CN118121268A - 钳头可拆卸的腹腔镜手术器械 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种钳头可拆卸的腹腔镜手术器械，包括：钳头组件，包括钳头、固定基座、偏摆基座、偏摆滑块、连杆及夹钳基座；钳头安装在夹钳基座上，偏摆基座与夹钳基座可拆卸连接；连杆的两端通过转轴与偏摆基座和偏摆滑块转动连接，偏摆基座与固定基座转动连接，偏摆滑块滑动设置于固定基座的槽内，偏摆滑块在槽内的滑动，通过连杆传导控制偏摆基座绕固定基座转动，带动钳头偏摆。器械杆，一端固定基座固定。推杆，内置在器械杆中，一端与偏摆滑块固定，可相对于器械杆滑动。开合驱动杆，内置在推杆中，一端与钳头连接，可相对于推杆滑动，在受到沿与开合驱动杆长度方向作用力的驱动下，控制钳头开合。控制机构，与开合驱动杆可拆卸连接。

Description

钳头可拆卸的腹腔镜手术器械

技术领域

本发明涉及微创手术器械技术领域，尤其涉及一种钳头可拆卸的腹腔镜手术器械。

背景技术

传统的腹腔镜手术器械不符合人体工程学，并且受到较少的腔内活动自由度限制，导致术者在执行简单的手术过程中受到严重限制，使许多外科医生难以从事各种微创操作和手术。目前使用广泛的腹腔镜手术器械包括：传统的直型手动器械和基于控制台和大型手术机器人的手术器械。手术机器人***提供了更高的灵活性、稳定性、术野清晰度和3D视觉，但需要大量的财务成本和后勤复杂性，导致复杂的手术机器人与传统腹腔镜器械相比，机器人化设备并未显示出足够大的市场化优势，当前的手持式手术器械仍是临床手术的主流工具，具有广泛的用户基础。

随着多关节手术器械技术的成熟，手持式机器人手术器械应运而生。相较于传统手术器械，新型腹腔镜手术器械能够以较低的成本提供目前仅在手术机器人***中才能找到的一些功能，例如，多自由度关节提供更加灵活、自然的操作体验，不需要肢体的复杂动作；实现多关节同时平稳运动实现多角度操作，可缩短手术时间、提供较好的手术切口等，从而提升手术质量。从而影响微创手术市场，相较于***庞杂的手术机器人，新型腹腔镜手术器械更加灵活实用，并且具有更好的经济性与流转性。

现有的腹腔镜手术器械中，手术器械钳头部分通常是不可拆卸地固定在机械杆上，以保证稳定性。然而，由于钳头的不可拆卸，不方便钳头的清洗机更换。并且，现有这种结构的钳头可弯曲部分的尺寸较大，使用空间受限。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种钳头可拆卸的腹腔镜手术器械，用于解决现有腹腔镜手术器械存在的以上技术问题。

本发明的实施例提供一种钳头可拆卸的腹腔镜手术器械，包括：钳头组件，包括钳头、固定基座、偏摆基座、偏摆滑块、连杆及夹钳基座；其中，钳头安装在夹钳基座上，偏摆基座与夹钳基座可拆卸连接；连杆的两端分别通过转轴与偏摆基座和偏摆滑块转动连接，偏摆基座与固定基座转动连接，偏摆滑块滑动设置于固定基座的槽内，通过偏摆滑块在固定基座槽内的滑动，通过连杆施加第一作用力控制偏摆基座绕固定基座转动，带动钳头偏摆；器械杆，固定基座固定在器械杆的一端；推杆，内置在器械杆中，可相对于器械杆滑动，推杆一端与偏摆滑块固定连接；开合驱动杆，内置在推杆中，可相对于推杆滑动，开合驱动杆一端与钳头连接，开合驱动杆被配置为：在受到沿与开合驱动杆长度方向平行的第二作用力的驱动下，控制钳头开合；控制机构，与开合驱动杆的另一端可拆卸连接，用于施加第一作用力和第二作用力。

根据本发明的实施例，固定基座和偏摆滑块还被配置为：在偏摆滑块滑动至与固定基座的端面接触时，偏摆基座限位在沿推杆长度方向的直向状态。

根据本发明的实施例，偏摆基座与夹钳基座可拆卸连接的方式包括螺纹副连接、过盈配合、滑槽连接或磁力吸合。

根据本发明的实施例，开合驱动杆由拉杆、柔性轴、拆卸杆依次固定连接而成，拉杆与钳头连接，拆卸杆与控制机构可拆卸连接。

根据本发明的实施例，钳头包括：第一钳片、第二钳片、两个圆柱销和两个连接片，每个连接片一端集成一个圆柱销，连接片通过圆柱销与第一钳片和第二钳片可转动连接，每个连接片的另一端与拉杆连接；其中，在连接片的带动下，第一钳片和第二钳片绕圆柱销转动，以控制第一钳片和第二钳片的开合运动。

根据本发明的实施例，控制机构包括：手柄壳体；开合驱动机构，固定在手柄壳体上，与开合驱动杆可拆卸连接，开合驱动机构被配置为提供第二作用力。

根据本发明的实施例，控制机构还包括：滑块导轨，固定在手柄壳体上；偏摆拨轮和凸轮，偏摆拨轮与凸轮固定连接且同轴，凸轮上设有曲线槽；偏摆座，下方设有滑动轴，偏摆座滑动安装在滑块导轨内，滑动轴滑动安装在曲线槽内，推杆的另一端安装在偏摆座内；其中，通过旋转摆拨轮带动凸轮转动，滑动轴相对曲线槽运动，带动偏摆座相对于滑块导轨滑动施加第一作用力，带动推杆沿与推杆长度方向平行的方向运动以带动钳头偏摆。

根据本发明的实施例，控制机构还包括：自转拨轮，套设在器械杆上，与偏摆座连接，自转拨轮被配置为通过旋转自转拨轮施加第三作用力，带动器械杆旋转来带动钳头旋转。

根据本发明的实施例，钳头组件包括抓取钳、分离钳，持针钳，剪刀或施夹钳。

根据本发明实施例提供的钳头可拆卸的腹腔镜手术器械，至少能够实现以下技术效果：

通过对钳头组件的结构进行设计，能够将安装有钳头的夹钳基座以及开合驱动杆从推杆内拆卸拔出，从而方便钳头的更换及清洗消毒，腹腔镜手术器械能够重复使用。并且，基于该种结构的钳头组件的长度更短，能够在更小的空间使用。

在偏摆滑块滑动至与固定基座的端面接触时，偏摆基座限位在沿推杆长度方向的直向状态，这样能够快速准确地实现钳头组件的复位，不需要操作人员根据经验判断是否复位成功，避免了拔出钳头时对目标对象的进一步损伤。

附图说明

通过以下参照附图对本发明实施例的描述，本发明的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1示意性示出了根据本发明实施例的钳头可拆卸的腹腔镜手术器械的立体结构图。

图2示意性示出了根据本发明实施例的钳头组件拆卸后腹腔镜手术器械的结构图。

图3示意性示出了根据本发明实施例的钳头组件的***结构图。

图4示意性示出了根据本发明实施例的限位机构的位置图。

图5示意性示出了根据本发明实施例的钳头和开合驱动杆的结构图。

图6示意性示出了根据本发明实施例的控制机构第一方向的***结构图。

图7示意性示出了根据本发明实施例的控制机构第二方向的***结构图。

图8示意性示出了根据本发明实施例的Y型控制机构的结构图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本发明进一步详细说明。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本发明。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或可以互相通讯；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“长度”、“周向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的子***或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

贯穿附图，相同的元素由相同或相近的附图标记来表示。可能导致本发明的理解造成混淆时，将省略常规结构或构造。并且图中各部件的形状、尺寸、位置关系不反映真实大小、比例和实际位置关系。另外，在本发明中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对本发明的限制。

类似地，为了精简本发明并帮助理解各个公开方面中的一个或多个，在上面对本发明示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分到单个实施例、图或者对其描述中。参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或者多个实施例或示例中以合适的方式结合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。因此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个、三个等，除非另有明确具体的限定。

图1示意性示出了根据本发明实施例的钳头可拆卸的腹腔镜手术器械的立体结构图。图2示意性示出了根据本发明实施例的钳头组件拆卸后腹腔镜手术器械的结构图。图3示意性示出了根据本发明实施例的钳头组件的***结构图。

如图1-图3所示，钳头可拆卸的腹腔镜手术器械可以包括钳头组件1、器械杆2、推杆3、开合驱动杆4以及控制机构5。

钳头组件1用于夹持目标。目标可以理解为在进行腹腔镜手术过程中夹持的对象。钳头组件1可以包括抓取钳、分离钳，持针钳，剪刀或施夹钳等。

钳头组件1可以包括钳头101、固定基座102、偏摆基座103、偏摆滑块104、连杆105及夹钳基座106。其中，钳头101安装在夹钳基座106上，偏摆基座103与夹钳基座106可拆卸连接；连杆105的两端分别通过转轴与偏摆基座103和偏摆滑块104转动连接，偏摆基座103与固定基座102转动连接，偏摆滑块104滑动设置于固定基座102的槽内，通过偏摆滑块104在固定基座102槽内的滑动，通过连杆105施加第一作用力控制偏摆基座103绕固定基座103转动，带动钳头101偏摆。

器械杆2为空心结构，固定基座103固定在器械杆2的一端。推杆3内置在器械杆2中，可相对于器械杆2滑动。推杆3的一端与偏摆滑块104连接。推杆3被配置为：在控制结构5的控制下，带动偏摆滑块104在固定基座102槽内的滑动，通过连杆105施加第一作用力控制偏摆基座103绕固定基座102转动，带动钳头101偏摆。

推杆3也可以为空心结构，开合驱动杆4内置在推杆3中，可相对于推杆3滑动。开合驱动杆4一端与钳头101连接，开合驱动杆4被配置为：在受到沿与开合驱动杆4长度方向平行的第二作用力的驱动下，带动钳头101开合。推杆3、器械杆2、开合驱动杆4可以同心配合。

控制机构5，与开合驱动杆4的另一端可拆卸连接，用于施加第一作用力和第二作用力，控制钳头101的偏摆及开合。

需要说明的是，在进行钳头101的拆卸时，将夹钳基座106从偏摆基座103上拆卸，然后再将开合驱动杆4的另一端从控制机构5上拆卸，进而可以将开合驱动杆4从推杆3内拔出。

进一步地，在本发明的实施例中，偏摆基座103与夹钳基座106可拆卸连接的方式有多种，例如可以包括螺纹副连接、过盈配合、滑槽连接或磁力吸合。

图4示意性示出了根据本发明实施例的限位机构的位置图。

如图4所示，固定基座102和偏摆滑块104还被配置为：在偏摆滑块104滑动至与固定基座102的端面接触时(如图4中的上图所示)，偏摆基座103限位在沿推杆3长度方向的直向状态。也即，通过固定座102端面限制偏摆滑块104移动实现限位功能。

例如，当腹腔镜手术器械使用完成后，需要从目标对象中拔出。为了顺利从目标对象拔出而不对目标对象造成额外损伤，需要钳头复位至初始状态，也即直向状态。传统的腹腔镜手术器械中，需要操作者根据经验判断钳头101复位至直向状态，但这种方式会存在判断不准确的情况，导致对目标对象造成额外损伤。在本发明的实施例中，通过偏摆滑块104滑动至与固定基座102的相互配合，偏摆滑块104滑动至与固定基座102的端面接触时，使得钳头101复位时总保持在直向状态，不需要操作人员根据经验判断，避免了拔出钳头101时对目标对象的进一步损伤。

图5示意性示出了根据本发明实施例的钳头和开合驱动杆的结构图。

如图5所示，开合驱动杆4由拉杆401、柔性轴402、拆卸杆403依次固定连接而成，拉杆401与钳头101连接，拆卸杆403可在推杆3内滑动，拆卸杆403的另一端穿过推杆3与控制机构5可拆卸连接。

钳头101包括：第一钳片1011、第二钳片1012、两个圆柱销1013和两个连接片1014，每个连接片1014一端集成一个圆柱销1013，连接片1014通过圆柱销1013与第一钳片1011和第二钳片1012可转动连接，每个连接片1014的另一端与拉杆401连接。其中，拉杆401在夹钳基座106中滑动，驱动连接片1014运动，在连接片1014的带动下，第一钳片1011和第二钳片1012绕圆柱销1013转动，以控制第一钳片1011和第二钳片1012的开合运动。需要说明的是，拉杆401驱动第一钳片1011、第二钳片1012运动的机构也可以由滑槽，弹性铰链等方式实现。

拉杆401、柔性轴402可以同时承受推力和拉力，其结构可以是软轴，钳头组件1正确安装后，柔性轴402的位置处于偏摆基座103内，偏摆基座103的转动可以带动柔性轴402弯曲，但不会影响拉杆401与拆卸杆403之间的轴向力传递。

例如，以图5所示方向，在不扣动开合驱动机构502时，此时第一钳片1011和第二钳片1012处于张开状态；当扣动开合驱动机构502带动拉杆401向右运动时，带动两个连接片1014运动，使两个连接片1014与第一钳片1011和第二钳片1012之间的夹角逐渐增大，趋于直线状态，从而带动第一钳片1011和第二钳片1012趋于闭合状态；当松开开合扳机501，控制拉杆401向左运动，使两个连接片1014与第一钳片1011和第二钳片1012之间的夹角逐渐减小，趋于弯折状态，从而带动第一钳片1011和第二钳片1012趋于张开状态。

继续参阅图1及图2在本发明的实施例中，控制机构5还包括：手柄壳体501和开合驱动机构502，开合驱动机构502固定在手柄壳体501上，与开合驱动杆4可拆卸连接，开合驱动机构502被配置为提供第二作用力，进而实现钳头组件1的开合(R1)。

图6示意性示出了根据本发明实施例的控制机构第一方向的***结构图。图6示意性示出了根据本发明实施例的控制机构第二方向的***结构图。

进一步地，图6和7，控制机构5还包括：

滑块导轨503，固定在手柄壳体501上。偏摆拨轮504和凸轮505，偏摆拨轮504与凸轮505固定连接且同轴，凸轮505上设有曲线槽506。偏摆座507，下方设有滑动轴508，偏摆座507滑动安装在滑块导轨503内，滑动轴508滑动安装在曲线槽506内，推杆3的另一端安装在偏摆座507内。其中，通过旋转摆拨轮504带动凸轮505转动，滑动轴508相对曲线槽506运动，带动偏摆座507相对于滑块导轨503滑动施加第一作用力，带动推杆3沿与推杆3长度方向平行的方向运动以带动钳头101偏摆(R2)。

进一步地，继续参阅图6及7，控制机构5还包括：

自转拨轮509，套设在器械杆2上，与偏摆座507连接，自转拨轮509被配置为通过旋转自转拨轮509施加第三作用力，带动器械杆2旋转(R3)来带动钳头101旋转。

进一步地，在本发明的实施例中，偏摆基座103和连杆105的连接点与钳头101与夹钳基座106的安装点的直线距离相比于传统腹腔镜手术器械(一般大于11mm)更短，也即可弯曲部分的长度更短，能够在更小的空间使用。在一个示例中，钳头101与夹钳基座106的安装点的直线距离为8.6mm，应当理解，该数值只是示意性的，并不用于限制本发明。

图8示意性示出了根据本发明实施例的Y型控制机构的结构图。

如图8所示，控制机构5可以采用Y型结构，包括：

第一驱动杆510、第二驱动杆511、连接杆512、两根支撑杆513、弹簧514和锁合机构515。连接杆512的一端与开合驱动杆4可拆卸连接，另一端通过两根支撑杆513分别与第一驱动杆510和第二驱动杆511连接，弹簧514套设在连接杆512上，两根支撑杆513用于提供向外的张力。

其中，在按压第一驱动杆510和第二驱动杆511的情况下，通过两根支撑杆513驱动连接杆512向开合驱动杆4施加第二作用力，通过锁合机构515锁定第一驱动杆510和第二驱动杆511持续施加第二作用力。松开第一驱动杆510和第二驱动杆511，解开锁合机构515，在两根支撑杆513的张力和弹簧514的恢复力作用下，带动开合驱动杆4回到初始位置。

锁合机构515可以由两部分构成，一部分固定在第一驱动杆510的自由端，另一部分固定在第二驱动杆511的自由端，两部分之间相互锁定，从而将第一驱动杆510和第二驱动杆511锁定。

需要说明的是，采用“Y”型结构的控制机构，可以适应不同种类腹腔镜手术器械操作方式，例如持针钳的控制机构通常采用“Y”型结构，这样更方便操作。

以上所述，仅为本发明的具体实施例，但本申请的保护范围并不局限于此。任何在本发明的精神和原则之内所做的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种钳头可拆卸的腹腔镜手术器械，其特征在于，包括：

钳头组件(1)，包括钳头(101)、固定基座(102)、偏摆基座(103)、偏摆滑块(104)、连杆(105)及夹钳基座(106)；其中，所述钳头(101)安装在所述夹钳基座(106)上，所述偏摆基座(103)与夹钳基座(106)可拆卸连接；所述连杆(105)的两端分别通过转轴与所述偏摆基座(103)和所述偏摆滑块(104)转动连接，所述偏摆基座(103)与所述固定基座(102)转动连接，所述偏摆滑块(104)滑动设置于所述固定基座(102)的槽内，通过所述偏摆滑块(104)在所述固定基座(102)槽内的滑动，通过所述连杆(105)施加第一作用力控制所述偏摆基座(103)绕所述固定基座(102)转动，带动所述钳头(101)偏摆；

器械杆(2)，所述固定基座(103)固定在所述器械杆(2)的一端；

推杆(3)，内置在所述器械杆(2)中，可相对于所述器械杆(2)滑动，所述推杆(3)一端与所述偏摆滑块(104)固定连接；

开合驱动杆(4)，内置在所述推杆(3)中，可相对于所述推杆(3)滑动，所述开合驱动杆(4)一端与钳头(101)连接，所述开合驱动杆(4)被配置为：在受到沿与所述开合驱动杆(4)长度方向平行的第二作用力的驱动下，控制所述钳头(101)开合；

控制机构(5)，与所述开合驱动杆(4)的另一端可拆卸连接，用于施加所述第一作用力和所述第二作用力。

2.根据权利要求1所述的钳头可拆卸的腹腔镜手术器械，其特征在于，所述固定基座(102)和所述偏摆滑块(104)还被配置为：在所述偏摆滑块(104)滑动至与所述固定基座(102)的端面接触时，所述偏摆基座(103)限位在沿所述推杆(3)长度方向的直向状态。

3.根据权利要求1或2所述的钳头可拆卸的腹腔镜手术器械，其特征在于，所述偏摆基座(103)与夹钳基座(106)可拆卸连接的方式包括螺纹副连接、过盈配合、滑槽连接或磁力吸合。

4.根据权利要求1或2的钳头可拆卸的腹腔镜手术器械，其特征在于，开合驱动杆(4)由拉杆(401)、柔性轴(402)、拆卸杆(403)依次固定连接而成，所述拉杆(401)与所述钳头(101)连接，所述拆卸杆(403)与所述控制机构(5)可拆卸连接。

5.根据权利要求4所述的钳头可拆卸的腹腔镜手术器械，其特征在于，所述钳头(101)包括：

第一钳片(1011)、第二钳片(1012)、两个圆柱销(1013)和两个连接片(1014)，每个连接片(1014)一端集成一个所述圆柱销(1013)，所述连接片(1014)通过所述圆柱销(1013)与所述第一钳片(1011)和所述第二钳片(1012)可转动连接，每个连接片(1014)的另一端与所述拉杆(401)连接；

其中，在所述连接片(1014)的带动下，所述第一钳片(1011)和所述第二钳片(1012)绕所述圆柱销(1013)转动，以控制所述第一钳片(1011)和所述第二钳片(1012)的开合运动。

6.根据权利要求2所述的钳头可拆卸的腹腔镜手术器械，其特征在于，所述控制机构(5)包括：

手柄壳体(501)；

开合驱动机构(502)，固定在所述手柄壳体(501)上，与所述开合驱动杆(4)可拆卸连接，所述开合驱动机构(502)被配置为提供所述第二作用力。

7.根据权利要求1或6所述的钳头可拆卸的腹腔镜手术器械，其特征在于，所述控制机构(5)还包括：

滑块导轨(503)，固定在所述手柄壳体(501)上；

偏摆拨轮(504)和凸轮(505)，所述偏摆拨轮(504)与凸轮(505)固定连接且同轴，所述凸轮(505)上设有曲线槽(506)；

偏摆座(507)，下方设有滑动轴(508)，所述偏摆座(507)滑动安装在所述滑块导轨(503)内，所述滑动轴(508)滑动安装在所述曲线槽(506)内，所述推杆(3)的另一端安装在所述偏摆座(507)内；

其中，通过旋转所述摆拨轮(504)带动所述凸轮(505)转动，所述滑动轴(508)相对所述曲线槽(506)运动，带动所述偏摆座(507)相对于所述滑块导轨(503)滑动施加所述第一作用力，带动所述推杆(3)沿与所述推杆(3)长度方向平行的方向运动以带动所述钳头(101)偏摆。

8.根据权利要求7所述的钳头可拆卸的腹腔镜手术器械，其特征在于，所述控制机构(5)还包括：

自转拨轮(509)，套设在所述器械杆(2)上，与所述偏摆座(507)连接，所述自转拨轮(509)被配置为通过旋转所述自转拨轮(509)施加第三作用力，带动所述器械杆(2)旋转来带动所述钳头(101)旋转。

9.根据权利要求1所述的钳头可拆卸的腹腔镜手术器械，其特征在于，所述控制机构(5)采用Y型结构，包括：

第一驱动杆(510)、第二驱动杆(511)、连接杆(512)、两根支撑杆(513)、弹簧(514)和锁合机构(515)；

所述连接杆(512)的一端与所述开合驱动杆(4)可拆卸连接，另一端通过两根支撑杆(513)分别与所述第一驱动杆(510)和所述第二驱动杆(511)连接，所述弹簧(514)套设在所述连接杆(512)上，两根支撑杆(513)用于提供向外的张力；

其中，在按压所述第一驱动杆(510)和所述第二驱动杆(511)的情况下，通过两根支撑杆(513)驱动所述连接杆(512)向所述开合驱动杆(4)施加所述第二作用力，通过所述锁合机构(515)锁定所述所述第一驱动杆(510)和所述第二驱动杆(511)持续施加所述第二作用力；松开所述第一驱动杆(510)和所述第二驱动杆(511)，解开所述锁合机构(515)，在两根支撑杆(513)的张力和所述弹簧(514)的恢复力作用下，带动所述开合驱动杆(4)回到初始位置。