CN207668758U - 一种用于自动焊接设备的两轴电子机械手臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及自动化领域，具体公开了一种用于自动焊接设备的两轴电子机械手臂。该两轴电子机械手臂包括安装板，所述的安装板上设有水平导轨和与水平导轨上滑动连接的水平滑台，以及用于驱动水平滑台滑动的第一驱动装置；所述的水平滑台上设有垂直于水平导轨设置的竖直导向套，所述的导向套内穿设有连接杆，所述连接杆的一端与机械手的端部固定连接；还包括竖直滑台和驱动竖直滑台运动的第二驱动装置；所述的竖直滑台上固定连接有第三驱动装置，所述第三驱动装置的输出端与连接杆远离机械手的一端连接，并驱动连接杆旋转。以上所述的两轴电子机械手臂，非平面和非直线等复杂形状焊缝的自动焊接，自动化程度高，适应性好。

Description

一种用于自动焊接设备的两轴电子机械手臂

技术领域

本实用新型涉及自动化领域，具体涉及一种用于自动焊接设备的两轴电子机械手臂。

背景技术

随着自动控制技术的发展，及对焊接质量的高度重视，自动焊接已发展成为一种先进的制造技术，自动焊接设备在各工业的应用中所发挥的作用越来越大，应用范围正在迅速扩大。在现代工业生产中，焊接生产过程的机械化和自动化是焊接机构制造工业现代化发展的必然趋势。

现有自动焊接设备的结构相对简单，关注点大多在自动送丝，主要针对平直焊缝。而对于焊缝形状复杂，或被焊接件的结构复杂，被焊接面为非平面的情况，还是需要人工进行焊接，适用范围有限，自动化程度不高。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种用于自动焊接设备的两轴电子机械手臂，用于解决现有技术中存在的上述问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供的技术方案如下：一种用于自动焊接设备的两轴电子机械手臂，包括安装板，所述的安装板上设有水平导轨和与水平导轨上滑动连接的水平滑台，以及用于驱动水平滑台相对于水平导轨滑动的第一驱动装置；所述的水平滑台上设有垂直于水平导轨设置的竖直导向套，所述的导向套内穿设有连接杆，所述连接杆的一端与机械手的端部固定连接；还包括竖直滑台和驱动竖直滑台相对于水平滑台沿平行于连接杆方向运动的第二驱动装置；所述的竖直滑台上固定连接有第三驱动装置，所述第三驱动装置的输出端与连接杆远离机械手的一端连接，并驱动连接杆围绕连接杆轴线旋转。

使用时，机械手可以在第一驱动装置、第二驱动装置的驱动下，在水平和竖直两个方向上进行运动，可以很好的适应非水平表面的焊接。第三驱动装置的设置，驱动机械手绕一端进行旋转，可以很好的适应非直线焊缝的焊接。第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置的组合，实现了非平面和非直线等复杂形状焊缝的自动焊接，自动化程度高，适应性好。

作为优选，所述的第三驱动装置为步进电机。

作为优选，所述的第一驱动装置包括设置在安装板上并与水平导轨平行的第一齿条，以及与水平滑台固定连接的步进电机，所述步进电机的输出端设有与第一齿条啮合的第一齿轮。步进电机带动第一齿轮转动，并进一步的驱动水平滑台沿水平导轨运动。

作为优选，所述水平导轨的两端设有与水平滑台对应的第一行程开关。水平滑台沿水平导轨运动至第一行程开关时，运动停止，用于限制水平滑台的运动区间，防止水平滑台与其他设备碰撞或运动脱离水平导轨范围。

作为优选，所述的第二驱动装置包括平行于连接杆设置的第二齿条，即与竖直滑台固定连接的步进电机，所述步进电机的输出端设有与第二齿条啮合的第二齿轮。步进电机带动第二齿轮转动，并进一步的驱动竖直滑台沿平行于连接杆的方向运动。所述的竖直滑台上还设有用于限制竖直滑台与第二齿条之间相对位置的限位装置，确保竖直滑台只能沿平行于连接杆的方向运动，避免在连接杆转动时竖直滑台同时转动，提高机械手的转动精度。

作为优选，所述的限位装置包括至少一个设置在竖直滑台上并与齿条上远离齿的表面接触的滚轮，滚轮与第二齿轮分别位于第二齿条的两侧，将第二齿条夹在中间，竖直滑台相对于第二齿条运动时，很好的起到导向和限位的作用。

作为优选，所述的水平滑台上设有与竖直滑台对应的第二行程开关，竖直滑台第二齿条运动至第二行程开关时，运动停止，用于限制竖直滑台的运动区间，防止竖直滑台与水平滑台碰撞。

附图说明

图1为本实施例用于自动焊接设备的两轴电子机械手臂的结构示意图；

图2为本实施例用于自动焊接设备的两轴电子机械手臂的后视图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例

如图1所示，一种用于自动焊接设备的两轴电子机械手臂，包括安装板1，所述的安装板1上设有水平导轨12和与水平导轨12上滑动连接的水平滑台2，以及用于驱动水平滑台2相对于水平导轨12滑动的第一驱动装置22。所述的水平滑台2上设有垂直于水平导轨12设置的竖直导向套21，所述的导向套内穿设有连接杆4，所述连接杆4的一端与机械手5的端部固定连接。还包括竖直滑台3和驱动竖直滑台3相对于水平滑台2沿平行于连接杆4方向运动的第二驱动装置32。所述的竖直滑台3上固定连接有第三驱动装置31，所述第三驱动装置31的输出端与连接杆4远离机械手5的一端连接，并驱动连接杆4围绕连接杆4轴线旋转。

使用时，机械手5可以在第一驱动装置22、第二驱动装置32的驱动下，在水平和竖直两个方向上进行运动，可以很好的适应非水平表面的焊接。第三驱动装置31的设置，驱动机械手5绕一端进行旋转，可以很好的适应非直线焊缝的焊接。第一驱动装置22、第二驱动装置32和第三驱动装置31的组合，实现了非平面和非直线等复杂形状焊缝的自动焊接，自动化程度高，适应性好。

进一步的，所述的第一驱动装置22包括设置在安装板1上并与水平导轨12平行的第一齿条221，以及与水平滑台2固定连接的步进电机，所述步进电机的输出端设有与第一齿条221啮合的第一齿轮222。步进电机带动第一齿轮222转动，并进一步的驱动水平滑台2沿水平导轨12运动。所述水平导轨12的两端设有与水平滑台2对应的第一行程开关13。水平滑台2沿水平导轨12运动至第一行程开关13时，运动停止，用于限制水平滑台2的运动区间，防止水平滑台2与其他设备碰撞或运动脱离水平导轨12范围。

更进一步的，所述的第二驱动装置32包括平行于连接杆4设置的第二齿条321，即与竖直滑台3固定连接的步进电机，所述步进电机的输出端设有与第二齿条321啮合的第二齿轮322。步进电机带动第二齿轮322转动，并进一步的驱动竖直滑台3沿平行于连接杆4的方向运动。如图2所示，所述的竖直滑台3上还设有用于限制竖直滑台3与第二齿条321之间相对位置的限位装置，确保竖直滑台3只能沿平行于连接杆4的方向运动，避免在连接杆4转动时竖直滑台3同时转动，提高机械手5的转动精度。所述的水平滑台2上设有与竖直滑台3对应的第二行程开关33，竖直滑台3第二齿条321运动至第二行程开关33时，运动停止，用于限制竖直滑台3的运动区间，防止竖直滑台3与水平滑台2碰撞。

如图2所示，所述的限位装置包括至少一个设置在竖直滑台3上并与齿条上远离齿的表面接触的滚轮34，滚轮34与第二齿轮322分别位于第二齿条321的两侧，将第二齿条321夹在中间，竖直滑台3相对于第二齿条321运动时，很好的起到导向和限位的作用。

以上所述的用于自动焊接设备的两轴电子机械手臂，非平面和非直线等复杂形状焊缝的自动焊接，自动化程度高，适应性好。

总之，以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种用于自动焊接设备的两轴电子机械手臂，其特征在于：包括安装板（1），所述的安装板（1）上设有水平导轨（12）和与水平导轨（12）上滑动连接的水平滑台（2），以及用于驱动水平滑台（2）相对于水平导轨（12）滑动的第一驱动装置（22）；所述的水平滑台（2）上设有垂直于水平导轨（12）设置的竖直导向套（21），所述的导向套内穿设有连接杆（4），所述连接杆（4）的一端与机械手（5）的端部固定连接；还包括竖直滑台（3）和驱动竖直滑台（3）相对于水平滑台（2）沿平行于连接杆（4）方向运动的第二驱动装置（32）；所述的竖直滑台（3）上固定连接有第三驱动装置（31），所述第三驱动装置（31）的输出端与连接杆（4）远离机械手（5）的一端连接，并驱动连接杆（4）围绕连接杆（4）轴线旋转。

2.根据权利要求1所述的两轴电子机械手臂，其特征在于：所述的第三驱动装置（31）为步进电机。

3.根据权利要求1或2所述的两轴电子机械手臂，其特征在于：所述的第一驱动装置（22）包括设置在安装板（1）上并与水平导轨（12）平行的第一齿条（221），以及与水平滑台（2）固定连接的步进电机，所述步进电机的输出端设有与第一齿条（221）啮合的第一齿轮（222）。

4.根据权利要求3所述的两轴电子机械手臂，其特征在于：所述水平导轨（12）的两端设有与水平滑台（2）对应的第一行程开关（13）。

5.根据权利要求1或2或4所述的两轴电子机械手臂，其特征在于：所述的第二驱动装置（32）包括平行于连接杆（4）设置的第二齿条（321），即与竖直滑台（3）固定连接的步进电机，所述步进电机的输出端设有与第二齿条（321）啮合的第二齿轮（322）；所述的竖直滑台（3）上还设有用于限制竖直滑台（3）与第二齿条（321）之间相对位置的限位装置。

6.根据权利要求5所述的两轴电子机械手臂，其特征在于：所述的限位装置包括至少一个设置在竖直滑台（3）上并与齿条上远离齿的表面接触的滚轮（34）。

7.根据权利要求5所述的两轴电子机械手臂，其特征在于：所述的水平滑台（2）上设有与竖直滑台（3）对应的第二行程开关（33）。