DD224268A1 - CIRCUIT ARRANGEMENT FOR SITUATION-RELATED PROCESS-RELEVANT PARAMETER TRIP COMPENSATION IN AUTOMATED PROCESSING STATIONS - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Schaltungsanordnung zur situationsbedingten Erzeugung von Steuerungsinstruktionen fuer ein Handhabegeraet, von geeigneten Bearbeitungsinstruktionen fuer eine numerisch oder mikroprocessor gesteuerte Werkzeugmaschine sowie Instruktionen fuer gesteuerte Messeinrichtungen zur kollisionsfreien Arbeit. Erfindungsgemaess wird das erreicht, dass eine Werkzeugmaschine mit einer verdrahtungs- oder speicherprogrammierten Steuerung ausgeruestet wird, welche in der Lage ist, festgelegte Wege- und Schaltinstruktionen (PROGR) zu realisieren, wobei das unmittelbar an, in, neben der Werkzeugmaschine aufgebaute Handhabegeraet ueber die gleiche Steuerung verfuegt und zur Messung der Werkstuecke eine Messvorrichtung zum Einsatz kommt, deren Steuerung in der Lage ist, programmierte Wege- und Schaltinstruktionen in Form eines Messprogrammes (MPR) in entsprechende Aktivierung eines Messsensors umzusetzen. Fig. 1The invention relates to a circuit arrangement for situation-dependent generation of control instructions for a handling device, of suitable processing instructions for a numerically or microprocessor-controlled machine tool as well as instructions for controlled measuring devices for collision-free work. According to the invention, this achieves that a machine tool is equipped with a wiring or memory-programmed control which is able to realize fixed path and switching instructions (PROGR), wherein the handling apparatus constructed directly on, in, next to, the machine tool has the same Control is used and for measuring the workpieces a measuring device is used, the control is able to implement programmed path and switching instructions in the form of a measurement program (MPR) in the corresponding activation of a measuring sensor. Fig. 1

Description

- Titel der Erfindung -- Title of the invention -

Schaltungsanordnung zur situationsabhängigen prozeßrele— vanten Parametertriftkompensation in automatisierten Bearbeitung sstationenCircuit arrangement for situation-dependent process-relevant parameter gain compensation in automated processing stations

-¹O"- ¹ O "

Anwendungsgebiet der ErfindungField of application of the invention

Die Erfindung.betrifft eine Schaltungsanordnung zur situationsbedingten Erzeugung von SteuerInstruktionen für einen Industrieroboter und von geeigneten Searbeitungsinstruktionen für eine numerische oder mikroprozessorgesteuerte Werkzeugmaschine sowie Instruktionen für gesteuerte Meßeinrichtungen einschließlich den Einrichtungen zuzuordnenden prozeßbedingten Verriegelungssignalzuständen zur kollisionsfreien .arbeit nach ermittelter Abweichung von Werkstück-Ist-Maßen im Vergleich zu Werkstück-Soll-Maßen.The invention relates to a circuit arrangement for the situation-specific generation of control instructions for an industrial robot and of suitable machining instructions for a numerical or microprocessor-controlled machine tool and instructions for controlled measuring devices including the process-related locking signal states for collision-free work to be allocated after the deviation of workpiece actual dimensions has been determined to workpiece nominal dimensions.

Charakteristik der bekannten technischen LösungenCharacteristic of the known technical solutions

Es ist bekannt, daß zur Ermittlung von Kompensationen für Längen und Radien von Werkzeugen Verfahren in Anwendung kommen, bei welchen mit Lage- und Wegmeßsystemen ein Soll/ Ist-Wertvergleich erfolgt. In der OS 2 847 510 wird zwischen den programmierten Werkzeuglängen und -radien und den realen laßen mittels der vorhandenen EewegungSachsen zugeordneten maschineneigenen Lage— und 7/egemeßsystemen ein Vergleich durchgeführt und die Differenzzeichen richtig im Korrekturspeicher der numerischen Steuerung abgelegt und danach kor— rigiert.It is known that methods for determining compensations for lengths and radii of tools are used, in which a desired / actual value comparison takes place with position and distance measuring systems. In OS 2 847 510, a comparison is made between the programmed tool lengths and radii and the real distances by means of the machine axes assigned to existing motion axes and the difference signs are stored correctly in the correction memory of the numerical control and corrected afterwards.

In der OS 3 000 148 erfolgt ein Bahnübei^achungsverf ahren für numerisch gesteuerte Arbeitsmaschinen duroii den Vergleich der programmierten Bahnkurve und des realen Verlaufes eines jeden Lageregelkreises mit dem erwarteten übertragungsschalten eines Lageregelmodelles.In OS 3 000 148, a tracking procedure is performed for numerically controlled machines by comparing the programmed trajectory and the actual course of each position control loop with the expected transmission shift of a position control model.

Mit der OS 2 846 170 werden in einer Werkzeugkorrektureinrichtung Funktionsablaufe "bestimmt und Korrekturwerte ermittelt, die geeignet sind, die ermittelten Abweichungen zu kompensieren.With OS 2 846 170, functional processes are determined in a tool correction device and correction values are determined which are suitable for compensating the deviations determined.

Ein automatisches leßverfahren zur Korrektur von Werkzeug-An automatic reading procedure for the correction of tool

abweichungen beinhaltet die OS 2 754 732. Das Vergleichs- -\ ergebnis führt zur Korrektur des programmierten Weges des Werkzeuges, wobei ein Vergleich zwischen Sollwert des Werkzeuges und ein über Taststift ermittelter Meßwert des Werk— zeuges zur Bestimmung des Korrekturwertes dient.deviations are contained in OS 2 754 732. The comparison results in the correction of the programmed path of the tool, whereby a comparison between the nominal value of the tool and a measured value of the tool determined by means of a stylus serves to determine the correction value.

In der OS 2 941 165 dient die ermittelte Differenz der .Werkzeugspitzenabmessungen bedingt durch den Verschleiß zur Korrektur der Werkzeugpositior.en und somit zur Kompensation. In OS 2 941 165, the determined difference in the tool tip dimensions due to the wear serves to correct the tool positions and thus to compensate.

lach der 03 3 134 315 besteht die Möglichkeit, mit einem Maschinenschlitten mit Fühlelement das Messen des Werkstückes im Arbeitsraum_der Arbeitsmaschine und die Veränderung von programmierten achsparallelen Abständen zwischen Werkzeug und Werkstück für die Beseitigung ermittelter Mf-. ferenzen überwiegend am nachfolgenden werkstück durchzuführen.According to 03 3 134 315 it is possible with a machine slide with sensing element measuring the workpiece in Arbeitsraum_der work machine and the change of programmed paraxial distances between the tool and workpiece for the elimination of determined Mf. mainly on the following workpiece.

Bei unterschiedlichen Werkzeugen für ein und dieselbe Werkstückgeometrie wird in der OS 3 148 409 die Differenz zwischen Werkzeug-Bezugspunkt und Revolverausgangslage ermittelt und ein Korrekturwert gebildet, wobei der Korrektur- und Sollwert die neue Arbeitslage des Werkzeuges ergeben.In the case of different tools for one and the same workpiece geometry, the difference between the tool reference point and the turret starting position is determined in OS 3 148 409 and a correction value is formed, the correction and desired value resulting in the new working position of the tool.

Die in den OS aufgezeigten Verfahren besitzen den Uachteil, daß sie zwar in automatischen Bearbeitungsstationen zur Anwendung kommen, jedoch die direkte Beeinflussung der Bewegungszyklen von Robotern, Manipulatoren und anderen zurThe methods outlined in the OS have the disadvantage that although they are used in automatic processing stations, they directly influence the movement cycles of robots, manipulators and others

Werkstückhandhabung geeigneten Einrichtungen nicht erfolgt.Workpiece handling appropriate facilities not done.

Ein weiterer Nachteil entsteht bei der Ermittlung von Ist-Maßen für Werkstücke und Werkzeuge im Arbeitsraum der Maschinen (OS 3 184 315), welche den ungünstigen Uinwelteinflüssen wie !Temperatur, Schmutz, Dämpfe, Öle ausgesetzt sind, wobei unter diesen Bedingungen eine.Verringerung der Zuverlässigkeit der Meßwerte besteht.Another disadvantage arises in the determination of actual dimensions for workpieces and tools in the working space of the machines (OS 3 184 315), which are the unfavorable Uinwelteinflüssen such as! Temperature, dirt, vapors, oils are exposed, under these conditions ein.Versingerung Reliability of the measured values exists.

Weiterhin haben die angeführten Verfahren den Nachteil, daß sie zwischen den Bearbeitungsoperationen durchgeführt werden müssen und demzufolge für die Maschine selbst eine Stillstandszeit während der Meßoperation bewirken. Perner wird die ermittelte Abweichung erst am nachfolgenden'Werkstück wirksam, was Material- und Zeitverlust darstellt. ·Furthermore, the mentioned methods have the disadvantage that they must be performed between the machining operations and consequently cause the machine itself a downtime during the measuring operation. Perner, the determined deviation will only take effect on the subsequent workpiece, which represents a loss of material and time. ·

In Anbetracht der zunehmenden Gestaltung von bedienarmen Fertigungszellen und technologischen Einheiten sind die genannten Verfahren nicht ausreichend, weil die fehlerhaften Werkstücke aus .dem Erozeß nicht ..expliziert und vor allem nicht in Abhängigkeit ermittelter Abweichungen einer Nachbzw. 7/iederho!bearbeitung unterzogen werden.In view of the increasing design of low-service production cells and technological units, the said methods are not sufficient because the defective workpieces from the Erozeß not ..expliziert and especially not in dependence of determined deviations of Nachbzw. 7 / repetition.

Ziel der ErfindungObject of the invention

Ziel der Erfindung ist es, eine Schaltungsanordnung in Anwendung zu bringen, niit deren Einsatz die ermittelten Meßabweichungen als kompensierende Korrektur, die Handhabezyklen und alle damit in Verbindung stehenden Perepherieeinrichtungen an das Meßergebnis und die im Arbeitsraum bestehenden Umweltbedingungen angepaßt werden, wobei eine situationsabhängige in programmierbaren Grenzen wiederholbare und selbstregelnde Anpaßfähigkeit bis zur Erzeugung eines im Toleranzbereich liegenden Meßergebnisses oder bis zur Peststellung des Ausschusses des bearbeitenden Werk-Stückes und danach des automatischen Rücksetzens der Werkzeugpositionen in'die Sollposition des originalen ErozeßablaufStandes erfolgt.The aim of the invention is to bring a circuit arrangement in application, niit their use the measured errors as compensating correction, the handle cycles and all related perepheric devices are adapted to the measurement result and existing environmental conditions in the work space, with a situation-dependent in programmable limits Repeatable and self-adjusting ability to produce a lying within the tolerance range measurement result or until the plague position of the committee of the machined workpiece and then the automatic resetting of the tool positions in'the desired position of the original ErozeßablaufStandes done.

Parleying des Wesens der ErfindungParleying the essence of the invention

Sie technische Aufgabe, die durch die Erfindung gelöst wird.You technical problem that is solved by the invention.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Schaltungs— anordnung zum Einsatz zu bringen, wodurch die Inanspruchnahme von Maschinenarbeitszeit für Meßwerterfassungen vermieden und durch das dem Bearbeitungsprozeß parallele Meßverfahren wesentliche Fehlerquellen durch Umwelteinflüsse ausgeschlossen werden, wobei eine situationsabhängige prozeßentsprechende Kompensation von Bearbeitungsparametern durch veränderte Handhabungsablaufe und veränderte JPere— pherieabläufe einschließlich zuzuordnender Signalverrieglungsschaltungen erfolgt.The invention has for its object to provide a circuit arrangement used, thereby avoiding the use of machine time for measured value and avoided by the processing parallel process measuring essential sources of error by environmental influences, with a situation-dependent process appropriate compensation of processing parameters by changing handling procedures and changed JPerephheriealäufe including assigning signal locking circuits done.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß eine Werkzeugmaschine mit einer verdrahtungsprogrammierten oder einer speicherprogrammierten Steuerung ausgerüstet wird, welche in der Lage ist, festgelegte Wege— und Schaltungs— Instruktionen (HLOGS) zu realisieren.According to the invention the object is achieved in that a machine tool is equipped with a wiring-programmed or a memory-programmed control, which is able to implement fixed path and circuit instructions (HLOGS).

Dabei ist unmittelbar an, in, neben der Werkzeugmaschine ein Handhabegerät, vorzugsweise ein Industrieroboter, aufgebaut, der über eine Yerdrahtungs— oder speicherprogrammierbare Steuerung verfügt. Für die Messung der Werkstücke wird eine Meßvorrichtung mit einer -Steuerausrüstung in Anwendung gebracht. Die Steuerung selbst ist geeignet, pro— grammierte Wege- und Schaltungsinstruktionen in Form eines Meßprogrammes (MiE) in entsprechende Aktivierung eines Meßsensors umzusetzen.It is directly on, in, in addition to the machine tool, a handling device, preferably an industrial robot, constructed, which has a Yerdrahtungs- or programmable logic controller. For the measurement of the workpieces, a measuring device with a control equipment is used. The control itself is suitable for implementing programmed path and circuit instructions in the form of a measuring program (MiE) in corresponding activation of a measuring sensor.

Zum Meßgerät gehört weiter eine Auswerteeinheit, die die Ermittlungen des Sensors an der Werkstückoberfläche in entsprechende weiterverarbeitbare Datenformen (MIST) umsetzt. In der Auswerteeinrichtung sind Vergleichswerte für die Messungen mit vorgegebenen zulässigen Abweichungen (MSOLI) gespeichert. Sin Vergleichsoperator liest MIST und MSOLL und ermittelt, ob Differenzen auftreten, und weist gleichzeitig die Differenzgrößen aus.The measuring device further includes an evaluation unit, which converts the determinations of the sensor on the workpiece surface into corresponding further-processed data forms (MIST). The evaluation device stores comparison values for the measurements with predetermined permissible deviations (MSOLI). Sin comparison operator reads MIST and MSOLL and determines if differences occur, and at the same time identifies the difference sizes.

Das Ergebnis liegt in drei qualitativen Formen vor, welche in Abhängigkeit der Bearbeitungs- und Meßaufgabe mit MTH im Vergleichsoperator gespeichert werden.The result is available in three qualitative forms, which are stored in the comparison operator depending on the machining and measuring task with MTH.

Dabei handelt es sich um die Messung innerhalb der vorgegebenen Toleranz, die Messung außerhalb der Toleranz mit der Feststellung, daß Nacharbeit sinnvoll ist, und die Messung außerhalb der Toleranz mit der Feststellung, Nacharbeit ist zwecklos.This is the measurement within the specified tolerance, the measurement out of tolerance with the conclusion that rework is useful, and the measurement out of tolerance with the conclusion, rework is futile.

Das Handhabegerät nimmt die Werkstücke aus.einen dazugehörigen Speicher, transportiert diese in den Arbeitsraum der Werkzeugmaschine und nach der Bearbeitung in den' Meßbereich der Me-ßeinrichtung. Nach erfolgter Messung werden die Werkstücke durch das Handhabegerät in den entsprechenden Speichereinrichtungen wieder abgelegt. Die .zwischen der Steuerung, der Meßeinrichtungssteuerung und der Hobotersteuerung geschaltenen Steuereinrichtungen dienen der Koordinierung und der Vermeidung von Kollisionen.The handling device takes the workpieces aus.einen associated memory, transported them into the working space of the machine tool and after processing in the 'measuring range of the Me-ßeinrichtung. After the measurement, the workpieces are stored by the handling device in the corresponding storage devices again. The controllers connected between the controller, the meter controller and the robot controller serve to coordinate and avoid collisions.

Mit Beginn der Arbeitsaufnahme wird das Programm SROGS für die Steuerungen bereitgestellt, und im Vergleichsoperator werden die Auswertedaten (MSOLi) gespeichert.When work is started, the program SROGS is made available for the controls, and the comparison operator stores the evaluation data (MSOLi).

Nach den Vorbereitungsarbeiten wie Einrichten der Werkzeugmaschine, des Roboters und der Meßeinrichtung wird durch die Schaltereinstellung an den Steuerungen der Steuerungseinheit, des Handhabegerätes und der Meßeinrichtungssteuerung der automatische Betrieb eingeleitet.After the preparatory work such as setting up the machine tool, the robot and the measuring device, automatic operation is initiated by the switch setting on the controls of the control unit, the handling device and the meter control.

Entsprechend der festgelegten Ablaufsteuerung werden das Einbringen des Werkstückes in den Arbeitsraum der ',Werkzeugmaschine, das Bearbeiten des Werkstückes mit den Werkzeugen und das Messen in der Meßeinrichtung vollzogen. Die Messung führt durch den Vergleichsoperator zu den Ergebnissen, die Messung ist innerhalb der Toleranz, die Messung außerhalb der Toleranz - Nacharbeit ist sinnvoll und die Messung außerhalb der Toleranz - Nacharbeit ist zwecklos.In accordance with the established sequence control, the introduction of the workpiece into the working space of the machine tool, the machining of the workpiece with the tools and the measuring in the measuring device are completed. The measurement leads through the comparison operator to the results, the measurement is within the tolerance, the measurement outside the tolerance - rework is useful and the measurement outside the tolerance - rework is pointless.

Ergibt die Messung- einen Wert innerhalb der Toleranz, wird der gemessene Wert in einen vorgegebenen SpeicherbereichIf the measurement yields a value within the tolerance, the measured value becomes a predetermined memory area

durch eine Auswerfeinrichtung transportiert und für die Ermittlung des Trendes der nacheinander zu vollziehenden Messungen bereitgehalten.transported by an ejector and kept ready for the determination of the trend of successive measurements.

Der Handhabezyklus kann entsprechend der programmierten .5 Ablaufsteuerung mit der Ablage des Werkstückes fortgesetzt werden.The handle cycle can be continued in accordance with the programmed .5 sequence control with the filing of the workpiece.

Bei Eintritt des Meßergebnisses, Messung außerhalb der Toleranz, Nachbearbeitung sinnvoll, wird die ermittelte Differenz im Vergleichsoperator in Form eines Offsetsignals über eine Weiche in den Korrekturoperator geleitet, wobei im Korrekturoperator das Bearbeitungsprogramm ISOGE mit einer Kopie als KOBJOG gespeichert ist. Sine Testeinrichtung ermittelt das abweichungsverursachende Werkzeug in den Schalt— und Wegeinstruktionen.When the measurement result, measurement outside the tolerance, post-processing useful, the difference determined in the comparison operator in the form of an offset signal is passed via a switch in the correction operator, wherein in the correction operator, the machining program ISOGE is stored with a copy as KOBJOG. The sine test device determines the deviation-causing tool in the switching and routing instructions.

über ein Wegeinstruktionssummierglied werden alle 7/egeinkremente in dem Bearbeitungsprogramm KOTEOG addiert, wobei das Offsetsignal mit diesem Wegeinkrement über eine Codeweiche vereint und ebenfalls addiert wird. Zur richtigen Positionierung des Werkzeuges ist die Summenbildung der anderen positionsbeschreibenden Koordinaten und Wegeinkremente heranzuziehen.All 7 / egeinkremente are added in the processing program KOTEOG via a path instruction summation element, wherein the offset signal is combined with this path increment via a code path and also added. For the correct positioning of the tool, the summation of the other position-describing coordinates and path increments is to be used.

Sin Aufbereitungsgenerator aktiviert die mit EROGR gekennzeichneten Bearbeitungsinstruktionen für die numerisch gesteuerte Werkzeugmaschine. Der STOP/START-Deoder des Aufbereitungsgenerators setzt für die Steuerung des Industrieroboters einen Programmwahlschalter, der den programmierten Handhabezyklus (HAZY) sperrt und einen Fehlerbehandlungsprogrammzyklus ( PEH) freigibt. Mit der Freigabe von FEH werden zu FEH-zugeordnete Startbedingungen aller Binrichtungen geprüft. Bei positiven Test erfolgt die Entnahme des 7/erkstückes aus der Meßeinrichtung und das wiederholte Einspannen in die Bearbeitungsmaschine, Die Bearbeitungsmaschine erhält das STAET-Signal mit den durch den Aufbereitungsgenerator spezifizierten Bearbeitungsinstruktionen für die Nachbearbeitung, Die Steuerung selbst ist damit in der Lage, mit dem neu positionierten Werkzeug am Werkstück eine Nachbearbeitung auszuführen.Sin Reprocess Generator activates the machining instructions for the numerically controlled machine tool marked with EROGR. The STOP / START deodorizer of the conditioning generator sets a program selector switch for the control of the industrial robot, which blocks the programmed handle cycle (HAZY) and releases an error handling program cycle (PEH). With the release of FEH, FEH-assigned start conditions of all binary directions are checked. In a positive test, the removal of the 7 / erkstückes from the measuring device and the repeated clamping takes place in the processing machine, the processing machine receives the STAET signal with the editing instructions specified by the preparation generator for post-processing, the control itself is able to with the repositioned tool on the workpiece to perform a post-processing.

Uach Abschluß der Abarbeitung des Programmabschnittes POEG wird die Steuerung der Werkzeugmaschine in den STOP-Zustand versetzt. Die Handhabeeinrichtung bewegt das Werkstück wieder in die Meßeinrichtung, wo die Bestimmung von MIST erfolgt.After completion of the processing of the program section POEG, the control of the machine tool is set in the STOP state. The handling device moves the workpiece back into the measuring device, where the determination of MIST takes place.

Hier verbleibt der Programmwahlsehalter in seiner Sperrstellung und PEH wird in programmierbaren Grenzen wiederholt. Die ermittelten Werte HIST dienen dem Wegeinstruktionsglied zur erneuten Bestimmung der Werkzeugposition.Here the program selector remains in its locked position and PEH is repeated within programmable limits. The determined values HIST are used by the path instruction element to redetermine the tool position.

Bei Eintritt des Meßergebnisses, Messung außerhalb der Toleranz, Facharbeit ist zwecklos, wird der Programmwahlschalter wieder zurückgesetzt und der Arbeitszyklus ist nach der festgelegten Ablaufsteuerung fortsetzbar. Dabei wird vom Vergleichsoperator an den Aufbereitungsoperator das Signal "Ausschuß" geleitet, so daß für die Steuerung der Programmwahlschalter gesetzt wird. Dieser Wahlschalter aktiviert das Handhabeprogramm "Ausschuß" (HAAUS). Zum Wahlschalter ist der Handhauezyklns HAATTS zugeordnet. Nach dem Test der dem Zahlschalter zugeordneten Startbedingungen der Einrichtungen kann vom Handhabegerät das werkstück in eine geson— derte für diese Position bestimmte Ablage transportiert und oder markiert werden. Es erfolgt die Signalisation in optischer, akustischer oder anderen geeigneten Form über den Prozeßzustand "Ausschuß". Dabei können die Einrichtungen programmierbar für ein Portsetzen der Arbeit ge— sperrt werden. Über Tastschalter wird danach der Grundzu— stand der Pertigungseinheiten wieder hergestellt.If the result of the measurement, measurement outside the tolerance, work is futile, the program selector switch is reset and the duty cycle can be continued after the specified sequence control. In this case, the signal "reject" is passed from the comparison operator to the reprocessing operator, so that the program selector switch is set for the control. This selector activates the handling program "reject" (HAAUS). To the selector switch HAATTS is assigned the Handhauezyklns. After testing the starting conditions of the devices associated with the payment switch, the handling device can be used to transport and / or mark the workpiece in a separate deposit intended for this position. There is the signaling in optical, acoustic or other suitable form on the process state "Committee". The devices can be locked programmable for a port of the work. The basic state of the manufacturing units is then restored via pushbutton.

Durch eine geeignete Programmierung des Aufbereitungsoperators besteht die Möglichkeit, in der Handhabeeinrichtungssteuerung den Schalter derart zu setzen, daß ein modifizierter Bewegungsablauf aktiviert wird, mit dem Ziel, Werkstücke bis zur späteren Messung zwischenzulagern, ohne die Bearbeitung an der Maschine zu unterbrechen.By suitable programming of the conditioning operator, it is possible to set the switch in the handle control so that a modified movement sequence is activated, with the aim of intermediate workpieces until the later measurement, without interrupting the processing on the machine.

Diese Möglichkeit kommt zur Anwendung, wenn bestimmte Umweltbedingungen zur Meßwertfälschung ausgeschlossen werden sollen.This option is used if certain environmental conditions for the purpose of measurement forgery are to be excluded.

Ausführungsb ei spielExecution game

Me Erfindung soll nachstellend an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert werden.Me invention will be explained nachstellend to an embodiment.

In der dazugehörigen Zeichnimg zeigt:In the accompanying Zeichnimg shows:

Pig· 1 Variante der automatisierten BearbeitungsstationPig · 1 Variant of the automated processing station

mit der erfindungsgemäßen Schaltungsanordnungwith the circuit arrangement according to the invention

Die in der Zeichnung aufgezeigte mögliche Variante der automatisierten Bearbeitungsstation besteht in ihrem Grundaufbau aus der Werkzeugmaschine 1, der Steuerungseinheit 3> dem Handhabegerät 4 mit der dazugehörigen Steuerung 5, mit dessen Anwendung das werkstück 2 aus einem Speicher 17 entnommen oder der Transport derselben in den Arbeitsraum der Werkzeugmaschine 1 und nach der Bearbeitung in den Meßbereich der Meßvorrichtung 6 erfolgt, wobei nach dem Meßvorgang mittels Meßsensor 7, dessen Funktion durch eine Meßeinrichtungssteuerung 8 bestimmt wird, das Werkstück 2 in einer bestimmten Speichereinrichtung wieder abgelegt wird.The indicated in the drawing possible variant of the automated processing station consists in its basic structure of the machine tool 1, the control unit 3> the handling device 4 with the associated control 5, with the application of the workpiece 2 removed from a memory 17 or the transport of the same in the workspace the machine tool 1 and after processing in the measuring range of the measuring device 6, wherein after the measuring operation by means of measuring sensor 7, the function of which is determined by a Meßeinrichtungssteuerung 8, the workpiece 2 is stored again in a particular storage device.

Zur Meßvorrichtung 6 gehört eine Auswerteeinrichtung 9, in welcher Vergleichswerte für' die Messungen mit vorgegebenen zulässigen Abweichungen (MSQlL) gespeichert sind. Der Vergleichsoperator 10 ermittelt ob Differenzen in der Messung auftreten und weist Differenzgrößen aus.The measuring device 6 includes an evaluation device 9, in which comparison values for the measurements with predetermined permissible deviations (MSQLL) are stored. The comparison operator 10 determines whether differences in the measurement occur and has difference sizes.

Bei auftretenden Differenzen werden diese im Vergleichsoperator 10 in Form eines Offsetsignals in den Korrekturoperator 13 geleitet. In der Testeinrichtung 12 wird das abweichungsverursachende Werkzeug in den Schalt- und Weginstruktionen ermittelt. Über das Weginstruktionssummiergiied 14 werden die entsprechenden Weginkremente addiert. Der Aufbereitungsgenerator 15 aktiviert die neuen, mit I³ROGS gekennzeichneten Bearbeitungsinstruktionen für die numerisch gesteuerte Werkzeugmaschine 1 und setzt für die Steuerung 5 des Handhabegerätes 4 einen Irogrammwahlschalter 16, dessen Stellung dem aktuellen situationsabhängigen Handhabungspro— gramm entsprichtIf differences occur, they are passed to the correction operator 13 in the comparison operator 10 in the form of an offset signal. In the test device 12, the deviation-causing tool is determined in the switching and Weginstruktionen. Via the path instruction summation unit 14, the corresponding path increments are added. The conditioning generator 15 activates the new processing instructions marked with I ³ ROGS for the numerically controlled machine tool 1 and sets for the controller 5 of the handling device 4 a program selector switch 16 whose position corresponds to the current situation-dependent handling program

Claims (7)

- Erfindungsansprüche -- Invention claims - 1. Schaltungsanordnung zur situationsabhängigen prozeßrelevanten Parametertriftkompensation in automatisierten Bearbeitungsstationen, die aus einer oder mehreren Werkzeugmaschinen, einer oder mehreren Handhabungseinrichtungen, einer Meßstation und geeigneten Werkstückspeichern besteht, gekennzeichnet dadurch, daß die mit einer Meβvorrichtung (6) ermittelten Maße des Werkstückes (2) in einem zur Auswerteeinrichtung (9) gehörenden Vergleichsoperator (10) mit denen in einem Datenspeicher zum Zwecke der Ermittlung einer Yergleichsaussage verknüpft werden.1. Circuit arrangement for situation-dependent process-relevant parameter compensation in automated processing stations, which consists of one or more machine tools, one or more handling devices, a measuring station and suitable workpiece memories, characterized in that the with a Meβvorrichtung (6) determined dimensions of the workpiece (2) in one to the evaluation device (9) belonging comparison operator (10) with which are linked in a data memory for the purpose of determining a Yergleichsaussage. 2. Schaltungsanordnung nach Punkt 1 gekennzeichnet dadurch, daß zur Umwandlung der ermittelten Vergleichsaussagen in entsprechende weiterverarbeitbare Instruktionen ein Korrekturoperator (13) vorgesehen ist.2. Circuit arrangement according to item 1, characterized in that a correction operator (13) is provided for converting the determined comparison statements into corresponding further processable instructions. 3. Schaltungsanordnung nach Punkt 1 und 2 gekennzeichnet dadurch, daß die Instruktionen der Testeinrichtung (12) dazu dienen, das (die) abweichungsverursachende (n) Werkzeug (e) in Schalt- und Wegeinstruktionen zu ermitteln.3. Circuit arrangement according to item 1 and 2, characterized in that the instructions of the test device (12) serve to determine the (s) causing deviation tool (s) in switching and path instructions. 4. Schaltungsanordnung nach Punkt 1 bis 3 gekennzeichnet dadurch, daß zur Summierung der Wegeinstruktionen der Werkzeugmaschine (1) für das abweichungsverursachende Werkzeug mit den abweichenden Wegeinstruktionen ein Wegeinstruktionssummierglied (14) vorgesehen ist.4. Circuit arrangement according to item 1 to 3, characterized in that for summing the path instructions of the machine tool (1) for the deviation-causing tool with the deviating path instructions a Weginstruktionssummierglied (14) is provided. 5. Schaltungsanordnung nach Punkt 1 bis 4 gekennzeichnet dadurch, daß die Weiterleitung der durch ein5. Circuit arrangement according to item 1 to 4, characterized in that the forwarding of a through Wegeinstruktionssummierglied (14) summierten wegein— struktionen an einen Aufbereitungsgenerater (15). vorgesehen ist, welcher entsprechend der grundsätz-, liehen Tergleichsaussage des Vergleichsoperators OQ) uncl cLen Schalt- und Wegeinstruktionen des Wegeinstruktionssummiergliedes (14) in Abhängigkeit von festgestellter laehbearbeitbarkeit des Werkstückes (2) oder Ausschuß in der lage ist, die Instruktionen für die Werkzeugmaschine aufzubereiten.Path instruction summer (14) summed way instructions to a conditioning generator (15). It is provided which, according to the basic, likeness of the comparison operator OQ) and switching and Weginstruktionen the Wegeinstruktionssummiergliedes (14) as a function of established Laehbearbeitbarkeit the workpiece (2) or Committee is able to prepare the instructions for the machine tool. 6. Schaltungsanordnung nach Punkt 1 "bis 5 gekennzeichnet dadurch, daß die aufbereiteten Instruktionen einer Steuerungseinheit (3) zugeführt werden.6. Circuit arrangement according to item 1 "to 5, characterized in that the processed instructions of a control unit (3) are supplied. 7. Schaltungsanordnung nach Punkt 1 bis 6 gekennzeichnet dadurch, daß der Programmwahlsehalter (16) des Handhabegerätes (4) der Stellung dem aktuellen situationsabhängigen Handhabungsprogrammes entspricht, wobei eine Aktivierung der Handhabungsprograoime in Abhängigkeit von ungünstigen Umweltbedingungen durch eine Zwischenlagerung der Werkstücke (2) vor dem Arbeitsgang Messen vorgesehen ist.7. The circuit arrangement according to item 1 to 6 characterized in that the Programmwahlsehalter (16) of the handle unit (4) to the position corresponding to the current situation-dependent handling program, said activation of the Handhabungsprograoime in response to adverse environmental conditions by an intermediate storage of the workpieces (2) in front of the Operation measuring is provided. Hierzu 1 Seite ZeichnungenFor this 1 page drawings