CN208969681U - 一种无人驾驶公交车的站台乘客检测*** - Google Patents
一种无人驾驶公交车的站台乘客检测*** Download PDFInfo
- Publication number
- CN208969681U CN208969681U CN201821326985.7U CN201821326985U CN208969681U CN 208969681 U CN208969681 U CN 208969681U CN 201821326985 U CN201821326985 U CN 201821326985U CN 208969681 U CN208969681 U CN 208969681U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vehicle
- module
- camera
- arm controller
- outside
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn - After Issue
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims abstract description 45
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 18
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims abstract description 6
- 238000007781 pre-processing Methods 0.000 claims description 11
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 9
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 8
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 3
- 238000009877 rendering Methods 0.000 claims description 3
- 230000001012 protector Effects 0.000 claims 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 2
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 2
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000008447 perception Effects 0.000 description 1
- 230000003252 repetitive effect Effects 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
一种无人驾驶公交车的站台乘客检测***，包括车载计算终端、车外前摄像头、车外后摄像头、车外左摄像头、车外右摄像头、显示仪、GPS全球定位模块、4G网络通讯模块、PC远程监控中心；车载计算终端包括ARM控制器、DSP图像拼接模块、DSP图像检测模块、GPU模块、CAN通讯模块；DSP图像拼接模块与ARM控制器连接，用于对车外4路相机视频实时处理，并拼接成全景视频；DSP图像检测模块与ARM控制器连接，用于对车内前置相机视频实时处理，并对无人驾驶公交车站台乘客进行识别与检测，以便自动停泊车辆；4G网络通讯模块与ARM控制器连接；4个车外摄像头模块用于采集车外周围实时视频。该***能够实现无人驾驶公交车360°全景环视、远程监控，自主停泊车辆。
Description
技术领域
本实用新型涉及汽车智能网联领域，具体的说是一种无人驾驶公交车的站台乘客检测***。
背景技术
无人驾驶公交是一种搭载无人驾驶技术的公交车辆，主要用于公园、大型游乐园、封闭社区、校园、花园式酒店、度假村、别墅区、城市步行街、港口等区域开发的自驾游、区域巡逻、代步专用的环保型电动乘用车辆。传统的公交需要大量驾驶员重复操作。随着汽车智能网联化 ，尤其是无人驾驶技术的发展，无人驾驶公交逐渐走入人的视野，但目前无人驾驶公交仍需要解决几个关键问题，即：无法360°感知周围环境，无法对站台乘客进行识别和检测以便自动停泊车辆。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种无人驾驶公交车的站台乘客检测***，解决现有公交在无人驾驶模式下无法对站台乘客进行识别的技术难题。采用该***能够实现无人驾驶公交360°全景环视、远程监控中心实时监控车辆状态、车辆位置实时定位、站台乘客实时识别与检测，能够自主停泊车辆。
为实现上述目的，本实用新型提供公交车全景监视和站台乘客检测***，包括：车载计算终端、车外摄像头、显示仪、GPS 全球定位模块、4G网络通讯模块、PC远程监控中心；所述车外摄像头由车外前摄像头、车外后摄像头、车外左摄像头、车外右摄像头组成；所述车载计算终端包括ARM控制器、DSP图像拼接模块 、DSP图像检测模块、GPU模块、CAN通讯模块；
车载计算终端是该***的数据计算中心，用于接收车外摄像头采集的数据，并进行数据实时分析与处理。
其中， 所述车外摄像头分别通过CVBS同轴线与ARM控制器连接，用于监控车外情况，采集车外实时视频，将采集到的车外视频数据传输给ARM控制器，通过ARM控制器进行数据存储和处理；
所述GPS 全球定位模块安装在汽车内，GPS 全球定位模块与ARM控制器连接，用于通过卫星群对汽车的位置进行实时定位，并将定位数据传送到ARM控制器中进行存储；
所述4G网络传输模块与ARM控制器连接，用于按照预先约定的通信协议将ARM控制器处理的信息发送给PC远程监控中心；
所述PC远程监控中心用于接收车载计算终端传送过来的360°全景视频、定位、乘客检测数据，经过处理存储在数据库中；
所述DSP图像拼接模块与ARM控制器连接，用于对车外4路相机视频实时处理，并拼接成360°全景视频；
所述DSP图像检测模块与DSP图像拼接模块连接，用于对360°全景视频实时处理，并对无人驾驶公交前方站台乘客进行识别与检测，并将乘客检测结果传送给ARM控制器，当ARM控制器接收DSP图像检测模块的乘客检测结果为有乘客候车时，通过CAN通讯模块将减速停车信号发送给无人驾驶公交车整车控制器以便自动停泊车辆；
所述GPU模块用于对360°全景视频进行GPU渲染加速；
所述显示仪模块用于对360°全景视频进行显示，并对站台乘客检测情况实时显示。
作为本实用新型的优选，所述4个车外摄像头安装在车外，车外前摄像头安装在车辆的前方，车外后摄像头安装在车辆的后方，车外左摄像头安装在车辆的左后视镜附近，车外右摄像头安装在车辆的右后视镜附近。
作为本实用新型的进一步优选，所述DSP图像拼接模块包括：4相机自动标定模块、图像全景拼接模块；所述4相机自动标定模块用于对相机参数进行标定，对全景畸变进行校正；所述图像全景拼接模块用于对4路相机视频进行实时全景拼接。
作为本实用新型的再更一步优选，所述DSP图像检测模块包括：乘客特征数据库、图像预处理模块、图像识别模块、图像特征匹配模块；所述乘客特征数据库由公开行人特征数据库以及旅游公交车自主采集存储；所述图像预处理模块用于对360°全景视频实时预处理；所述图像识别模块用于将图像预处理模块处理后的图像信息进行乘客识别，所述图像特征匹配模块用于将识别到的图像信息与乘客特征数据库存储的信息进行对比，当检测到站台有乘客候车时，通过CAN通讯模块将减速停车信号发送给无人驾驶公交车整车控制器以便自动停泊车辆。
本实用新型的优点和积极效果：
（1）本实用新型的无人驾驶公交站台乘客检测***，其结构简单，安装方便，通用性强，无噪音，可直接安装在现有任何一辆旅游公交车上；该***通过4个车外摄像头模块可以实时采集4路视频，通过图像拼接模块对4路视频进行三维全景拼接，可以对无人驾驶公交周围360°环境状况进行查看，可提前防止周围危险情况发生。
（2）本实用新型的无人驾驶公交站台乘客检测***在车内安装有GPS 全球定位模块，通过GPS 全球定位模块可以随时对汽车进行定位，便于远程监控中心对车辆进行定位和管理。
（3）本实用新型的无人驾驶公交站台乘客检测***在车外安装有4个摄像头模块，分别为车外前摄像头、车外后摄像头、车外左摄像头、车外右摄像头，通过对4路相机视频进行图像拼接，可以实时显示并查看无人驾驶公交周围360°环境信息；同时通过对无人驾驶公交360°全景视频中站台乘客进行识别与检测，当检测到站台有乘客候车时，***将减速停车信号发送给无人驾驶公交车整车控制器以便自动停泊车辆；
（4）本实用新型的无人驾驶公交站台乘客检测***还设有PC远程监控中心，车载计算终端将360°全景视频、定位、乘客检测数据实时传送到PC远程监控中心，便于后续查询，同时还可实现远程监控和管理功能。
附图说明
图1是本实用新型的无人驾驶公交站台乘客检测***布置示意图。
图2是本实用新型的无人驾驶公交站台乘客检测***结构示意图。
其中，车载计算终端1、显示仪2、车外前摄像头3、车外左摄像头4、车外后摄像头5、车外右摄像头6、GPS 全球定位模块7、4G网络传输模块8、PC远程监控中心9、ARM控制器11、DSP图像拼接模块12 、DSP图像检测模块13、GPU模块14、CAN通讯模块15、相机自动标定模块121、图像全景拼接模块122、乘客特征数据库131、图像预处理模块132、图像识别模块133、图像特征匹配模块134。
具体实施方式
为使本领域的技术人员清楚明白本实用新型的技术方案及其优点和效果，下面结合附图对本实用新型进一步详细说明，但并不用于对本实用新型的限定。
参阅图2，本实用新型提供的无人驾驶公交站台乘客检测***，包括：车载计算终端1、显示仪2、车外前摄像头3、车外后摄像头5、车外左摄像头4、车外右摄像头6、GPS 全球定位模块7、4G网络通讯模块8、PC远程监控中心9； 所述车载计算终端包括ARM控制器11、DSP图像拼接模块 12、DSP图像检测模块13、GPU模块14、CAN通讯模块15；
其中， 所述4个车外摄像头安装在车外，车外前摄像头3安装在车辆的前方，车外后摄像头6安装在车辆的后方，车外左摄像头4安装在车辆的左后视镜附近，车外右摄像头6安装在车辆的右后视镜附近，它们分别通过CVBS同轴线与ARM控制器11连接，用于监控车外情况，采集车外4路实时视频，将采集到的车外视频数据传输给ARM控制器11，通过ARM控制器11进行数据存储和处理；
所述GPS 全球定位模块7安装在汽车内，GPS 全球定位模块7与ARM控制器11连接，用于通过卫星群对汽车的位置进行实时定位，并将定位数据传送到ARM控制器11中进行存储；
所述4G网络传输模块8与ARM控制器11连接，用于按照预先约定的通信协议将ARM控制器11处理的信息发送给PC远程监控中心9；
所述PC远程监控中心9用于接收车载计算终端1传送过来的360°全景视频、定位、乘客检测数据，经过处理存储在数据库中；
所述DSP图像拼接模块12与ARM控制器11连接，用于对车外4路相机视频实时处理，并拼接成360°全景视频，包括：4相机自动标定模块121、图像全景拼接模块122；所述4相机自动标定模块121用于对相机参数进行标定，对全景畸变进行校正；所述图像全景拼接模块122用于对4路相机视频进行实时全景拼接；
所述DSP图像检测模块13与DSP图像拼接模块12连接，用于对360°全景视频实时处理，并对无人驾驶公交车前方站台乘客进行识别与检测，包括：乘客特征数据库131、图像预处理模块132、图像识别模块133、图像特征匹配模块134；所述乘客特征数据库131由公开行人特征数据库以及旅游公交车自主采集存储；所述图像预处理模块132用于对360°全景视频实时预处理；所述图像识别模块133用于将图像预处理模块处理后的图像信息进行乘客识别，所述图像特征匹配模块134用于将识别到的图像信息与乘客特征数据库存储的信息进行对比，并将乘客检测结果传送给ARM控制器11，当ARM控制器11接收DSP图像检测模块13的乘客检测结果为有乘客候车时，通过CAN通讯模块15将减速停车信号发送给无人驾驶公交车整车控制器以便自动停泊车辆；
所述GPU模块14用于对360°全景视频进行GPU渲染加速；
所述显示仪模块2用于对360°全景视频进行显示，并对站台乘客检测情况实时显示。
以上实施例仅用于说明本实用新型的技术思想，不能以此限定本实用新型的保护范围，凡是按照本实用新型提出的技术思想，在技术方案基础上所做的任何改动，均落入本实用新型保护范围之内。
Claims (4)
1.一种无人驾驶公交车的站台乘客检测***，其特征在于：该***包括：车载计算终端、车外摄像头、显示仪、GPS 全球定位模块、4G网络通讯模块、PC远程监控中心；所述车外摄像头由车外前摄像头、车外后摄像头、车外左摄像头、车外右摄像头组成；所述车载计算终端包括ARM控制器、DSP图像拼接模块、DSP图像检测模块、GPU模块、CAN通讯模块；
其中，所述车外摄像头分别通过CVBS同轴线与ARM控制器连接，用于监控车外情况，采集车外实时视频，将采集到的车外视频数据传输给ARM控制器，通过ARM控制器进行数据存储和处理；
所述GPS 全球定位模块安装在汽车内，GPS 全球定位模块与ARM控制器连接，用于通过卫星群对汽车的位置进行实时定位，并将定位数据传送到ARM控制器中进行存储；
所述4G网络传输模块与ARM控制器连接，用于按照预先约定的通信协议将ARM控制器处理的信息发送给PC远程监控中心；
所述PC远程监控中心用于接收车载计算终端传送过来的360°全景视频、定位、乘客检测护具，经过处理存储在数据库中；
所述DSP图像拼接模块与ARM控制器连接，用于对车外4路相机视频实时处理，并拼接成360°全景视频；
所述DSP图像检测模块与DSP图像拼接模块连接，用于对360°全景视频实时处理，并对无人驾驶公交车前方站台乘客进行识别与检测，并将乘客检测结果传送给ARM控制器，当ARM控制器接收DSP图像检测模块的乘客检测结果为有乘客候车时，通过CAN通讯模块将减速停车信号发送给无人驾驶公交车整车控制器以便自动停泊车辆；
所述GPU模块用于对360°全景视频进行GPU渲染加速；
所述显示仪模块用于对360°全景视频进行显示，并对站台乘客检测情况实时显示。
2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶公交车的站台乘客检测***，其特征在于：所述的车外摄像头有四个，其中，车外前摄像头安装在车辆的前方，车外后摄像头安装在车辆的后方，车外左摄像头安装在车辆的左后视镜附近，车外右摄像头安装在车辆的右后视镜附近。
3.根据权利要求1或2所述的一种无人驾驶公交车的站台乘客检测***，其特征在于：所述DSP图像拼接模块包括：4相机自动标定模块、图像全景拼接模块；所述4相机自动标定模块用于对相机参数进行标定，对全景畸变进行校正；所述图像全景拼接模块用于对4路相机视频进行实时全景拼接。
4.根据权利要求3所述的一种无人驾驶公交车的站台乘客检测***，其特征在于：所述DSP图像检测模块包括：乘客特征数据库、图像预处理模块、图像识别模块、图像特征匹配模块；所述乘客特征数据库由公开行人特征数据库以及旅游公交车自主采集存储；所述图像预处理模块用于对360°全景视频实时预处理；所述图像识别模块用于将图像预处理模块处理后的图像信息进行乘客识别，所述图像特征匹配模块用于将识别到的图像信息与乘客特征数据库存储的信息进行对比，当检测到站台有乘客候车时，通过CAN通讯模块将减速停车信号发送给无人驾驶公交车整车控制器以便自动停泊车辆。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201821326985.7U CN208969681U (zh) | 2018-08-17 | 2018-08-17 | 一种无人驾驶公交车的站台乘客检测*** |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201821326985.7U CN208969681U (zh) | 2018-08-17 | 2018-08-17 | 一种无人驾驶公交车的站台乘客检测*** |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN208969681U true CN208969681U (zh) | 2019-06-11 |
Family
ID=66752262
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201821326985.7U Withdrawn - After Issue CN208969681U (zh) | 2018-08-17 | 2018-08-17 | 一种无人驾驶公交车的站台乘客检测*** |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN208969681U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108830264A (zh) * | 2018-08-17 | 2018-11-16 | 吉林大学 | 一种无人驾驶公交车的站台乘客检测***及方法 |
| CN111698469A (zh) * | 2020-05-29 | 2020-09-22 | 东风汽车集团有限公司 | 一种用于无人驾驶车辆的视觉监测方法及*** |
-
2018
- 2018-08-17 CN CN201821326985.7U patent/CN208969681U/zh not_active Withdrawn - After Issue
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108830264A (zh) * | 2018-08-17 | 2018-11-16 | 吉林大学 | 一种无人驾驶公交车的站台乘客检测***及方法 |
| CN108830264B (zh) * | 2018-08-17 | 2024-05-03 | 吉林大学 | 一种无人驾驶公交车的站台乘客检测***及方法 |
| CN111698469A (zh) * | 2020-05-29 | 2020-09-22 | 东风汽车集团有限公司 | 一种用于无人驾驶车辆的视觉监测方法及*** |
| CN111698469B (zh) * | 2020-05-29 | 2021-05-18 | 东风汽车集团有限公司 | 一种用于无人驾驶车辆的视觉监测方法及*** |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108830264B (zh) | 一种无人驾驶公交车的站台乘客检测***及方法 | |
| WO2019165737A1 (zh) | 一种车辆安全通行***及方法 | |
| CN110781883B (zh) | 一种基于360度环视摄像头的车位尺寸识别***及方法 | |
| CN107564334B (zh) | 一种停车场车辆盲区危险预警***及方法 | |
| CN108877269A (zh) | 一种交叉路口车辆状态检测及v2x广播方法 | |
| CN102390370A (zh) | 一种基于立体视觉的车辆行驶应急处理装置及方法 | |
| CN113348122A (zh) | 从传感器视场排除车辆的模型 | |
| US20210264164A1 (en) | Data distribution system, sensor device, and server | |
| CN102693640B (zh) | 为设定车辆提供优先信号的控制方法 | |
| CN105096606A (zh) | 汽车鸣笛闯红灯抓拍*** | |
| CN109891463A (zh) | 图像处理设备和图像处理方法 | |
| CN208969681U (zh) | 一种无人驾驶公交车的站台乘客检测*** | |
| CN208938350U (zh) | 一种自适应巡航模式下的车载hmi显示*** | |
| WO2021253314A1 (zh) | 一种基于智能交通***的车辆共享充电方法及***、移动充电车 | |
| CN110780287A (zh) | 基于单目相机的测距方法及测距*** | |
| CN113808418A (zh) | 路况信息显示***、方法、车辆、计算机设备和存储介质 | |
| CN111311942A (zh) | 基于v2x技术的路况显示方法、***、v2x终端及v2x服务器 | |
| CN105096607A (zh) | 一种可自动控制汽车制动的智能交通*** | |
| CN105809769A (zh) | 一种通过WiFi连接的全景影像行车记录仪 | |
| CN205050342U (zh) | 汽车鸣笛闯红灯抓拍*** | |
| CN105096613A (zh) | 汽车超速制动和鸣笛抓拍*** | |
| US12002359B2 (en) | Communication method for vehicle dispatch system, vehicle dispatch system, and communication device | |
| CN106971573B (zh) | 基于手机app的交通信号灯提示*** | |
| CN208509142U (zh) | 一种无人驾驶车全景监视及站台乘客检测*** | |
| CN108765955B (zh) | 一种基于车牌识别的智能汽车状态检测共享方法及其*** |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| AV01 | Patent right actively abandoned |
Granted publication date: 20190611 Effective date of abandoning: 20240503 |
|
| AV01 | Patent right actively abandoned |
Granted publication date: 20190611 Effective date of abandoning: 20240503 |
|
| AV01 | Patent right actively abandoned | ||
| AV01 | Patent right actively abandoned |