CN214686551U - 一种用于工业机器人抓取领域的深度相机标定装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于工业机器人抓取领域的深度相机标定装置，包括安装盒，安装盒上安装有电动推杆，电动推杆的下端安装有圆形板，圆形板上设有环形槽，环形槽内滑动安装有杆件，电动推杆的下端安装在杆件上，圆形板上设有圆形孔，圆形孔内插接有U形箍，U形箍的两端安装有螺帽，圆形板和U形箍之间安装有摄像头。通过螺帽与U形箍配合，不仅使得摄像头的安装、拆卸更加方便，而且通过U形箍紧紧夹住摄像头，能够确保摄像头的稳定性；由于粗调齿轮的直径是调节齿轮直径的2至4倍，调节齿轮的直径是微调齿轮直径的2至4倍，这不仅能够实现摄像头水平方向的旋转调节，而且调节速度快速精确。

Description

一种用于工业机器人抓取领域的深度相机标定装置

技术领域

本实用新型属于工业机器人技术领域，具体为一种用于工业机器人抓取领域的深度相机标定装置。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

目前，随着机器人应用环境和目标任务越来越复杂多变，需要在环境中或者在机器人本体上安装一些传感器，其中深度相机的是其中一类非常重要的传感器。但是现有的深度摄像头在安装时都是固定的，无法对摄像头的监测角度进行调节，使得摄像头只能对特定范围进行监测，使用时很不方便。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于工业机器人抓取领域的深度相机标定装置，以解决现有的深度摄像头在安装时都是固定的，无法对摄像头的监测角度进行调节，使得摄像头只能对特定范围进行监测，使用时很不方便的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种用于工业机器人抓取领域的深度相机标定装置，包括安装盒，所述安装盒上安装有电动推杆，所述电动推杆的下端安装有圆形板，所述圆形板上设有环形槽，所述环形槽内滑动安装有杆件，所述电动推杆的下端安装在杆件上，所述圆形板上设有圆形孔，所述圆形孔内插接有U形箍，所述U形箍的两端安装有螺帽，所述圆形板和U形箍之间安装有摄像头，通过拧紧螺帽，能够带动U形箍卡紧摄像头，确保摄像头的稳定性。

优选的，所述安装盒内安装有转动杆、第一电机和第二电机，转动杆上安装有调节齿轮，第一电机的转轴上安装有微调齿轮，第二电机的转轴上安装有粗调齿轮，通过第一电机(第二电机)带动微调齿轮(粗调齿轮)转动，微调齿轮(粗调齿轮)通过调节齿轮传动，使得转动杆通过圆形杆、圆形板带动摄像头转动，从而实现摄像头水平方向的粗调。

优选的，所述调节齿轮的直径是微调齿轮直径的2至4倍，使得第一电机带动微调齿轮转动时，微调齿轮能够带动调节齿轮缓慢转动，从而实现摄像头的微调。

优选的，所述粗调齿轮的直径是调节齿轮直径的2至4倍，使得第二电机带动粗调齿轮转动时，粗调齿轮能够带动调节齿轮加快转动，从而实现摄像头的粗调。

优选的，所述圆形板上设有限位滑槽，限位滑槽内滑动安装有圆形杆，圆形杆的中部安装有转动杆，电动推杆带动圆形板的一侧进行升降时，圆形杆能够顺着限位滑槽进行滑动，避免出现圆形杆和限位滑槽之间出现卡死的情况。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过螺帽与U形箍配合，不仅使得摄像头的安装、拆卸更加方便，而且通过U形箍紧紧夹住摄像头，能够确保摄像头的稳定性；由于粗调齿轮的直径是调节齿轮直径的2至4倍，调节齿轮的直径是微调齿轮直径的2至4倍，这不仅能够实现摄像头水平方向的旋转调节，而且调节速度快速精确。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构主视图；

图2为本实用新型的整体结构主视截面图；

图3为本实用新型的安装板侧视截面图。

图中：1安装盒、2电动推杆、3圆形板、4环形槽、5杆件、6圆形孔、7U形箍、8螺帽、9转动杆、10第一电机、11第二电机、12调节齿轮、13微调齿轮、14粗调齿轮、15限位滑槽、16圆形杆、17摄像头。

具体实施方式

请参阅图1、图2、图3，一种用于工业机器人抓取领域的深度相机标定装置，包括安装盒1，安装盒1上通过螺钉安装有电动推杆2，电动推杆2的型号为90TYD-ACR115S，电动推杆2的下端安装有圆形板3，圆形板3上设有环形槽4，环形槽4内滑动安装有杆件5，电动推杆2的下端通过转轴安装在杆件5上，使得圆形板3转动时，环形槽4在杆件5表面滑动，圆形板3上设有圆形孔6，圆形孔6内插接有U形箍7，U形箍7的两端通过螺纹安装有螺帽8，圆形板3和U形箍7之间安装有摄像头17，通过拧紧螺帽8，能够带动U形箍7卡紧摄像头17，确保摄像头17的稳定性。

请参阅图2，安装盒1内安装有转动杆9、第一电机10和第二电机11，转动杆9通过轴承安装在安装盒1内，使得转动杆9能够自由转动，第一电机10和第二电机11的型号为Y100L-6慢速电机，转动杆9上通过螺钉安装有调节齿轮12，第一电机10的转轴上通过螺钉安装有微调齿轮13，第二电机11的转轴上通过螺钉安装有粗调齿轮14，通过第一电机10(第二电机11)带动微调齿轮13(粗调齿轮14)转动，微调齿轮13(粗调齿轮14)通过调节齿轮12传动，使得转动杆9通过圆形杆16、圆形板3带动摄像头17转动，从而实现摄像头17水平方向的粗调。

请参阅图2，调节齿轮12的直径是微调齿轮13直径的2至4倍，使得第一电机10带动微调齿轮13转动时，微调齿轮13能够带动调节齿轮12缓慢转动，从而实现摄像头17的微调。

请参阅图2，粗调齿轮14的直径是调节齿轮12直径的2至4倍，使得第二电机11带动粗调齿轮14转动时，粗调齿轮14能够带动调节齿轮12加快转动，从而实现摄像头17的粗调。

请参阅图2、图3，圆形板3上设有限位滑槽15，限位滑槽15内滑动安装有圆形杆16，圆形杆16的中部通过螺钉安装有转动杆9，电动推杆2带动圆形板3的一侧进行升降时，圆形杆16能够顺着限位滑槽15进行滑动，避免出现圆形杆16和限位滑槽15之间出现卡死的情况。

本方案的工作原理是：在使用时，通过转动螺帽8，使得螺帽8与U形箍7脱离，然后将U形箍7拉出圆形孔6，不仅使得摄像头17的安装、拆卸更加方便，而且通过U形箍7紧紧夹住摄像头17，能够确保摄像头17的稳定性；通过控制电动推杆2伸缩，能够带动圆形板3的一端进行升降，从而控制摄像头17的倾斜角度，通过控制第一电机10和第二电机11运行，由于粗调齿轮14的直径是调节齿轮12直径的2至4倍，第二电机11通过粗调齿轮14带动调节齿轮12快速转动，调节齿轮12带动转动杆9转动，转动杆9通过圆形杆16、圆形板3带动摄像头17转动，从而实现摄像头17水平方向的粗调，同理，由于调节齿轮12的直径是微调齿轮13直径的2至4倍，第一电机10能够带动摄像头17水平方向的微调，不仅能够实现摄像头17水平方向的旋转调节，而且调节速度快速精确。

Claims (5)

1.一种用于工业机器人抓取领域的深度相机标定装置，包括安装盒(1)，其特征在于：所述安装盒(1)上安装有电动推杆(2)，所述电动推杆(2)的下端安装有圆形板(3)，所述圆形板(3)上设有环形槽(4)，所述环形槽(4)内滑动安装有杆件(5)，所述电动推杆(2)的下端安装在杆件(5)上，所述圆形板(3)上设有圆形孔(6)，所述圆形孔(6)内插接有U形箍(7)，所述U形箍(7)的两端安装有螺帽(8)，所述圆形板(3)和U形箍(7)之间安装有摄像头(17)。

2.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人抓取领域的深度相机标定装置，其特征在于：所述安装盒(1)内安装有转动杆(9)、第一电机(10)和第二电机(11)，转动杆(9)上安装有调节齿轮(12)，第一电机(10)的转轴上安装有微调齿轮(13)，第二电机(11)的转轴上安装有粗调齿轮(14)。

3.根据权利要求2所述的一种用于工业机器人抓取领域的深度相机标定装置，其特征在于：所述调节齿轮(12)的直径是微调齿轮(13)直径的2至4倍。

4.根据权利要求2所述的一种用于工业机器人抓取领域的深度相机标定装置，其特征在于：所述粗调齿轮(14)的直径是调节齿轮(12)直径的2至4倍。

5.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人抓取领域的深度相机标定装置，其特征在于：所述圆形板(3)上设有限位滑槽(15)，限位滑槽(15)内滑动安装有圆形杆(16)，圆形杆(16)的中部安装有转动杆(9)。

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