CN117885753B - 无轨胶轮车的安全保障*** - Google Patents

Abstract

本发明公开了无轨胶轮车的安全保障***，涉及安全保障领域，包括地质形变预测模块、车辆定位模块、三维信息模块以及车辆震动监测模块；该无轨胶轮车的安全保障***，通过设置地质形变预测模块可以预测矿井内地质环境的变化，同时通过车辆定位模块、三维信息模块和车辆震动监测模块可以检测异常问题，通过人员驾驶习惯输入模块与误差模块分析的人员驾驶行为进行比对从而得出驾驶人员的驾驶行为变化，同时如果对比结果为非驾驶人员驾驶行为的变化，则考虑是地质环境发生重大变化，为保证安全派遣专业处理人员进行处理，通过安全保障***的设置可以更加精准的进行安全保障，避免造成资源浪费。

Description

无轨胶轮车的安全保障***

技术领域

本发明涉及安全保障技术，具体涉及无轨胶轮车的安全保障***。

背景技术

目前，煤矿企业是社会经济能源的大动脉，对煤矿企业而言，煤矿职工的安全就是企业的生命，煤矿安全生产就是效益，安全就是煤矿企业一切工作的重中之重。然而目前电动无轨胶轮在驾驶操作不当或者出现事故时，极易造成二次对乘坐人员的伤害，甚至危害人员生命安全，例如：1、车辆停止时，由于道路不平，驾驶员忘记手动驻车，造成车辆滑行溜坡，以至于出现事故；2、车辆在坡道下坡行驶时，长时间踩踏刹车限速，导致刹车机构过高温，造成制动***安全隐患。

公开号为CN111993887A的中国专利申请，公开了一种无轨胶轮车的安全保障***，包括门开安全***、自动驻车***、坡道缓降***以及辅助起步***；门开安全***，通过检测无轨胶轮车的车门是否处于开启状态，若车门处于开启状态，则禁止车辆启动；自动驻车***，通过检测无轨胶轮车是否处于静止状态，若无轨胶轮车处于静止状态，则启动驻车功能；坡道缓降***，通过检测车辆是否处于长距离下坡状态，若车辆处于长距离下坡状态，则进行限速；辅助起步***，用于通过检测车辆是否处于上坡起步状态，若处于上坡起步状态，则电机驱动力和车辆下滑的力达到平衡时，取消驻车，使车辆平缓起步。该专利能够实现车辆自动安全控制，从而保证车辆以及人员安全。

但是上述专利还存在以下缺点：上述专利仅仅是针对位于斜坡上的静置的车辆进行安全保障，无法对运行过程中的车辆进行安全保障，同时无法监控驾驶人员的驾驶行为变化以及出现变化的原因。

发明内容

本发明的目的是提供无轨胶轮车的安全保障***，以解决现有技术中的上述不足之处。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：无轨胶轮车的安全保障***，包括：

超声摄像头，所述超声摄像头用于拍摄矿井的三维信息，并将矿井三维信息发送至中控平台；

中控平台，所述中控平台用于接收超声摄像头拍摄的矿井的三维信息，并将矿井的三维信息进行三维信息展示，所述中控平台还用于接收车辆定位模块和射频识别模块的数据，并对接收的数据进行处理，将处理后的数据储存到存储器；

震动检测模块，所述震动检测模块用于检测发动机在运动过程中的震动信息，且所述震动检测模块固定连接在发动机上；

胶轮车功率检测模块，所述胶轮车功率检测模块用于检测胶轮车在运动过程中发动机功率的变化；

地质形变预测模块，所述地质形变预测模块通过超声摄像头对地质信息进行探测，在探测地图三维信息的同时对地质信息进行同步探测，通过地质信息生成地质形变预测数据；

结果对照模块，所述结果对照模块用于在车辆处于标准状态时通过超声摄像头对标准件进行检测，所述标准状态为车辆未运行且超声摄像头处于干净状态，当车辆摄像头上处于脏污时，先对标准件进行多次检测，将检测结果与标准检测结果进行比对，从而调整超声摄像头的拍摄参数；

车辆定位模块，所述车辆定位模块用于在第一次采集完车辆发动机功率以及地图三维信息生成后，通过车辆定位模块确定车辆位置；

误差模块，所述误差模块用于采集汽车发动机功率，将在误差范围内的数据进行数据收集增加数据库，同时将误差范围超出标准的数据标记为异常数据，多次对异常数据位置进行检测从而确定问题类型；其中问题包括车辆发动机问题，以及人员驾驶行为问题；

误差输入模块，所述误差输入模块用于工作人员手动输入误差范围；

人员驾驶习惯输入模块， 所述人员驾驶习惯输入模块用于工作人员输入对应驾驶员的驾驶习惯。

进一步地，所述超声摄像头包括：

超声信号发射模块，用于发射超声信号；

超声信号接收模块，用于接收返回的超声信号；

超声信号验证模块，用于验证超声信号接收模块接收的超声信号；

超声精度调整模块，用于根据超声信号验证模块的验证结果进行超声精度调整；

超声参数切换模块，用于超声信号经过不同地质时进行超声参数调整；

超声数据获取模块，用于将经过超声信号验证模块验证的超声信号转化为超声数据；

超声数据处理模块，用于将超声数据获取模块获取的超声数据进行数据处理。

进一步地，所述超声摄像头具体包括以下工作步骤：

S1，通过超声信号发射模块发射超声信号；

S2，超声信号经过不同地质时通过超声参数切换模块进行超声参数调整；

S3，通过超声信号接收模块接收超声信号；

S4，接收的超声信号经过超声信号验证模块进行超声信号验证；

S5，对验证合格的超声信号进行超声精度调整；

S6，对于验证不通过的超声信号则返回步骤S2进行超声参数的重新匹配；

S7，精度调整完成的超声信号通过超声数据获取模块转化为超声数据；

S8，通过超声数据处理模块将获取的超声数据进行数据处理，获得准确的地质数据。

进一步地，所述地质形变预测模块包括：

地质信息分析模块，所述地质信息分析模块用于分析超声摄像头探测的地质信息，将超声摄像头可探测范围内的地质信息进行分析；

地质形变模拟模块，所述地质形变模拟模块用于根据地质形变影响数据对地质形变进行模拟，其中地质形变影响数据包括车辆重量、车辆加速、车辆刹车、车祸以及地质运动；

地质形变信息校准模块，所述地质形变信息校准模块用于校准地质形变模拟模块的模拟参数。

进一步地，所述车辆定位模块包括：

定位模块：安装在车辆上，对车辆的位置信息进行定位；

射频识别模块：安装在车辆上，对车辆上的物品进行实时扫描；

通信模块：负责将定位模块和射频识别模块采集的信息传输至中控平台，以及将中控平台的信息传输至显示模块；

显示模块：采用触摸屏，输入命令，并将调用的中控平台内的信息显示出来；

路线规划模块，所述路线规划模块根据定位模块和实时交通信息进行无轨胶轮车路线规划。

进一步地，所述车辆定位模块对车辆实时位置的计算方法为：

对讲机位置变换过程由两个部分组成，首先根据WGS-84地球模型，将经纬度与高程信息描述的对讲机位置变换为地心地固坐标系下，以空间直角坐标表示；之后将空间直角坐标系坐标转换至当地水平坐标系下。

进一步地，所述车辆定位模块对车辆实时位置的计算具体包括以下步骤：

A1，地心地固坐标系下经纬度向空间直角坐标转换；

大地经纬度坐标可以由地心直角坐标X、Y、Z表示，根据WGS-84椭球模型参数与某点经纬度高程信息，可通过下式计算位置点的地心直角坐标：

；

其中，φ和λ分别为位置点处的纬度与经度，h为位置点处相对椭球面的高度，可计算v为纬度φ处卯西圈的曲率半径，如下式，其中e为椭球第一偏心率，其中，涉及WGS-84椭球模型参数，长半轴a=63781370m，扁率1/f=298；

；

A2，将位置点地心地固坐标系下坐标转换至当地水平坐标系下；

就是通过坐标变换矩阵把车辆定位模块采集的经纬度数据与地心坐标系下坐标转换至导航坐标系下，坐标变换矩阵如下式所示：

，

之后，选定当地水平坐标系原点，利用变换矩阵，将任意位置点地心地固坐标系下坐标与当地水平坐标系下坐标原点的地心地固坐标之差变换至当地水平坐标系下，得到当地水平坐标系下，该位置点与原点的坐标差，即为该位置点在当地水平坐标系即导航坐标系下坐标值，如下式所示：

。

进一步地，所述震动检测模块包括：

指令控制模块，***对测试节点群有测试基站控制、参数配置以及数据上传这三种主要命令；

信息管理模块，有序地管理实验过程中产生的数据，在车辆运输现场中采集数据，在安全保障过程中需要大量的数据采集、储存和传输工作，因此该模块可以满足数据的分类存储需求；

数据预处理模块，微地震有效信号的初至进行拾取，使用纵横波时差法或者同型波时差法对震源位置进行反演，对得到的发动机震动信号通过定位算法，计算出车辆的行驶轨迹；

震动定位模块，通过对比分析Chan-Taylor算法与网格搜索-Taylor算法联合定位算法和遗传-Taylor联合定位算法，建立与之对应的定位模型，利用发动机震动信号到不同震动检测模块的时差信息，进行基于到达时间差算法的发动机震动定位。

与现有技术相比，本发明提供的无轨胶轮车的安全保障***，通过设置地质形变预测模块可以预测矿井内地质环境的变化，同时通过车辆定位模块、三维信息模块和车辆震动监测模块可以检测异常问题，通过人员驾驶习惯输入模块与误差模块分析的人员驾驶行为进行比对从而得出驾驶人员的驾驶行为变化，同时如果对比结果为非驾驶人员驾驶行为的变化，则考虑是地质环境发生重大变化，为保证安全派遣专业处理人员进行处理，通过安全保障***的设置可以更加精准的进行安全保障，避免造成资源浪费。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的无轨胶轮车的安全保障***示意图。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面将结合附图对本发明作进一步的详细介绍。

请参阅图1，无轨胶轮车的安全保障***，包括：

超声摄像头，超声摄像头用于拍摄矿井的三维信息，并将矿井三维信息发送至中控平台；

中控平台，中控平台用于接收超声摄像头拍摄的矿井的三维信息，并将矿井的三维信息进行三维信息展示，中控平台还用于接收车辆定位模块和射频识别模块的数据，并对接收的数据进行处理，将处理后的数据储存到存储器；

震动检测模块，震动检测模块用于检测发动机在运动过程中的震动信息，且震动检测模块固定连接在发动机上；

胶轮车功率检测模块，胶轮车功率检测模块用于检测胶轮车在运动过程中发动机功率的变化；

地质形变预测模块，地质形变预测模块通过超声摄像头对地质信息进行探测，在探测地图三维信息的同时对地质信息进行同步探测，通过地质信息生成地质形变预测数据；

结果对照模块，结果对照模块用于在车辆处于标准状态时通过超声摄像头对标准件进行检测，标准状态为车辆未运行且超声摄像头处于干净状态，当车辆摄像头上处于脏污时，先对标准件进行多次检测，将检测结果与标准检测结果进行比对，从而调整超声摄像头的拍摄参数；

车辆定位模块，车辆定位模块用于在第一次采集完车辆发动机功率以及地图三维信息生成后，通过车辆定位模块确定车辆位置；

误差模块，误差模块用于采集汽车发动机功率，将在误差范围内的数据进行数据收集增加数据库，同时将误差范围超出标准的数据标记为异常数据，多次对异常数据位置进行检测从而确定问题类型；其中问题包括车辆发动机问题，以及人员驾驶行为问题；

误差输入模块，误差输入模块用于工作人员手动输入误差范围；

人员驾驶习惯输入模块， 人员驾驶习惯输入模块用于工作人员输入对应驾驶员的驾驶习惯。

这样通过车前设置有对地图进行三维扫描的超声摄像头，超声摄像头拍摄的地图三维信息通过中控平台进行三维信息生成，且车辆发动机上设置有震动检测模块，且车辆发动机输出轴设置有汽车功率检测模块，通过地面三维信息与车辆震动信息检测发动机功率震荡，这样设置可以将地面三维信息与汽车发动机功率相互结合，这样设置可以在进行测量功率检测时避免由于车辆震动和地面起伏导致的汽车发动机功率检测误差，同时通过地质形变预测模块，通过超声摄像头对地质信息进行探测，在探测地图三维信息的同时对地质信息进行同步探测，通过地质信息生成地质形变预测数据，其中地质形变影响数据包括车辆重量、车辆加速、车辆刹车以及车祸，以及地质运动等，同时通过结果对照模块，在车辆处于标准状态时通过超声摄像头对标准件进行检测，当车辆摄像头上处于脏污时，先对标准件进行多次检测，将检测结果与标准检测结果进行比对，从而调整超声摄像头的拍摄参数，同时通过车辆定位模块在第一次采集完车辆发动机功率以及地图三维信息生成后，通过车辆定位模块确定车辆位置，避免实时开启超声摄像头，同时可以一车采集多车使用，避免资源浪费，同时设置误差模块，采集汽车发动机功率，将在误差范围内的数据进行数据收集增加数据库，同时将误差范围超出标准的数据标记为异常数据，多次对异常数据位置进行检测从而确定问题类型；其中问题包括车辆发动机问题，以及人员驾驶行为问题，人员驾驶习惯输入模块，通过工作人员输入驾驶员的驾驶习惯，将驾驶员的驾驶习惯与误差模块分析的人员驾驶行为进行比对从而得出驾驶人员的驾驶行为变化，及时监测驾驶员的人身安全，如果对比结果为非驾驶人员驾驶行为的变化，则考虑是地质环境发生重大变化，为保证安全派遣专业处理人员进行处理。

通过设置地质形变预测模块可以预测矿井内地质环境的变化，同时通过车辆定位模块、三维信息模块和车辆震动监测模块可以检测异常问题，通过人员驾驶习惯输入模块与误差模块分析的人员驾驶行为进行比对从而得出驾驶人员的驾驶行为变化，同时如果对比结果为非驾驶人员驾驶行为的变化，则考虑是地质环境发生重大变化，为保证安全派遣专业处理人员进行处理，通过安全保障***的设置可以更加精准的进行安全保障，避免造成资源浪费。

超声摄像头包括：

超声信号发射模块，用于发射超声信号；

超声信号接收模块，用于接收返回的超声信号；

超声信号验证模块，用于验证超声信号接收模块接收的超声信号；

超声精度调整模块，用于根据超声信号验证模块的验证结果进行超声精度调整；

超声参数切换模块，用于超声信号经过不同地质时进行超声参数调整；

超声数据获取模块，用于将经过超声信号验证模块验证的超声信号转化为超声数据；

超声数据处理模块，用于将超声数据获取模块获取的超声数据进行数据处理。

超声摄像头具体包括以下工作步骤：

S1，通过超声信号发射模块发射超声信号；

S2，超声信号经过不同地质时通过超声参数切换模块进行超声参数调整；

S3，通过超声信号接收模块接收超声信号；

S4，接收的超声信号经过超声信号验证模块进行超声信号验证；

S5，对验证合格的超声信号进行超声精度调整；

S6，对于验证不通过的超声信号则返回步骤S2进行超声参数的重新匹配；

S7，精度调整完成的超声信号通过超声数据获取模块转化为超声数据；

S8，通过超声数据处理模块将获取的超声数据进行数据处理，获得准确的地质数据。

地质形变预测模块包括：

地质信息分析模块，地质信息分析模块用于分析超声摄像头探测的地质信息，将超声摄像头可探测范围内的地质信息进行分析；

地质形变模拟模块，地质形变模拟模块用于根据地质形变影响数据对地质形变进行模拟，其中地质形变影响数据包括车辆重量、车辆加速、车辆刹车、车祸以及地质运动；

地质形变信息校准模块，地质形变信息校准模块用于校准地质形变模拟模块的模拟参数。

车辆定位模块包括：

定位模块：安装在车辆上，对车辆的位置信息进行定位；

射频识别模块：安装在车辆上，对车辆上的物品进行实时扫描；

通信模块：负责将定位模块和射频识别模块采集的信息传输至中控平台，以及将中控平台的信息传输至显示模块；

显示模块：采用触摸屏，输入命令，并将调用的中控平台内的信息显示出来；

路线规划模块，路线规划模块根据定位模块和实时交通信息进行无轨胶轮车路线规划。

车辆定位模块对车辆实时位置的计算方法为：

对讲机位置变换过程由两个部分组成，首先根据WGS-84地球模型，将经纬度与高程信息描述的对讲机位置变换为地心地固坐标系下，以空间直角坐标表示；之后将空间直角坐标系坐标转换至当地水平坐标系下。

车辆定位模块对车辆实时位置的计算具体包括以下步骤：

A1，地心地固坐标系下经纬度向空间直角坐标转换；

大地经纬度坐标可以由地心直角坐标X、Y、Z表示，根据WGS-84椭球模型参数与某点经纬度高程信息，可通过下式计算位置点的地心直角坐标：

；

其中，φ和λ分别为位置点处的纬度与经度，h为位置点处相对椭球面的高度，可计算v为纬度φ处卯西圈的曲率半径，如下式，其中e为椭球第一偏心率，其中，涉及WGS-84椭球模型参数，长半轴a=63781370m，扁率1/f=298；

；

A2，将位置点地心地固坐标系下坐标转换至当地水平坐标系下；

就是通过坐标变换矩阵把车辆定位模块采集的经纬度数据与地心坐标系下坐标转换至导航坐标系下，坐标变换矩阵如下式所示：

，

之后，选定当地水平坐标系原点，利用变换矩阵，将任意位置点地心地固坐标系下坐标与当地水平坐标系下坐标原点的地心地固坐标之差变换至当地水平坐标系下，得到当地水平坐标系下，该位置点与原点的坐标差，即为该位置点在当地水平坐标系即导航坐标系下坐标值，如下式所示：

。

震动检测模块包括：

指令控制模块，***对测试节点群有测试基站控制、参数配置以及数据上传这三种主要命令；

信息管理模块，有序地管理实验过程中产生的数据，在车辆运输现场中采集数据，在安全保障过程中需要大量的数据采集、储存和传输工作，因此该模块可以满足数据的分类存储需求；

数据预处理模块，微地震有效信号的初至进行拾取，使用纵横波时差法或者同型波时差法对震源位置进行反演，对得到的发动机震动信号通过定位算法，计算出车辆的行驶轨迹；

震动定位模块，通过对比分析Chan-Taylor算法与网格搜索-Taylor算法联合定位算法和遗传-Taylor联合定位算法，建立与之对应的定位模型，利用发动机震动信号到不同震动检测模块的时差信息，进行基于到达时间差算法的发动机震动定位。

以上只通过说明的方式描述了本发明的某些示范性实施例，毋庸置疑，对于本领域的普通技术人员，在不偏离本发明的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，上述附图和描述在本质上是说明性的，不应理解为对本发明权利要求保护范围的限制。

Claims (8)

1.无轨胶轮车的安全保障***，其特征在于，包括：

超声摄像头，所述超声摄像头用于拍摄矿井的三维信息，并将矿井三维信息发送至中控平台；

中控平台，所述中控平台用于接收超声摄像头拍摄的矿井的三维信息，所述中控平台还用于接收车辆定位模块和射频识别模块的数据，并对接收的数据进行处理；

震动检测模块，所述震动检测模块用于检测发动机在运动过程中的震动信息；

胶轮车功率检测模块，所述胶轮车功率检测模块用于检测胶轮车在运动过程中发动机功率的变化；

地质形变预测模块，所述地质形变预测模块用于在探测地图三维信息的同时对地质信息进行同步探测，通过地质信息生成地质形变预测数据；

结果对照模块，所述结果对照模块用于在车辆处于标准状态时通过超声摄像头对标准件的标准检测结果进行检测，当车辆摄像头上处于脏污时，将检测结果与标准检测结果进行比对；

车辆定位模块，所述车辆定位模块用于在采集完车辆发动机功率以及地图三维信息生成后，确定车辆位置；

误差模块，所述误差模块用于将误差范围超出标准的数据标记为异常数据，多次对异常数据位置进行检测从而确定问题类型；

误差输入模块，所述误差输入模块用于工作人员手动输入误差范围；

人员驾驶习惯输入模块， 所述人员驾驶习惯输入模块用于工作人员输入对应驾驶员的驾驶习惯。

2.根据权利要求1所述的无轨胶轮车的安全保障***，其特征在于，所述超声摄像头包括：

超声信号发射模块，用于发射超声信号；

超声信号接收模块，用于接收返回的超声信号；

超声信号验证模块，用于验证超声信号接收模块接收的超声信号；

超声精度调整模块，用于根据超声信号验证模块的验证结果进行超声精度调整；

超声参数切换模块，用于超声信号经过不同地质时进行超声参数调整；

超声数据获取模块，用于将经过超声信号验证模块验证的超声信号转化为超声数据；

超声数据处理模块，用于将超声数据获取模块获取的超声数据进行数据处理。

3.根据权利要求2所述的无轨胶轮车的安全保障***，其特征在于，所述超声摄像头具体包括以下工作步骤：

S1，通过超声信号发射模块发射超声信号；

S2，超声信号经过不同地质时通过超声参数切换模块进行超声参数调整；

S3，通过超声信号接收模块接收超声信号；

S4，接收的超声信号经过超声信号验证模块进行超声信号验证；

S5，对验证合格的超声信号进行超声精度调整；

S6，对于验证不通过的超声信号则返回步骤S2进行超声参数的重新匹配；

S7，精度调整完成的超声信号通过超声数据获取模块转化为超声数据；

S8，通过超声数据处理模块将获取的超声数据进行数据处理，获得准确的地质数据。

4.根据权利要求3所述的无轨胶轮车的安全保障***，其特征在于，所述地质形变预测模块包括：

地质信息分析模块，所述地质信息分析模块用于分析超声摄像头探测的地质信息，将超声摄像头可探测范围内的地质信息进行分析；

地质形变模拟模块，所述地质形变模拟模块用于根据地质形变影响数据对地质形变进行模拟，其中地质形变影响数据包括车辆重量、车辆加速、车辆刹车、车祸以及地质运动；

地质形变信息校准模块，所述地质形变信息校准模块用于校准地质形变模拟模块的模拟参数。

5.根据权利要求4所述的无轨胶轮车的安全保障***，其特征在于，所述车辆定位模块包括：

定位模块：安装在车辆上，对车辆的位置信息进行定位；

射频识别模块：安装在车辆上，对车辆上的物品进行实时扫描；

通信模块：负责将定位模块和射频识别模块采集的信息传输至中控平台，以及将中控平台的信息传输至显示模块；

显示模块：采用触摸屏，输入命令，并将调用的中控平台内的信息显示出来；

路线规划模块，所述路线规划模块根据定位模块和实时交通信息进行无轨胶轮车路线规划。

6.根据权利要求5所述的无轨胶轮车的安全保障***，其特征在于，所述车辆定位模块对车辆实时位置的计算方法为：

对讲机位置变换过程由两个部分组成，首先根据WGS-84地球模型，将经纬度与高程信息描述的对讲机位置变换为地心地固坐标系下，以空间直角坐标表示；之后将空间直角坐标系坐标转换至当地水平坐标系下。

7.根据权利要求6所述的无轨胶轮车的安全保障***，其特征在于，所述车辆定位模块对车辆实时位置的计算具体包括以下步骤：

A1，地心地固坐标系下经纬度向空间直角坐标转换；

大地经纬度坐标可以由地心直角坐标X、Y、Z表示，根据WGS-84椭球模型参数与某点经纬度高程信息，可通过下式计算位置点的地心直角坐标：

；

其中，φ和λ分别为位置点处的纬度与经度，h为位置点处相对椭球面的高度，可计算v为纬度φ处卯西圈的曲率半径，如下式，其中e为椭球第一偏心率，其中，涉及WGS-84椭球模型参数，长半轴a=63781370m，扁率1/f=298；

；

A2，将位置点地心地固坐标系下坐标转换至当地水平坐标系下；

就是通过坐标变换矩阵把车辆定位模块采集的经纬度数据与地心坐标系下坐标转换至导航坐标系下，坐标变换矩阵如下式所示：

，

之后，选定当地水平坐标系原点，利用变换矩阵，将任意位置点地心地固坐标系下坐标与当地水平坐标系下坐标原点的地心地固坐标之差变换至当地水平坐标系下，得到当地水平坐标系下，该位置点与原点的坐标差，即为该位置点在当地水平坐标系即导航坐标系下坐标值，如下式所示：

。

8.根据权利要求7所述的无轨胶轮车的安全保障***，其特征在于，所述震动检测模块包括：

指令控制模块，***对测试节点群有测试基站控制、参数配置以及数据上传这三种主要命令；

信息管理模块，有序地管理实验过程中产生的数据，在车辆运输现场中采集数据，在安全保障过程中需要大量的数据采集、储存和传输工作，因此该模块可以满足数据的分类存储需求；

数据预处理模块，微地震有效信号的初至进行拾取，使用纵横波时差法或者同型波时差法对震源位置进行反演，对得到的发动机震动信号通过定位算法，计算出车辆的行驶轨迹；

震动定位模块，通过对比分析Chan-Taylor算法与网格搜索-Taylor算法联合定位算法和遗传-Taylor联合定位算法，建立与之对应的定位模型，利用发动机震动信号到不同震动检测模块的时差信息，进行基于到达时间差算法的发动机震动定位。