CN214818672U - 一种双臂桁架机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种双臂桁架机械手，属于机械手技术领域。它解决了现有机床上机械手效率低，承载力小等技术问题。本双臂桁架机械手包括设置在桁架上的安装座，安装座滑动设置在桁架上且桁架上设有能够带动安装座沿桁架往复移动的驱动结构一，安装座上间隔设置有两个竖向的立杆，安装座和/或立杆上还设有能够带动每个立杆独立上下往复移动的驱动结构二，每个立杆的下端均设有一组机械夹爪。本实用新型中的双臂桁架机械手工作效率高，且解决了大型机床和大型物料的上下料问题。

Description

一种双臂桁架机械手

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，涉及一种双臂桁架机械手。

背景技术

目前机床设备都选择配备了机械手来实现全自动的生产过程。从而达到减轻劳动强度、节省人员、提高生产效率和产品质量的目的。

我国专利(公告号：CN207223405U；公告日：2018-04-13)公开了一种用于数控机床的双臂机械手，该双臂机械手包括L形横梁，L形横梁上滑移连接有机械臂，机械臂的上部设有运机部，机械臂下部为中空矩框，中空矩框的一侧设有链动部，中空矩框中竖直设置有一对机械手，机械手包括于中空矩框内滑移的固定框架、固定于固定框架中的伸缩臂和带动伸缩臂的导引杆，伸缩臂中部贯通设有圆形滑轨，伸缩臂内部中空形成若干方形空腔，圆形滑轨中设有联动导引杆的伸缩杆，

上述专利文献公开的用于数控机床的双臂机械手占用了较多机床上机头位置的空间，体积过大，不利于机械手和机床上其它部件展开工作，且调节和控制不便，工作效率低。

发明内容

本实用新型针对现有的技术存在的上述问题，提供了一种双臂桁架机械手，本实用新型所要解决的技术问题是：如何提供一种操控方便、工作效率高的机械手。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：

一种双臂桁架机械手，包括设置在桁架上的安装座，所述安装座滑动设置在所述桁架上且所述桁架上设有能够带动所述安装座沿桁架往复移动的驱动结构一，其特征在于，所述安装座上间隔设置有两个竖向的立杆，所述安装座和/或所述立杆上还设有能够带动每个所述立杆独立上下往复移动的驱动结构二，每个所述立杆的下端均设有一组机械夹爪。

其工作原理如下：安装座和桁架之间通过直线模组形成的驱动结构一相连接，在使用本双臂桁架机械手时，通过驱动结构一带动安装座及立杆沿着桁架的宽度或者长度方向移动至合适位置，驱动结构二带动立杆和机械夹爪上下移动至合适高度，然后机械夹爪动作抓取物品。本双臂桁架机械手解决了大型机床和大型物料的上下料问题，大大提高了工作效率。本实用新型通过设置两个独立的立杆和两个独立的机械夹爪使得操控更加灵活，两者同时作用在一个工件上，能够提高承载力，并保持工件的平稳可靠；两者分开分别工作时，又能够交替运行，降低了生产成本，进一步提高了上下料的效率。

在上述的双臂桁架机械手中，所述驱动结构一包括设置在桁架上的滑轨，所述安装座通过滑块滑动连接在所述滑轨上，所述桁架上还设有沿滑轨长度方向的丝杆以及能够驱动所述丝杆转动的伺服电机，所述安装座底部具有与所述丝杆相螺接的丝母。伺服电机驱动丝杆正反转动，从而通过丝母带动安装座在桁架上往复移动，调节机械夹爪的横向位置。

在上述的双臂桁架机械手中，所述驱动结构二包括立杆一侧沿其高度方向固设的齿条，所述安装座上固设有驱动电机，所述驱动电机的输出轴上固设有齿轮且所述齿轮与所述齿条相啮合。驱动电机带动齿轮正反转动，从而带动齿条以及立杆上下往复移动，进而调节机械夹爪的高度位置。

在上述的双臂桁架机械手中，两个所述立杆在所述安装座上沿所述滑轨的长度方向平行间隔设置。

在上述的双臂桁架机械手中，所述机械夹爪包括夹紧气缸和两个相对设置的抱爪，两个所述抱爪的相对侧面上均具有弧形卡槽，所述夹紧气缸竖向朝下设置，所述夹紧气缸的壳体上端与所述立杆的下端固连，两个抱爪连接在所述夹紧气缸的输出轴上且所述夹紧气缸能够带动两个所述抱爪形成卡紧和松开动作。

在上述的双臂桁架机械手中，桁架一侧设置有控制台，所述控制台上具有显示器和控制按键。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：

1、本双臂桁架机械手中的立杆与桁架通过直线模组和齿条机构活动连接，立杆和机械夹爪通过夹紧气缸连接，操控灵活。

2、本双臂桁架机械手通过设置两个独立的立杆和两个独立的机械夹爪使得操控更加灵活，两者同时作用在一个工件上，能够提高承载力，并保持工件的平稳可靠；两者分开分别工作时，又能够交替运行，降低了生产成本，提高了上下料的效率。

附图说明

图1是本双臂桁架机械手的使用状态结构示意图。

图2是本双臂桁架机械手的局部结构示意图。

图中，1、桁架；2、安装座；3、立杆；4、机械夹爪；4a、抱爪；4a1、弧形卡槽；4b、夹紧气缸；5、驱动结构一；5a、滑轨；6、驱动结构二；6a、齿条；7、控制台；7a、显示器；7b、控制按键。

具体实施方式

以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。

如图1和图2所示，机床上设有桁架1，本双臂桁架机械手包括设置在桁架1上的安装座2，安装座2滑动设置在桁架1上且桁架1上设有能够带动安装座2沿桁架1往复移动的驱动结构一5，安装座2上间隔设置有两个竖向的立杆3，安装座2和/或立杆3上还设有能够带动每个立杆3独立上下往复移动的驱动结构二6，每个立杆3的下端均设有一组机械夹爪4。具体来说，驱动结构一5包括设置在桁架1上的滑轨5a，安装座2通过滑块滑动连接在滑轨5a上，桁架1上还设有沿滑轨5a长度方向的丝杆以及能够驱动丝杆转动的伺服电机，安装座2底部具有与丝杆相螺接的丝母。伺服电机驱动丝杆正反转动，从而通过丝母带动安装座2在桁架1上往复移动，调节机械夹爪4的横向位置。驱动结构二6包括立杆3一侧沿其高度方向固设的齿条6a，安装座2上固设有驱动电机，驱动电机的输出轴上固设有齿轮且齿轮与齿条6a相啮合。驱动电机带动齿轮正反转动，从而带动齿条6a以及立杆3上下往复移动，进而调节机械夹爪4的高度位置。机械夹爪4包括夹紧气缸4b和两个相对设置的抱爪4a，两个抱爪4a的相对侧面上均具有弧形卡槽4a1，夹紧气缸4b竖向朝下设置，夹紧气缸4b的壳体上端与立杆3的下端固连，两个抱爪4a连接在夹紧气缸4b的输出轴上且夹紧气缸4b能够带动两个抱爪4a形成卡紧和松开动作。

在使用本双臂桁架机械手时，通过驱动结构一5带动安装座2及立杆3沿着桁架1的宽度或者长度方向移动至合适位置，驱动结构二6带动立杆3和机械夹爪4上下移动至合适高度，然后机械夹爪4动作抓取物品。本双臂桁架机械手解决了大型机床和大型物料的上下料问题，大大提高了工作效率。本实用新型通过设置两个独立的立杆3和两个独立的机械夹爪4使得操控更加灵活，两者同时作用在一个工件上，能够提高承载力，并保持工件的平稳可靠；两者分开分别工作时，又能够交替运行，降低了生产成本，进一步提高了上下料的效率。

进一步的，如图1所示，桁架1一侧设置有控制台7，控制台7上具有显示器7a和控制按键7b；其用于操控和监视整个设备的运行。如图2所示，两个立杆3在安装座2上沿滑轨5a的长度方向平行间隔设置。这样既能够相互协作，又能够避免相互干涉影响。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (6)

1.一种双臂桁架机械手，包括设置在桁架(1)上的安装座(2)，所述安装座(2)滑动设置在所述桁架(1)上且所述桁架(1)上设有能够带动所述安装座(2)沿桁架(1)往复移动的驱动结构一(5)，其特征在于，所述安装座(2)上间隔设置有两个竖向的立杆(3)，所述安装座(2)和/或所述立杆(3)上还设有能够带动每个所述立杆(3)独立上下往复移动的驱动结构二(6)，每个所述立杆(3)的下端均设有一组机械夹爪(4)。

2.根据权利要求1所述的双臂桁架机械手，其特征在于，所述驱动结构一(5)包括设置在桁架(1)上的滑轨(5a)，所述安装座(2)通过滑块滑动连接在所述滑轨(5a)上，所述桁架(1)上还设有沿滑轨(5a)长度方向的丝杆以及能够驱动所述丝杆转动的伺服电机，所述安装座(2)底部具有与所述丝杆相螺接的丝母。

3.根据权利要求1或2所述的双臂桁架机械手，其特征在于，所述驱动结构二(6)包括立杆(3)一侧沿其高度方向固设的齿条(6a)，所述安装座(2)上固设有驱动电机，所述驱动电机的输出轴上固设有齿轮且所述齿轮与所述齿条(6a)相啮合。

4.根据权利要求2所述的双臂桁架机械手，其特征在于，两个所述立杆(3)在所述安装座(2)上沿所述滑轨(5a)的长度方向平行间隔设置。

5.根据权利要求1或2所述的双臂桁架机械手，其特征在于，所述机械夹爪(4)包括夹紧气缸(4b)和两个相对设置的抱爪(4a)，两个所述抱爪(4a)的相对侧面上均具有弧形卡槽(4a1)，所述夹紧气缸(4b)竖向朝下设置，所述夹紧气缸(4b)的壳体上端与所述立杆(3)的下端固连，两个抱爪(4a)连接在所述夹紧气缸(4b)的输出轴上且所述夹紧气缸(4b)能够带动两个所述抱爪(4a)形成卡紧和松开动作。

6.根据权利要求1或2所述的双臂桁架机械手，其特征在于，桁架(1)一侧设置有控制台(7)，所述控制台(7)上具有显示器(7a)和控制按键(7b)。

Images