CN117716315A

CN117716315A - 无人飞行器的控制方法、装置、无人飞行器和存储介质

Info

Publication number: CN117716315A
Application number: CN202280050801.1A
Authority: CN
Inventors: 邬奇峰; 苏兴; 许中研
Original assignee: SZ DJI Technology Co Ltd
Current assignee: SZ DJI Technology Co Ltd
Priority date: 2022-03-28
Filing date: 2022-03-28
Publication date: 2024-03-15
Also published as: WO2023184086A1

Abstract

一种无人飞行器的控制方法、装置、无人飞行器和存储介质，控制方法包括：在无人飞行器对目标物体跟踪的过程中，获取目标物体与无人飞行器之间的距离(S101)；当距离大于预设的距离阈值时，控制无人飞行器停止跟踪目标物体(S102)。通过这种方式，在对目标物体进行跟踪时，无人飞行器能够根据无人飞行器与目标物体的距离判断是否停止跟踪目标物体，从而确保无人飞行器的飞行安全。

Description

无人飞行器的控制方法、装置、无人飞行器和存储介质

技术领域

本发明实施例涉及电子控制技术领域，尤其涉及一种无人飞行器的控制方法、装置、无人飞行器和存储介质。

背景技术

目前，无人飞行器可以提供对目标物体(例如人、车、船、动物等)的跟踪功能，即无人飞行器可以基于目标物体的运动调整自身的位置来跟随对目标对象运动。目前，无人飞行器提供的主流的跟踪功能分为两种：视觉跟踪方式和基于卫星定位装置的跟踪方式。其中，视觉跟踪方式是通过无人飞行器配置的拍摄装置输出的目标物体的图像来调整无人飞行器的飞行位置来对目标物体进行跟踪；基于卫星定位装置的跟踪方式是根据目标物体携带的包括卫星定位装置的设备(例如电子定位标签装置或者无人飞行器的控制终端)发送的卫星定位装置采集到的位置来调整无人飞行器的飞行位置以对目标物体进行跟踪。

然而，当用户在使用无人飞行器的跟踪功能时，在一些特定的场景中会存在一些安全隐患。例如，当无人飞行器与被跟踪的目标物体距离较远时，由于目标物体在无人飞行器的拍摄装置采集到的图像区域会变得很小，这样无人飞行器很难精确地计算目标物体与无人飞行器相对位置关系，进而导致无人飞行器的飞行位置控制精度会受到严重的影响；另外，当无人飞行器与被跟踪的目标物体距离较远时，无人飞行器接收终端设备发送的卫星定位装置采集到的位置会不连续或者不及时，这样无人飞行器很难计算目标物体与无人飞行器精确的相对位置关系，进而导致无人飞行器的飞行位置控制精度会受到严重的影响。以上的情况可能会导致跟踪的过程中发生飞行事故。

发明内容

本发明实施例提供了一种无人飞行器的控制方法、装置、无人飞行器和存储介质，用于提高无人飞行器在对目标物体进行跟踪时的飞行安全性，防止飞行事故的发生。

本发明的第一方面是为了提供一种无人飞行器的控制方法其特征在于，所述方法包括：

在所述无人飞行器对目标物体跟踪的过程中，获取所述目标物体与所述无人飞行器之间的距离；

当所述距离大于预设的距离阈值时，控制所述无人飞行器停止跟踪所述目标物体。

本发明的第二方面是为了提供一种无人飞行器的控制装置，所述控制装置包括存储器和处理器，其特征在于，

所述存储器，用于存储程序代码；

所述处理器，用于调用并执行所述程序代码以执行以下步骤：

本发明的第三方面是为了提供一种无人飞行器，包括如前所述的第二方面的无人飞行器的控制装置。

本发明的第四方面是为了提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令用于第一方面所述的无人飞行器的控制方法。

本发明实施例提供的无人飞行器的控制方法、装置、无人飞行器和存储介质中，通过获取目标物体与无人飞行器之间的距离，当所述距离大于预设的距离阈值时，控制所述无人飞行器停止跟踪所述目标物体。通过这种方式，在无人飞行器对目标物体进行跟踪的过程中，防止无人飞行器在飞行位置控制精度差的状态下对目标物体进行跟踪，这样可以提高无人飞行器在对目标物体进行跟踪时的飞行安全性，防止飞行事故的发生。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例提供的无人飞行器的控制方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的无人飞行器对目标对象进行跟踪示意图；

图3为本发明另一实施例提供的无人飞行器对目标对象进行跟踪示意图；

图4为本发明实施例提供的一种无人飞行器的控制装置的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的一种无人飞行器的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。

为了便于理解本申请的技术方案和技术效果，下面对现有技术进行简要说明：

下面结合附图，为了解决上述技术问题，对本发明的一些实施方式作详细说明。在各实施例之间不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

如图1所示，本发明实施例提供一种无人飞行器的控制方法，其中，所述方法可以由无人飞行器的控制装置来执行。在某些情况中，无人飞行器可以包括所述控制装置，无人飞行器可以执行所述无人飞行器的控制方法。在某些情况中，所述无人飞行器的控制设备设置在与无人飞行器通信连接的设备中，例如所述控制设备可以设置在无人飞行器的控制终端中，即所述无人飞行器的控制终端包括所述无人飞行器的控制装置。无人飞行器的控制终端可以与无人飞行器建立无线通信连接，所述无人飞行器的控制终端可以通过所述无线通信连接向所述无人飞行器发送控制指令以控制无人飞行器。所述无人飞行器的控制终端包括遥控器、智能手机、平板电脑、穿戴式设备中的一种或多种。所述方法包括：

S101：在所述无人飞行器对目标物体跟踪的过程中，获取所述目标物体与所述无人飞行器之间的距离；

具体地，如图2所示，在无人飞行器201对目标物体202进行跟踪的过程中，控制装置可以获取所述目标物体与所述无人飞行器之间的距离，其中，所述距离可以为目标物体与无人飞行器之间的绝对距离d ₁，在某些情况中，所述距离可以为目标物体与无人飞行器之间的水平距离d ₂。

如前所述，无人飞行器可以通过不同的方式实现对目标物体的跟踪，例如，当无人飞行器使用视觉跟踪方式时，所述无人飞行器包括拍摄装置，其中，所述无人飞行器根据所述拍摄装置采集到的包含有所述目标物体的图像对目标物体跟踪；所述获取所述目标物体与所述无人飞行器之间的距离，包括：根据所述图像确定所述距离。控制装置可以获取所述拍摄装置采集到的包含目标物体的图像，确定所述目标物体在所述图像中的位置，根据所述目标物体在所述图像中的位置确定所述目标物体和所述无人飞行器之间的相对方位，并根据所述相对方位和无人飞行器的高度传感器(例如气压计、双目摄像头、超声波传感器等)检测到的高度信息确定所述目标物体与所述无人飞行器之间的距离。

再例如，无人飞行器可以是根据目标物体携带的包括卫星定位装置的设备(例如电子定位标签装置或者无人飞行器的控制终端)发送的卫星定位装置采集到的位置来调整飞行位置以对目标物体进行跟踪，所述获取所述目标物体与所述无人飞行器之间的距离，包括：获取所述目标物体的第一位置，其中，所述第一位置是所述目标物体携带的卫星定位装置输出的；获取所述无人飞行器的第二位置；根据所述第一位置及所述第二位置确定所述距离。目标物体可以携带包括卫星定位装置的设备，例如电子定位标签装置或者无人飞行器的控制终端，目标物体的第一位置可以所述卫星定位装置(例如包括GPS接收机、北斗卫星定位接收机、伽利略卫星定位接收机和格瑞纳斯卫星定位接收机中的至少一种)所采集，控制装置可以获取所述第一位置，当控制装置设置在无人飞行器上时，包括卫星定位装置的设备可以将第一位置以无线的形式发送给无人飞行器以使控制装置获取所述第一位置。控制装置可以获取无人飞行器的第二位置，第二位置可以是无人飞行器的卫星定位装置采集的。控制装置根据所述第一位置及所述第二位置确定所述距离。第一位置和第二位置可以至少包括经度和纬度。进一步地，目标对象可以携带无人飞行器的控制终端，所述控制终端包括卫星定位装置，所述获取所述目标物体的第一位置，包括：获取由目标物体携带的所述无人飞行器的控制终端发送的第一位置，其中，所述控制终端包括所述卫星定位装置。控制装置可以获取所述无人飞行器的控制终端发送的第一位置。

S102：当所述距离大于预设的距离阈值时，控制所述无人飞行器停止跟踪所述目标物体。

具体地，当无人飞行器的控制装置确定距离大于预设的距离阈值时，无人飞行器的控制装置可以控制所述无人飞行器停止跟踪所述目标物体，无人飞行器不再继续跟踪所述目标物体。无人飞行器可以按照以下几种方式控制跟踪所述目标物体。

一种实现方式：所述控制所述无人飞行器停止跟踪所述目标物体包括：控制所述无人飞行器在当前位置悬停。当控制装置确定无人飞行器的控制装置确定距离大于预设的距离阈值时，控制装置控制所述无人飞行器在当前位置悬停。

另外一种实现方式：所述控制所述无人飞行器停止跟踪所述目标物体，包括：控制所述无人飞行器从当前位置降落。当控制装置确定无人飞行器的控制装置确定距离大于预设的距离阈值时，控制装置控制所述无人飞行器在从当前位置降落。

其中，距离阈值可以是一个固定值，在某些情况中，所述距离阈值可以是变值。例如，所述距离阈值可以是根据所述无人飞行器的飞行速度确定的。所述距离阈值可以是由飞行监管部门所规定的。所述距离阈值可以是控制装置从飞行监管部门的服务器获取的。在某些情况中，所述距离阈值可以是根据无人飞行器第二位置确定的，例如，控制装置可以根据所述第二位置确定所述无人飞行器所处的行政管理区域，确定与所述所处的行政管理区域对应的距离阈值。所述行政管理区域可以是国家，或者一个国家的不同的州、省等区域。

本发明实施例提供的无人飞行器的控制方法，通过获取目标物体与无人飞行器之间的距离，当所述距离大于预设的距离阈值时，控制所述无人飞行器停止跟踪所述目标物体。通过这种方式，可以有效地防止无人飞行器在不能准确地确定与目标物体的相对位置的前提下来对目标物体进行跟踪而导致的无人飞行器的飞行位置控制精度差的问题，这样可以提高无人飞行器在对目标物体进行跟踪时的飞行安全性，防止飞行事故的发生。

在某些实施例中，所述方法还包括：当所述距离小于或等于预设的距离阈值时，控制所述无人飞行器继续跟踪所述目标物体。如前所述，在所述无人飞行器对目标物体跟踪的过程中，控制装置获取所述目标物体与所述无人飞行器之间的距离，当控制装置确定所述距离小于或等于预设的距离阈值时，控制所述无人飞行器继续跟踪所述目标物体。

在某些实施例中，所述方法还包括：记录与所述停止跟踪的关联信息，所述关联信息包括停止跟踪的时间、停止跟踪时无人飞行器与目标物体之间的距离、停止跟踪时无人飞行器的位置、停止跟踪时无人飞行器的拍摄装置采集到的图像中的至少一种。由于当目标物体与无人飞行器之间的距离大于距离阈值时，无人飞行器可能会产生飞行安全事故的风险，因此，有必要将与无人飞行器停止跟踪的相关信息记录下来。这些相关性信息可以用于进行飞行安全事故鉴定。所述关联信息包括停止跟踪的时间、停止跟踪时无人飞行器与目标物体之间的距离、停止跟踪时无人飞行器的位置、停止跟踪时无人飞行器的拍摄装置采集到的图像中的至少一种。控制装置可以记录所述与所述停止跟踪的关联信息。若所述无人飞行器包括所述控制装置时，控制装置记录所述与所述停止跟踪的关联信息可以包括：控制装置将所述与所述停止跟踪的关联信息记录在无人飞行器的本地存储装置中，或者，控制装置将所述与所述停止跟踪的关联信息通过无人飞行器与无人飞行器之间的无线通信连接发送给无人飞行器的控制终端以使所述控制终端将所述与所述停止跟踪的关联信息记录在本地的存储装置或者以使所述控制终端将与所述停止跟踪的关联信息上传给服务器。

在某些实施例中，所述方法还包括：向所述无人飞行器的控制终端发送停止跟踪的通知信息。其中，若所述无人飞行器包括所述控制装置时，所述控制装置可以响应于所述距离大于预设的距离阈值，通过控制终端与无人飞行器之间的无线通信连接向无人飞行器的控制终端发送所述停止跟踪的通知信息，以使所述无人飞行器的控制终端根据所述通知信息输出与通知信息对应的停止跟踪通知提示。其中，所述控制终端可以根据所述通知信息显示所述通知提示，所述通知提示也可以为声音提示。

在某些实施例中，所述方法还包括：显示停止跟踪通知提示。若所述无人飞行器包括所述控制装置时，所述控制装置可以响应于所述距离大于预设的距离阈值，显示停止跟踪通知提示。

在某些实施例中，所述方法还包括：在停止跟踪目标物体后，若所述距离大于所述距离阈值时，不响应获取到的对所述目标物体恢复跟踪的指令。具体地，在控制所述无人飞行器停止跟踪所述目标物体后，用户可能希望无人飞行器恢复对目标物体的跟踪，然而，目标物体与无人飞行器之间的距离大于距离阈值时，此时恢复无人飞行器对目标物体的跟踪时，可能会产生飞行事故。为了提高飞行安全，在停止跟踪目标物体后，控制装置可以继续获取无人飞行器与目标物体之间的距离，若所述距离大于所述距离阈值时，控制装置不响应获取到的对所述目标物体恢复跟踪的指令，以使无人飞行器不恢复对目标物体的跟踪。其中，对所述目标物体恢复跟踪的指令是检测用户的恢复跟踪操作而生成的。在某些情况中，对所述目标物体恢复跟踪的指令是无人飞行器的控制终端检测用户对所述控制终端输入的恢复跟踪操作而生成的。若所述控制装置设置在无人飞行器中时，控制终端可以将生成的对所述目标物体恢复跟踪的指令发送给无人飞行器，控制终端不响应获取到的对所述目标物体恢复跟踪的指令。在某些情况中，对所述目标物体恢复跟踪的指令可以是控制装置检测用户的恢复跟踪的手势而生成的。若所述控制装置设置在无人飞行器的控制终端中时，控制装置可以不响应控制终端的交互装置检测到的目标恢复操作而获取到的对所述目标物体恢复跟踪的指令。所述交互装置可以包括摇杆、按键、触摸显示屏中的至少一种。

在某些实施例种，所述方法还包括：在停止跟踪目标物体后，当所述距离小于或等于所述距离阈值且获取到对所述目标物体恢复跟踪的指令时，控制所述无人飞行器恢复跟踪所述目标物体。具体地，在控制所述无人飞行器停止跟踪所述目标物体后，用尸可能希望无人飞行器恢复对目标物体的跟踪，控制装置可以继续获取无人飞行器与目标物体之间的距离，当目标物体与无人飞行器之间的距离小于或等于距离阈值时，此时，控制装置可以响应于所述获取到的对所述目标物体恢复跟踪的指令，并控制所述无人飞行器恢复跟踪所述目标物体。目标物体恢复跟踪的指令可以参见如前所述。

在某些实施例中，所述方法还包括：确定所述目标物体是否携带所述无人飞行器的控制终端；所述当所述距离大于预设的距离阈值时，控制所述无人飞行器停止跟踪所述目标物体，包括：当所述距离大于所述距离阈值且所述目标物体携带所述控制终端时，控制所述无人飞行器停止跟踪所述目标物体。具体地，控制装置可以确定所述目标物体是否携带所述无人飞行器的控制终端。如图3所示，在一般情况中，无人飞行器301对目标对象302进行跟踪的过程中，无人飞行器的控制终端303一般由无人飞行器的用户携带，若确定所述目标物体携带所述无人飞行器，一般可以确定所述目标物体是无人飞行器的用户，即无人飞行器的用户是被跟踪的目标物体。在这种情况中，被跟踪的目标物体一般关注自身的运动，往往会忽视无人飞行器跟踪时的状态，然而，能够控制无人飞行器的控制终端却有可能会忽视无人飞行器跟踪时的状态的用户携带，这样可能会产生飞行安全事故。因此，控制装置确定所述距离大于所述距离阈值且所述目标物体携带所述控制终端时，控制所述无人飞行器停止跟踪所述目标物体。

在某些实施例中，所述方法还包括：当所述距离大于所述距离阈值且所述目标物体未携带所述控制终端时，控制所述无人飞行器继续跟踪所述目标物体。具体地，如前所述，控制装置可以确定所述目标物体是否携带所述无人飞行器的控制终端。当确定所述目标物体未携带所述控制终端，在这种情况中，一般可以认为，目标物体不是携带无人飞行器的控制终端的无人飞行器的用户，无人飞行器的用户可以随时通过控制终端接管无人飞行器，此时，可以适当放宽对无人飞行器对目标物体进行跟踪的限制。因此，控制装置确定所述距离大于所述距离阈值且所述目标物体未携带所述控制终端时，控制所述无人飞行器继续跟踪所述目标物体。

在某些实施例中，所述方法还包括：确定所述目标物体是否携带所述无人飞行器的控制终端；所述当所述距离大于预设的距离阈值时，控制所述无人飞行器停止跟踪所述目标物体，包括：当所述距离大于所述距离阈值且所述目标物体未携带所述控制终端时，控制所述无人飞行器停止跟踪所述目标物体。具体地，如前所述，控制装置可以确定所述目标物体是否携带所述无人飞行器的控制终端，在一般情况中，无人飞行器的控制终端一般由无人飞行器的用户携带，若确定所述目标物体携带所述无人飞行器，一般可以确定所述目标物体是无人飞行器的用户，即无人飞行器的用户是被跟踪的目标物体，所述目标物体未携带所述控制终端时，可以认为目标物体不是无人飞行器的用户。在某些场景中，可能希望对未携带无人飞行器的控制终端的目标物体进行跟踪的无人飞行器施加更加严格的限制，因为，此时目标物体可能是一些不太适宜跟踪的物体(例如移动速度太快、纹理不明显等的物体)。因此，控制装置确定所述距离大于所述距离阈值且所述目标物体未携带所述控制终端时，控制所述无人飞行器停止跟踪所述目标物体。

在某些实施例中，所述方法还包括：当所述距离大于所述距离阈值且所述目标物体携带所述控制终端时，控制所述无人飞行器继续跟踪所述目标物体。具体地，如前所述，当确定所述目标物体携带所述控制终端，在这种情况中，一般可以认为，目标物体是携带无人飞行器的控制终端的无人飞行器的用户，用户是适宜跟踪的物体，此时，可以适当放宽对无人飞行器对目标物体进行跟踪的限制。因此，控制装置确定所述距离大于所述距离阈值且所述目标物体携带所述控制终端时，控制所述无人飞行器继续跟踪所述目标物体。

在某些实施例中，所述无人飞行器是根据所述无人飞行器的拍摄装置采集到的图像对所述目标物体进行跟踪的，所述确定所述目标物体是否携带所述无人飞行器的控制终端，包括：获取所述控制终端的第三位置；根据所述图像确定目标物体的第一位置；根据所述第一位置和所述第三位置确定所述目标物体是否携带所述无人飞行器的控制终端。

具体地，所述控终端的第三位置可以是控制终端的卫星定位装置采集得到的。可以理解的是，当目标物体携带包括卫星定位装置的控制终端时，如前所述的获取目标物体的第一位置可以为控制终端的第三位置。如前所述，控制装置可以根据拍摄装置采集到的图像确定目标物体的第一位置，控制装置可以根据第一位置和第三位置确定所述目标物体是否携带所述无人飞行器的控制终端。其中，根据第一位置和第三位置确定所述目标物体是否携带所述无人飞行器的控制终端可以根据如下几种方式实现(不限于以下几种方式)：

一种可行的方式是：根据第一位置和第三位置确定第一位置和第三位置之间的距离，确定所述距离确定目标物体是否携带所述无人飞行器的控制终端。例如，当所述距离小于或等于预设的距离偏差阈值时，确定目标物体携带所述无人飞行器的控制终端。当所述距离大于预设的距离偏差阈值时，确定目标物体未携带所述无人飞行器的控制终端。再例如，可以根据多个时刻的第一位置和第三位置确定第一位置和第三位置之间的在所述多个时刻的距离，获取所述多个时刻的距离的平均值或中位值，当所述平均值或中位值小于或等于预设的距离偏差阈值时，确定目标物体携带所述无人飞行器的控制终端。当所述平均值或中位值大于预设的距离偏差阈值时，确定目标物体未携带所述无人飞行器的控制终端。

一种可行的方式是：根据所述第三位置确定控制终端的速度，根据所述第一位置确定目标对象的速度，确定控制终端的速度与所述目标对象的速度之间的速度偏差(包括速度方向偏差和/或速度大小偏差)，根据所述速度偏差确定目标物体是否携带所述无人飞行器的控制终端。例如，当所述速度偏差小于或等于预设的速度偏差阈值(包括速度方向偏差阈值和/或速度大小偏差阈值)时，确定目标物体携带所述无人飞行器的控制终端。当所述速度偏差大于预设的速度偏差阈值时，确定目标物体未携带所述无人飞行器的控制终端。再例如，可以根据多个时刻的第一位置和第三位置分别确定在所述多个时刻的控制终端的速度与所述目标对象的速度，根据多个时刻的控制终端的速度与所述目标对象的速度获取所述多个时刻的速度偏差，获取多个时刻的速度偏差的平均速度偏差或者中位速度偏差，当所述平均速度偏差或者中位速度偏差小于或等于预设的速度偏差阈值时，确定目标物体携带所述无人飞行器的控制终端。当所述平均速度偏差或者中位速度偏差大于预设的速度偏差阈值时，确定目标物体未携带所述无人飞行器的控制终端。

在某些实施例中，所述无人飞行器是根据所述无人飞行器的拍摄装置采集到的图像对所述目标物体进行跟踪的，所述确定所述目标物体是否携带所述无人飞行器的控制终端，包括：获取所述无人飞行器的拍摄装置采集到的图像；确定所述图像中目标物体的图像区域；确定所述无人飞行器的控制终端的图像区域；根据所述目标物体的图像区域和所述无人飞行器的控制终端的图像区域确定所述目标物体是否携带所述无人飞行器的控制终端。具体地，控制装置可以获取拍摄装置采集到的图像，并对所述图像进行识别处理以获取所述图像中目标物体的图像区域和无人飞行器的控制终端的图像区域。其中，在某些情况中，可以在对目标物体进行跟踪的过程中，对所述图像进行识别处理以获取所述图像中目标物体的图像区域和无人飞行器的控制终端的图像区域。在某些情况中，可以在获取开始跟踪指令时，对所述图像进行识别处理以获取所述图像中目标物体的图像区域和无人飞行器的控制终端的图像区域。其中，所述目标物体可以是用户对控制终端的显示的无人飞行器采集到的图像交互装置(例如触摸显示屏)进行目标物体选择操作来选中的。下面示意性的介绍根据所述目标物体的图像区域和所述无人飞行器的控制终端的图像区域确定所述目标物体是否携带所述无人飞行器的控制终端的方式：

一种可能的方式：根据所述目标物体的图像区域和控制终端的图像区域确定所述目标物体的图像区域和控制终端的图像区域在图像中像素距离，当所述像素距离小于或等于预设的像素距离阈值时，确定所述目标物体携带所述控制终端距离确定所述目标物体携带所述控制终端，否则，确定所述目标物体未携带所述控制终端距离确定所述目标物体携带所述控制终端。具体地，当目标物体携带所述无人飞行器的控制终端时，目标物体和所述无人飞行器的控制终端之间的距离是比较近的，表现在图像上，所述目标物体的图像区域和控制终端的图像区域在图像上的像素距离也应该是比较小，因此，根据所述目标物体的图像区域在所述图像上的位置和控制终端的图像区域在所述图像上的位置确定所述目标物体的图像区域和控制终端的图像区域在图像中像素距离，当所述像素距离小于或等于预设的像素距离阈值时，确定所述目标物体携带所述控制终端距离确定所述目标物体携带所述控制终端，否则，确定所述目标物体未携带所述控制终端距离确定所述目标物体携带所述控制终端。

另一种可能的方式：确定所述目标物体的图像区域和控制终端的图像区域是否重叠，当重叠时，确定所述目标物体携带所述控制终端，否则，确定所述目标物体未携带所述控制终端距离确定所述目标物体携带所述控制终端。具体地，当目标物体携带所述无人飞行器的控制终端时，目标物体和所述无人飞行器的控制终端之间的距离是比较近的，表现在图像上，所述目标物体的图像区域和控制终端的图像区域应该存在是部分的重叠，因此，可以确定目标物体的图像区域和控制终端的图像区域是否重叠，即目标物体的图像区域和控制终端的图像区域是否存在重叠的图像区域，当确定重叠时，可以确定所述目标物体携带所述控制终端距离确定所述目标物体携带所述控制终端，否则，确定所述目标物体未携带所述控制终端距离确定所述目标物体携带所述控制终端。

进一步地，所述确定所述目标物体的图像区域和控制终端的图像区域是否重叠，包括：确定所述控制终端的图像区域是否位于所述目标物体的图像区域内，当是时，确定所述目标物体携带所述控制终端距离确定所述目标物体携带所述控制终端，否则，确定所述目标物体未携带所述控制终端距离确定所述目标物体携带所述控制终端。具体地，相对于目标物体，控制终端应该是比较小的，当目标物体携带所述控制终端时，表现在图像上，控制终端的图像区域很可能是位于目标物体的图像区域，因此，确定所述控制终端的图像区域是否位于所述目标物体的图像区域内，当是时，确定所述目标物体携带所述控制终端距离确定所述目标物体携带所述控制终端，否则，确定所述目标物体未携带所述控制终端距离确定所述目标物体携带所述控制终端。

在某些实施例中，所述方法还可以包括：响应于开始跟踪指令，获取所述目标物体与所述无人飞行器之间的距离；当所述距离大于预设的距离阈值时，拒绝控制所述无人飞行器跟踪所述目标物体；当所述距离小于或等于预设的距离阈值时，控制所述无人飞行器开始跟踪所述目标物体。具体地，在控制装置获取到开始跟踪指令后，可以响应于所述开始跟踪指令，获取所述目标物体与所述无人飞行器之间的距离，当所述距离大于预设的距离阈值时，可能会发生飞行安全事故，可以控制装置拒绝控制所述无人飞行器跟踪所述目标物体，当所述距离小于或等于预设的距离阈值时，可以认为是符合安全条件下，控制装置可以控制所述无人飞行器开始跟踪所述目标物体。进一步地，当所述控制装置设置在无人飞行器上时，控制装置可以向所述无人飞行器的控制终端发送拒绝跟踪的通知信息以使所述控制终端根据所述拒绝跟踪的通知信息显示拒绝跟踪的提示通知。

如图4所示，本发明实施例还提供了一种无人飞行器的控制装置400，包括存储器401和处理器402，其中，

所述存储器401，用于存储程序代码；

所述处理器402，用于调用并执行所述程序代码以执行以下步骤：

在某些实施例中，所述距离为所述无人飞行器与所述目标物体之间的水平距离。

在某些实施例中，所述处理器还用于：

当所述距离小于或等于预设的距离阈值时，控制所述无人飞行器继续跟踪所述目标物体。

在某些实施例中，所述处理器还用于：

记录与所述停止跟踪的关联信息，所述关联信息包括停止跟踪的时间、停止跟踪时无人飞行器与目标物体之间的距离、停止跟踪时无人飞行器的位置、停止跟踪时无人飞行器的拍摄装置采集到的图像中的至少一种。

在某些实施例中，所述距离阈值是由飞行监管部门所规定的。

在某些实施例中，所述无人飞行器包括拍摄装置，其中，所述无人飞行器根据所述拍摄装置采集到的包含有所述目标物体的图像对目标物体跟踪，所述处理器具体用于：

根据所述图像确定所述距离。

在某些实施例中，所述处理器具体用于：

获取所述目标物体的第一位置，其中，所述第一位置是所述目标物体携带的卫星定位装置输出的；

获取所述无人飞行器的第二位置；

根据所述第一位置及所述第二位置确定所述距离。

在某些实施例中，所述处理器具体用于：

获取由目标物体携带的所述无人飞行器的控制终端发送的第一位置，其中，所述控制终端包括所述卫星定位装置。

在某些实施例中，所述处理器还用于：

向所述无人飞行器的控制终端发送停止跟踪的通知信息。

在某些实施例中，所述处理器还用于：

在停止跟踪目标物体后，若所述距离大于所述距离阈值时，不响应获取到的对所述目标物体恢复跟踪的指令。

在某些实施例中，所述处理器还用于：

在停止跟踪目标物体后，当所述距离小于或等于所述距离阈值且获取到对所述目标物体恢复跟踪的指令时，控制所述无人飞行器恢复跟踪所述目标物体。

在某些实施例中，所述处理器具体用于：

控制所述无人飞行器在当前位置悬停。

在某些实施例中，所述处理器具体用于：

控制所述无人飞行器从当前位置降落。

在某些实施例中，所述处理器还用于：

确定所述目标物体是否携带所述无人飞行器的控制终端；

所述处理器具体用于：

当所述距离大于所述距离阈值且所述目标物体携带所述控制终端时，控制所述无人飞行器停止跟踪所述目标物体。

在某些实施例中，所述处理器还用于：

当所述距离大于所述距离阈值且所述目标物体未携带所述控制终端时，控制所述无人飞行器继续跟踪所述目标物体。

在某些实施例中，所述无人飞行器是根据所述无人飞行器的拍摄装置采集到的图像对所述目标物体进行跟踪的，所述处理器具体用于：

获取所述控制终端的第三位置，所述控终端的第三位置可以是控制终端的卫星定位装置采集得到的；

根据所述图像确定目标物体的第一位置；

根据所述第一位置和所述第三位置确定所述目标物体是否携带所述无人飞行器的控制终端。

在某些实施例中，所述处理器具体用于：

获取所述无人飞行器的拍摄装置采集到的图像；

确定所述图像中目标物体的图像区域；

确定所述图像中所述无人飞行器的控制终端的图像区域；

根据所述目标物体的图像区域和所述无人飞行器的控制终端的图像区域确定所述目标物体是否携带所述无人飞行器的控制终端。

在某些实施例中，所述处理器具体用于：

确定所述目标物体的图像区域和控制终端的图像区域之间的像素距离；

当所述像素距离大于预设的像素距离阈值时，确定所述目标物体未携带所述控制终端。

在某些实施例中，所述处理器具体用于：

当所述像素距离小于或等于预设的像素距离阈值时，确定所述目标物体携带所述控制终端。

在某些实施例中，所述处理器具体用于：

确定所述目标物体的图像区域和控制终端的图像区域是否重叠；

当确定重叠时，确定所述目标物体携带所述控制终端。

在某些实施例中，所述处理器具体用于：

当确定不重叠时，确定所述目标物体未携带所述控制终端。

在某些实施例中，所述处理器还用于：

响应于开始跟踪指令，获取所述目标物体与所述无人飞行器之间的距离；

当所述距离大于预设的距离阈值时，拒绝控制所述无人飞行器跟踪所述目标物体。

在某些实施例中，所述处理器还用于：

当所述距离小于或等于预设的距离阈值时，控制所述无人飞行器开始跟踪所述目标物体。

在某些实施例中，所述处理器还用于：

向所述无人飞行器的控制终端发送拒绝跟踪的通知信息。

控制装置400可以执行如前所述的无人飞行器的控制方法，具体参见前述部分。

如图5所示，本发明实施例还提供了一种无人飞行器500，其特征在于，包括如前所述的控制装置400。所述无人飞行器还可以包括无人飞行器提供飞行动力的动力***、如前所述的拍摄装置、卫星定位装置。

本发明实施例还提供了一种无人飞行器的控制终端，其特征在于，包括如前所述的控制装置400。所述控制终端还可以包括如前所述的交互装置和卫星定位。

以上各个实施例中的技术方案、技术特征在与本相冲突的情况下均可以单独，或者进行组合，只要未超出本领域技术人员的认知范围，均属于本申请保护范围内的等同实施例。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的相关遥控装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的遥控装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，遥控装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得计算机处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁盘或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims

一种无人飞行器的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在所述无人飞行器对目标物体跟踪的过程中，获取所述目标物体与所述无人飞行器之间的距离；

当所述距离大于预设的距离阈值时，控制所述无人飞行器停止跟踪所述目标物体。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述距离为所述无人飞行器与所述目标物体之间的水平距离。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述距离小于或等于预设的距离阈值时，控制所述无人飞行器继续跟踪所述目标物体。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

记录与所述停止跟踪的关联信息，所述关联信息包括停止跟踪的时间、停止跟踪时无人飞行器与目标物体之间的距离、停止跟踪时无人飞行器的位置、停止跟踪时无人飞行器的拍摄装置采集到的图像中的至少一种。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述距离阈值是由飞行监管部门所规定的。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人飞行器包括拍摄装置，其中，所述无人飞行器根据所述拍摄装置采集到的包含有所述目标物体的图像对目标物体跟踪；

所述获取所述目标物体与所述无人飞行器之间的距离，包括：

根据所述图像确定所述距离。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标物体与所述无人飞行器之间的距离，包括：

获取所述目标物体的第一位置，其中，所述第一位置是所述目标物体携带的卫星定位装置输出的；

获取所述无人飞行器的第二位置；

根据所述第一位置及所述第二位置确定所述距离。
根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标物体的第一位置，包括：

获取由目标物体携带的所述无人飞行器的控制终端发送的第一位置，其中，所述控制终端包括所述卫星定位装置。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向所述无人飞行器的控制终端发送停止跟踪的通知信息。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在停止跟踪目标物体后，若所述距离大于所述距离阈值时，不响应获取到的对所述目标物体恢复跟踪的指令。
根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在停止跟踪目标物体后，当所述距离小于或等于所述距离阈值且获取到对所述目标物体恢复跟踪的指令时，控制所述无人飞行器恢复跟踪所述目标物体。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人飞行器停止跟踪所述目标物体，包括：

控制所述无人飞行器在当前位置悬停。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人飞行器停止跟踪所述目标物体，包括：

控制所述无人飞行器从当前位置降落。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述目标物体是否携带所述无人飞行器的控制终端；

所述当所述距离大于预设的距离阈值时，控制所述无人飞行器停止跟踪所述目标物体，包括：

当所述距离大于所述距离阈值且所述目标物体携带所述控制终端时，控制所述无人飞行器停止跟踪所述目标物体。
根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述距离大于所述距离阈值且所述目标物体未携带所述控制终端时，控制所述无人飞行器继续跟踪所述目标物体。
根据权利要求14或15所述的方法，其特征在于，所述无人飞行器是根据所述无人飞行器的拍摄装置采集到的图像对所述目标物体进行跟踪的，

所述确定所述目标物体是否携带所述无人飞行器的控制终端，包括：

获取所述控制终端的第三位置，所述控终端的第三位置可以是控制终端的卫星定位装置采集得到的；

根据所述图像确定目标物体的第一位置；

根据所述第一位置和所述第三位置确定所述目标物体是否携带所述无人飞行器的控制终端。
根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标物体是否携带所述无人飞行器的控制终端，包括：

获取所述无人飞行器的拍摄装置采集到的图像；

确定所述图像中目标物体的图像区域；

确定所述图像中所述无人飞行器的控制终端的图像区域；

根据所述目标物体的图像区域和所述无人飞行器的控制终端的图像区域确定所述目标物体是否携带所述无人飞行器的控制终端。
根据权利要求所述17所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标物体的图像区域和所述无人飞行器的控制终端的图像区域确定所述目标物体是否携带所述无人飞行器的控制终端，包括：

确定所述目标物体的图像区域和控制终端的图像区域之间的像素距离；

当所述像素距离大于预设的像素距离阈值时，确定所述目标物体未携带所述控制终端。
根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标物体的图像区域和所述无人飞行器的控制终端的图像区域确定所述目标物体是否携带所述无人飞行器的控制终端，包括：

当所述像素距离小于或等于预设的像素距离阈值时，确定所述目标物体携带所述控制终端。
根据权利要求所述17所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标物体的图像区域和所述无人飞行器的控制终端的图像区域确定所述目标物体是否携带所述无人飞行器的控制终端，包括：

确定所述目标物体的图像区域和控制终端的图像区域是否重叠；

当确定重叠时，确定所述目标物体携带所述控制终端。
根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标物体的图像区域和所述无人飞行器的控制终端的图像区域确定所述目标物体是否携带所述无人飞行器的控制终端，包括：

当确定不重叠时，确定所述目标物体未携带所述控制终端。
根据权利要求1-21任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于开始跟踪指令，获取所述目标物体与所述无人飞行器之间的距离；

当所述距离大于预设的距离阈值时，拒绝控制所述无人飞行器跟踪所述目标物体。
根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述距离小于或等于预设的距离阈值时，控制所述无人飞行器开始跟踪所述目标物体。
根据权利要求22或23所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向所述无人飞行器的控制终端发送拒绝跟踪的通知信息。
一种无人飞行器的控制装置，包括存储器和处理器，其中，

所述存储器，用于存储程序代码；

所述处理器，用于调用并执行所述程序代码以执行以下步骤：

在所述无人飞行器对目标物体跟踪的过程中，获取所述目标物体与所述无人飞行器之间的距离；

当所述距离大于预设的距离阈值时，控制所述无人飞行器停止跟踪所述目标物体。
根据权利要求25所述的控制装置，其特征在于，所述距离为所述无人飞行器与所述目标物体之间的水平距离。
根据权利要求25所述的控制装置，其特征在于，所述处理器还用于：

当所述距离小于或等于预设的距离阈值时，控制所述无人飞行器继续跟踪所述目标物体。
根据权利要求25所述的控制装置，其特征在于，所述处理器还用于：

记录与所述停止跟踪的关联信息，所述关联信息包括停止跟踪的时间、停止跟踪时无人飞行器与目标物体之间的距离、停止跟踪时无人飞行器的位置、停止跟踪时无人飞行器的拍摄装置采集到的图像中的至少一种。
根据权利要求25所述的控制装置，其特征在于，所述距离阈值是由飞行监管部门所规定的。
根据权利要求25所述的控制装置，其特征在于，所述无人飞行器包括拍摄装置，其中，所述无人飞行器根据所述拍摄装置采集到的包含有所述目标物体的图像对目标物体跟踪，所述处理器具体用于：

根据所述图像确定所述距离。
根据权利要求25所述的控制装置，其特征在于，所述处理器具体用于：

获取所述目标物体的第一位置，其中，所述第一位置是所述目标物体携带的卫星定位装置输出的；

获取所述无人飞行器的第二位置；

根据所述第一位置及所述第二位置确定所述距离。
根据权利要求31所述的控制装置，其特征在于，所述处理器具体用于：

获取由目标物体携带的所述无人飞行器的控制终端发送的第一位置，其中，所述控制终端包括所述卫星定位装置。
根据权利要求25所述的控制装置，其特征在于，所述处理器还用于：

向所述无人飞行器的控制终端发送停止跟踪的通知信息。
根据权利要求25所述的控制装置，其特征在于，所述处理器还用于：

在停止跟踪目标物体后，若所述距离大于所述距离阈值时，不响应获取到的对所述目标物体恢复跟踪的指令。
根据权利要求34所述的控制装置，其特征在于，所述处理器还用于：

在停止跟踪目标物体后，当所述距离小于或等于所述距离阈值且获取到对所述目标物体恢复跟踪的指令时，控制所述无人飞行器恢复跟踪所述目标物体。
根据权利要求25所述的控制装置，其特征在于，所述处理器具体用于：

控制所述无人飞行器在当前位置悬停。
根据权利要求25所述的控制装置，其特征在于，所述处理器具体用于：

控制所述无人飞行器从当前位置降落。
根据权利要求25所述的控制装置，其特征在于，所述处理器还用于：

确定所述目标物体是否携带所述无人飞行器的控制终端；

所述处理器具体用于：

当所述距离大于所述距离阈值且所述目标物体携带所述控制终端时，控制所述无人飞行器停止跟踪所述目标物体。
根据权利要求38所述的控制装置，其特征在于，所述处理器还用于：

当所述距离大于所述距离阈值且所述目标物体未携带所述控制终端时，控制所述无人飞行器继续跟踪所述目标物体。
根据权利要求38或39所述的控制装置，其特征在于，所述无人飞行器是根据所述无人飞行器的拍摄装置采集到的图像对所述目标物体进行跟踪的，所述处理器具体用于：

获取所述控制终端的第三位置，所述控终端的第三位置可以是控制终端的卫星定位装置采集得到的；

根据所述图像确定目标物体的第一位置；

根据所述第一位置和所述第三位置确定所述目标物体是否携带所述无人飞行器的控制终端。
根据权利要求38所述的控制装置，其特征在于，所述处理器具体用于：

获取所述无人飞行器的拍摄装置采集到的图像；

确定所述图像中目标物体的图像区域；

确定所述图像中所述无人飞行器的控制终端的图像区域；

根据所述目标物体的图像区域和所述无人飞行器的控制终端的图像区域确定所述目标物体是否携带所述无人飞行器的控制终端。
根据权利要求所述41所述的控制装置，其特征在于，所述处理器具体用于：

确定所述目标物体的图像区域和控制终端的图像区域之间的像素距离；

当所述像素距离大于预设的像素距离阈值时，确定所述目标物体未携带所述控制终端。
根据权利要求42所述的控制装置，其特征在于，所述处理器具体用于：

当所述像素距离小于或等于预设的像素距离阈值时，确定所述目标物体携带所述控制终端。
根据权利要求所述41所述的控制装置，其特征在于，所述处理器具体用于：

确定所述目标物体的图像区域和控制终端的图像区域是否重叠；

当确定重叠时，确定所述目标物体携带所述控制终端。
根据权利要求44所述的控制装置，其特征在于，所述处理器具体用于：

当确定不重叠时，确定所述目标物体未携带所述控制终端。
根据权利要求25-45任一项所述的控制装置，其特征在于，所述处理器还用于：

响应于开始跟踪指令，获取所述目标物体与所述无人飞行器之间的距离；

当所述距离大于预设的距离阈值时，拒绝控制所述无人飞行器跟踪所述目标物体。
根据权利要求46所述的控制装置，其特征在于，所述处理器还用于：

当所述距离小于或等于预设的距离阈值时，控制所述无人飞行器开始跟踪所述目标物体。
根据权利要求46或47所述的控制装置，其特征在于，所述处理器还用于：

向所述无人飞行器的控制终端发送拒绝跟踪的通知信息。
一种无人飞行器，其特征在于，包括权利要求25-48任一项所述的控制装置。