CN117891260A - 一种自移动机器人、越障方法、越障***及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种自移动机器人、越障方法、越障***及计算机可读存储介质。所述自移动机器人包括主动越障部件，基于预设清扫频率执行清扫任务。所述越障方法包括：识别障碍物类型，根据高度规则判断所述障碍物为第一类障碍物或者为第二类障碍物；获取与所述第一类障碍物对应的第一越障频率，基于所述第一越障频率跨越或不跨越所述第一类障碍物，所述第一越障频率小于或等于所述预设清扫频率；获取与所述第二类障碍物对应的第二越障频率，基于所述第二越障频率跨越或不跨越所述第二类障碍物，所述第二越障频率小于所述预设清扫频率，以减少所述自移动机器人启动所述主动越障部件的次数和跨越所述第二类障碍物的次数。

Description

一种自移动机器人、越障方法、越障***及计算机可读存储 介质

技术领域

本申请涉及自移动机器人行走技术领域，尤其涉及一种自移动机器人、越障方法、越障***及计算机可读存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的发展，各种具有自动移动功能的自移动机器人随之出现，如扫地机器人等。扫地机器人是一种自动化家用电器，可以代替人工清扫地面，一般将地面杂物先吸纳进入尘盒，对地面进行清理。扫地机器人等自移动机器人在工作的过程中，通常采用传感器感知前方的障碍物，并基于障碍物的类型确定对应的避障策略，以最高效率地完成清扫任务。

例如，当传感器感知前方一定距离有障碍物，自移动机器人则向后退，并且朝另外一个方向移动越过障碍物进行后续的清扫任务；当传感器感知前方没有障碍物时，自移动机器人将一直向前移动，并进行清扫操作。

再例如，扫地机器人具有一定的避障能力，若障碍物的高度低于预设高度，扫地机器人可以直接越过该障碍物。对于高度高于预设高度的目标障碍物，现今自移动机器人针对性地发展了主动越障部件，可以在该障碍物处启动主动越障部件，抬升扫地机器人，提高扫地机器人的越障能力，以跨过该目标障碍物。

专利申请CN111142526A披露了障碍物类型的确定方法和对应的越障策略，但未提及具有主动越障部件的自移动机器人的越障方法。启动主动越障部件跨过目标障碍物比较耗时，会降低清扫效率；跨越过程中扫地机器人会与目标障碍物产生接触、碰撞、摩擦，也会对扫地机器人造成损耗，降低机器人寿命。而对于目标障碍物之后的区域，其清扫任务不一定紧迫，并不是每次都需要对其清扫，综合来看，自移动机器人启动或不需启动主动越障部件跨越障碍物的频次需要一个综合考量。

因而具有主动越障部件的自移动机器人是否需要启动主动越障部件和是否需要越过目标障碍物对目标区域进行清扫是一个需要综合考虑的问题，需要一种能提高清扫效率并减少自移动机器人损耗的越障方法。

发明内容

有鉴于此，本申请提出了一种自移动机器人、越障方法、越障***及计算机可读存储介质，可以减少自移动机器人启动主动越障部件的次数和跨越所述第一类障碍物和第二类障碍物的次数，提高清扫效率，延长自移动机器人的寿命。

一方面，本申请提供了自移动机器人的越障方法，所述自移动机器人包括主动越障部件，基于预设清扫频率执行清扫任务。所述越障方法包括：识别障碍物类型，根据高度规则判断所述障碍物为第一类障碍物或者为第二类障碍物，所述第一类障碍物的高度小于第一高度，所述第二类障碍物的高度大于所述第一高度且小于第二高度；获取与所述第一类障碍物对应的第一越障频率，基于所述第一越障频率跨越或不跨越所述第一类障碍物，当跨越所述第一类障碍物时，对所述第一类障碍物之后的第一目标区域进行清扫；当不跨越所述第一类障碍物时，继续执行所述清扫任务，所述第一越障频率小于或等于所述预设清扫频率；获取与所述第二类障碍物对应的第二越障频率，基于所述第二越障频率跨越或不跨越所述第二类障碍物，当跨越所述第二类障碍物时，对所述第二类障碍物之后的第二目标区域进行清扫；当不跨越所述第二类障碍物时，继续执行所述清扫任务，所述第二越障频率小于所述预设清扫频率，以减少所述自移动机器人启动所述主动越障部件的次数和跨越所述第二类障碍物的次数。

在本申请一些实施例中，所述第一越障频率为所述自移动机器人直接跨越所述第一类障碍物的频率，所述第二越障频率为所述自移动机器人通过所述主动越障部件跨越所述第二类障碍物的频率，以使所述自移动机器人对所述第一类障碍物和所述第二类障碍物执行不同的越障策略。

在本申请一些实施例中，所述第一高度为所述自移动机器人不启动所述主动越障部件时可跨越的障碍物的最大高度，所述第二高度为所述自移动机器人启动所述主动越障部件时可跨越的障碍物的最大高度。

在本申请一些实施例中，所述第一类障碍物为多个，每个所述第一类障碍物具有对应的所述第一越障频率，所述第二类障碍物为多个，每个所述第二类障碍物具有对应的所述第二越障频率，以对不同的障碍物执行不同的越障策略。

在本申请一些实施例中，所述第二越障频率小于所述第一越障频率，以减少所述自移动机器人跨越所述第二类障碍物的次数和启动所述主动越障部件的次数。

在本申请一些实施例中，当不跨越所述第一类障碍物时，继续执行所述清扫任务，包括：在与所述清扫任务对应的清扫地图中添加与所述第一类障碍物对应的第一虚拟墙；基于所述第一虚拟墙和剩余清扫任务进行第一路径规划；基于所述第一路径规划不跨越所述第一类障碍物，完成剩余清扫任务，提高清扫效率。

在本申请一些实施例中，所述当不跨越所述第二类障碍物时，继续执行所述清扫任务，包括：在与所述清扫任务对应的清扫地图中添加与所述第二类障碍物对应的第二虚拟墙；基于所述第二虚拟墙和剩余清扫任务进行第二路径规划；基于所述第二路径规划不跨越所述第二类障碍物，完成剩余清扫任务，提高清扫效率。

在本申请一些实施例中，所述当跨越所述第二类障碍物时，对所述第二类障碍物之后的第二目标区域进行清扫，包括：移动至距所述第二类障碍物预设距离范围内时，启动所述主动越障部件以将所述自移动机器人的至少部分底部的高度抬升，以使所述自移动机器人能跨越高度大于所述第一高度且小于所述第二高度的所述第二类障碍物，以提高越障成功率。

在本申请一些实施例中，所述第一类障碍物的高度和所述第二类障碍物的高度由所述自移动机器人中的结构光模组通过分别采集所述第一类障碍物的点云数据和所述第二类障碍物的点云数据确定，以提高确定的所述第一类障碍物的高度和所述第二类障碍物的高度的精度。

又一方面，本申请还提供自移动机器人的越障***，所述自移动机器人包括主动越障部件，所述越障***包括：识别模块，用于识别障碍物类型，根据高度规则判断所述障碍物为第一类障碍物或者为第二类障碍物，所述第一类障碍物的高度小于第一高度，所述第二类障碍物的高度大于所述第一高度且小于第二高度；第一越障模块，用于获取与所述第一类障碍物对应的第一越障频率，基于所述第一越障频率跨越或不跨越所述第一类障碍物，当跨越所述第一类障碍物时，对所述第一类障碍物之后的第一目标区域进行清扫；当不跨越所述第一类障碍物时，继续执行清扫任务，所述第一越障频率小于或等于预设清扫频率；第二越障模块，用于获取与所述第二类障碍物对应的第二越障频率，基于所述第二越障频率跨越或不跨越所述第二类障碍物，当跨越所述第二类障碍物时，对所述第二类障碍物之后的第二目标区域进行清扫；当不跨越所述第二类障碍物时，继续执行所述清扫任务，所述第二越障频率小于所述预设清扫频率，以减少所述自移动机器人启动所述主动越障部件的次数和跨越所述第二类障碍物的次数；其中，所述预设清扫频率为所述自移动机器人执行所述清扫任务的频率。

再一方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现上述任一项所述的自移动机器人的越障方法。

另一方面，本申请还提供一种自移动机器人，包括存储器和处理器。所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为通过所述计算机程序执行上述任一项所述的自移动机器人的越障方法。

技术效果：本申请提供了一种自移动机器人、越障方法、越障***及计算机可读存储介质，所述自移动机器人包括主动越障部件，基于预设清扫频率进行清扫任务。所述越障方法包括：识别障碍物类型，根据高度规则判断所述障碍物为第一类障碍物或者为第二类障碍物，所述第一类障碍物的高度小于第一高度，所述第二类障碍物的高度大于所述第一高度且小于第二高度；获取与所述第一类障碍物对应的第一越障频率，基于所述第一越障频率跨越或不跨越所述第一类障碍物，当跨越所述第一类障碍物时，对所述第一类障碍物之后的第一目标区域进行清扫；当不跨越所述第一类障碍物时，继续执行所述清扫任务，所述第一越障频率小于或等于所述预设清扫频率；获取与所述第二类障碍物对应的第二越障频率，基于所述第二越障频率跨越或不跨越所述第二类障碍物，当跨越所述第二类障碍物时，对所述第二类障碍物之后的第二目标区域进行清扫；当不跨越所述第二类障碍物时，继续执行所述清扫任务，所述第二越障频率小于所述预设清扫频率，以减少所述自移动机器人启动所述主动越障部件的次数和跨越所述第二类障碍物的次数。

本申请综合考虑了对障碍物的跨越和对目标区域进行清扫，减少了跨越所述第二类障碍物的次数，减少了所述主动越障部件的启动次数，减少了跨越障碍物对所述自移动机器人的损耗，延长了所述主动越障部件和所述自移动机器人的使用寿命；由于所述主动越障部件耗费一定时间，本申请还节约了清扫时间，提高了清扫效率。

根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本申请的其它特征及方面将变得清楚。

附图说明

包含在说明书中并且构成说明书的一部分的附图与说明书一起示出了本申请的示例性实施例、特征和方面，并且用于解释本申请的原理。

图1是本发明实施例的一种自移动机器人的越障方法的计算机终端的硬件结构框图。

图2为本申请一种实施例提供的一种自移动机器人的越障方法的流程图。

图3为本申请一种实施例提供的又一种自移动机器人的越障方法的流程图。

图4为本申请一种实施例提供的又一种自移动机器人的越障方法的流程图。

图5为本申请一种实施例提供的一种自移动机器人的越障***的结构示意图。

具体实施方式

以下将参考附图详细说明本申请的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。

在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。

本实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

另外，为了更好地说明本申请，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本申请同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本申请的主旨。

本申请实施例所提供的方法实施例可以在计算机终端或者类似的运算装置中执行。以运行在计算机终端上为例，图1是本发明实施例的一种自移动机器人的越障方法的计算机终端的硬件结构框图。如图1所示，计算机终端可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器(Microprocessor Unit，简称是MPU)或可编程逻辑器件(Programmable logic device，简称是PLD)等的处理装置和用于存储数据的存储器104，可选地，上述计算机终端还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述计算机终端的结构造成限定。例如，计算机终端还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示等同功能或比图1所示功能更多的不同的配置。

存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的越障方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存，或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至计算机终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

传输设备106用于经由网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括计算机终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输设备106包括一个网络适配器(Network Interface Controller，简称为NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输设备106可以为射频(Radio Frequency，简称为RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

自移动机器人在对预设区域执行清扫任务的过程中，行进路径可以遍历待清扫区域，以提高清扫效果，不遗漏待清扫区域。例如，自移动机器人会采用弓字形清扫路径对房间进行清扫。

所述自移动机器人可以基于预设清扫频率对预设区域进行清扫。所述预设清扫频率f为所述自移动机器人对所述预设区域的清扫频率，用户可以为自移动机器人设置一定任务期限T内对所述预设区域的清扫次数P，预设清扫频率f即清扫次数P/任务期限T。例如，所述任务周期T为1天，所述自移动机器人每天对所述预设区域清扫1次，则所述预设清扫频率f为1；再例如，所述任务周期T为2天，所述自移动机器人每2天对所述预设区域清扫1次，则所述预设清扫频率f为0.5。

所述预设清扫频率可以由用户在清扫前预先确定，也可以在清扫过程中由于自移动机器人基于实际情况进行调整，也可以在一次清扫完，下一次清扫开始前由用户重新设定，不同的预设区域对应的预设清扫频率可以相同，也可以不同。用户可以基于个人喜好和实际情况预先确定所述预设清扫频率。用户可以基于预设区域的易脏程度确定所述预设清扫频率，易脏程度越高，预设清扫频率越高。用户也可以基于用户是否经常到达所述预设区域确定所述预设清扫频率，用户到达所述预设区域的频率越高，预设清扫频率越高。

在清扫过程中，所述自移动机器人的行进路径上可能存在障碍物，为完成清扫任务，所述自移动机器人可能需要跨越所述障碍物以完成剩余清扫任务。针对这种情形，本申请提供了一种自移动机器人的越障方法，所述越障方法可以由所述自移动机器人执行。

所述自移动机器人具有主动越障部件，所述主动越障部件可以提高所述自移动机器人的越障能力。在不启动所述主动越障部件的情况下，所述自移动机器人本身具有一定的越障能力，可以跨越一定高度的障碍物，例如高度不超过2cm、2.5cm或3cm等的障碍物。在启动所述主动越障部件的情况下，所述自移动机器人可以被所述主动越障部件整体抬高，从而使所述自移动机器人可以跨越高度更高的障碍物，例如，可以跨越高度不超过3.5cm、4cm或5cm等的障碍物，所述主动越障部件提高了所述自移动机器人的越障能力。

图2为本申请一种实施例提供的一种自移动机器人的越障方法的流程图。所述越障方法可以由所述自移动机器人执行。如图2所示，在本实施例中，所述越障方法可以包括步骤S202-S206：

S202：识别障碍物类型，根据高度规则判断所述障碍物为第一类障碍物或者为第二类障碍物，所述第一类障碍物的高度小于第一高度，所述第二类障碍物的高度大于所述第一高度且小于第二高度；

可选的，在不启动所述主动越障部件时，所述自移动机器人可以跨越的障碍物的最大高度为第一高度；在启动所述主动越障部件时，所述自移动机器人可以跨越的障碍物的最大高度为第二高度。所述第二高度大于所述第一高度。

具体的，因为所述第一类障碍物的高度小于所述第一高度，所以所述第一类障碍物可以为自移动机器人在不启动主动越障部件时所能跨越的障碍物。因为所述第二类障碍物的高度大于所述第一高度且小于第二高度，所以第二类障碍物可以为所述自移动机器人在启动所述主动越障部件时所能跨越的障碍物。

在一些实施例中，所述第一类障碍物可以为一个或多个，不同的第一类障碍物的高度可以相等或不相等；所述第二类障碍物可以为一个或多个，不同的第二类障碍物的高度可以相等或不相等。

可选的，所述第一类障碍物的高度和所述第二类障碍物的高度由所述自移动机器人中的结构光模组通过分别采集所述第一类障碍物的点云数据和所述第二类障碍物的点云数据确定，以提高确定的所述第一类障碍物的高度和所述第二类障碍物的高度的精度。

具体的，所述结构光模组对所述自主移动设备行进路径上的所述障碍物进行信息采集得到环境图像后，可以对所述环境图像进行各种处理，从中提取出障碍物点云数据。所述自移动机器人可以基于所述障碍物点云数据确定所述障碍物的高度。在一些实施例中，所述障碍物为台阶型障碍物，具有一定的高度。台阶型障碍物可以包括但不限于：台阶、凸起障碍物等等。

在一些实施例中，所述结构光模组包括摄像头模组和线激光发射器。在行进过程中，所述自移动机器人可以控制所述线激光发射器对外发射线激光，所述线激光遇到前方区域内的物体后会被反射回来。同时，所述自移动机器人可以通过所述摄像头模组采集前方区域内的环境图像。在此期间，若所述线激光探测到前方区域内存在障碍物，会在障碍物表面形成激光线段，所述激光线段可以被所述摄像头模组采集。即，所述摄像头模组采集到的环境图像中包含由所述线激光发射器发射出去的所述线激光遇到物体后形成的激光线段。

大量所述环境图像中所述激光线段上的像素点可形成地形对应的障碍物点云数据（所述第一类障碍物的点云数据和所述第二类障碍物的点云数据）。所述自移动机器人可以进一步基于所述障碍物点云数据确定所述障碍物的高度。基于所述障碍物点云数据确定所述障碍物的高度的方法在本申请中不作限定。例如，所述自移动机器人可以将所述点云数据输入到深度学习模型中，确定所述障碍物的高度。

在确定所述障碍物的高度后，所述自移动机器人可以基于高度规则判断所述障碍物为第一类障碍物或者为第二类障碍物。所述高度规则可以为，当所述障碍物的高度小于所述第一高度时，所述自移动机器人判断所述障碍物为所述第一类障碍物；当所述障碍物的高度大于所述第一高度且小于所述第二高度时，所述自移动机器人判断所述障碍物为所述第二类障碍物。

在一些实施例中，所述高度规则还可以为，当所述障碍物的高度大于所述第二高度时，所述自移动机器人判断所述障碍物为所述第三类障碍物。所述自移动机器人即使启动所述主动越障部件也无法跨越所述第三类障碍物。所述自移动机器人可以绕过或避开所述第三类障碍物完成剩余清扫任务。

S204：获取与所述第一类障碍物对应的第一越障频率，基于所述第一越障频率跨越或不跨越所述第一类障碍物，当跨越所述第一类障碍物时，对所述第一类障碍物之后的第一目标区域进行清扫；当不跨越所述第一类障碍物时，继续执行所述清扫任务，所述第一越障频率小于或等于所述预设清扫频率；

S206：获取与所述第二类障碍物对应的第二越障频率，基于所述第二越障频率跨越或不跨越所述第二类障碍物，当跨越所述第二类障碍物时，对所述第二类障碍物之后的第二目标区域进行清扫；当不跨越所述第二类障碍物时，继续执行所述清扫任务，所述第二越障频率小于所述预设清扫频率，以减少所述自移动机器人启动所述主动越障部件的次数和跨越所述第二类障碍物的次数。

所述自移动机器人在执行清扫任务时可能遇到障碍物（第一类障碍物或第二类障碍物），需要跨越所述障碍物才能对之后的目标区域（第一目标区域或第二目标区域）进行清扫。不过所述自移动机器人跨越所述障碍物时会与所述障碍物接触、碰撞、摩擦，跨越障碍物的过程对所述自移动机器人产生一定损耗，会降低使用寿命。

另一方面，所述自移动机器人在跨越所述第二类障碍物时需要启动所述主动越障部件，而启动所述主动越障部件耗费一定时间，延长清扫时间，也会对所述主动越障部件造成损耗，减少所述主动越障部件的使用寿命。而所述目标区域的清扫并不是每个任务周期内都需要执行，所以可以优化越障策略，使所述自移动机器人在某次遇到所述障碍物时不跨越所述障碍物，不对所述目标区域进行清扫；在另一次遇到所述障碍物时再跨越所述障碍物对所述目标区域进行清扫，整体上减少了所述自移动机器人的越障次数和所述主动越障部件的启动次数，延长所述自移动机器人和所述主动越障部件的使用寿命，同时兼顾了对所述目标区域的清扫。

可选的，所述第一越障频率为所述自移动机器人直接跨越所述第一类障碍物的频率，所述第二越障频率为所述自移动机器人通过所述主动越障部件跨越所述第二类障碍物的频率，以使所述自移动机器人对所述第一类障碍物和所述第二类障碍物执行不同的越障策略。

所述直接跨越所述第一类障碍物可以理解为所述自移动机器人不启动所述主动越障部件，通过自身驱动轮的驱动动力直接前进，跨越所述第一类障碍物。

在一些实施例中，所述第一越障频率f1为所述自移动机器人在一定任务周期T1内跨越所述第一类障碍物的次数P1，第一越障频率f1即跨越次数P1/任务期限T1。若所述任务周期T1为1天，所述自移动机器人每天跨越所述第一类障碍物的次数为1次，则所述第一越障频率f1为1；若所述任务周期T1为3天，所述自移动机器人每3天跨越所述第一类障碍物的次数为1次，则所述预设第一越障频率f1为1/3。

在另一些实施例中，所述第一越障频率为所述自移动机器人跨越所述第一类障碍物的次数与遇到所述第一类障碍物的总次数的比值。遇到所述第一类障碍物可以理解为所述自移动机器人在执行所述清扫任务的过程中在行进路径上遇到所述第一类障碍物。

若所述自移动机器人每遇见2次所述第一类障碍物时执行一次跨越所述第一类障碍物，则所述第一越障频率为1/2；若所述自移动机器人每遇见3次所述第一类障碍物时执行一次跨越所述第一类障碍物，则所述第一越障频率为1/3。

在一些实施例中，所述第二越障频率f2为所述自移动机器人在一定任务周期T2内跨越所述第二类障碍物的次数P2。若所述任务周期T2为1天，所述自移动机器人每天跨越所述第二类障碍物的次数为1次，则所述第二越障频率f2为1；若所述任务周期T2为3天，所述自移动机器人每3天跨越所述第二类障碍物的次数为1次，则所述第二越障频率为1/3。

在另一些实施例中，所述第二越障频率为所述自移动机器人跨越所述第二类障碍物的次数与遇到所述第二类障碍物的总次数的比值。遇到所述第一类障碍物可以理解为所述自移动机器人在执行所述清扫任务的过程中在行进路径上遇到所述第一类障碍物。

若所述自移动机器人每遇见2次所述第二类障碍物时执行一次跨越所述第二类障碍物，则所述第二越障频率为1/2；若所述自移动机器人每遇见3次所述第二类障碍物时执行一次跨越所述第二类障碍物，则所述第二越障频率为1/3。

所述第一越障频率或所述第二越障频率可以为用户在所述自移动机器人中预先设定的，也可以基于实际情况动态调整。

在一些实施例中，所述第一越障频率小于或等于所述预设清扫频率，且所述自移动机器人可以基于所述第一越障频率跨越或不跨越所述第一类障碍物。当跨越所述第一类障碍物时，所述自移动机器人可以对所述第一类障碍物之后的第一目标区域进行清扫；当不跨越所述第一类障碍物时，所述自移动机器人继续执行所述清扫任务。

例如，所述第一越障频率为1/3，若所述自移动机器人上一次跨越所述第一类障碍物是2天前，则所述自移动机器人此次不跨越所述第一类障碍物，绕开所述第一类障碍物继续执行所述清扫任务；若所述自移动机器人上一次跨越所述第一类障碍物是3天前，则此次所述自移动机器人跨越所述第一类障碍物，对所述第一目标区域进行清扫。

再例如，所述第一越障频率为1/3，从所述自移动机器人上一次跨越所述第一类障碍物后，所述自移动机器人遇见所述第一类障碍物的次数为2次，则所述自移动机器人此次不跨越所述第一类障碍物，绕开所述第一类障碍物继续执行所述清扫任务；从所述自移动机器人上一次跨越所述第一类障碍物后，所述自移动机器人遇见所述第一类障碍物的次数为3次（包括本次），则所述自移动机器人此次跨越所述第一类障碍物，对所述第一目标区域进行清扫。

技术效果：基于所述第一越障频率跨越所述第一类障碍物，自移动机器人可以对所述第一类障碍物之后的第一目标区域进行清扫。且所述第一越障频率小于所述预设清扫频率时，可以减少所述自移动机器人跨越所述第一类障碍物的次数，减少了所述自移动机器人在跨越所述第一类障碍物的过程中产生的损耗，延长了所述自移动机器人的使用寿命。

在一些实施例中，所述第二越障频率小于所述预设清扫频率，且所述自移动机器人可以基于所述第二越障频率跨越或不跨越所述第一类障碍物。当跨越所述第二类障碍物时，所述自移动机器人可以对所述第二类障碍物之后的第二目标区域进行清扫；当不跨越所述第二类障碍物时，所述自移动机器人可以继续执行所述清扫任务。所述自移动机器人跨越所述第二类障碍物时需要启动所述主动越障部件，而所述第二越障频率小于所述预设清扫频率，所以可以减少所述自移动机器人启动所述主动越障部件的次数和跨越所述第二类障碍物的次数。

例如，所述第二越障频率为1/4，若所述自移动机器人上一次跨越所述第二类障碍物是3天前，则所述自移动机器人此次不跨越所述第二类障碍物，绕开所述第二类障碍物继续执行所述清扫任务；若所述自移动机器人上一次跨越所述第二类障碍物是4天前，则此次所述自移动机器人跨越所述第二类障碍物，对所述第二目标区域进行清扫。

再例如，所述第二越障频率为1/4，从所述自移动机器人上一次跨越所述第二类障碍物后，所述自移动机器人遇见所述第二类障碍物的次数为3次，则所述自移动机器人此次不跨越所述第二类障碍物，绕开所述第一类障碍物继续执行所述清扫任务；从所述自移动机器人上一次跨越所述第二类障碍物后，所述自移动机器人遇见所述第二类障碍物的次数为4次（包括本次），则所述自移动机器人此次跨越所述第一类障碍物，对所述第二目标区域进行清扫。

技术效果：基于所述第二越障频率跨越所述第二类障碍物，对所述第二类障碍物之后的第二目标区域进行清扫，且所述第二越障频率小于所述预设清扫频率，可以减少所述自移动机器人跨越所述第二类障碍物的次数，减少了所述自移动机器人在跨越所述第二类障碍物的过程中产生的损耗，延长了所述自移动机器人的使用寿命；同时，还减少了所述自移动机器人启动所述主动越障部件的次数，由于启动所述主动越障部件跨越所述第二类障碍物耗费一定的时间，本方法节约了清扫时间，提高了清扫效率。

所述第一目标区域和所述第二目标区域并非需要每次都需要进行清扫，通过折中考虑，所述自移动机器人不用每次执行清扫任务时都跨越所述第一类障碍物或所述第二类障碍物对所述第一目标区域或所述第二目标区域进行清扫，减少了所述自移动机器人跨越所述第一类障碍物的次数（所述第一越障频率小于所述预设清扫频率时）或所述第二类障碍物的次数，减少了所述自移动机器人的越障损耗、减少了所述主动越障部件的启动次数，延长了所述自移动机器人和所述主动越障部件的使用寿命。考虑到越障过程耗费一定时间，本方法还节约了清扫时间，优化了清扫效率，同时兼顾对所述第一目标区域和所述第二目标区域的清扫。

可选的，所述当跨越所述第二类障碍物时，对所述第二类障碍物之后的第二目标区域进行清扫包括：所述自移动机器人移动至距所述第二类障碍物预设距离范围内时，启动所述主动越障部件以将所述自移动机器人的至少部分底部的高度抬升，以使所述自移动机器人能跨越高度大于所述第一高度且小于所述第二高度的所述第二类障碍物，以提高越障成功率。

在一些实施例中，所述主动越障部件将所述自移动机器人的至少部分底部的高度抬升，使所述至少部分底部的高度达到所述第二类障碍物高度的一定比例。所述一定比例可以为70%、80%、90%、100%等。

在一些实施例中，所述预设距离范围可以基于障碍物的高度和/或所述主动越障部件对所述自移动机器人至少部分底部的抬升高度确定。所述预设距离范围可以为***预先设定，或由用户预先在自移动机器人中设定，或由所述自移动机器人在确定了障碍物高度后实时确定。

通过移动至距所述第二类障碍物预设距离范围内时，启动所述主动越障部件以将所述自移动机器人的至少部分底部的高度抬升，可以提高所述自移动机器人跨越所述第二类障碍物的成功率。

可选的，所述第一类障碍物为多个，每个所述第一类障碍物具有对应的所述第一越障频率。所述第二类障碍物为多个，每个所述第二类障碍物具有对应的所述第二越障频率，从而所述自移动机器人可以对不同的障碍物执行不同的越障策略，提高了所述自移动机器人的越障灵活性。

在一些实施例中，所述自移动机器人基于每个所述第一类障碍物的高度确定对应的所述第一越障频率。考虑到高度越高障碍物越难被跨越，所述第一类障碍物的高度越高，对应的第一越障频率越低。所述自移动机器人基于每个所述第二类障碍物的高度确定对应的所述第二越障频率。考虑到高度越高障碍物越难被跨越，所述第二类障碍物的高度越高，对应的第二越障频率越低。

在一些实施例中，用户可以预先在所述自移动机器人中设定所述第一目标区域的清扫重要程度或所述第二目标区域的清扫重要程度，基于重要程度分别为所述第一类障碍物和所述第二类障碍物设置对应的第一权重和第二权重。重要程度越高，对应的权重越高。所述自移动机器人可以基于所述第一权重和所述第二权重分别确定所述第一越障频率和所述第二越障频率。

在另一些实施例中，所述自移动机器人可以基于障碍物的高度和障碍物对应的目标区域的清扫重要程度确定与障碍物对应的频率，即第一类障碍物的第一越障频率或第二类障碍物对应的第二越障频率。

可选的，所述第二越障频率小于所述第一越障频率，以减少所述自移动机器人跨越所述第二类障碍物的次数和启动所述主动越障部件的次数。

所述第二类障碍物的高度高于所述第一类障碍物的高度，考虑到高度越高障碍物越难被跨越，所述第二越障频率可以小于所述第一越障频率，从而所述自移动机器人可以针对第一类障碍物和第二类障碍物执行不同的越障策略，提高了越障灵活性，整体上减少跨越所述第二类障碍物的次数，减少所述自移动机器人启动所述主动越障部件的次数和跨越所述第二类障碍物的次数，节约了清扫时间和减少越障动作对自移动机器人的损耗。

图3为本申请一种实施例提供的又一种自移动机器人的越障方法的流程图。所述越障方法可以由所述自移动机器人执行。如图3所示，在本实施例中，所述越障方法可以包括步骤S302、S304和S306：

S302：在与所述清扫任务对应的清扫地图中添加与所述第一类障碍物对应的第一虚拟墙；

S304：基于所述第一虚拟墙和剩余清扫任务进行第一路径规划；

S306：基于所述第一路径规划不跨越所述第一类障碍物，完成剩余清扫任务，提高清扫效率。

当所述自移动机器人不跨越所述第一类障碍物时，会绕开所述第一类障碍物，此次不清扫所述第一类障碍物之后的第一目标区域，留待下一次跨越所述第一类障碍物时再清扫所述第一目标区域。

在一些实施例中，为绕开所述第一类障碍物，所述自移动机器人可以确定与所述第一类障碍物对应的第一虚拟墙，将所述第一虚拟墙添加至与所述清扫任务对应的清扫地图中。

虚拟墙是一个设定给所述自移动机器人的假设墙，非实际存在，但可以被所述自移动机器人识别到。对所述自移动机器人来说，所述虚拟墙是一种障碍物，不可通过，一旦识别到所述虚拟墙，所述自移动机器人需要进行避让。

在一些实施例中，所述自移动机器人可以基于所述第一虚拟墙和剩余清扫任务进行第一路径规划，并基于第一路径规划结果完成剩余清扫任务。可以理解，第一路径规划结果为所述自移动机器人不跨越所述第一类障碍物完成剩余清扫任务的最优路线。所述自移动机器人基于所述第一路径规划结果避开所述第一类障碍物，即不跨越所述第一类障碍物，完成剩余清扫任务，提高了清扫效率。

通过在所述清扫地图中添加所述虚拟墙，基于所述虚拟墙和剩余清扫任务进行第一路径规划，可以避免所述自移动机器人在完成剩余清扫任务的过程中重复跨越所述第一类障碍物，优化或减少跨越所述第一类障碍物的次数，并避免遗漏待清扫区域，避免补扫，提高了清扫效率。

图4为本申请一种实施例提供的又一种自移动机器人的越障方法的流程图。所述越障方法可以由所述自移动机器人执行。如图4所示，在本实施例中，所述越障方法可以包括步骤S402、S404和S406：

S402：在与所述清扫任务对应的清扫地图中添加与所述第二类障碍物对应的第二虚拟墙；

S404：基于所述第二虚拟墙和剩余清扫任务进行第二路径规划；

S406：基于所述第二路径规划不跨越所述第二类障碍物，完成剩余清扫任务，提高清扫效率。

当所述自移动机器人不跨越所述第二类障碍物时，会绕开所述第二类障碍物，此次不清扫所述第二类障碍物之后的第二目标区域，留待下一次跨越所述第二类障碍物时再清扫所述第二目标区域。不跨越所述第二类障碍物使所述自移动机器人不用启动所述主动越障部件，从而降低了主动越障部件的使用频次，降低了所述主动越障部件的使用损耗，提高了所述主动越障部件的使用寿命。

在一些实施例中，为绕开所述第二类障碍物，所述自移动机器人可以确定与所述第二类障碍物对应的第二虚拟墙，将所述第二虚拟墙添加至与所述清扫任务对应的清扫地图中。

虚拟墙是一个设给所述自移动机器人的假设墙，非实际存在，但可以被所述自移动机器人识别到。对所述自移动机器人来说，所述虚拟墙是一种障碍物，不可通过，一旦识别到所述虚拟墙，所述自移动机器人需要进行避让。

在一些实施例中，所述自移动机器人可以基于所述第二虚拟墙和剩余清扫任务进行第二路径规划，并基于第二路径规划结果完成剩余清扫任务。可以理解，第二路径规划结果为所述自移动机器人不跨越所述第二类障碍物完成剩余清扫任务的最优路线。所述自移动机器人基于所述第二路径规划结果绕开所述第二类障碍物，即不跨越所述第二类障碍物，完成剩余清扫任务，提高了清扫效率。同时，减少了启动主动越障部件的次数，节约了清扫时间。

通过在所述清扫地图中添加所述虚拟墙，基于所述虚拟墙和剩余清扫任务进行第二路径规划，可以避免所述自移动机器人在完成剩余清扫任务的过程中重复跨越障碍物（包括所述第二类障碍物），减少跨越障碍物的次数，减少了启动主动越障部件的次数，并避免遗漏待清扫区域，避免补扫，提高了清扫效率。

图5为本申请一种实施例提供的一种自移动机器人的越障***的结构示意图，如图5所示，所述越障***包括：

识别模块502，用于识别障碍物类型，根据高度规则判断所述障碍物为第一类障碍物或者为第二类障碍物，所述第一类障碍物的高度小于第一高度，所述第二类障碍物的高度大于所述第一高度且小于第二高度；

可选的，在不启动所述主动越障部件时，所述自移动机器人可以跨越的障碍物的最大高度为第一高度；在启动所述主动越障部件时，所述自移动机器人可以跨越的障碍物的最大高度为第二高度。所述第二高度大于所述第一高度。

具体的，因为所述第一类障碍物的高度小于所述第一高度，所以所述第一类障碍物可以为自移动机器人在不启动主动越障部件时所能跨越的障碍物。因为所述第二类障碍物的高度大于所述第一高度且小于第二高度，所以第二类障碍物可以为所述自移动机器人在启动所述主动越障部件时所能跨越的障碍物。

第一越障模块504，用于获取与所述第一类障碍物对应的第一越障频率，基于所述第一越障频率跨越或不跨越所述第一类障碍物，当跨越所述第一类障碍物时，对所述第一类障碍物之后的第一目标区域进行清扫；当不跨越所述第一类障碍物时，继续执行清扫任务，所述第一越障频率小于或等于预设清扫频率；

第二越障模块506，用于获取与所述第二类障碍物对应的第二越障频率，基于所述第二越障频率跨越或不跨越所述第二类障碍物，当跨越所述第二类障碍物时，对所述第二类障碍物之后的第二目标区域进行清扫；当不跨越所述第二类障碍物时，继续执行所述清扫任务，所述第二越障频率小于所述预设清扫频率，以减少所述自移动机器人启动所述主动越障部件的次数和跨越所述第二类障碍物的次数。其中，所述预设清扫频率为所述自移动机器人执行所述清扫任务的频率。

可选的，所述第一越障频率为所述自移动机器人直接跨越所述第一类障碍物的频率，所述第二越障频率为所述自移动机器人通过所述主动越障部件跨越所述第二类障碍物的频率，以使所述自移动机器人对所述第一类障碍物和所述第二类障碍物执行不同的越障策略。

所述直接跨越所述第一类障碍物可以理解为所述自移动机器人不启动所述主动越障部件，通过自身驱动轮的驱动动力直接前进，跨越所述第一类障碍物。

在一些实施例中，所述第一越障频率f1为所述自移动机器人在一定任务周期T1内跨越所述第一类障碍物的次数P1，第一越障频率f1即跨越次数P1/任务期限T1。若所述任务周期T1为1天，所述自移动机器人每天跨越所述第一类障碍物的次数为1次，则所述第一越障频率f1为1；若所述任务周期T1为3天，所述自移动机器人每3天跨越所述第一类障碍物的次数为1次，则所述预设第一越障频率f1为1/3。

在另一些实施例中，所述第一越障频率为所述自移动机器人跨越所述第一类障碍物的次数与遇到所述第一类障碍物的总次数的比值。遇到所述第一类障碍物可以理解为所述自移动机器人在执行所述清扫任务的过程中在行进路径上遇到所述第一类障碍物。

若所述自移动机器人每遇见2次所述第一类障碍物时执行一次跨越所述第一类障碍物，则所述第一越障频率为1/2；若所述自移动机器人每遇见3次所述第一类障碍物时执行一次跨越所述第一类障碍物，则所述第一越障频率为1/3。

在一些实施例中，所述第二越障频率f2为所述自移动机器人在一定任务周期T2内跨越所述第二类障碍物的次数P2。若所述任务周期T2为1天，所述自移动机器人每天跨越所述第二类障碍物的次数为1次，则所述第二越障频率f2为1；若所述任务周期T2为3天，所述自移动机器人每3天跨越所述第二类障碍物的次数为1次，则所述第二越障频率为1/3。

在另一些实施例中，所述第二越障频率为所述自移动机器人跨越所述第二类障碍物的次数与遇到所述第二类障碍物的总次数的比值。遇到所述第一类障碍物可以理解为所述自移动机器人在执行所述清扫任务的过程中在行进路径上遇到所述第一类障碍物。

若所述自移动机器人每遇见2次所述第二类障碍物时执行一次跨越所述第二类障碍物，则所述第二越障频率为1/2；若所述自移动机器人每遇见3次所述第二类障碍物时执行一次跨越所述第二类障碍物，则所述第二越障频率为1/3。

所述第一越障频率或所述第二越障频率可以为用户在所述自移动机器人中预先设定的，也可以基于实际情况动态调整。

技术效果：基于所述第一越障频率跨越所述第一类障碍物，自移动机器人可以对所述第一类障碍物之后的第一目标区域进行清扫。且所述第一越障频率小于所述预设清扫频率时，可以减少所述自移动机器人跨越所述第一类障碍物的次数，减少了所述自移动机器人在跨越所述第一类障碍物的过程中产生的损耗，延长了所述自移动机器人的使用时间。

基于所述第二越障频率跨越所述第二类障碍物，对所述第二类障碍物之后的第二目标区域进行清扫，且所述第二越障频率小于所述预设清扫频率，可以减少所述自移动机器人跨越所述第二类障碍物的次数，减少了所述自移动机器人在跨越所述第二类障碍物的过程中产生的损耗，延长了所述自移动机器人的使用时间；同时，还减少了所述自移动机器人启动所述主动越障部件的次数，由于启动所述主动越障部件跨越所述第二类障碍物耗费一定的时间，本方法节约了清扫时间，提高了清扫效率。

所述第一目标区域和所述第二目标区域并非需要每次都需要进行清扫，通过折中考虑，所述自移动机器人不用每次执行清扫任务时都跨越所述第一类障碍物或所述第二类障碍物对所述第一目标区域或所述第二目标区域进行清扫，减少了所述自移动机器人跨越所述第一类障碍物的次数（所述第一越障频率小于所述预设清扫频率时）或所述第二类障碍物的次数，减少了所述自移动机器人的越障损耗、减少了所述主动越障部件的启动次数，延长了所述自移动机器人和所述主动越障部件的使用寿命。考虑到越障过程耗费一定时间，本方法还节约了清扫时间，优化了清扫效率，同时兼顾对所述第一目标区域和所述第二目标区域的清扫。

图5所示的自移动机器人的越障***可以执行前述图2至图4所示实施例提供的自移动机器人的越障方法，本实施例未详细描述的部分，可参考对图2至图4所示实施例的相关说明，在此不再赘述。

本申请还公开一种自移动机器人，包括所述越障***，执行前述图2至图4所示实施例提供的自移动机器人的越障方法，可参考对图2至图5所示实施例的相关说明，在此不再赘述。

本申请还可以是***、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本申请的自移动机器人的越障方法的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子（非穷举的列表）包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（EPROM或闪存）、静态随机存取存储器（SRAM）、便携式压缩盘只读存储器（CD-ROM）、数字多功能盘（DVD）、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构，以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波（例如，通过光纤电缆的光脉冲），或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本申请的自移动机器人的越障方法的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构（ISA）指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据，或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行，或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列（FPGA）或可编程逻辑阵列（PLA），该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本申请的各个方面。

这里参照根据本申请实施例的方法、装置（***）和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本申请的自移动机器人的越障方法的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框，以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

以上已经描述了本申请的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (12)

1.一种自移动机器人的越障方法，所述自移动机器人包括主动越障部件，基于预设清扫频率执行清扫任务，其特征在于，所述方法包括：

识别障碍物类型，根据高度规则判断所述障碍物为第一类障碍物或者为第二类障碍物，所述第一类障碍物的高度小于第一高度，所述第二类障碍物的高度大于所述第一高度且小于第二高度；

获取与所述第一类障碍物对应的第一越障频率，基于所述第一越障频率跨越或不跨越所述第一类障碍物，当跨越所述第一类障碍物时，对所述第一类障碍物之后的第一目标区域进行清扫；当不跨越所述第一类障碍物时，继续执行所述清扫任务，所述第一越障频率小于或等于所述预设清扫频率；

获取与所述第二类障碍物对应的第二越障频率，基于所述第二越障频率跨越或不跨越所述第二类障碍物，当跨越所述第二类障碍物时，对所述第二类障碍物之后的第二目标区域进行清扫；当不跨越所述第二类障碍物时，继续执行所述清扫任务，所述第二越障频率小于所述预设清扫频率，以减少所述自移动机器人启动所述主动越障部件的次数和跨越所述第二类障碍物的次数。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一越障频率为所述自移动机器人直接跨越所述第一类障碍物的频率，所述第二越障频率为所述自移动机器人通过所述主动越障部件跨越所述第二类障碍物的频率，以使所述自移动机器人对所述第一类障碍物和所述第二类障碍物执行不同的越障策略。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一高度为所述自移动机器人不启动所述主动越障部件时可跨越的障碍物的最大高度，所述第二高度为所述自移动机器人启动所述主动越障部件时可跨越的障碍物的最大高度。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一类障碍物为多个，每个所述第一类障碍物具有对应的所述第一越障频率，所述第二类障碍物为多个，每个所述第二类障碍物具有对应的所述第二越障频率，以对不同的障碍物执行不同的越障策略。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二越障频率小于所述第一越障频率，以减少所述自移动机器人跨越所述第二类障碍物的次数和启动所述主动越障部件的次数。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当不跨越所述第一类障碍物时，继续执行所述清扫任务，包括：

在与所述清扫任务对应的清扫地图中添加与所述第一类障碍物对应的第一虚拟墙；

基于所述第一虚拟墙和剩余清扫任务进行第一路径规划；

基于所述第一路径规划不跨越所述第一类障碍物，完成剩余清扫任务，提高清扫效率。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当不跨越所述第二类障碍物时，继续执行所述清扫任务，包括：

在与所述清扫任务对应的清扫地图中添加与所述第二类障碍物对应的第二虚拟墙；

基于所述第二虚拟墙和剩余清扫任务进行第二路径规划；

基于所述第二路径规划不跨越所述第二类障碍物，完成剩余清扫任务，提高清扫效率。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当跨越所述第二类障碍物时，对所述第二类障碍物之后的第二目标区域进行清扫，包括：

移动至距所述第二类障碍物预设距离范围内时，启动所述主动越障部件以将所述自移动机器人的至少部分底部的高度抬升，以使所述自移动机器人能跨越高度大于所述第一高度且小于所述第二高度的所述第二类障碍物，以提高越障成功率。

9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一类障碍物的高度和所述第二类障碍物的高度由所述自移动机器人中的结构光模组通过分别采集所述第一类障碍物的点云数据和所述第二类障碍物的点云数据确定，以提高确定的所述第一类障碍物的高度和所述第二类障碍物的高度的精度。

10.一种自移动机器人的越障***，所述自移动机器人包括主动越障部件，其特征在于，包括：

识别模块，用于识别障碍物类型，根据高度规则判断所述障碍物为第一类障碍物或者为第二类障碍物，所述第一类障碍物的高度小于第一高度，所述第二类障碍物的高度大于所述第一高度且小于第二高度；

第一越障模块，用于获取与所述第一类障碍物对应的第一越障频率，基于所述第一越障频率跨越或不跨越所述第一类障碍物，当跨越所述第一类障碍物时，对所述第一类障碍物之后的第一目标区域进行清扫；当不跨越所述第一类障碍物时，继续执行清扫任务，所述第一越障频率小于或等于预设清扫频率；

第二越障模块，用于获取与所述第二类障碍物对应的第二越障频率，基于所述第二越障频率跨越或不跨越所述第二类障碍物，当跨越所述第二类障碍物时，对所述第二类障碍物之后的第二目标区域进行清扫；当不跨越所述第二类障碍物时，继续执行所述清扫任务，所述第二越障频率小于所述预设清扫频率，以减少所述自移动机器人启动所述主动越障部件的次数和跨越所述第二类障碍物的次数；

其中，所述预设清扫频率为所述自移动机器人执行所述清扫任务的频率。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，

所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1-9中任一项所述的自移动机器人的越障方法。

12.一种自移动机器人，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为通过所述计算机程序执行如权利要求1-9中任一项所述的自移动机器人的越障方法。