CN214581151U - 一种掏炉机器人装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种掏炉机器人装置，属于焦炉清理设备领域。掏炉机器人装置，包括车架、支撑架、支撑臂和第二油缸。车架的顶部设置有弧形导轨，支撑架适于在水平面上沿弧形导轨移动，支撑臂的后端与支撑架的后端铰接，支撑臂与支撑架之间设置有第一油缸，第一油缸适于驱动支撑臂在竖直面上转动，第二油缸与支撑臂固定，第二油缸的长度方向与支撑臂的长度方向一致，第二油缸的前端适于连接掏炉块。实现了煤炉的自动掏炉动作。

Description

一种掏炉机器人装置

技术领域

本实用新型涉及焦炉清理设备领域，具体而言，涉及一种掏炉机器人装置。

背景技术

对于一些需要大型煤炉装置的领域中，比如传统的火力发电中需要在大型煤炉中燃烧大量的煤炭，又比如在钢水浇注领域中，也需要在大型煤炉中燃烧大量的煤炭使钢融化。

但是由于煤炭堆积在一起，为了使其能够充分燃烧，通常是由工人时常拿钢钳子深入煤炉中进行搅动煤炭，这一动作可称之为掏炉，不仅费时费力，由于煤炉周围温度很高，人工掏炉也存在一定的危险。

实用新型内容

本实用新型旨在一定程度上解决现有的人工掏炉费时费力，存在一危险的问题。

为解决上述问题，本实用新型提供了一种掏炉机器人装置，包括：

车架，其顶部设置有弧形导轨；

支撑架，适于在水平面上沿所述弧形导轨移动；

支撑臂，其后端与所述支撑架的后端铰接，所述支撑臂与所述支撑架之间设置有第一油缸，所述第一油缸适于驱动所述支撑臂在竖直面上转动；以及

第二油缸，其与所述支撑臂连接，所述第二油缸的长度方向与所述支撑臂的长度方向一致，所述第二油缸的前端适于连接掏炉块。

进一步地，所述支撑臂内部开设有容纳槽，所述容纳槽中滑动连接有掏炉臂，所述掏炉臂适于沿所述支撑臂的长度方向往复移动，所述掏炉臂的前端与所述掏炉块固定。

进一步地，所述掏炉机器人装置还包括第一液压控制***，所述第一液压控制***包括第一油箱、第一管路、第二管路和第一换向阀，所述第一管路的一端与所述第一油箱连通，所述第一管路的另一端与所述第一油缸的无杆腔油口连通，所述第二管路的一端与所述第一油箱连通，所述第二管路的另一端与所述第一油缸的有杆腔油口连通，所述第一换向阀的一端安装在所述第一管路上，所述第一换向阀的另一端安装在所述第二管路上，所述第一管路上设置有第一油泵，所述第一油泵位于所述第一换向阀与所述第一管路的一端之间。

进一步地，所述第一管路上设置有第一单向节流阀，所述第二管路上设置有第二单向节流阀。

进一步地，所述第一液压控制***还包括第一泄压管路、第一泄压阀、第二泄压管路和第二泄压阀，所述第一泄压管路的一端与所述第一油箱连通，所述第一泄压管路的另一端与所述第一管路靠近所述第一油缸的无杆腔油口的位置连通，所述第一泄压阀设置于所述第一泄压管路上，所述第二泄压管路的一端与所述第一油箱连通，所述第二泄压管路的另一端与所述第二管路靠近所述第一油缸的有杆腔油口的位置连通，所述第二泄压阀设置于所述第二泄压管路上。

进一步地，所述第一液压控制***还包括第一溢流阀、第一溢流管路和第一压力表，所述第一压力表与所述第一管路连通，所述第一溢流管路的一端与所述第一管路连通，所述第一溢流管路的另一端与所述第二管路连通，所述第一溢流阀设置在所述第一溢流管路上，所述第一压力表与所述第一管路的连通处以及所述第一溢流管路与所述第一管路的连通处均靠近所述第一油泵的出油口。

进一步地，所述第一液压控制***还包括第三管路、第四管路和第二换向阀，所述第三管路的一端与所述第一管路连通，所述第三管路与所述第一管路的连通处位于所述第一换向阀和所述第一油泵的出油口之间，所述第三管路的另一端与所述第二油缸的无杆腔油口连通，所述第四管路的一端与所述第二管路连通，所述第四管路与所述第二管路的连通处位于所述第一换向阀与所述第二管路的一端之间，所述第四管路的另一端与所述第二油缸的有杆腔油口连通，所述第二换向阀的一端安装在所述第三管路上，所述第二换向阀的另一端安装在所述第四管路上，所述第二换向阀和所述第一换向阀均为三位四通电磁换向阀。

进一步地，所述车架的底部安装有多个行走轮，所述车架还固接有多个支腿油缸，所述支腿油缸竖直设置。

进一步地，所述掏炉机器人装置还包括第二液压控制***，所述第二液压控制***包括第二油箱、第五管路、第六管路和第三换向阀，所述第五管路的一端与所述第二油箱连通，所述第五管路的另一端分流为多个第五子管路，每个所述第五子管路与相应的所述支腿油缸的有杆腔油口连通，所述第六管路的一端与所述第二油箱连通，所述第六管路的另一端分流为多个第六子管路，每个所述第六子管路与相应的所述支腿油缸的无杆腔油口连通，所述第三换向阀的一端安装在所述第五管路上，所述第三换向阀的另一端安装在所述第六管路上，所述第五管路上还设置有第二油泵，所述第二油泵位于所述第三换向阀与所述第五管路的一端之间。

进一步地，所述第五管路和所述第六管路上均设置有液控单向阀和第三单向节流阀，所述液控单向阀设置于所述第三换向阀和所述第三单向节流阀之间。

与现有技术相比，本实用新型提供的一种掏炉机器人装置，具有但不局限于以下技术效果：

通过第二油缸的伸长可以带动掏炉块伸入煤炉中，配合第一油缸的伸长和收缩运动，使支撑臂做俯仰运动，进而实现掏炉块在煤炉中的上下搅动，同时可以通过配合支撑架在弧形导轨上的往复运动，使得支撑臂在水平面上转动，进而实现掏炉块在煤炉中的水平搅动，完成掏炉动作，使煤炭充分燃烧，在掏炉完成后，通过控制第二油缸收缩，即可退出煤炉。解决了现有的人工掏炉费时费力，存在一危险的问题。

附图说明

图1为本实用新型的具体实施方式的掏炉机器人装置的示意性主视图；

图2为本实用新型的具体实施方式的掏炉机器人装置的示意性俯视图；

图3为本实用新型的具体实施方式的第一液压控制***的示意性原理图；

图4为本实用新型的具体实施方式的第二液压控制***的示意性原理图。

标记说明：

1-车架，11-弧形导轨，12-行走轮，13-支腿油缸，2-支撑架，3-支撑臂，31-掏炉臂，32-掏炉块，4-第一油缸，5-第二油缸，61-第一管路，611-第一油泵，612-第一压力表，613-第一溢流阀，614-二位二通电磁换向阀，62-第二管路，63-第三管路，64-第四管路，65-第五管路，651-第二油泵，652-第二压力表，653-第二溢流阀，66-第六管路，68-第一油箱，69-第二油箱，71- 第一换向阀，72-第二换向阀，73-第三换向阀，74-第一单向节流阀，75-第二单向节流阀，76-第三单向节流阀，77-平衡阀，78-液控单向阀，81-第一泄压阀，82-第二泄压阀，83-第三泄压阀，84-第四泄压阀，85-第五泄压阀， 86-第六泄压阀，91-空气过滤器，92-温控开关，93-风冷器，94-回油过滤器， 95-液位计。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施例做详细的说明。

需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

而且，附图中Z轴表示竖向，也就是上下位置，并且Z轴的正向(也就是Z轴的箭头指向)表示上，Z轴的负向表示下；附图中X轴表示水平面的纵向，与Z轴垂直，并且X轴的正向(也就是X轴的箭头指向)表示前侧， X轴的负向表示后侧；附图中Y中表示水平面的横向，同时与Z轴和X轴垂直，并且Y轴的正向(也就是Y轴的箭头指向)表示左侧，Y轴的负向表示右侧。

同时需要说明的是，前述Z轴、Y轴及X轴的表示含义仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

参见图1和图2，本实施例提供了一种掏炉机器人装置，包括车架1、支撑架2、支撑臂3和第二油缸5。车架1的顶部设置有弧形导轨11，支撑架2 适于在水平面(平行于XY平面的面)上沿弧形导轨11移动，支撑臂3的后端与支撑架2的后端铰接，支撑臂3与支撑架2之间设置有第一油缸4，第一油缸4适于驱动支撑臂3在竖直面上转动，第二油缸5与支撑臂3固定，第二油缸5的长度方向与支撑臂3的长度方向一致，第二油缸5的前端适于连接掏炉块32。

这里，通过第二油缸5的伸长可以带动掏炉块32伸入煤炉中，配合第一油缸4的伸长和收缩运动，使支撑臂3做俯仰运动，进而实现掏炉块32在煤炉中的上下搅动，同时可以通过配合支撑架2在弧形导轨11上的往复运动，使得支撑臂3在水平面上转动，进而实现掏炉块32在煤炉中的水平搅动，完成掏炉动作，使煤炭充分燃烧，在掏炉完成后，通过控制第二油缸5收缩，即可退出煤炉。不用人工操作、省时省力，避免了安全事故发生。

可以理解的是，支撑架2在弧形导轨11上的移动可以采用齿轮传动机构，动力源可以采用电机。当然支撑架2在弧形导轨11上的移动也可以采用油缸进行驱动。

参见图1和图2，优选地，支撑臂3内部开设有容纳槽，容纳槽中滑动连接有掏炉臂31，掏炉臂31适于沿支撑臂3的长度方向往复移动，掏炉块32 固定在掏炉臂31的前端。

这里，通过第二油缸5的伸长带动掏炉臂31和掏炉臂31前端的掏炉块 32进入煤炉进行掏炉动作。优选地，第二油缸5的活塞杆的前端与掏炉块32 可以为可拆卸连接，而掏炉块32与掏炉臂31为一体式结构，便于第二油缸5 的拆卸维修工作。当然，第二油缸5的活塞杆的前端可以与掏炉臂31可拆卸连接，第二油缸5的活塞杆的前端与掏炉臂31的连接处到掏炉块32具有一定的距离，通过优选掏炉臂31和掏炉块32材质，保证进入煤炉进行掏炉作业的仅有掏炉臂31和掏炉块32而没有第二油缸5的活塞杆，从而避免活塞杆长此以往被高温变形。

参见图3，优选地，掏炉机器人装置还包括第一液压控制***，第一液压控制***包括第一油箱68、第一管路61、第二管路62和第一换向阀71，第一管路61的一端与第一油箱68连通，第一管路61的另一端与第一油缸4的无杆腔油口连通，第二管路62的一端与第一油箱68连通，第二管路62的另一端与第一油缸4的有杆腔油口连通，第一换向阀71的一端安装在第一管路 61上，第一换向阀71的另一端安装在第二管路62上，第一管路61上设置有第一油泵611，第一油泵611位于第一换向阀71与第一管路61的一端之间。

这里，通过第一油泵611向第一油缸4供油，通过第一换向阀71切换第一油缸4的进油口为有杆腔油口或者无杆腔油口。

参见图2，优选地，第一管路61和第二管路62上分别设置有第一单向节流阀74和第二单向节流阀75，第一液压控制***还包括平衡阀77，平衡阀 77的一端安装在第一管路61上，平衡阀77的另一端安装在第二管路62上。

这里，在第一油缸4的无杆腔油口为进油口时，油液经过第一单向节流阀74时经过的是其中的节流阀，回油时，油液经过的第二单向节流阀75经过的其中的单向阀；在第一油缸4的有杆腔为进油口时，油液经过第二单向节流阀75时，经过的是其中的节流阀，回油时，油液经过的是第一单向节流阀74中的单向阀。总体来说，第一油缸4进油时节流，通过进油的流量调节，可以调节第一油缸4的活塞杆伸长或者收缩的快慢。另外，通过设置平衡阀77，可以调节第一油缸4进油和回油的压力平衡。

参见图2，优选地，第一液压控制***还包括第一泄压管路、第一泄压阀 81、第二泄压管路和第二泄压阀82，第一泄压管路的一端与第一油箱68连通，第一泄压管路的另一端与第一管路61靠近第一油缸4的无杆腔油口的位置连通，第一泄压阀81设置于第一泄压管路上，第二泄压管路的一端与第一油箱 68连通，第二泄压管路的另一端与第二管路62靠近第一油缸4的有杆腔油口的位置连通，第二泄压阀82设置于第二泄压管路上。

这里，在第一液压控制***中的其他液压元件出现故障时，可以通过打开第一泄压阀或第二泄压阀，使第一油缸中的油液能够顺利回到第一油箱。

参见图3，优选地，第一液压控制***还包括第一溢流阀613、第一溢流管路和第一压力表612，第一压力表612与第一管路61连通，第一溢流管路的一端与第一管路61连通，第一溢流管路的另一端与第二管路62连通，第一溢流阀613设置在第一溢流管路上，第一压力表612与第一管路61的连通处以及第一溢流管路与第一管路61的连通处均靠近第一油泵611的出油口。

这里，前述的第一单向节流阀74和第二单向节流阀75是简易的流量控制阀，在定量泵液压***中，节流阀和溢流阀配合，可组成三种节流调速***，即进油路节流调速***、回油路节流调速***和旁路节流调速***，调速效果更好。

这里，第一溢流阀613可以是先导式溢流阀，其配合一个二位二通电磁阀组641成电磁溢流阀，可以理解的是，只要第一油缸和第二油缸中的至少一个处于工作状态，二位二通电磁阀组641的左位的5dt就始终处于得电状态，其更便于溢流阀的控制调节。

参见图3，优选地，第一液压控制***还包括第三管路63、第四管路64 和第二换向阀72，第三管路63的一端与第一管路61连通，第三管路63与第一管路61的连通处位于第一换向阀71和第一油泵611的出油口之间，第三管路63的另一端与第二油缸5的无杆腔油口连通，第四管路64的一端与第二管路62连通，第四管路64与第二管路62的连通处位于第一换向阀71与第二管路62的一端之间，第四管路64的另一端与第二油缸5的有杆腔油口连通，第二换向阀72的一端安装在第三管路63上，第二换向阀72的另一端安装在第四管路64上，第二换向阀72和第一换向阀71均为三位四通电磁换向阀。

可以理解的是，第一换向阀71的阀芯处于左位时(即靠近第一电磁铁(1dt) 的一位)，第一油缸4的无杆腔油口为进油口，有杆腔油口为回油口，第一换向阀71的阀芯处于右位时(即靠近第二电磁铁(2dt)的一位)，第一油缸的无杆腔油口为进油口，无杆腔油口为回油口，第一换向阀71的阀芯处于中位时，第一油缸4的进油和回油的油路被关闭，第二换向阀72的阀芯处于左位时(即靠近第三电磁铁(3dt)的一位)，第二油缸5的有杆腔油口为进油口，无杆腔油口为回油口，第二换向阀72的阀芯处于右位时(即靠近第四电磁铁(4dt)的一位)，第二油缸5的无杆腔油口为回油口，有杆腔油口为进油口，第二换向阀72的阀芯处于中位时，第二油缸5的进油和回油的油路被关闭。

优选地，参见图2，优选地，第一液压控制***还包括第三泄压管路、第三泄压阀83、第四泄压管路和第四泄压阀84，第三泄压管路的一端与第一油箱68连通，第三泄压管路的另一端与第三管路63靠近第二油缸5的无杆腔油口的位置连通，第三泄压阀83设置于第三泄压管路上，第四泄压管路的一端与第一油箱68连通，第四泄压管路的另一端与第四管路64靠近第二油缸5 的有杆腔油口的位置连通，第四泄压阀84设置于第四泄压管路上。

这里，在第一液压控制***中的其他液压元件出现故障时，可以通过打开第三泄压阀83或第四泄压阀84，使第二油缸5中的油液能够顺利回到第一油箱68。

参见图1和图2，优选地，车架1的底部安装有多个行走轮12，车架1 还固接有多个支腿油缸13，支腿油缸13竖直设置。

这里，通过设置多个行走轮12，使得装置整体便于移动，同时，通过设置多个支腿油缸13，在装置整体移动到设定位置后，通过支腿油缸13伸长而抬起车架1，使行走轮12脱离地面，进而避免掏炉动作时，装置整体被反推力反推后移。

参见图4，优选地，掏炉机器人装置还包括第二液压控制***，第二液压控制***包括第二油箱69、第五管路65、第六管路66和第三换向阀73，第五管路65的一端与第二油箱69连通，第五管路65的另一端分流为多个第五子管路，每个第五子管路与相应的支腿油缸13的有杆腔油口连通，第六管路 66的一端与第二油箱69连通，第六管路66的另一端分流为多个第六子管路，每个第六子管路与相应的支腿油缸13的无杆腔油口连通，第三换向阀73的一端安装在第五管路65上，第三换向阀73的另一端安装在第六管路66上，第五管路65上还设置有第二油泵651，第二油泵651位于第三换向阀73与第五管路65的一端之间。

可以理解的是，第三换向阀73的阀芯处于左位时，支腿油缸13的无杆腔油口为进油口，有杆腔油口为回油口，第三换向阀73的阀芯处于右位时，支腿油缸13的有杆腔油口为进油口，无杆腔油口为回油口。

优选地，同第一管路61和第二管路62一样，第五管路65和第六管路66 上也可以均第三单向节流阀76，第五管路上设置第二压力表652和第二溢流阀563。另外，第五管路65和第六管路66上可以均设置液控单向阀78，液控单向阀78设置于第三换向阀73和第三单向节流阀76之间，两个液控单向阀78组成液压锁，保证支腿油缸13的活塞杆伸长到所需长度后不会因漏油的存在而收缩。

优选地，第二液压控制***还包括第五泄压管路、第五泄压阀85、第六泄压管路和第六泄压阀86，第五泄压管路的一端与第二油箱69连通，第五泄压管路的另一端与第六管路66靠近支腿油缸13的无杆腔油口的位置连通，第五泄压阀85设置于第五泄压管路上，第六泄压管路的一端与第二油箱69 连通，第六泄压管路的另一端与第五管路65靠近支腿油缸13的有杆腔油口的位置连通，第六泄压阀86设置于第六泄压管路上。在第二液压控制***中的其他液压元件出现故障时，可以通过打开第五泄压阀85或第六泄压阀86，使支腿油缸13中的油液能够顺利回到第二油箱69。

可以理解的是，第三换向阀73的阀芯处于左位时(即靠近第六电磁铁(6dt) 的一位)，支腿油缸13的无杆腔油口为进油口，有杆腔油口为回油口，第三换向阀73的阀芯处于右位时(即靠近第七电磁铁(7dt)的一位)，支腿油缸13的无杆腔油口为进油口，有杆腔油口为回油口，第三换向阀73的阀芯处于中位时，支腿油缸13的进油和回油的油路被关闭。

需要说明的是，第一油箱和第二油箱可以是同一个油箱。

虽然本实用新型公开披露如上，但本实用新型公开的保护范围并非仅限于此。本领域技术人员在不脱离本实用新型公开的精神和范围的前提下，可进行各种变更与修改，这些变更与修改均将落入本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种掏炉机器人装置，其特征在于，包括：

车架(1)，其顶部设置有弧形导轨(11)；

支撑架(2)，适于在水平面上沿所述弧形导轨(11)移动；

支撑臂(3)，其后端与所述支撑架(2)的后端铰接，所述支撑臂(3)与所述支撑架(2)之间设置有第一油缸(4)，所述第一油缸(4)适于驱动所述支撑臂(3)在竖直面上转动；以及

第二油缸(5)，其与所述支撑臂(3)连接，所述第二油缸(5)的长度方向与所述支撑臂(3)的长度方向一致，所述第二油缸(5)的前端适于连接掏炉块(32)。

2.根据权利要求1所述的掏炉机器人装置，其特征在于，所述支撑臂(3)内部开设有容纳槽，所述容纳槽中滑动连接有掏炉臂(31)，所述掏炉臂(31)适于沿所述支撑臂(3)的长度方向往复移动，所述掏炉臂(31)的前端与所述掏炉块(32)固定。

3.根据权利要求1所述的掏炉机器人装置，其特征在于，所述掏炉机器人装置还包括第一液压控制***，所述第一液压控制***包括第一油箱(68)、第一管路(61)、第二管路(62)和第一换向阀(71)，所述第一管路(61)的一端与所述第一油箱(68)连通，所述第一管路(61)的另一端与所述第一油缸(4)的无杆腔油口连通，所述第二管路(62)的一端与所述第一油箱(68)连通，所述第二管路(62)的另一端与所述第一油缸(4)的有杆腔油口连通，所述第一换向阀(71)的一端安装在所述第一管路(61)上，所述第一换向阀(71)的另一端安装在所述第二管路(62)上，所述第一管路(61)上设置有第一油泵(611)，所述第一油泵(611)位于所述第一换向阀(71)与所述第一管路(61)的一端之间。

4.根据权利要求3所述的掏炉机器人装置，其特征在于，所述第一管路(61)上设置有第一单向节流阀(74)，所述第二管路(62)上设置有第二单向节流阀(75)。

5.根据权利要求3所述的掏炉机器人装置，其特征在于，所述第一液压控制***还包括第一泄压管路、第一泄压阀(81)、第二泄压管路和第二泄压阀(82)，所述第一泄压管路的一端与所述第一油箱(68)连通，所述第一泄压管路的另一端与所述第一管路(61)靠近所述第一油缸(4)的无杆腔油口的位置连通，所述第一泄压阀(81)设置于所述第一泄压管路上，所述第二泄压管路的一端与所述第一油箱(68)连通，所述第二泄压管路的另一端与所述第二管路(62)靠近所述第一油缸(4)的有杆腔油口的位置连通，所述第二泄压阀(82)设置于所述第二泄压管路上。

6.根据权利要求3所述的掏炉机器人装置，其特征在于，所述第一液压控制***还包括第一溢流阀(613)、第一溢流管路和第一压力表(612)，所述第一压力表(612)与所述第一管路(61)连通，所述第一溢流管路的一端与所述第一管路(61)连通，所述第一溢流管路的另一端与所述第二管路(62)连通，所述第一溢流阀(613)设置在所述第一溢流管路上，所述第一压力表(612)与所述第一管路(61)的连通处以及所述第一溢流管路与所述第一管路(61)的连通处均靠近所述第一油泵(611)的出油口。

7.根据权利要求3所述的掏炉机器人装置，其特征在于，所述第一液压控制***还包括第三管路(63)、第四管路(64)和第二换向阀(72)，所述第三管路(63)的一端与所述第一管路(61)连通，所述第三管路(63)与所述第一管路(61)的连通处位于所述第一换向阀(71)和所述第一油泵(611)的出油口之间，所述第三管路(63)的另一端与所述第二油缸(5)的无杆腔油口连通，所述第四管路(64)的一端与所述第二管路(62)连通，所述第四管路(64)与所述第二管路(62)的连通处位于所述第一换向阀(71)与所述第二管路(62)的一端之间，所述第四管路(64)的另一端与所述第二油缸(5)的有杆腔油口连通，所述第二换向阀(72)的一端安装在所述第三管路(63)上，所述第二换向阀(72)的另一端安装在所述第四管路(64)上，所述第二换向阀(72)和所述第一换向阀(71)均为三位四通电磁换向阀。

8.根据权利要求1至7任一项所述的掏炉机器人装置，其特征在于，所述车架(1)的底部安装有多个行走轮(12)，所述车架(1)还固接有多个支腿油缸(13)，所述支腿油缸(13)竖直设置。

9.根据权利要求8所述的掏炉机器人装置，其特征在于，所述掏炉机器人装置还包括第二液压控制***，所述第二液压控制***包括第二油箱(69)、第五管路(65)、第六管路(66)和第三换向阀(73)，所述第五管路(65)的一端与所述第二油箱(69)连通，所述第五管路(65)的另一端分流为多个第五子管路，每个所述第五子管路与相应的所述支腿油缸(13)的有杆腔油口连通，所述第六管路(66)的一端与所述第二油箱(69)连通，所述第六管路(66)的另一端分流为多个第六子管路，每个所述第六子管路与相应的所述支腿油缸(13)的无杆腔油口连通，所述第三换向阀(73)的一端安装在所述第五管路(65)上，所述第三换向阀(73)的另一端安装在所述第六管路(66)上，所述第五管路(65)上还设置有第二油泵(651)，所述第二油泵(651)位于所述第三换向阀(73)与所述第五管路(65)的一端之间。

10.根据权利要求9所述的掏炉机器人装置，其特征在于，所述第五管路(65)和所述第六管路(66)上均设置有液控单向阀(78)和第三单向节流阀(76)，所述液控单向阀(78)设置于所述第三换向阀(73)和所述第三单向节流阀(76)之间。

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