CN218400970U - 一种自毁式攻击无人机 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种自毁式攻击无人机，包括机身及遥控设备，机身设置飞行模块、控制模块及作战模块，机身两侧对称地设置多个飞行模块，飞行模块包括电机及螺旋桨，作战模块包括***、载弹架及解锁装置，***通过载弹架设置于机身，解锁装置设置于载弹架且解锁装置的动作端与***的保险销连接，控制模块与解锁装置及电机通信连接；遥控设备与控制模块通信连接，遥控设备用于供用户向控制模块发送飞行指令及作战指令，控制模块用于在获取作战指令时控制解锁装置拔出***的保险销；可见通过采用体积、重量较小的***作为杀伤部件，可实现无人机的小型化轻量化，使其便于携带及使用，达到为一线地面部队提供快速便捷的空中打击手段的目的。

Description

一种自毁式攻击无人机

技术领域

本实用新型涉及无人机技术领域，特别涉及一种自毁式攻击无人机。

背景技术

当前用于军用打击的无人机尺寸重量均较大，不易运输，需要配发专门运输车辆，且需要配备跑道或者专用的发射设备才能够起飞，无法配发至连排级地面部队，使一线地面部队缺乏快速便捷的空中打击手段。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种自毁式攻击无人机，以使其能够小型化、轻量化，便于携带及使用，从而为一线地面部队提供快速便捷的空中打击手段。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种自毁式攻击无人机，包括：

机身，所述机身设置飞行模块、控制模块以及作战模块，所述机身两侧对称地设置多个所述飞行模块，所述飞行模块包括电机以及螺旋桨，所述螺旋桨设置于所述电机的驱动端，所述作战模块包括***、载弹架以及解锁装置，所述***通过所述载弹架设置于所述机身，所述解锁装置设置于所述载弹架且所述解锁装置的动作端与所述***的保险销连接，所述控制模块与所述解锁装置以及所述电机通信连接；

遥控设备，所述遥控设备与所述控制模块通信连接，所述遥控设备用于供用户向所述控制模块发送飞行指令以及作战指令，所述控制模块用于在获取所述作战指令时控制所述解锁装置拔出所述***的保险销。

可选地，所述解锁装置包括舵机、凸轮连杆机构以及摆臂，所述舵机设置于所述载弹架，所述摆臂可转动地设置于所述载弹架，所述凸轮连杆机构的凸轮设置于所述舵机的输出端，所述凸轮连杆机构的连杆远离凸轮的一端与所述摆臂的第一端可转动连接，所述摆臂的第二端与所述***的保险销可转动连接。

可选地，所述机身两侧对称地设置多个机臂，所述机臂的一端可转动地设置于所述机身，所述机臂能够相对于所述机身展开呈第一姿态，且所述机臂能够相对于所述机身收拢呈第二姿态，所述机臂与所述机身之间设置有用于使所述机臂保持第一姿态的限位结构，所述飞行模块与所述机臂一一对应设置，所述飞行模块设置于所述机臂远离所述机身的一端。

可选地，所述机臂或者所述机身设置有起落架。

可选地，所述起落架可转动地设置于所述机臂，所述起落架能够转动至与所述机臂贴合的收起位置，且所述起落架能够转动至于所述机臂满足垂直条件的支撑位置。

可选地，所述机身还设置有图像采集模块，所述图像采集模块与所述控制模块通信连接，所述遥控设备设置屏幕以显示所述图像采集模块采集的图像。

可选地，所述图像采集模块包括图像识别组件，所述控制模块根据所述图像识别组件识别目标并控制所述飞行模块动作以使所述自毁式攻击无人机跟踪所述目标。

可选地，所述机身还设置有测距模块，所述测距模块与所述控制模块通信连接，所述测距模块用于测量所述自毁式攻击无人机与目标的距离，所述控制模块在所述测距模块检测到所述自毁式攻击无人机与目标的距离小于或等于预设距离时，向所述解锁装置发出作战指令或者向所述遥控设备进行反馈。

可选地，所述机身还设置有通信模块，所述控制模块通过所述通信模块与所述遥控设备通信连接。

可选地，所述机身还设置有电源模块，所述电源模块分别与所述飞行模块、所述控制模块、所述作战模块、所述图像采集模块、所述测距模块以及所述通信模块电连接。

由以上技术方案可以看出，本实用新型中公开了一种自毁式攻击无人机，该自毁式攻击无人机包括机身以及遥控设备，其中，机身设置飞行模块、控制模块以及作战模块，机身两侧对称地设置多个飞行模块，飞行模块包括电机以及螺旋桨，螺旋桨设置于电机的驱动端，各飞行模块用于带动自毁式攻击无人机飞行移动，作战模块包括***、载弹架以及解锁装置，***通过载弹架设置于机身，解锁装置设置于载弹架且解锁装置的动作端与***的保险销连接，控制模块与解锁装置以及电机通信连接；遥控设备与控制模块通信连接，遥控设备用于供用户向控制模块发送飞行指令以及作战指令，控制模块用于在获取作战指令时控制解锁装置拔出***的保险销；在应用时，用户通过遥控设备向控制模块发送信号遥控自毁式攻击无人机的飞行模块动作带动自毁式攻击无人机飞行，当自毁式攻击无人机飞行至距离目标预设距离时，预设距离L＝无人机飞行速度v×***延时时间t，通过遥控设备向控制模块发送作战指令或者控制模块可自主发出作战指令，以控制解锁装置动作拔出***的保险销，从而在自毁式攻击无人机飞至目标位置时引爆实现自毁式攻击；可见，上述自毁式攻击无人机采用***作为杀伤部件，因***体积、重量较小，因此允许设计较小的无人机平台，实现无人机的小型化、轻量化，使其可随身携带，无需配备专门的运输车辆，方便携带，并且采用多旋翼结构，起飞无需借助跑道或者专用的放飞装置，可直接手持起飞，便于使用，从而达到为一线地面部队提供快速便捷的空中打击手段的目的。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的自毁式攻击无人机的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的自毁式攻击无人机的作战模块的结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的自毁式攻击无人机的自动跟踪飞行路线示意图；

图4为本实用新型实施例提供的自毁式攻击无人机的自动跟踪飞行姿态调整示意图。

其中：

1为机身；2为机臂；3为电机；4为螺旋桨；5为电源模块；6为控制模块；7为通信模块；8为作战模块；810为载弹架；820为***；821为保险销；830为解锁装置；831为舵机；832为凸轮；833为连杆；834为摆臂；9为图像采集模块；10为起落架。

具体实施方式

本实用新型的核心是提供一种自毁式攻击无人机，该自毁式攻击无人机结构设计使其能够小型化、轻量化，便于携带及使用，从而为一线地面部队提供快速便捷的空中打击手段。

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1和图2，图1为本实用新型实施例提供的自毁式攻击无人机的结构示意图，图2为本实用新型实施例提供的自毁式攻击无人机的作战模块的结构示意图。

本实用新型实施例中公开了一种自毁式攻击无人机，该自毁式攻击无人机包括机身1以及遥控设备。

其中，机身1设置飞行模块、控制模块6以及作战模块8，机身1两侧对称地设置多个飞行模块，飞行模块包括电机3以及螺旋桨4，螺旋桨4设置于电机3的驱动端，各飞行模块用于带动自毁式攻击无人机飞行移动，作战模块8包括***820、载弹架810以及解锁装置830，***820通过载弹架810设置于机身1，解锁装置830设置于载弹架810且解锁装置830的动作端与***820的保险销821连接，控制模块6与解锁装置830以及电机3通信连接；遥控设备与控制模块6通信连接，遥控设备用于供用户向控制模块6发送飞行指令以及作战指令，控制模块6用于在获取作战指令时控制解锁装置830拔出***820的保险销821。

与现有技术相比，本实用新型实施例提供的自毁式攻击无人机在应用时，用户通过遥控设备向控制模块6发送信号遥控自毁式攻击无人机的飞行模块动作带动自毁式攻击无人机飞行，当自毁式攻击无人机飞行至距离目标预设距离时，预设距离L＝无人机飞行速度v×***820延时时间t，***820延时时间t为***820的自身参数，一般为8秒-15秒之间，延时引爆的方式为公知技术，可采用电子计时器、内置导火索等不同方式实现，在此不进行限定，通过遥控设备向控制模块6发送作战指令或者控制模块6可自主发出作战指令，以控制解锁装置830动作拔出***820的保险销821，从而在自毁式攻击无人机飞至目标位置时引爆实现自毁式攻击；可见，上述自毁式攻击无人机采用***820作为杀伤部件，因***820体积、重量较小，因此允许设计较小的无人机平台，实现无人机的小型化、轻量化，使其可随身携带，无需配备专门的运输车辆，方便携带，并且采用多旋翼结构，起飞无需借助跑道或者专用的放飞装置，可直接手持起飞，便于使用，从而达到为一线地面部队提供快速便捷的空中打击手段的目的。

如图2所示，具体地，在本实用新型实施例中，上述解锁装置830包括舵机831、凸轮连杆机构以及摆臂834，舵机831设置于载弹架810，摆臂834可转动地设置于载弹架810，凸轮连杆机构包括凸轮832以及连杆833，连杆833一端可转动地连接于凸轮832，凸轮连杆机构的凸轮832设置于舵机831的输出端，凸轮连杆机构的连杆833远离凸轮832的一端与摆臂834的第一端可转动连接，摆臂834的第二端与***820的保险销821可转动连接，当舵机831转动时，凸轮连杆机构带动摆臂834转动，从而将***820的保险销821拔出。

如图1所示，在本实用新型实施例中，机身1两侧对称地设置多个机臂2，机臂2的一端可转动地设置于机身1，机臂2能够相对于机身1展开呈第一姿态，且机臂2能够相对于机身1收拢呈第二姿态，机臂2与机身1之间设置有用于使机臂2保持第一姿态的限位结构，飞行模块与机臂2一一对应设置，飞行模块设置于机臂2远离机身1的一端，通过上述结构，在携带上述自毁式攻击无人机时，可以将上述各个机臂2向机身1收拢至第二姿态，以减小自毁式攻击无人机的体积，便于携带，在使用时，可以使机臂2张开至第一姿态，以便于飞行。

进一步优化上述技术方案，在本实用新型实施例中，上述机臂2或者机身1设置有起落架10。

具体地，如图1所示，上述起落架10可转动地设置于机臂2，起落架10能够转动至与机臂2贴合的收起位置，且起落架10能够转动至于机臂2满足垂直条件的支撑位置，在需要使用该自毁式攻击无人机时，用户可以将起落架10从收起位置展开至支撑位置，以便于将自毁式攻击无人机平稳地放置于地面。

为便于对自毁式攻击无人机进行遥控，在本实用新型实施例中，上述机身1还设置有图像采集模块9，图像采集模块9包括一个或多个摄像头，图像采集模块9与控制模块6通信连接，遥控设备设置屏幕以显示图像采集模块9采集的图像，各摄像头全程拍摄自毁式攻击无人机前方图像，并实时传输至地面的遥控设备，地面操控人员根据采集的图像，对自毁式攻击无人机进行控制。

进一步优化上述技术方案，在本实用新型实施例中，上述图像采集模块9包括图像识别组件，控制模块6根据图像识别组件识别目标并控制飞行模块动作以使自毁式攻击无人机跟踪目标。

基于上述图像采集模块9以及图像识别组件，可以对无人机进行自动或手动形式的控制。手动模式下，遥控设备的屏幕中央，对应自毁式攻击无人机飞行正前方的位置生成十字、圆圈等瞄准标志，操作人员在自毁式攻击无人机的飞行过程中控制自毁式攻击无人机的上下左右运动，保持瞄准标志始终对准目标，自毁式攻击无人机即能够保持向目标飞行；在自动模式下，当自毁式攻击无人机对准目标后，操作人员按下锁定按钮，自毁式攻击无人机即可通过图像识别组件识别目标，并通过相应的图像识别算法自动跟踪目标，并控制飞行模块调整自毁式攻击无人机的飞行轨迹，保持目标位于自毁式攻击无人机正前方，相应的图像识别及目标跟踪算法为已公开技术，在此不做限定。

在自动模式下，如图3所示，实时计算自身飞行轴线与目标的相对角度θ以及距离目标的距离D。优选地，自毁式攻击无人机可按照圆弧轨迹向目标转向，圆弧半径为r＝(D/2)/sinθ。

如图4所示，自毁式攻击无人机可按照如下公式计算机身1横滚角β及各旋翼拉力T(T为各旋翼单独的拉力)：Tsinβ＝mg/4，Tcosβ＝mv²/(4r)，式中m为无人机重量，g为重力加速度，以便于调整自毁式攻击无人机的飞行姿态。

作为优选地，在本实用新型能够实施例中，上述机身1还设置有测距模块，测距模块与控制模块6通信连接，测距模块用于测量自毁式攻击无人机与目标的距离，控制模块6在测距模块检测到自毁式攻击无人机与目标的距离小于或等于预设距离L时，向解锁装置830发出作战指令或者向遥控设备进行反馈。

具体地，测距模块测量自毁式攻击无人机与目标的距离D，当自毁式攻击无人机与目标的距离D，以及无人机飞行速度v满足t₁＝D÷v，当t₁≤t时，即D≤L时，向遥控设备或解锁装置830发出信号，用户通过遥控设备手动或控制模块6自动启动解锁装置830。测距模块包括但不限于激光测距仪、图像测距仪，测距模块测量距离的方式为公知技术，在此不做限定。

进一步优化上述技术方案，在本实用新型实施例中，如图1所示，上述机身1还设置有通信模块7，控制模块6通过通信模块7与遥控设备通信连接。

如图1所示，上述机身1还设置有电源模块5，电源模块5分别与飞行模块、控制模块6、作战模块8、图像采集模块9、测距模块以及通信模块7电连接，以为飞行模块、控制模块6、作战模块8、图像采集模块9、测距模块以及通信模块7供电。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

应当理解，本申请中如若使用了“***”、“装置”、“单元”和/或“模块”，仅是用于区分不同级别的不同组件、元件、部件、部分或装配的一种方法。然而，如果其他词语可实现相同的目的，则可通过其他表达来替换该词语。

如本申请和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其它的步骤或元素。由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

其中，在本申请实施例的描述中，除非另有说明，“/”表示或的意思，例如，A/B可以表示A或B；本文中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，在本申请实施例的描述中，“多个”是指两个或多于两个。

以下，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。

本申请中如若使用了流程图，则该流程图是用来说明根据本申请的实施例的***所执行的操作。应当理解的是，前面或后面操作不一定按照顺序来精确地执行。相反，可以按照倒序或同时处理各个步骤。同时，也可以将其他操作添加到这些过程中，或从这些过程移除某一步或数步操作。

还需要说明的是，在本文中，诸如术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括上述要素的物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种自毁式攻击无人机，其特征在于，包括：

机身，所述机身设置飞行模块、控制模块以及作战模块，所述机身两侧对称地设置多个所述飞行模块，所述飞行模块包括电机以及螺旋桨，所述螺旋桨设置于所述电机的驱动端，所述作战模块包括***、载弹架以及解锁装置，所述***通过所述载弹架设置于所述机身，所述解锁装置设置于所述载弹架且所述解锁装置的动作端与所述***的保险销连接，所述控制模块与所述解锁装置以及所述电机通信连接；

遥控设备，所述遥控设备与所述控制模块通信连接，所述遥控设备用于供用户向所述控制模块发送飞行指令以及作战指令，所述控制模块用于在获取所述作战指令时控制所述解锁装置拔出所述***的保险销。

2.根据权利要求1所述的自毁式攻击无人机，其特征在于，所述解锁装置包括舵机、凸轮连杆机构以及摆臂，所述舵机设置于所述载弹架，所述摆臂可转动地设置于所述载弹架，所述凸轮连杆机构的凸轮设置于所述舵机的输出端，所述凸轮连杆机构的连杆远离凸轮的一端与所述摆臂的第一端可转动连接，所述摆臂的第二端与所述***的保险销可转动连接。

3.根据权利要求1所述的自毁式攻击无人机，其特征在于，所述机身两侧对称地设置多个机臂，所述机臂的一端可转动地设置于所述机身，所述机臂能够相对于所述机身展开呈第一姿态，且所述机臂能够相对于所述机身收拢呈第二姿态，所述机臂与所述机身之间设置有用于使所述机臂保持第一姿态的限位结构，所述飞行模块与所述机臂一一对应设置，所述飞行模块设置于所述机臂远离所述机身的一端。

4.根据权利要求3所述的自毁式攻击无人机，其特征在于，所述机臂或者所述机身设置有起落架。

5.根据权利要求4所述的自毁式攻击无人机，其特征在于，所述起落架可转动地设置于所述机臂，所述起落架能够转动至与所述机臂贴合的收起位置，且所述起落架能够转动至于所述机臂满足垂直条件的支撑位置。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的自毁式攻击无人机，其特征在于，所述机身还设置有图像采集模块，所述图像采集模块与所述控制模块通信连接，所述遥控设备设置屏幕以显示所述图像采集模块采集的图像。

7.根据权利要求6所述的自毁式攻击无人机，其特征在于，所述图像采集模块包括图像识别组件，所述控制模块根据所述图像识别组件识别目标并控制所述飞行模块动作以使所述自毁式攻击无人机跟踪所述目标。

8.根据权利要求6所述的自毁式攻击无人机，其特征在于，所述机身还设置有测距模块，所述测距模块与所述控制模块通信连接，所述测距模块用于测量所述自毁式攻击无人机与目标的距离，所述控制模块在所述测距模块检测到所述自毁式攻击无人机与目标的距离小于或等于预设距离时，向所述解锁装置发出作战指令或者向所述遥控设备进行反馈。

9.根据权利要求8所述的自毁式攻击无人机，其特征在于，所述机身还设置有通信模块，所述控制模块通过所述通信模块与所述遥控设备通信连接。

10.根据权利要求9所述的自毁式攻击无人机，其特征在于，所述机身还设置有电源模块，所述电源模块分别与所述飞行模块、所述控制模块、所述作战模块、所述图像采集模块、所述测距模块以及所述通信模块电连接。

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