CN208931640U - 可在水面滑行的四旋翼无人机 - Google Patents

Abstract

一种可在水面滑行的四旋翼无人机。目前市面上的无人机还存在着一些需要解决的问题，当无人机在水面上空低空飞行，因能见度较差、遇到无法预知的瞬间强劲气流、飞行高度较低、飞手操作失误等原因，很容易落入水中，造成对无人机的损坏，甚至沉没水中、无法打捞，造成财产损失。虽然目前市面上有可以浸水的无人机，但是其无法实现像气垫船一样在水面航行的功能，并且因其完全防水的特殊结构导致成本高，因此应用受到了很大限制。作为一种可在水面滑行的四旋翼无人机，其组成包括：无人机壳体（1）和船体（2），无人机壳体的内部安装有飞行控制器和遥控接收机（18），双出轴舵机A（4）和双出轴舵机B（5）。本实用新型应用于无人机领域。

Description

可在水面滑行的四旋翼无人机

技术领域：

本实用新型涉及一种可在水面滑行的四旋翼无人机。

背景技术：

无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，已广泛的应用于军用和民用领域。多旋翼无人机具有操控简单、可靠性高，并且不需要跑道便可以垂直起降，起飞后可以在空中悬停等优势，因此在各个领域均得到了广泛应用。

但是，目前市面上的无人机还存在着一些需要解决的问题，当无人机在水面上空低空飞行，因能见度较差、遇到无法预知的瞬间强劲气流、飞行高度较低、飞手操作失误等原因，很容易落入水中，造成对无人机的损坏，甚至沉没水中、无法打捞，造成财产损失。虽然目前市面上有可以浸水的无人机，但是其无法实现像气垫船一样在水面航行的功能，并且因其完全防水的特殊结构导致成本高，因此应用受到了很大限制。

发明内容：

本实用新型的目的是提供一种成本低的可在水面滑行的四旋翼无人机。

上述的目的通过以下的技术方案实现：

一种可在水面滑行的四旋翼无人机，其组成包括：无人机壳体和船体，其特征是：所述的无人机壳体的内部安装有飞行控制器和遥控接收机、动力锂电池、双出轴舵机A和双出轴舵机B，所述的双出轴舵机A的两侧分别与转轴A和转轴B连接，所述的双出轴舵机B的两侧分别与转轴C和转轴D连接，所述的转轴A、所述的转轴B、所述的转轴C和所述的转轴D的一侧连接有电子调速器和无刷电机，所述的电子调速器与所述的无刷电机连接，所述的电子调速器与所述的动力锂电池连接，所述的无刷电机的上方安装有三叶螺旋桨，所述的飞行控制器通过正负极线、信号线分别与所述的遥控接收机、所述的双出轴舵机A、所述的双出轴舵机B和四个所述的电子调速器连接，所述的无人机壳体的底部通过支撑架与所述的船体连接。

所述的可在水面滑行的四旋翼无人机，所述的转轴A、所述的转轴B、所述的转轴C和所述的转轴D的长度和直径相同，且轴身分别穿过轴承座，所述的轴承座分别安装在所述的无人机壳体的两侧。

所述的可在水面滑行的四旋翼无人机，所述的船体由两个两端为锥形结构的浮筒、两个长度相同的连接板和一个固定平台组成，所述的固定平台和所述的连接板的两侧分别与所述的浮筒连接，所述的固定平台与所述的支撑架连接。

所述的可在水面滑行的四旋翼无人机，所述的转轴A、所述的转轴B、所述的转轴C和所述的转轴D为无人机的机臂。

本实用新型的有益效果：

1.本实用新型在水面滑行时，拨动地面遥控器触发开关发出四个螺旋桨向前自动倾转90度的遥控指令信号，通过无线电波传输给无人机上的遥控接收机，遥控接收机将处理后的信号发送给飞行控制器，飞行控制器按照预先设置的控制程序控制前、后两台舵机带动四个转轴（也称机臂，每个机臂和与之对应的电子调速器、无刷电机、螺旋桨均为刚性固定连接）实现同步向前自动倾转90度，倾转完成后如附图2，此时螺旋桨的拉力由向上转换为水平向前的拉力，为无人机水面运动提供动力。由地面遥控器发出水面前进或转弯的遥控指令信号，经遥控接收机，发送给飞行控制器，经飞行控制器运算处理后（按照飞行控制器预先设定的控制程序），向四个电子调速器发送控制信号，电子调速器将信号转换成不同参数的电流，用于控制四个无刷电机实现不同转速，电机带动螺旋桨旋转实现不同的拉力组合，来实现无人机在水面的前进、转弯等运动，完成类似气垫船的水面运动功能，有一定的机动性和操控性。

本实用新型在水面起飞时，遥控前、后两个舵机控制四个转轴（机臂）自动向上倾转90度如附图3，使四个螺旋桨由水平向前变为向上回到正常的地面起飞状态，此时四个螺旋桨能为飞机提供向上的升力，完成水面起飞及其他空中飞行动作（具体控制方式同上），实现该无人机空中飞行和水面滑行的两栖状态，使该无人机具备常规无人机所不具有的特殊功能。

本实用新型当无人机在水面上空低空飞行，因能见度较差、遇到无法预知的瞬间强劲气流、飞行高度较低、飞手操作失误等原因落入水中时，通过无人机下方的船体能够自动浮于水面，并且可以在水面上作类似于气垫船的滑行运动，还可以在水面完成再次起飞。因此，大大增加了无人机在水面低空飞行时的安全性，不会导致无人机浸水损坏，不会导致无人机沉没水中、无法打捞，不会造成财产损失。扩展了无人机的使用功能，扩展了无人机的应用领域，使无人机在水面迫降时，易于回收，并且可以在水面航行、执行任务，可广泛应用在水面侦查、水面搜救、水面执法、水面摄像摄影等军民领域。

本实用新型实现了无人机的两栖状态，船体为镂空结构，在保证连接刚度和受力强度的同时，能够减轻船体的重量，减少风阻，节约了无人机的电池电量，使无人机增加了运行时间、提高效率、性能高且成本低，具有很强的实用性。

本实用新型可以在水面上作类似于气垫船的滑行运动，可实现空中飞行和水面滑行的两栖状态，因此可以开发成电动遥控玩具，具有很强的娱乐性和操控性，市场前景广阔。

附图说明：

附图1是本实用新型的结构示意图。

附图2是附图1的俯视图。

附图3是三叶螺旋桨的转轴未转动时的结构示意图。

附图4是船体的俯视图。

具体实施方式：

图中：1、无人机壳体，2、船体，3、飞行控制器，4、双出轴舵机A，5、双出轴舵机B，6、转轴A，7、转轴B，8、转轴C，9、转轴D，10、电子调速器，11、三叶螺旋桨，12、支撑架，13、轴承座，14、浮筒，15、连接板，16、固定平台，17、无刷电机，18、遥控接收机。

实施例1：

一种可在水面滑行的四旋翼无人机，其组成包括：无人机壳体1和船体2，所述的无人机壳体的内部安装有飞行控制器3和遥控接收机18、动力锂电池、双出轴舵机A4和双出轴舵机B5，所述的双出轴舵机A的两侧分别与转轴A6和转轴B7连接，所述的双出轴舵机B的两侧分别与转轴C8和转轴D9连接，所述的转轴A、所述的转轴B、所述的转轴C和所述的转轴D的一侧连接有电子调速器10和无刷电机17，所述的电子调速器与所述的无刷电机连接，所述的电子调速器与所述的动力锂电池连接，所述的无刷电机的上方安装有三叶螺旋桨11，所述的飞行控制器通过正负极线、信号线分别与所述的遥控接收机、所述的双出轴舵机A、所述的双出轴舵机B和四个所述的电子调速器连接，所述的无人机壳体的底部通过支撑架12与所述的船体连接。

实施例2：

根据实施例1所述的可在水面滑行的四旋翼无人机，所述的转轴A、所述的转轴B、所述的转轴C和所述的转轴D的长度和直径相同，且轴身分别穿过轴承13，所述的轴承座分别安装在所述的无人机壳体的两侧。

实施例3：

根据实施例1或2所述的可在水面滑行的四旋翼无人机，所述的船体由两个两端为锥形结构的浮筒14、两个长度相同的连接板15和一个固定平台16组成，所述的固定平台和所述的连接板的两侧分别与所述的浮筒连接，所述的固定平台与所述的支撑架连接。

实施例4:

根据实施例1或2或3或4所述的可在水面滑行的四旋翼无人机，所述的转轴A、所述的转轴B、所述的转轴C和所述的转轴D为无人机的机臂。

Claims (4)

1.一种可在水面滑行的四旋翼无人机，其组成包括：无人机壳体和船体，其特征是：所述的无人机壳体的内部安装有飞行控制器和遥控接收机、动力锂电池、双出轴舵机A和双出轴舵机B，所述的双出轴舵机A的两侧分别与转轴A和转轴B连接，所述的双出轴舵机B的两侧分别与转轴C和转轴D连接，所述的转轴A、所述的转轴B、所述的转轴C和所述的转轴D的一侧连接有电子调速器和无刷电机，所述的电子调速器与所述的无刷电机连接，所述的电子调速器与所述的动力锂电池连接，所述的无刷电机的上方安装有三叶螺旋桨，所述的飞行控制器通过正负极线、信号线分别与所述的遥控接收机、所述的双出轴舵机A、所述的双出轴舵机B和四个所述的电子调速器连接，所述的无人机壳体的底部通过支撑架与所述的船体连接。

2.根据权利要求1所述的可在水面滑行的四旋翼无人机，其特征是：所述的转轴A、所述的转轴B、所述的转轴C和所述的转轴D的长度和直径相同，且轴身分别穿过轴承座，所述的轴承座分别安装在所述的无人机壳体的两侧。

3.根据权利要求1所述的可在水面滑行的四旋翼无人机，其特征是：所述的船体由两个两端为锥形结构的浮筒、两个长度相同的连接板和一个固定平台组成，所述的固定平台和所述的连接板的两侧分别与所述的浮筒连接，所述的固定平台与所述的支撑架连接。

4.根据权利要求2所述的可在水面滑行的四旋翼无人机，其特征是：所述的转轴A、所述的转轴B、所述的转轴C和所述的转轴D为无人机的机臂。