CN218534581U - 一种柔性抓手 - Google Patents
一种柔性抓手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN218534581U CN218534581U CN202120059483.8U CN202120059483U CN218534581U CN 218534581 U CN218534581 U CN 218534581U CN 202120059483 U CN202120059483 U CN 202120059483U CN 218534581 U CN218534581 U CN 218534581U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- arm
- motor
- rotating
- rotary
- lifting seat
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种柔性抓手,包括抓取装置和翻转装置,所述抓取装置包括旋转马达(3)、旋转盘(2)、旋转臂(1)和抓手装置,所述翻转装置包括翻转手臂(4)和翻转马达(5);旋转马达(3)旋转带动盘旋转和旋转臂(1),用于实现抓取装置的收缩和伸展,抓手装置和旋转臂(1)连接,抓手装置上安装有减速马达(7)和升降座(6),用于对圆环工件的抓取;翻转马达(5)旋转带动翻转手臂(4),实现对圆环工件的翻转。本实用新型设计新颖,操作简单,不仅方便对不同大小的圆环工件进行夹取,而且还可以在夹持圆环工件后对工件进行任意翻转,提高装置的适用性,适合进行市场推广。
Description
技术领域
本实用新型涉及圆环工件抓取领域,特别是一种柔性抓手。
背景技术
目前,圆环抓手一般是把多个L型的杆放在圆形工件的下面,多个L型的杆呈圆周排列,对圆环工件进行抓取,这种装置结构复杂,不能灵活抓取直径不同的的圆环工件,且包抓承受能力差,不能对圆环工件进行翻转操作。
实用新型内容
本实用新型的目的在于克服现有技术的缺点,提供一种柔性抓手。
本实用新型的目的通过以下技术方案来实现:一种柔性抓手,包括抓取装置和翻转装置,其中:所述抓取装置,包括旋转马达、旋转盘、旋转臂和抓手装置,旋转马达安装在旋转盘的中心,旋转盘的边缘和旋转臂的一端连接,旋转臂的另一端和抓手装置连接。
优选的,所述翻转装置,包括翻转手臂和翻转马达,所述翻转手臂的一端和翻转马达连接,翻转手臂的另一端和旋转马达的顶端连接;翻转装置和抓取装置连接在一起,当抓取装置爪住圆环工件后,翻转装置可以把工件翻转,方便工件的移动。
优选的,所述抓手装置,包括升降座、铜套、力传感器、螺母、压块和减速马达,所述升降座上套有铜套,升降座的顶端设置有螺母,升降座的上部分和旋转臂连接,升降座的中间设置有压块,所述旋转臂设置在螺母和压块之间,螺母侧面和减速马达连接,螺母顶端设置有力传感器,减速马达带动旋转螺母,进而控制升降座的升降用于夹紧或者放松圆环工件,升降座上的铜套对工件起保护作用。
优选的,所述旋转盘是正六角形,旋转盘中心开有圆孔,旋转盘六个角上都开有销孔。
优选的,所述旋转臂是长条形具有弧度的板,旋转臂两端都开有通孔,旋转臂一端和旋转盘通过活动销连接,旋转臂有六个分别设置在旋转盘的六个角上,旋转盘旋转时,旋转臂通过活动销跟着旋转盘一起转动。
优选的,所述抓手装置有六个分别设置在旋转臂的另一端。
优选的,所述升降座的底座是一个圆盘,圆盘上立有一根杆,杆的上端设置有一段螺纹。
优选的,所述铜套有两个,分别套在升降座的圆盘上面和压块的下面。
附图说明
图1 为本发明的结构示意图;
图2 为本发明的主视图;
图3 为本发明的抓手示意图;
图中:1-旋转臂,2-旋转盘,3-旋转马达,4-翻转手臂,5-翻转马达,6-升降座,7-减速马达,8-螺母,9-压块,10-铜套,11-力传感器。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型做进一步的描述,但本实用新型的保护范围不局限于以下所述。
如图1所示,一种柔性抓手,包括抓取装置和翻转装置,其中:所述抓取装置,包括旋转马达3、旋转盘2、旋转臂1和抓手装置,旋转马达3安装在旋转盘2的中心,旋转盘2的边缘和旋转臂1的一端连接,旋转臂1的另一端和抓手装置连接。
优选的,所述翻转装置,包括翻转手臂4和翻转马达5,所述翻转手臂4的一端和翻转马达5连接,翻转手臂4的另一端和旋转马达3的顶端连接。
优选的,所述抓手装置,包括升降座6、铜套10、力传感器11、螺母8、压块9和减速马达7,所述升降座6上套有铜套10,升降座6的顶端设置有螺母8,升降座6的上部分和旋转臂1连接,升降座6的中间设置有压块9,所述旋转臂1设置在螺母8和压块9之间,螺母8侧面和减速马达7连接,螺母8顶端设置有力传感器11。
优选的,所述旋转盘2是正六角形,旋转盘2中心开有圆孔,旋转盘2六个角上都开有销孔。
优选的,所述旋转臂1是长条形具有弧度的板,旋转臂1两端都开有通孔,旋转臂1一端和旋转盘2通过活动销连接,旋转臂1有六个分别设置在旋转盘2的六个角上。
优选的,所述抓手装置有六个分别设置在旋转臂1的另一端。
优选的,所述升降座6的底座是一个圆盘,圆盘上立有一根圆柱杆,杆的上半部分设置有一段螺纹。
优选的,所述铜套10有两个,分别套在升降座6的圆盘上面和压块9的下面。
本实用新型的工作过程如下:
S1、圆环工件放置在平台上,若圆环工件半径较大,则旋转马达3正向旋转带动旋转盘2转动,旋转盘2转动通过活动销带动旋转臂1旋转,把抓取装置收缩成一个半径比圆环工件小的圆;
S2、把收缩后的抓取装置放置在圆环工件的圆心处,旋转马达3反向旋转,把抓取装置展开,使得圆环工件的内侧夹在升降座6和压块9之间;
S3、减速马达7带动螺母8旋转,螺母8旋转把升降座6向上提升,把夹在升降座6和压块9之间的圆环工件夹紧;
S4、翻转马达5旋转带动翻转手臂4,翻翻转手臂4可360°自由旋转实现对工件的自由翻转,方便移动夹持有圆环工件的抓取装置;
S5、把圆环工件移动到指定位置后,减速马达7旋转,松开圆环工件,旋转马达3正向旋转把抓取装置收缩成一个半径比圆环工件小的圆,然后把抓取装置从工件中取出;
S6、圆环工件放置在平台上,若圆环工件半径较小,则旋转马达3反向旋转带动旋转盘2转动,旋转盘2转动通过活动销带动旋转臂1旋转,把抓取装置伸展成一个半径比圆环工件大的圆;
S7、把伸展后的抓取装置的圆心放置在圆环工件的圆心处,旋转马达3正向旋转,把抓取装置收缩,使得圆环工件的外侧夹在升降座6和压块9之间;
S8、减速马达7带动螺母8旋转,螺母8旋转把升降座6向上提升,把夹在升降座6和压块9之间的圆环工件夹紧;
S9、翻转马达5旋转带动翻转手臂4,翻转手臂4可360°自由旋转实现对工件的自由翻转,方便移动夹持有圆环工件的抓取装置;
S10、把圆环工件移动到指定位置后,减速马达7旋转,松开圆环工件,旋转马达3反向旋转把抓取装置伸展成一个半径比圆环工件大的圆,然后把抓取装置从工件中取出。
Claims (6)
1.一种柔性抓手,其特征在于:包括抓取装置和翻转装置,其中:
所述抓取装置,包括旋转马达(3)、旋转盘(2)、旋转臂(1)和抓手装置,旋转马达(3)安装在旋转盘(2)的中心,旋转盘(2)的边缘和旋转臂(1)的一端连接,旋转臂(1)的另一端和抓手装置连接;
所述翻转装置,包括翻转手臂(4)和翻转马达(5),所述翻转手臂(4)的一端和翻转马达(5)连接;
所述翻转手臂(4)的另一端和旋转马达(3)的顶端连接;
所述抓手装置,包括升降座(6)、铜套(10)、力传感器(11)、螺母(8)、压块(9)和减速马达(7),所述升降座(6)上套有铜套(10),升降座(6)的顶端设置有螺母(8),升降座(6)的上部分和旋转臂(1)连接,升降座(6)的中间设置有压块(9),所述旋转臂(1)设置在螺母(8)和压块(9)之间,螺母(8)侧面和减速马达(7)连接,螺母(8)顶端设置有力传感器(11)。
2.根据权利要求1所述的一种柔性抓手,其特征在于:所述旋转盘(2)是正六角形,旋转盘(2)中心开有圆孔,旋转盘(2)六个角上都开有销孔。
3.根据权利要求1所述的一种柔性抓手,其特征在于:所述旋转臂(1)是长条形具有弧度的板,旋转臂(1)两端都开有通孔,旋转臂(1)一端和旋转盘(2)通过活动销连接,旋转臂(1)有六个分别设置在旋转盘(2)的六个角上。
4.根据权利要求1所述的一种柔性抓手,其特征在于:所述抓手装置有六个分别设置在旋转臂(1)的另一端。
5.根据权利要求1所述的一种柔性抓手,其特征在于:所述升降座(6)的底座是一个圆盘,圆盘上立有一根杆,杆的上端设置有一段螺纹。
6.根据权利要求1所述的一种柔性抓手,其特征在于:所述铜套(10)有两个,分别套在升降座(6)的圆盘上面和压块(9)的下面。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202120059483.8U CN218534581U (zh) | 2021-01-11 | 2021-01-11 | 一种柔性抓手 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202120059483.8U CN218534581U (zh) | 2021-01-11 | 2021-01-11 | 一种柔性抓手 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN218534581U true CN218534581U (zh) | 2023-02-28 |
Family
ID=85259930
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN202120059483.8U Active CN218534581U (zh) | 2021-01-11 | 2021-01-11 | 一种柔性抓手 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN218534581U (zh) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112518785A (zh) * | 2021-01-11 | 2021-03-19 | 成都九系机器人科技有限公司 | 一种柔性抓手及其抓件方法 |
-
2021
- 2021-01-11 CN CN202120059483.8U patent/CN218534581U/zh active Active
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112518785A (zh) * | 2021-01-11 | 2021-03-19 | 成都九系机器人科技有限公司 | 一种柔性抓手及其抓件方法 |
CN112518785B (zh) * | 2021-01-11 | 2024-03-12 | 成都九系机器人科技有限公司 | 一种柔性抓手及其抓件方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN209256947U (zh) | 一种翻转机械手 | |
CN218534581U (zh) | 一种柔性抓手 | |
CN107717381B (zh) | 一种飞轮吊装辅助安装夹具 | |
CN112518785B (zh) | 一种柔性抓手及其抓件方法 | |
CN108217181A (zh) | 一种管材搬运机械手 | |
CN210703630U (zh) | 一种轴承内圈外表壁切削的固定机构 | |
CN208743644U (zh) | 取料折料装置 | |
CN215660258U (zh) | 一种轻便型多自由度机械手 | |
CN103831836B (zh) | 变构型多抓取状态机械手爪 | |
CN212312072U (zh) | 端盖抓取机械手 | |
CN210161144U (zh) | 一种塑胶外壳抓取机械手 | |
CN211639971U (zh) | 一种夹持工件用开合及顶升工装 | |
CN210968948U (zh) | 一种码垛机器人用机械臂 | |
CN213894222U (zh) | 一种自动翻转机构以及生产线 | |
CN221396157U (zh) | 一种机器人码垛机抓手 | |
CN215471150U (zh) | 一种机械零部件抓取机械手 | |
CN216299091U (zh) | 一种轮胎加工用抓取装置 | |
CN112659155A (zh) | 一种新能源汽车变速箱壳体抓取机械手 | |
CN216000566U (zh) | 一种多功能夹持机械手 | |
CN215159238U (zh) | 一种新型自动叠锭机器人 | |
CN114474114B (zh) | 一种生产线工件自动翻转的机械手 | |
CN218403268U (zh) | 一种轴承内圈吊具 | |
CN215660324U (zh) | 一种仿生机械爪 | |
CN220998372U (zh) | 一种镁合金圆棒码垛装置 | |
CN212170458U (zh) | 一种可移动式多工位物流机械手 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |