CN116866818A - 用于定位的方法和通信装置 - Google Patents

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CN116866818A CN202210309670.6A CN202210309670A CN116866818A CN 116866818 A CN116866818 A CN 116866818A CN 202210309670 A CN202210309670 A CN 202210309670A CN 116866818 A CN116866818 A CN 116866818A
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Abstract

本申请提供了一种用于定位的方法和通信装置，涉及通信领域。该方法中，位置管理网元可以获取环境相关信息、第一终端设备的定位能力以及第一终端设备的定位辅助信息，并且可以根据上述信息确定用于测量第一终端设备的位置的定位方式，其中，环境相关信息包括第一终端设备所接入的第一接入网设备的部署位置类型和/或第一终端设备的感知数据。该方法通过引入环境相关信息，将第一终端设备所处环境作为确定定位方式的考虑因素，使得位置管理网元所确定的定位方式的定位的准确度更高。

Description

用于定位的方法和通信装置
技术领域
本申请涉及通信领域，并且更具体地涉及通信领域中用于定位的方法和通信装置。
背景技术
随着高精度定位技术的发展和应用，越来越多的场景需要高精度定位技术提高管理和生产效率。在第五代(5th Generation，5G)通信***中，位置管理功能(locationmanagement function，LMF)网元可以根据终端设备的定位能力、定位时延和定位精度确定终端设备的定位方式来对终端设备进行定位。然而，这种方式确定的方式可能不合适，从而导致定位误差较大。
发明内容
本申请实施例提供了一种用于定位的方法和通信装置，能够提高定位的准确性。
第一方面，提供了一种用于定位的方法，该方法可以应用于位置管理网元，该方法包括：获取环境相关信息、第一终端设备的定位能力以及第一终端设备的定位辅助信息，环境相关信息包括第一终端设备所接入的第一接入网设备的部署位置类型和/或第一终端设备的感知数据；根据环境相关信息、第一终端设备的定位能力以及第一终端设备的定位辅助信息，确定用于测量第一终端设备的位置的定位方式。
可选地，第一接入网设备的类型可以是下述中的其中一种：移动性接入网设备、部署于或专用于室内的接入网设备、室内普通接入网设备、或者室外普通接入网设备。应理解，第一接入网设备的类型还可能是这里未列举的其他类型的接入网设备。
可选地，第一接入网设备的类型可以指示第一接入网设备的部署环境。比如，第一接入网设备的类型可以指示第一接入网设备部署于室内、室外或移动载具(比如，火车、汽车等)上。
可选地，第一终端设备的感知数据可以指示第一终端设备所处环境。比如，第一终端设备所处环境可以是下述中的其中一种：位于移动载具上、位于室内、或者位于室外。比如，第一终端设备的感知数据可以直接指示第一终端设备周围的遮挡、遮挡厚度等情况，进而可以间接指示第一终端设备所处环境。应理解，第一终端设备的感知数据也可以直接指示第一终端设备所处环境。
可选地，环境相关信息可以指示第一终端设备所处环境。比如，环境相关信息通过指示第一接入网设备的部署环境，可以间接指示第一终端设备所处环境。举例来说，若第一终端设备周围无遮挡，可以认为第一终端设备位于室外。或者，若第一终端设备周围有遮挡且遮挡物较厚，可以认为第一终端设备位于室内。或者，若第一终端设备周围的遮挡轮廓与移动载具类似，可以认为第一终端设备位于移动载具上。应理解，第一终端设备的感知数据也可以直接指示第一终端设备所处环境。
第一终端设备的定位能力是指第一终端支持的定位方式。
第一终端设备的定位辅助信息可以用于确定第一终端设备所处环境的信号强度。示例性的，第一终端设备的定位辅助信息可以包括下述中的一项或多项：信道探测参考信号(sounding reference signal，SRS)、参考信号接收功率(reference signal receivedpower，RSRP)、侧链报告(sidelink report)。应理解，第一终端设备的定位辅助信息还可以包括其他一些用于辅助定位的参数，本申请对此不作限定。
示例性的，位置管理网元所确定的定位方式可以用于测量第一终端设备的绝对位置，所述绝对位置可以是第一终端设备所处位置的经纬度、水平高度等，此处不做限定。或者，该定位方式可以用于测量第一终端设备相对于第二终端设备的相对位置，所述相对位置可以是第一终端设备相对于第二终端设备的距离，水平高度等，此处不做限定。
根据本申请提供的用于定位的方法，通过引入环境相关信息，将终端设备所处环境作为确定定位方式的考虑因素，使得位置管理网元所确定的定位方式的定位的准确度更高。比如，蜂窝定位技术在室内定位场景中，并没有一些专用于室内定位场景的定位方式精度高，并且相应的，蜂窝定位方式的部署成本相对较高，相对于其他比如超宽带(ultra-wideband，UWB)、蓝牙以及侧链(sidelink)等定位方式没有优势。因此，如果终端设备位于室内，可以采用更合适室内定位的定位方式(比如，蓝牙定位方式)进行定位，相比于采用更适合进行室外定位的定位方式(比如，蜂窝定位方式)，定位的准确度将更高一些。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，环境相关信息还包括第二终端设备所接入的第二接入网设备的类型和/或第二终端设备的感知数据，第二终端设备为第一终端设备的目标终端设备。以及，该方法还可以包括：获取第二终端设备的定位能力以及第二终端设备的定位辅助信息。其中，所述根据环境相关信息、第一终端设备的定位能力以及第一终端设备的定位辅助信息，确定第一终端设备的定位方式，包括：根据环境相关信息、第一终端设备的定位能力、第一终端设备的定位辅助信息、第二终端设备的定位能力以及第二终端设备的定位辅助信息，确定定位方式，其中，该定位方式为用于测量第一终端设备相对于第二终端设备的位置。
可选地，与第一接入网设备类似，第二接入网设备的类型可以是下述中的其中一种：移动性接入网设备、部署于或专用于室内的接入网设备、室内普通接入网设备、或者室外普通接入网设备。应理解，第二接入网设备的类型还可能是这里未列举的其他类型的接入网设备。
可选地，第二接入网设备的类型可以指示第二接入网设备的部署环境。比如，第二接入网设备的类型可以指示第二接入网设备部署于室内、室外或移动载具(比如，火车、汽车等)上。
可选地，第二终端设备的感知数据可以指示第二终端设备所处环境。举例来说，第二终端设备所处环境可以是下述中的其中一种：位于移动载具上、位于室内、或者位于室外。
可选地，该环境相关信息还可以指示第二终端设备所处环境。比如，该环境相关信息通过指示第二接入网设备的部署环境，可以间接指示第二终端设备所处环境。比如，若第二接入网设备的类型为移动性接入网设备，可以认为第二接入网设备部署于移动载具上，也可以认为第二终端设备位于移动载具上。又如，若第二接入网设备为部署于或专用于室内的接入网设备，或者第二接入网设备为室内普通接入网设备，则可以认为第二接入网设备部署于室内，也可以认为第二终端设备位于室内。再如，若第二接入网设备为室外普通接入网设备，则可以认为第二接入网设备部署于室外，也可以认为第二终端设备位于室外。
第二终端设备的定位能力是指第二终端支持的定位方式。
第二终端设备的定位辅助信息可以用于确定第二终端设备所处环境的信号强度。示例性的，第二终端设备的定位辅助信息可以包括下述中的一项或多项：SRS、RSRP、侧链报告。应理解，第二终端设备的定位辅助信息还可以包括其他一些用于辅助定位的参数，本申请对此不作限定。
示例性的，测量第一终端设备相对于第二终端设备的相对位置的定位方式有两种情况：(1)该定位方式可以直接用于测量第一终端设备相对于第二终端设备的相对位置。(2)该定位方式用于测量第一终端设备的绝对位置和第二终端设备的绝对位置，根据第一终端设备的绝对位置和第二终端设备的绝对位置，可以计算出第一终端设备相对于第二终端设备的相对位置。测量第一终端设备的绝对位置和第二终端设备的绝对位置的定位方式可以相同，也可以不同，本申请对此不作限定。
基于该方案，通过获取第一终端设备接入的接入网设备的类型和/或第一终端设备的感知信息，以及，第二终端设备接入的接入网设备的类型和/或第二终端设备的感知信息，使得位置管理网元可以根据这些信息确定与第一终端设备和第二终端设备所处环境更匹配的定位方式，能够提高定位的准确度。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，在确定定位方式后，该方法还可以包括：通过移动管理网元向第一终端设备发送第一定位参数，和/或，向第二终端设备发送第二定位参数。第一定位参数可以包括该定位方式，以及包括第一媒体存取控制位址(media access control address，MAC)地址和/或上报规则；和/或，第二定位参数可以包括该定位方式以及包括第二MAC地址。其中，第一MAC地址用于第二终端设备发现并识别第一终端设备，第二MAC地址用于第一终端设备发送并识别第二终端设备。第一MAC地址和第二MAC地址可以相同，也可以不同，本申请对此不作限定。上报规则可以指示第一终端设备上报其相对于第二终端设备的相对位置信息的时间和/或触发条件等。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，在第一终端设备位于室内的场景下，该定位方式属于第一类定位方式。或者，在第一终端设备位于室外的场景下，该定位方式属于第二类定位方式。或者，在第一终端设备位于移动载具内的场景下，该定位方式属于第三类定位方式。
可选地，第一类定位方式适用于室内定位。或者，第二类定位方式适用于室外定位。或者，第三类定位方式适用于测量处于移动状态下的终端设备的位置。
可选地，第一类定位方式可以包括下述定位方式中的一种或多种：蓝牙、无线保真(wireless fidelity，Wi-Fi)、UWB、或者基于视觉的即时定位与地图构建(visualsimultaneous localization and mapping，vSLAM)。
可选地，第二类定位方式可以包括下述定位方式中的一种或多种：蜂窝、全球导航卫星***(global navigation satellite system，GNSS)、到达时间观测时间差(observedtime difference of arrival，OTDOA)、或者上行到达时间差(uplink time differenceof arrival，UTDOA)。
可选地，第三类定位方式可以包括侧链(sidelink)定位。
应理解，第一类定位方式还可以包括其他适用于室内定位的定位方式。第二类定位方式还可以包括其他适用于室外定位的定位方式。第三类定位方式还可以包括其他适用于测量处于移动状态下的终端设备的位置的定位方式。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，环境相关信息包括第一接入网设备的类型。其中，在获取环境相关信息之前，该方法还包括：接收来自移动管理网元的第一接入网设备的标识信息；其中，所述获取环境相关信息包括：向网络管理功能网元发送第一消息，第一消息用于请求第一接入网设备的类型，第一消息包括第一接入网设备的标识信息；接入来自网络管理功能网元网络管理功能网元的第一接入网设备的类型。
可选地，第一消息可以是位置请求消息或位置订阅请求消息。
基于该方案，移动管理网元可以向位置管理网元提供第一接入网设备的标识信息，位置管理网元可以基于第一接入网设备的标识信息获取第一接入网设备的类型。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，环境相关信息包括第一接入网设备的类型。其中，所述获取环境相关信息包括：接收来自移动管理网元的第一接入网设备的类型。
比如，移动管理网元可以预先存储或从其他网络获取与其连接的接入网设备的类型。又如，不同类型的接入网设备的标识信息不同，移动管理网元可以根据第一接入网设备的标识信息确定第一接入网设备的类型。
基于该方案，移动管理网元可以向位置管理网元提供第一接入网设备的类型。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，环境相关信息包括第二接入网设备的类型。其中，在获取环境相关信息之前，该方法还包括：接收来自移动管理网元的第二接入网设备的标识信息；其中，所述获取环境相关信息包括：向网络管理功能网元发送第一消息，第一消息用于请求第二接入网设备的类型，第一消息包括第二接入网设备的标识信息；接入来自网络管理功能网元网络管理功能网元的第二接入网设备的类型。
可选地，第一消息可以是位置请求消息或位置订阅请求消息。
基于该方案，移动管理网元可以向位置管理网元提供第二接入网设备的标识信息，位置管理网元可以基于第二接入网设备的标识信息获取第二接入网设备的类型。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，环境相关信息包括第二接入网设备的类型。其中，所述获取环境相关信息包括：接收来自移动管理网元的第二接入网设备的类型。
比如，移动管理网元可以预先存储或从其他网络获取与其连接的接入网设备的类型。又如，不同类型的接入网设备的标识信息不同，移动管理网元可以根据第二接入网设备的标识信息确定第二接入网设备的类型。
基于该方案，移动管理网元可以向位置管理网元提供第二接入网设备的类型。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，环境相关信息包括第一终端设备的感知数据。其中，在获取环境相关信息之前，该方法还包括：接收来自移动管理网元的第一终端设备的标识信息。其中，所述获取环境相关信息包括：通过移动管理网元向第一接入网设备发送第二消息，第二消息用于请求第一终端设备的感知数据，第二请求消息包括第一终端设备的标识信息；接收来自第一接入网设备的第一终端设备的感知数据。
基于该方案，移动管理网元可以向位置管理网元提供第一终端设备的标识信息，位置管理网元可以基于第一终端设备的标识信息获取第一终端设备的感知数据。示例性的，第一终端设备的标识可以是第一终端设备的用户永久标识(subscription permanentidentifier，SUPI)。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，环境相关信息包括第二终端设备的感知数据。其中，在获取环境相关信息之前，该方法还包括：接收来自移动管理网元的第二终端设备的标识信息。其中，所述获取环境相关信息包括：通过移动管理网元向第二接入网设备发送第三消息，第三消息用于请求第二终端设备的感知数据，第三请求消息包括第二终端设备的标识信息；接收来自第二接入网设备的第二终端设备的感知数据。
基于该方案，移动管理网元可以向位置管理网元提供第二终端设备的标识信息，位置管理网元可以基于第二终端设备的标识信息获取第二终端设备的感知数据。示例性的，第二终端设备的标识可以是第二终端设备的SUPI。
第二方面，提供了一种用于定位的方法，该方法应用于移动管理网元。该方法包括：确定标识信息，并向位置管理网元发送标识信息。该标识信息包括第一终端设备所接入的第一接入网设备的标识信息和/或第一终端设备的标识信息，第一终端设备的标识信息用于位置管理网元获取环境相关信息，环境相关信息包括第一接入网设备的类型和/或第一终端设备的感知数据，环境相关信息用于位置管理网元确定用于测量第一终端设备的位置的定位方式；接收来自位置管理网元的第一终端设备的位置信息。
可选地，所述确定标识信息，包括：接收位置请求消息或位置订阅消息，位置请求消息或位置订阅消息用于请求第一终端设备的位置信息；根据位置请求消息或位置订阅消息确定标识信息。
根据本申请提供的用于定位的方法，移动管理网元可以获取标识信息，并向位置管理网元提供该标识信息，位置管理网元可以基于标识信息获取环境相关信息，进而可以基于环境相关信息确定定位方式。
结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该标识信息还包括第二终端设备所接入的第二接入网设备的标识信息和/或第二终端设备的标识信息，第二终端设备为第一终端设备的目标终端设备，以及，该环境相关信息还包括第二接入网设备的类型和/或第二终端设备的感知数据。
结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该方法还包括：向位置管理网元发送第一接入网设备的类型。
结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该方法还包括：向位置管理网元发送第二接入网设备的类型。
第三方面，提供了一种用于定位的方法，该方法应用于网络管理功能网元。该方法包括：接收来自位置管理网元的第一消息，第一消息用于请求第一终端设备所接入的第一接入网设备的类型，第一接入网设备的类型用于确定用于测量第一终端设备的位置的定位方式，第一消息包括第一接入网设备的标识信息；根据第一消息，向位置管理网元发送第一接入网设备的类型。
根据本申请提供的用于定位的方法，网络管理功能网元可以基于位置管理网元提供的第一接入网设备的标识信息，向位置管理网元返回第一接入网设备的类型，从而使得位置管理网元可以基于第一接入网设备的类型确定定位方式。
结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，第一消息还用于请求第二终端设备所接入的第二接入网设备的类型，第二接入网设备的类型用于确定所述定位方式，第一消息还包括第二接入网设备的标识信息。
基于该方案，网络管理功能网元还可以基于位置管理网元提供的第二接入网设备的标识信息，向位置管理网元返回第二接入网设备的类型，从而使得位置管理网元可以基于第一接入网设备的类型和第二接入网设备的类型确定定位方式。
第四方面，提供了一种用于定位的方法，该方法应用于接入网设备。该方法包括：接收来自位置管理网元的第二消息，第二消息用于请求终端设备的感知数据，终端设备的感知数据用于确定用于测量终端设备的位置的定位方式，第二消息包括终端设备的标识信息；根据第二消息，向位置管理网元发送该终端设备的感知数据。
该终端设备可以是前述的第一终端设备，相应地，该接入网设备为前述的第一接入网设备。该终端设备还可以是前述的第二终端设备，相应地，该接入网设备为前述的第二接入网设备。
根据本申请提供的用于定位的方法，接入网设备可以基于位置管理网元提供的终端设备的标识信息，向位置管理网元返回该终端设备的感知数据，从而使得位置管理网元可以基于该终端设备的感知数据确定定位方式。
应理解，第二至第四方面涉及的环境相关信息、接入网设备的类型以及终端设备的感知数据等内容，具体可以参考第一方面的相应描述。
第五方面，提供了一种通信装置，该装置具有实现上述任一方面或上述任一方面中任一种可能实现方式中相应设备或网元行为的功能。功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块或单元。例如，处理模块或单元、收发模块或单元等。
在一种可能的实现方式中，该装置可以是上述的位置管理网元、移动管理网元、网络管理功能网元或者接入网设备。
第六方面，提供了一种通信装置，包括处理器，处理器与存储器耦合，存储器用于存储计算机程序或指令，处理器用于执行存储器存储的计算机程序或指令，以实现上述任一方面或任一方面中任一种可能的实现方式中的方法。
在一种可能的实现方式中，该装置还包括与处理器耦合的存储器。
在一种可能的实现方式中，处理器为一个或多个，和/或，存储器为一个或多个。
在一种可能的实现方式中，存储器可以与处理器集成在一起，或者存储器与处理器分离设置。
在一种可能的实现方式中，该装置还包括通信接口，处理器与通信接口耦合。
在一种实现方式中，该装置为位置管理网元。当该装置为位置管理网元时，该通信接口可以是收发器，或，输入/输出接口。
在另一种实现方式中，该装置为配置于位置管理网元中的芯片。当该装置为配置于位置管理网元中的芯片时，该通信接口可以是输入/输出接口。
在一种实现方式中，该装置为移动管理网元。当该装置为移动管理网元时，该通信接口可以是收发器，或，输入/输出接口。
在另一种实现方式中，该装置为配置于移动管理网元中的芯片。当该装置为配置于移动管理网元中的芯片时，该通信接口可以是输入/输出接口。
在一种实现方式中，该装置为网络管理功能网元。当该装置为网络管理功能网元时，该通信接口可以是收发器，或，输入/输出接口。
在另一种实现方式中，该装置为配置于网络管理功能网元中的芯片。当该装置为配置于网络管理功能网元中的芯片时，该通信接口可以是输入/输出接口。
在一种实现方式中，该装置为接入网设备。当该装置为接入网设备时，该通信接口可以是收发器，或，输入/输出接口。
在另一种实现方式中，该装置为配置于接入网设备中的芯片。当该装置为配置于接入网设备中的芯片时，该通信接口可以是输入/输出接口。
第七方面，提供了一种处理器，包括：输入电路、输出电路和处理电路。该处理电路用于通过该输入电路接收信号，并通过该输出电路发射信号，使得该处理器执行上述各方面中任一种可能的实现方式中的方法。
在具体实现过程中，上述处理器可以为芯片，输入电路可以为输入管脚，输出电路可以为输出管脚，处理电路可以为晶体管、门电路、触发器和各种逻辑电路等。输入电路所接收的输入的信号可以是由例如但不限于接收器接收并输入的，输出电路所输出的信号可以是例如但不限于输出给发射器并由发射器发射的，且输入电路和输出电路可以是同一电路，该电路在不同的时刻分别用作输入电路和输出电路。本申请对处理器及各种电路的具体实现方式不做限定。
第八方面，提供了一种通信***，包括前述的位置管理网元、移动管理网元、网络管理功能网元以及接入网设备中的一个或者多个。
第九方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括：计算机程序(也可以称为代码，或指令)，当该计算机程序被运行时，使得计算机执行上述任一方面或上述任一方面中任一种可能实现方式中的方法。
第十方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序(也可以称为代码，或指令)，当计算机程序在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一方面或上述任一方面中任一种可能实现方式中的方法。
附图说明
图1是本申请提供的一种获取UE位置信息的方法流程图；
图2是本申请提供的一种网络架构示意图；
图3是本申请提供的一种网络架构示意图；
图4是用于测量两个UE的相对位置的测距示意图；
图5是用于测量两个UE的相对位置的测距示意图；
图6是一种到达角示意图；
图7是本申请提供的用于定位的方法的示意性流程图；
图8是本申请提供的一种用于定位的方法的示意性流程图；
图9是本申请提供的一种用于定位的方法的示意性流程图；
图10是本申请提供的一种用于定位的方法的示意性流程图；
图11是本申请提供的一种通信装置的示意性框图；
图12是本申请提供的另一种通信装置的示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。其中，在本申请的描述中，除非另有说明，“/”表示前后关联的对象是一种“或”的关系，例如，A/B可以表示A或B；本申请中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况，其中A,B可以是单数或者复数。并且，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或多于两个。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b，或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，a-b，a-c，b-c，或a-b-c，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。另外，为了便于清楚描述本申请实施例的技术方案，在本申请的实施例中，采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”等字样也并不限定一定不同。
随着高精度定位技术的发展和应用，越来越多的场景需要高精度定位技术提高管理和生产效率。比如，通过高精度定位***，可为无人机提供实时高精度的位置信息、航行姿态、速度信息、精准时间信息等。结合其他传感器信息进行综合分析处理后，能够调整无人机引擎的转速及方向，从而实现无人机的精准起飞、下降和着陆。又如，随着城镇化的发展，农业生产规模化程度越来越高，高质量的作业需要大量劳动力的投入，劳动成本非常高。而具有高精度定位服务的现代农机，能够通过自动驾驶***进行整地、翻地等作业，从而大幅提升起垄、播种、施肥、喷药、插秧、收割等作业场景的作业效率。再如，在大型商场等商业密集地区里，不但商铺众多，而且浏览的路径也较复杂，人们在这些地方就会有导航的需求。室内定位技术可以让人们通过便捷的室内导航快速找到目的地，高精度的室内导航甚至可以引导人们快速找到货架上的商品。另外，随着智慧医院建设进程的加快，越来越多的大型医院开始采用高精度定位技术来提升对于医疗设备的管理水平。通过对医疗设备的精准定位，能够实时获取设备的详细位置和使用数据等，并大大提升核心资产的使用效率；除此之外，还可以实现特殊病患的实时监护，有效防止意外的发生。在化工厂、地铁施工、隧道施工等施工场所，人员的定位是一个刚需。在这些场景里面，一方面出于员工安全的角度，需要对员工进行定位，在员工身处危险时，进行呼救告警；另一方面需要在这些场所里对访客进行定位管理，防止访客进入危险区域。
另外，随着5G在工业农业医疗消费等不同场景的应用，越来越多的场景需要对设备进行基于相对位置的接入控制。比如，集装箱上的传感器，用于测量集装箱内部的湿度、温度、气压等信息，必须保证这些传感器位于集装箱内部才能获取精准的测量信息，所以这些传感器相对于集装箱定位装置的距离需要保证在一定范围内，由于集装箱在运输过程中不停的移动，无法通过固定的位置信息对传感器进行控制，因此通过相对位置对传感器进行控制是一种有效的方法。又如，无人驾驶巡检车的作用是巡视危险区域的石油管道或天然气管道，车上的巡视装置和测量装置必须被安装在车辆上才能保证测量数据的准确，这些装置相对于车辆定位***的位置必须保证在一定范围内，由于巡检车在巡检过程中位置不断变化，无法通过固定的位置信息对测量装置进行控制，因此通过相对位置对测量装置进行控制是一种有效的方法。再如，一些工厂，特别是化工厂，存在一些危险的工业设备，这些设备附近不允许有其他设备工作，所以其他设备相对于危险设备的距离必须保持在一定范围外，由于现代化工厂的生产线都是不停移动更换的，设备的位置变化很频繁，而且有些移动设备的位置更是无法确定，因此通过相对位置对工业设备进行控制是一种有效的方法。
在5G网络结构中，位置管理功能(location management function，LMF)的主要功能是获取用户设备(user equipment，UE)的位置信息。具体地，LMF收到来自接入和移动管理功能(access and mobility management function。AMF)的对于UE的位置请求后，LMF与UE和下一代无线接入网(next generation radio access network，NG-RAN)、非3GPP互通功能(non-3GPP interworking function，N3IWF)或可信非3GPP接入网(trusted non-3GPPaccess network，TNAN)交互，获取UE位置信息。LMF支持多种定位方法，比如到达时间观测时间差(observed time difference of arrival，OTDOA)定位方式、基于辅助全球导航卫星***(assisted-global navigation satellite system，A-GNSS)的定位方式、上行到达时间差(uplink time difference of arrival，UTDOA)定位方式等。
图1示出了一种获取UE位置信息的方法流程图。下面对该方法中的各步骤进行介绍。
S101a，5G核心网(5G core，5GC)中的某个实体向服务AMF请求UE的位置服务(例如定位)。
例如，网关移动定位中心(gateway mobile location center，GMLC)向服务AMF请求UE的位置服务。
S101b，UE的服务AMF确定对定位服务的需要(例如，为紧急呼叫定位UE)。
S101c，UE通过NAS消息向服务AMF请求一些位置服务(例如定位或辅助数据的下发)。
应理解，S101a、S101b和S101c为触发定位服务的触发条件，S101a、S101b和S101c这三个中的任一个可以触发定位服务。
S102，AMF将位置服务请求转发给LMF。
S103a，LMF发起定位过程可能需要NG-RAN和可能相邻的下一代演进型网络基站(next generation E-UTRAN nodeB，ng-eNB)或gNB的帮助，例如，获取定位测量或辅助数据。
LMF选择的定位方式需要NG-RAN的配合，所以需要向NG-RAN请求辅助，如果选择的定位方式不需要NG-RAN的辅助，则不需要和NG-RAN交互。
S103b，LMF与UE发起定位过程，例如，获得位置估计或定位测量，或向UE传输位置辅助数据。
LMF选择的定位方式需要UE的配合，所以需要向UE请求辅助，如果选择的定位方式不需要UE的辅助，则不需要和UE交互。
S104，LMF向AMF提供位置服务响应，并包括任何所需的结果，例如成功或失败指示，以及UE的位置估计。
S105a，如果执行了步骤S101a，AMF向5GC实体返回位置服务响应，并包括任何所需的结果，例如，UE的位置估计。
S105b，如果执行了步骤S101b，AMF使用在步骤S104中接收的位置服务响应来协助在步骤S105b中触发此响应的服务，例如，可以向GMLC提供与紧急呼叫相关联的位置估计。
S105c，如果执行了步骤S101c，AMF向UE返回位置服务响应，并包括任何所需的结果，例如，UE的位置估计。
上述方案中，LMF可通过根据终端设备的定位能力、定位时延和定位精度确定终端设备的定位方式来对终端设备进行定位。然而，这种方式确定的方式可能不合适，从而导致定位误差较大。
有鉴于此，本申请提供了一种用于定位的方法，通过结合终端设备的环境相关信息来确定定位方式，能够提高定位的准确性。
本申请提供的技术方案可以应用于多种网络场景，例如，第五代(5thgeneration，5G)移动网络、长期演进(long term evolution，LTF)网络，MulteFire网络、家庭基站网络、非3GPP如无线保真(wireless fidelity，WIFI)接入的移动网络、宽带码分多址(wideband code division multiple access，WCDMA)网络/未来6G网络、或者固移融合网络(固定接入网络接入移动网络)等。
为使本领域技术人员更好的理解本申请，下面结合图2所示的网络架构对本申请所涉及的各个网元进行说明。
图2是本申请提供了一种网络架构示意图。参见图2，该网络架构包括下述中的一个或多个网元：接入网设备201，移动管理网元202、位置管理网元203。可选地，该***架构还可以包括网络管理功能网元204和/或终端设备205。下面对各个网元的功能进行介绍。
接入网设备201：能够管理无线资源，为终端设备提供接入服务，进而完成控制信号和终端设备的数据在终端设备和核心网之间的转发。接入网设备201也可以称为无线接入网(radio access network，RAN)或者无线接入网设备，接入网设备201可以是传输接收点(transmission reception point，TRP)，还可以是LTE***中的演进型基站(evolvedNodeB，eNB或eNodeB)，还可以是家庭基站(例如，home evolved NodeB，或home Node B，HNB)、基带单元(base band unit，BBU)，还可以是云无线接入网络(cloud radio accessnetwork，CRAN)场景下的无线控制器，或者该接入网设备201可以为中继站、接入点、车载设备、可穿戴设备以及5G网络中的网络设备或者未来演进的PLMN网络中的网络设备等，还可以是WLAN中的接入点(access point，AP)，还可以是NR***中的gNB，上述接入网设备201还可以是城市基站、微基站、微微基站、毫微微基站等等，本申请对此不做限定。在一种网络结构中，接入网设备201可以包括集中单元(centralized unit，CU)节点、或分布单元(distributed unit，DU)节点、或是包括CU节点和DU节点的无线接入网络(radio accessnetwork，RAN)设备、或者是包括控制面CU节点(CU-CP节点)和用户面CU节点(CU-UP节点)以及DU节点的设备。
移动管理网元202：主要用于移动性管理和接入管理等。移动管理网元202可以是AMF、MME或者其他具有类似功能的网元。
位置管理网元203：主要用来获取终端设备的位置信息。位置管理网元203可以是LMF，也可以是其他具有类似功能的网元。
网络管理功能网元204：主要用于日常网络和业务的分析、预测、规划和配置工作；对网络及其业务的测试和故障管理等的日常操作活动。网络管理功能网元204可以是操作、管理和维护(operation，administration and maintenance，OAM)网元，也可以是其他具有类似功能的网元。
终端设备205：也称为用户设备(user equipment，UE)、移动台(mobile station，MS)、移动终端(mobile terminal，MT)、接入终端、用户单元、用户站、移动站、移动台、远方站、远程终端、移动设备、用户终端、终端、无线通信设备、用户代理或用户通信装置等。终端设备205可以是一种向用户提供语音/数据连通性的设备，例如，具有无线连接功能的手持式设备、车载设备等。目前，一些终端设备的举例包括：手机(mobile phone)、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、移动互联网设备(mobile internet device，MID)、可穿戴设备，虚拟现实(virtual reality，VR)设备、增强现实(augmented reality，AR)设备、工业控制(industrial control)中的无线终端、无人驾驶(self driving)中的无线终端、远程手术(remote medical surgery)中的无线终端、智能电网(smart grid)中的无线终端、运输安全(transportation safety)中的无线终端、智慧城市(smart city)中的无线终端、智慧家庭(smart home)中的无线终端、蜂窝电话、无绳电话、会话启动协议(session initiationprotocol，SIP)电话、无线本地环路(wireless local loop，WLL)站、个人数字助理(personal digital assistant，PDA)、具有无线通信功能的手持设备、计算设备或连接到无线调制解调器的其它处理设备、车载设备、可穿戴设备，5G网络中的终端设备或者未来演进的公用陆地移动通信网络(public land mobile network，PLMN)中的终端设备等，本申请对此并不限定。
图3示出了一种网络结构的示意图。该网络架构是从服务化接口的角度描述的网络架构，下面对该网络架构中涉及的各个网元分别进行说明。
1、(无线)接入网(radio access network，(R)AN)设备301：用于为特定区域的授权终端设备提供入网功能，并能够根据终端设备的级别，业务的需求等使用不同质量的传输隧道。
接入网设备可以是基站(Base Station)、演进型基站(Evolved NodeB，eNodeB)、发送接收点(Transmission Reception Point，TRP)、5G移动通信***中的下一代基站(Next Generation NodeB，gNB)、第六代(6th Generation，6G)移动通信***中的下一代基站、未来移动通信***中的基站或WiFi***中的接入节点等；也可以是完成基站部分功能的模块或单元，例如，可以是集中式单元(Central Unit，CU)，也可以是分布式单元(Distributed Unit，DU)。这里的CU完成基站的无线资源控制协议和分组数据汇聚层协议(Packet Data Convergence Protocol，PDCP)的功能，还可以完成业务数据适配协议(Service Data Adaptation Protocol，SDAP)的功能；DU完成基站的无线链路控制层和介质访问控制(Medium Access Control，MAC)层的功能，还可以完成部分物理层或全部物理层的功能，有关上述各个协议层的具体描述，可以参考第三代合作伙伴计划(3rdGeneration Partnership Project，3GPP)的相关技术规范。接入网设备可以是宏基站，也可以是微基站或室内站，还可以是中继节点或施主节点等。本申请的实施例对接入网设备所采用的具体技术和具体设备形态不做限定。接入网设备和终端设备可以是固定位置的，也可以是可移动的。接入网设备和终端设备可以部署在陆地上，包括室内或室外、手持或车载；也可以部署在水面上；还可以部署在空中的飞机、气球和人造卫星上。本申请的实施例对接入网设备和终端设备的应用场景不做限定。
2、用户面网元302：用于分组路由和转发以及用户面数据的服务质量(quality ofservice，QoS)处理等。
如图3所示，在5G通信***中，该用户面网元可以是用户面功能(user planefunction，UPF)网元，可以包括中间用户面功能(intermediate user plane function，I-UPF)网元、锚点用户面功能(PDU Session anchor user plane function，PSA-UPF)网元。在未来通信***中，用户面网元仍可以是UPF网元，或者，还可以有其它的名称，本申请不做限定。
3、数据网络(data network，DN)303：用于提供传输数据的网络。
在未来通信***中，数据网络仍可以是DN，或者，还可以有其它的名称，本申请不做限定。
在5G通信***中，终端设备接入网络后可以建立协议数据单元(protocol dataunit，PDU)会话，并通过PDU会话访问DN，可以与部署在DN中的应用功能网元(应用功能网元比如为应用服务器)交互。如图3所示，根据用户访问的DN不同，网络可以根据网络策略选择接入DN的UPF作为为PDU会话锚点(PDU Session Anchor，PSA)，并通过PSA的N6接口访问应用功能网元。
4、移动管理网元304：主要用于移动性管理和接入管理等，可以用于实现移动性管理网元(mobility management entity，MME)功能中除会话管理之外的其它功能，例如，合法监听以及接入授权/鉴权等功能。
如图3所示，在5G通信***中，该移动管理网元可以是接入与移动性管理功能(access and mobility management function，AMF)网元。在未来通信***中，移动管理网元仍可以是AMF网元，或者，还可以有其它的名称，本申请不做限定。
5、会话管理网元305：主要用于会话管理、终端设备的网络互连协议(internetprotocol，IP)地址分配和管理、选择可管理终端设备平面功能、策略控制和收费功能接口的终结点以及下行数据通知等。
如图3所示，在5G通信***中，该会话管理网元可以是会话管理功能(sessionmanagement function，SMF)网元，可以包括中间会话管理功能(intermediate sessionmanagement function，I-SMF)网元、锚点会话管理功能(anchor session managementfunction，A-SMF)网元。在未来通信***中，会话管理网元仍可以是SMF网元，或者，还可以有其它的名称，本申请不做限定。
6、位置管理网元306：用于管理注册到核心网或访问核心网的终端设备的位置所需的资源的总体协调和调度。还可以计算或验证最终位置和任何速度估计值，并可以估计达到的精度。位置管理网元可以从服务移动性管理网元接收对终端设备的位置请求，并且可以与终端设备交互以交换适用于终端设备辅助和基于终端设备的定位方法的位置信息。
如图3所示，在5G通信***中，该位置管理网元可以是LMF网元。在未来通信***中，该位置管理网元仍可以是LMF网元，或者，还可以有其它的名称，本申请不做限定。
7、网络开放功能网元307：用于提供网络开放的定制功能。
如图3所示，在5G通信***中，该网络开放功能网元可以是网络开放功能(networkexposure function，NEF)网元。在未来通信***中，该网络开放功能网元仍可以是NEF网元，或者，还可以有其它的名称，本申请不做限定。5G通信***还可以通过NEF网元，向外部的应用功能网元开放5GC支持的能力，譬如提供小数据传递能力等。
8、策略控制网元308：用于指导网络行为的统一策略框架，为控制面功能网元(例如AMF，SMF网元等)提供策略规则信息等。
在4G通信***中，该策略控制网元可以是策略和计费规则功能(policy andcharging rules function，PCRF)网元。如图3所示，在5G通信***中，该策略控制网元可以是策略控制功能(policy control function，PCF)网元。在未来通信***中，策略控制网元仍可以是PCF网元，或者，还可以有其它的名称，本申请不做限定。
9、数据管理网元309：用于处理终端设备标识，接入鉴权，注册以及移动性管理等。
如图3所示，在5G通信***中，该数据管理网元可以是统一数据管理(unifieddata management，UDM)网元或统一数据存储库(unified data repository，UDR)网元。在未来通信***中，统一数据管理仍可以是UDM、UDR网元，或者，还可以有其它的名称，本申请不做限定。本申请实施例中的UDM或UDR网元可以是指用户数据库。可以作为一个存储用户数据的单一逻辑存储库存在。
10、应用功能网元310：应用功能网元可以通过应用功能网元与5G***交互，用于接入网络开放功能网元或与策略框架交互进行策略控制等。
如图3所示，在5G通信***中，该应用功能网元可以是application function，AF网元。在未来通信***中，应用功能网元仍可以是AF网元，或者，还可以有其它的名称，本申请不做限定。
11、终端设备311也可以称为终端。本申请实施例的终端设备可以为无源终端设备或半无源终端设备。本申请实施例的终端设备还可以称为被动(passive)终端设备。本申请实施例的终端设备比如可以为标签、图3所示的用户设备(User Equipment，UE)等。终端设备可以广泛应用于各种场景，例如，物联网(Internet Of Things，IOT)、设备到设备(Device-to-Device，D2D)、车物(Vehicle to Everything，V2X)通信、机器类通信(Machine-Type Communication，MTC)、物联网(Internet Of Things，IOT)、虚拟现实、增强现实、工业控制、自动驾驶、远程医疗、智能电网、智能家具、智能办公、智能穿戴、智能交通、智慧城市等。本申请的实施例对终端设备所采用的具体技术和具体设备形态不做限定。
上述网络架构中除终端设备和数据网络以外的其他网络可以直接或间接的与网络管理功能网元(例如图3所示的OAM 320)进行通信。网络管理功能网元可以用于日常网络和业务的分析、预测、规划和配置工作，以及，对网络及其业务的测试和故障管理等的日常操作活动。
应理解，图2所示的网络结构可以是图3所示的网络架构的一部分，比如图2所示的接入网设备201、移动管理网元202、位置管理网元203、网络管理功能网元204、终端设备205可以分别是图3所示的网络结构中的RAN、AMF、LMF、OAM、UE。可以理解的是，上述网元或者功能既可以是硬件设备中的网络元件，也可以是在专用硬件上运行的软件功能，或者是平台(例如，云平台)上实例化的虚拟化功能。上述网元或者功能可划分出一个或多个服务，进一步，还可能会出现独立于网络功能存在的服务。在本申请中，上述功能的实例、或上述功能中包括的服务的实例、或独立于网络功能存在的服务实例均可称为服务实例。
需要说明的是，本申请实施例并不限定于上述的***架构，还可以应用于未来其它的通信***，例如第六代通信(the 6th generation，6G)***架构等。并且，本申请实施例上述所使用的各个网元的名称，在未来通信***中，可能保持功能相同，但名称会改变。
下面对本申请所涉及的一些定位技术进行简要介绍。
两个UE可以互相测量这两个UE之间的相对位置。相对位置的测量原理如下：
参见图4和图5所示的测距示意图，UE1向UE2发送测距信号，携带UE1和UE2协商的共同MAC地址。UE2收到测距信号后，在延时Treply之后，发送响应测距信号的响应信号，该响应信号携带Treply。UE1通过测量UE2响应信号的到达时间和到达角来计算UE1相对UE2的相对位置。
基于上述原理，飞行时间(time of flight，TOF)＝(Tround-Treply)/2，UE1与UE2之间的距离＝飞行时间×光速。其中，Tround表示UE1从发送测距信号到收到UE2的响应信号所经历的时间。
图6示出了到达角示意图。参见图6，UE1可以测量UE2的响应信号的到达角，到达角表示UE2发送的响应信号与参考方向之间额夹角。
应理解，许多定位方式，比如蓝牙、超带宽(ultra-wideband，UWB)、侧链(sidelink)等适用于室内的定位方式都可以基于上述原理获取位置信息。
侧链定位方式也是一种用于测量终端设备之间的相对位置。侧链定位方式用于通过UE之间的接口(PC5接口)发送测距信号和/或接收响应信号。
接下来对本申请所涉及的感知技术进行简要介绍。
当接入网设备拥有毫米波频段所带来的感知能力时，接入网设备相当于拥有了类似雷达的感知能力，其可以对特定区域、物体或事件进行感知识别。接入网设备执行感知操作可以包括：
1、接入网设备感知资源：接入网设备根据感知需求，从可用的无线资源中获取相应的用于感知的无线资源，例如，可以将接入网设备无线资源分为两类用途，一类为通信资源，另一类为感知资源，两者可以采用时分复用、频分复用、空分复用的资源复用方式。
2、接入网设备感知探测：接入网设备根据获取的用于感知的无线资源，以及根据感知需求，对特定的目标区域或目标物体进行感知探测。例如，接入网设备向目标区域发射感知信号并接收相应的反射信号。
3、接入网设备获取感知数据：接入网设备对获取的反射信号进行处理得到感知数据，例如，感知数据可以为雷达谱信息或点云信息或最终目标物体(例如，终端设备)信息。
在本申请中，感知数据可以是雷达谱信息或点云信息或终端设备信息，这些信息可以反应终端设备的周围环境信息，比如终端设备周围是否有遮挡、遮挡厚度等。
下面对本申请提供的用于定位的方法进行详细介绍。下文中，“位置”和“位置信息”二者含义相同，可以替换使用。
图7是本申请提供的一种用于定位的方法的示意性流程图。该方法400可以包括步骤S410和S420。
S410，位置管理网元获取环境相关信息、第一终端设备的定位能力以及第一终端设备的定位辅助信息。
其中，环境相关信息包括第一接入网设备的类型和/或第一终端设备的感知数据。第一接入网设备为第一终端设备所接入的接入网设备，或者说，第一接入网设备服务于第一终端设备。
示例性的，环境相关信息可以指示第一终端设备所处环境。
示例性的，第一终端设备所处环境可以是下述中的其中一种：位于移动载具(比如，火车、汽车等)上、位于室内、位于室外。
示例性的，第一接入网设备的类型可以指示第一接入网设备的部署环境。第一接入网设备的部署环境可以指示第一终端设备所处环境。
比如，第一接入网设备的类型可以指示第一接入网设备部署于室内、室外或移动载具上。
示例性的，第一接入网设备的类型可以是下述中的其中一种：移动性接入网设备(比如，集成接入回传(integrated access backhaul，IAB)、车载移动中继(vehiclemobile relay，VMR)或火车等移动载具上部署的中继基站)、部署于或专用于室内的接入网设备、室内普通接入网设备、或者室外普通接入网设备。应理解，第一接入网设备的类型还可能是这里未列举的其他类型的接入网设备。
举例来说，若第一接入网设备的类型为移动性接入网设备，可以认为第一接入网设备部署于移动载具上，也可以认为第一终端设备位于移动载具上。又如，若第一接入网设备为部署于或专用于室内的接入网设备，或者第一接入网设备为室内普通接入网设备，则可以认为第一接入网设备部署于室内，也可以认为第一终端设备位于室内。再如，若第一接入网设备为室外普通接入网设备，则可以认为第一接入网设备部署于室外，也可以认为第一终端设备位于室外。
示例性的，第一终端设备的感知数据可以指示第一终端设备所处环境。如前所述，举例来说，第一终端设备所处环境，可以是下述中的其中一种：位于移动载具上、位于室内、位于室外。
比如，第一终端设备的感知数据可以直接指示第一终端设备周围的遮挡、遮挡厚度等情况，进而可以间接指示第一终端设备所处环境，比如位于移动载具上，还是位于室外或室内。举例来说，若第一终端设备周围无遮挡，可以认为第一终端设备位于室外。或者，若第一终端设备周围有遮挡且遮挡物较厚，可以认为第一终端设备位于室内。或者，若第一终端设备周围的遮挡轮廓与移动载具类似，可以认为第一终端设备位于移动载具上。应理解，第一终端设备的感知数据也可以直接指示第一终端设备所处环境。
第一终端设备的定位能力是指第一终端支持的定位方式，比如UWB、sidelink或GNSS等。
第一终端设备的定位辅助信息可以用于确定第一终端设备所处环境的信号强度。示例性的，第一终端设备的定位辅助信息可以包括下述中的一项或多项：信道探测参考信号(sounding reference signal，SRS)、参考信号接收功率(reference signal receivedpower，RSRP)、侧链报告(sidelink report)。应理解，第一终端设备的定位辅助信息还可以包括其他一些用于辅助定位的参数，本申请对此不作限定。
关于SRS和RSRP在定位中的应用可以参考现有技术。另外，侧链报告，可以包括关于侧链相关的测量参数，这些测量参数具体也可以参考现有技术。
S420，位置管理网元根据环境相关信息、第一终端设备的定位能力以及第一终端设备的定位辅助信息，确定定位方式。
其中，该定位方式用于测量第一终端设备的位置。具体地，该定位方式可以用于测量第一终端设备的绝对位置，所述绝对位置可以是第一终端设备所处位置的经纬度、水平高度等，此处不做限定。或者，该定位方式可以用于测量第一终端设备相对于第二终端设备的相对位置，所述相对位置可以是第一终端设备相对于第二终端设备的距离，水平高度等，此处不做限定。
应理解，测量第一终端设备相对于第二终端设备的相对位置的定位方式有两种情况：(1)该定位方式可以直接用于测量第一终端设备相对于第二终端设备的相对位置，比如直接使用sidelink定位方式测量第一终端设备相对于第二终端设备的相对位置。(2)该定位方式用于测量第一终端设备的绝对位置和第二终端设备的绝对位置，根据第一终端设备的绝对位置和第二终端设备的绝对位置，可以计算出第一终端设备相对于第二终端设备的相对位置。测量第一终端设备的绝对位置和第二终端设备的绝对位置的定位方式可以相同，也可以不同，本申请对此不作限定。
在一个示例中，如果第一终端设备位于室内，可以从第一类定位方式中确定定位方式。或者，如果第一终端设备位于室外，可以从第二类定位方式中确定定位方式。如果第一终端设备位于移动载具内，可以从第三类定位方式中确定定位方式。
可选地，第一类定位方式适用于室内定位。可选地，第二类定位方式适用于室外定位。可选地，第三类定位方式适用于测量处于移动状态下的终端设备的位置。
可选地，第一类定位方式可以包括下述定位方式中的一种或多种：蓝牙、Wi-Fi、UWB、或者vSLAM。
可选地，第二类定位方式可以包括下述定位方式中的一种或多种：蜂窝、GNSS、OTDOA、或者UTDOA等。
可选地，第三类定位方式可以包括侧链(sidelink)定位。
应理解，第一类定位方式还可以包括其他适用于室内定位的定位方式。第二类定位方式还可以包括其他适用于室外定位的定位方式。第三类定位方式还可以包括其他适用于测量处于移动状态下的终端设备的位置的定位方式。
可选地，在S420中，位置管理网元还可以进一步结合定位精度和/或定位时延等参数，确定定位方式。
比如，如果第一终端设备位于移动载具上，第一终端设备支持sidelink定位方式，定位精度和时延要求也很高，那么为第一终端设备选择sidelink定位方式。又如，第一终端设备位于室外，第一终端设备支持GNSS，定位精度和时延要求也不高，那么为第一终端设备选择GNSS定位方式。
根据本申请提供的用于定位的方法，通过引入环境相关信息，将终端设备所处环境作为确定定位方式的考虑因素，使得位置管理网元所确定的定位方式的定位的准确度更高。比如，蜂窝定位技术在室内定位场景中，并没有一些专用于室内定位场景的定位方式精度高，并且相应的，蜂窝定位方式的部署成本相对较高，相对于其他比如UWB等定位方式没有优势。因此，如果终端设备位于室内，可以采用更合适室内定位的定位方式，比如蓝牙定位方式，进行定位，相比于采用更适合进行室外定位的定位方式，比如蜂窝定位方式，定位的准确度将更高一些。
在一些实施例中，环境相关信息还包括：第二接入网设备的类型和/或第二终端设备的感知数据。以及，该方法400还可以包括：S430，位置管理网元获取第二终端设备的定位能力以及第二终端设备的定位辅助信息。其中，S420具体为：位置管理网元根据环境相关信息、第一终端设备的定位能力、第一终端设备的定位辅助信息，第二终端设备的定位能力、第二终端设备的定位辅助信息，确定定位方式。其中，第二接入网设备为第二终端设备所接入的接入网设备，或者说第二接入网设备服务于第二终端设备。第二终端设备为第一终端设备的目标终端设备，或者第二终端设备也可以称为第一终端设备的参考终端设备，或者还可以是其他的命令，此处不作限定。总之，基于该方案所确定的定位方式可以用于测量第一终端设备相对于第二终端设备的相对位置信息。
示例性的，该环境相关信息还可以指示第二终端设备所处环境。
示例性的，第二终端设备所处环境可以是下述中的其中一种：位于移动载具上、位于室内、位于室外。
示例性的，第二接入网设备的类型可以指示第二接入网设备的部署环境。第二接入网设备的部署环境可以指示第二终端设备所处环境。
比如，第二接入网设备的类型可以指示第二接入网设备部署于室内、室外或移动载具(比如，火车、汽车等)上。
示例性的，与第一接入网设备类似，第二接入网设备的类型可以是下述中的其中一种：移动性接入网设备(比如，IAB、VMR或火车等移动载具上部署的中继基站)、部署于或专用于室内的接入网设备、室内普通接入网设备、或者室外普通接入网设备。应理解，第二接入网设备的类型还可能是这里未列举的其他类型的接入网设备。
举例来说，若第二接入网设备的类型为移动性接入网设备，可以认为第二接入网设备部署于移动载具上，也可以认为第二终端设备位于移动载具上。又如，若第二接入网设备为部署于或专用于室内的接入网设备，或者第二接入网设备为室内普通接入网设备，则可以认为第二接入网设备部署于室内，也可以认为第二终端设备位于室内。再如，若第二接入网设备为室外普通接入网设备，则可以认为第二接入网设备部署于室外，也可以认为第二终端设备位于室外。
示例性的，第二终端设备的感知数据可以指示第二终端设备所处环境。如前所述，举例来说，第二终端设备所处环境可以是下述中的其中一种：位于移动载具上、位于室内、位于室外。
比如，第二终端设备的感知数据可以直接指示第二终端设备周围的遮挡、遮挡厚度等情况，进而可以间接指示第二终端设备所处环境，比如位于移动载具上，还是位于室外或室内。举例来说，若第二终端设备周围无遮挡，可以认为第二终端设备位于室外。或者，若第二终端设备周围有遮挡且遮挡物较厚，可以认为第二终端设备位于室内。或者，若第二终端设备周围的遮挡轮廓与移动载具类似，可以认为第二终端设备位于移动载具上。应理解，第二终端设备的感知数据也可以直接指示第二终端设备所处环境。
第二终端设备的定位能力是指第二终端支持的定位方式，比如UWB、sidelink或GNSS等。
第二终端设备的定位辅助信息可以用于确定第二终端设备所处环境的信号强度。示例性的，第二终端设备的定位辅助信息可以包括下述中的一项或多项：SRS、RSRP、侧链报告。应理解，第二终端设备的定位辅助信息还可以包括其他一些用于辅助定位的参数，本申请对此不作限定。
在一个示例中，位置管理网元根据环境相关信息，可以确定第一终端设备以及第二终端设备位于室内、位于室外、或者位于移动载具上。如果第一终端设备和第二终端设备都位于室内，可以从第一类定位方式中确定定位方式，该定位方式可直接用来测量第一终端设备相对于第二终端设的相对位置。或者，如果第一终端设备和第二终端设备都位于室外，可以从第二类定位方式中确定定位方式，该定位方式可分别用于测量第一终端设备的绝对位置和第二终端设备的绝对位置。或者，如果第一终端设备和第二终端设备一个位于室内一个位于室外，可以从第一类定位方式中确定一个定位方式以及从第二类定位方式中确定一个定位方式，从第一类定位方式中确定的定位方式可以用于测量位于室内的终端设备的绝对位置，从第二类定位方式中确定的定位方式可以用于测量位于室外的终端设备的绝对位置。或者，如果第一终端设备和第二终端设备都位于移动载具上，可以从第三类定位方式中确定定位方式，该定位方式可直接用于测量第一终端设备相对于第二终端设备的相对位置。
比如，如果第一终端设备和第二终端设备都位于移动载具上，第一终端设备和第二终端设备都支持sidelink定位方式，定位精度和时延要求也很高，那么为第一终端设备和第二终端设备选择sidelink定位方式来测量第一终端设备相对于第二终端设备的相对位置。又如，如果第一终端设备和第二终端设备都位于室外，第一终端设备和第二终端设备都支持GNSS，定位精度和时延要求也不高，那么可以为第一终端设备与第二终端设备选择GNSS定位方式。再如，第一终端设备位于室内，第二终端设备位于室外，第一终端设备的定位辅助信息中，第二终端设备广播的用于测距的广播信息的信号较差，则为第一终端设备选择UWB定位方式测量绝对位置信息，为第二终端设备选择GNSS定位方式测量绝对位置信息。
可以理解，如果确定分别测量第一终端设备的绝对位置信息和第二终端设备的绝对位置信息，那么可以基于S420所确定的定位方式，比如GNSS，分别测量第一终端设备的绝对位置信息和第二终端设备的绝对位置信息，再根据绝对位置信息计算第一终端设备相对于第二终端设备的相对位置。如果确定直接测量第一终端设备相对于第二终端设备的相对位置，那么可以基于S420所确定的定位方式，比如sidelink、蓝牙或UWB，测量第一终端设备相对于第二终端设备的相对位置。
可选地，如果S420中确定的定位方式为可以直接测量第一终端设备相对于第二终端设备的相对位置信息的定位方式，比如蓝牙、UWB或者sidelink等定位方式，在确定定位方式后，位置管理网元还可以通过移动管理网元向第一终端设备发送第一定位参数，和/或，向第二终端设备发送第二定位参数。第一定位参数可以包括S420步骤中所确定的定位方式，以及包括第一MAC地址和/或上报规则；和/或，第二定位参数可以包括S420步骤中所确定的定位方式以及包括第二MAC地址。
其中，第一MAC地址用于第二终端设备发现并识别第一终端设备，第二MAC地址用于第一终端设备发送并识别第二终端设备，即，第一终端设备向第二终端设备发送的用于测距的信号可以包括第一MAC地址，第二终端设备向第一终端设备返回的响应信号可以包括第二MAC地址。第一MAC地址和第二MAC地址可以相同，也可以不同，本申请对此不作限定。
上报规则可以指示第一终端设备上报其相对于第二终端设备的相对位置信息的时间和/或触发条件等。
应理解，如果位置管理网元没有发送第一MAC地址和第二MAC地址，第一终端设备和第二终端设备也可以采用其他方法获得第一MAC地址和第二MAC地址，比如第一终端可以通过接收第二终端设备广播的信息获取第二终端设备的MAC地址(即，第二MAC地址)，反之亦然。另外，该上报规则也可以由第二终端设备发送给第一终端设备，或预配置在第一终端设备上。
示例性的，第一定位参数和第二定位参数还可以包括定位精度和/或定位时延。
基于该方案，通过获取第一终端设备接入的接入网设备的类型和/或第一终端设备的感知信息，以及，第二终端设备接入的接入网设备的类型和/或第二终端设备的感知信息，使得位置管理网元可以根据这些信息确定与第一终端设备和第二终端设备所处环境更匹配的定位方式，能够提高定位的准确度。
在一些实施例中，在步骤S410中，位置管理网元可以基于第一接入网设备的标识信息从网络管理功能网元获取第一接入网设备的类型。
具体地，移动管理网元可以向位置管理网元发送第一接入网设备的标识信息，位置管理网元接收到第一接入网设备的标识信息后，可以向网络管理功能网元发送第一消息，第一消息用于请求第一接入网设备的类型，第一消息可以包括第一接入网设备的标识信息。网络管理功能网元接收到第一消息后，可以根据第一接入网设备的标识信息找到第一接入网设备的类型，然后将第一接入网设备的类型返回给位置管理网元。
类似地，位置管理网元可以基于第二接入网设备的标识信息从网络管理功能网元获取第二接入网设备的类型。在此情况下，第一消息可以包括第二接入网设备的标识信息。网络管理功能网元可以根据第二接入网设备的标识信息找到第二接入网设备的类型，然后将第二接入网设备的类型返回给位置管理网元。
在一些实施例中，移动管理网元可以向位置管理网元发送第一接入网设备的类型。
比如，移动管理网元可以预先存储或从其他网络获取与其连接的接入网设备的类型。又如，不同类型的接入网设备的标识信息不同，移动管理网元可以根据第一接入网设备的标识信息确定第一接入网设备的类型。
类似地，在一些实施例中，移动管理网元可以向位置管理网元发送第一接入网设备的类型。
在一些实施例中，在步骤S410中，位置管理网元可以基于第一终端设备的标识信息从第第一接入网设备获取第一终端设备的感知数据。
具体地，移动管理网元可以向位置管理网元发送第一终端设备的标识信息，位置管理网元接收到第一终端设备的标识信息后，通过移动管理网元向第一接入网设备发送第二消息，第二消息用于请求第一终端设备的感知数据，第二消息可以包括第一终端设备的标识信息。第一接入网设备接收到第二消息后，可以根据第一终端设备的标识信息找到第一终端设备的感知数据，然后将第一终端设备的感知数据返回给位置管理网元。
类似地，位置管理网元可以基于第二终端设备的标识信息从第二接入网设备获取第二终端设备的感知数据。
具体地，移动管理网元可以向位置管理网元发送第二终端设备的标识信息，位置管理网元接收到第二终端设备的标识信息后，通过移动管理网元向第二接入网设备发送第三消息，第三消息用于请求第二终端设备的感知数据，第三消息可以包括第二终端设备的标识信息。第二接入网设备接收到第三消息后，可以根据第二终端设备的标识信息找到第二终端设备的感知数据，然后将第二终端设备的感知数据返回给位置管理网元。
示例性的，第一终端设备的标识信息例如是第一终端设备的SUPI，或者还可以是其他唯一可以标识第一终端设备的信息，本申请对此不作限定。
类似地，第二终端设备的标识信息例如是第二终端设备的SUPI，或者还可以是其他唯一可以标识第二终端设备的信息，本申请对此不作限定。
示例性的，第一接入网设备的标识信息例如是第一接入网设备的ID，或者还可以是其他唯一可以标识第一接入网设备的信息，本申请对此不作限定。
类似地，第二接入网设备的标识信息例如是第二接入网设备的ID，或者还可以是其他唯一可以标识第二接入网设备的信息，本申请对此不作限定。
基于图7的实施例，图8至图10示出了用于定位的方法的几个具体示例，下面对这些具体示例进行详细说明。应理解，下文中出现的与上文相同或类似的词语或术语的含义或功能等，可以参考上文的描述，下文中不再赘述。
图8是本申请提供的一种用于定位的方法的一个具体示例的示意性流程图。该方法500可以应用于确定第一终端设备的绝对位置的场景。下面对该方法500中的各步骤进行介绍。
S501，移动管理网元确定为第一终端设备提供定位服务。
在一个示例中，移动管理网元接收到来自其他网元的位置服务请求消息或者位置订阅请求消息，比如，移动管理网元接收到来自网关移动定位中心的位置服务请求消息或者位置订阅请求消息，确定为第一终端设备提供定位服务。其中，该位置服务请求消息用于请求第一终端设备的绝对位置，该位置订阅消息用于订阅第一终端设备的绝对位置。
在另一个示例中，移动管理网元主动为第一终端设备提供定位服务，例如，移动管理网元为紧急呼叫定位第一终端设备。
在又一个示例中，第一终端设备通过NAS消息向服务移动管理网元请求一些位置服务，移动管理网元确定为第一终端设备提供定位服务。
S502，移动管理网元向位置管理网元发送消息#1。相应地，位置管理网元接收来自移动管理网元的消息#1。
在一个示例中，消息#1可以包括第一终端设备的标识信息和/或服务于第一终端设备的第一接入网设备的标识信息。消息#1用于请求第一终端设备的位置信息。
在另一个示例中，消息#1可以包括第一终端设备的标识信息和/或服务于第一终端设备的第一接入网设备的类型。比如，移动管理网元可以预先存储或从其他网络获取与其连接的接入网设备的类型。又如，不同类型的接入网设备的标识信息不同，移动管理网元可以根据第一接入网设备的标识信息确定第一接入网设备的类型。应理解，该示例为S410中获取第一接入网设备的类型的一种方案。
可选地，消息#1还可以包括下述中的一项或多项：定位精度、定位方式、定位时延、上报周期、上报阈值。这里的定位方式可以是给位置管理网元指定的定位方式，也可以是第一终端设备支持的定位方式。
应理解，消息#1可以是S501步骤中描述的位置服务请求消息或者位置订阅请求消息。该位置服务请求消息或者该位置订阅请求消息可以包括第一终端设备的标识信息。该位置服务请求消息或者该位置订阅请求消息还可以包括下述中的一项或多项：定位精度、定位方式、定位时延、上报周期、上报阈值。消息#1也可以是移动管理网元在确定主动为第一终端设备提供定位服务或者接收到第一终端设备发送的NAS消息后触发的，该NAS消息可以包括第一终端设备的标识信息。
S503，位置管理网元通过移动管理网元向第一终端设备获取第一终端设备的定位能力和第一终端设备的定位辅助信息。
应理解，S503为S410中获取第一终端设备的定位能力和第一终端设备的定位辅助信息的一种方案。
S504，位置管理网元向网络管理功能网元发送消息#2(即，第一消息的一例)。相应地，网络管理功能网元接收来自位置管理网元的消息#2。其中，消息#2包括第一接入网设备的标识信息，消息#2用于请求第一接入网设备的类型。
S505，网络管理功能网元向位置管理网元发送第一接入网设备的类型。相应地，位置管理网元接收来自网络管理功能网元的第一接入网设备的类型。
具体地，位置管理网元向网络管理功能网元发送消息#2中包含的服务于第一终端设备的第一接入网设备的标识信息，网络管理功能网元根据第一接入网设备的标识信息找到第一接入网设备的类型并将第一接入网设备的类型返回给位置管理网元。
应理解，S504～S505为S410中获取第一接入网设备的类型的一种方案。
还应理解，S504～S505为可选步骤。如果不需要获取第一接入网设备的类型或者如果S502中的消息#1包括第一接入网设备的类型，则可以不执行S504～S505。
S506，位置管理网元通过移动管理网元向第一接入网设备发送消息#3(即，第二消息的一例)。相应地，第一接入网设备接收来自位置管理网元的消息#3。其中，消息#3包括第一终端设备的标识信息，消息3用于请求第一终端设备的感知数据。
S507，第一接入网设备向位置管理网元发送第一终端设备的感知数据。相应地，位置管理网元接收来自第一接入网设备的第一终端设备的感知数据。
应理解，S506～S507为S410中获取第一终端设备的感知数据的一种方案。
还应理解，S506～S507为可选步骤。如果不需要获取第一终端设备的感知数据则可以不执行S506～S507。另外，该方法500中，S504～S505和S506～S507可以择其一执行，也可以都执行，本申请对此不作限定。另外，本申请也不限定S504～S505与S506～S507之间的先后顺序，另外，本申请也不限定S503的执行顺序，只要S503在S508之前执行就可以。
S508，位置管理网元根据所获取的参数确定定位方式。该步骤为S420的一个具体示例。
比如，位置管理网元可以根据第一接入网设备的类型和/或第一终端设备的感知数据，确定第一终端设备所处环境。位置管理网元根据第一终端设备所处环境，并进一步结合第一终端设备的定位辅助信息和第一终端设备的定位能力，或者还可以结合定位精度和/或定位时延等参数，确定定位方式。比如，第一终端设备位于移动载具上，第一终端设备支持sidelink定位方式，定位辅助信息中显示周围存在较强的sidelink的广播信号，定位精度和时延要求也很高，那么为第一终端设备选择sidelink定位方式。又如，第一终端设备位于室外，第一终端设备支持GNSS，定位辅助信息中显示GNSS信号良好，定位精度和时延要求也不高，那么为第一终端设备选择GNSS定位方式。
S509，位置管理网元根据所确定的定位方式测量第一终端设备的位置信息。
S510，位置管理网元向移动管理网元发送第一终端设备的位置信息。相应地，移动管理网元接收来自位置管理网元的第一终端设备的位置信息。
根据本申请实施例提供的用于定位的方法，位置管理网元通过获取第一终端设备接入的第一接入网设备的类型和/或第一终端设备的感知信息，可以根据这些信息确定与第一终端设备所处环境更匹配的定位方式，从而能够提高定位的准确度。
图9是本申请提供的一种用于定位的方法的一个具体示例的示意性流程图。该方法600可以应用于确定第一终端设备相对于第二终端设备的相对位置的场景。下面对该方法600中的各步骤进行介绍。
S601，移动管理网元确定为第一终端设备提供定位服务。
在一个示例中，移动管理网元接收到来自其他网元的位置服务请求消息或者位置订阅请求消息，比如，移动管理网元接收到来自网关移动定位中心的位置服务请求消息或者位置订阅请求消息，确定为UE提供定位服务。其中，该位置服务请求消息用于请求第一终端设备相对于第二终端设备的相对位置，该位置订阅消息用于订阅第一终端设备相对于第二终端设备的相对位置。
在另一个示例中，移动管理网元主动为第一终端设备提供定位服务，例如，移动管理网元为紧急呼叫定位第一终端设备。
在又一个示例中，UE通过NAS消息向服务移动管理网元请求一些位置服务，移动管理网元确定为第一终端设备提供定位服务。
S601与S501的不同之处在于，S601确定要提供第一终端设备相对于第二终端设备的相对位置，S501确定要提供第一终端设备的绝对位置。
S602，移动管理网元向位置管理网元发送消息#1。相应地，位置管理网元接收来自移动管理网元的消息#1。
在一个示例中，消息#1可以包括第一终端设备的标识信息和第二终端设备的标识信息，和/或，服务于第一终端设备的第一接入网设备的标识信息和服务于第二终端设备的第二接入网设备的标识信息。
在另一个示例中，消息#1可以包括第一终端设备的标识信息和第二终端设备的标识信息，和/或，服务于第一终端设备的第一接入网设备的类型和服务于第二终端设备的第二接入网设备的类型。比如，移动管理网元可以预先存储或从其他网络获取与其连接的接入网设备的类型。又如，不同类型的接入网设备的标识信息不同，移动管理网元可以根据第一接入网设备的标识信息确定第一接入网设备的类型，根据第二接入网设备的标识信息确定第二接入网设备的类型。应理解，该示例为S410中获取第一接入网设备的类型和第二接入网设备的类型的一种方案。可选地，消息#1还可以包括下述中的一项或多项：定位精度、定位方式、定位时延、上报周期、上报阈值。这里的定位方式可以是给位置管理网元指定的定位方式，也可以是第一终端设备和/或第二终端设备支持的定位方式。
应理解，消息#1可以是S601步骤中描述的位置服务请求消息或者位置订阅请求消息。该位置服务请求消息或者该位置订阅请求消息可以包括第一终端设备的标识信息和第二终端设备的标识信息。该位置服务请求消息或者该位置订阅请求消息还可以包括下述中的一项或多项：定位精度、定位方式、定位时延、上报周期、上报阈值。消息#1也可以是移动管理网元在确定主动为第一终端设备提供定位服务或者接收到第一终端设备发送的NAS消息后触发的，该NAS消息可以包括第一终端设备的标识信息和第二终端设备的标识信息。
S603，位置管理网元通过移动管理网元向第一终端设备获取第一终端设备的定位能力和第一终端设备的定位辅助信息。
应理解，S503为S410中获取第一终端设备的定位能力和第一终端设备的定位辅助信息的一种方案。
S604，位置管理网元通过移动管理网元向第二终端设备获取第二终端设备的定位能力和第二终端设备的定位辅助信息。
应理解，S503为S410中获取第一终端设备的定位能力和第一终端设备的定位辅助信息的一种方案。
还应理解，本申请并不限定S603和S604的先后顺序。
S605，位置管理网元向网络管理功能网元发送消息#2(即，第一消息的一例)。相应地，网络管理功能网元接收来自位置管理网元的消息#2。其中，消息#2包括第一接入网设备的标识信息和第二接入网设备的标识信息，消息2用于请求第一接入网设备的类型和第二接入网设备的类型。
S606，网络管理功能网元向位置管理网元发送第一接入网设备的类型和第二接入网设备的类型。相应地，位置管理网元接收来自网络管理功能网元的第一接入网设备的类型和第二接入网设备的类型。
具体地，位置管理网元向网络管理功能网元发送消息#2中包含服务于第一终端设备的第一接入网设备的标识信息和服务于第二终端设备的第二接入网设备的标识信息，网络管理功能网元根据第一接入网设备的标识信息找到对应接入网设备的类型，根据第二接入网设备的标识信息找到对应接入网设备的类型，并将第一接入网设备的类型和第二接入网设备的类型返回给位置管理网元。
应理解，S605～S606为S410中获取第一接入网设备的类型和第二接入网设备的类型的一种方案。
还应理解，S605～S606为可选步骤。如果不需要获取第一接入网设备的类型和第二接入网设备的类型，或者S602中的消息#1包括第一接入网设备的类型和第二接入网设备的类型，则可以不执行S605～S606。
S607，位置管理网元通过移动管理网元向第一接入网设备发送消息#3(即，第二消息的一例)。相应地，第一接入网设备接收来自位置管理网元的消息#3。其中，消息#3包括第一终端设备的标识信息，消息3用于请求第一终端设备的感知数据。
S608，第一接入网设备向位置管理网元发送第一终端设备的感知数据。相应地，位置管理网元接收来自第一接入网设备的第一终端设备的感知数据。
应理解，S607～S608为S410中获取第一终端设备的感知数据的一种方案。
还应理解，S607～S608为可选步骤。如果不需要获取第一终端设备的感知数据则可以不执行S607～S608。
S609，位置管理网元通过移动管理网元向第二接入网设备发送消息#4(即，第三消息的一例)。相应地，第二接入网设备接收来自位置管理网元的消息#4。其中，消息#4包括第二终端设备的标识信息，消息#4用于请求第二终端设备的感知数据。
S610，第二接入网设备向位置管理网元发送第二终端设备的感知数据。相应地，位置管理网元接收来自第二接入网设备的第二终端设备的感知数据。
应理解，S609～S610为S410中获取第二终端设备的感知数据的一种方案。
还应理解，S609～S610为可选步骤。如果不需要获取第二终端设备的感知数据则可以不执行S609～S610。
还应理解，该方法600中，S605～S606和S607～S610可以择其一执行，也可以都执行，本申请对此不作限定。另外，本申请也不限定S605～S606与S607～S610之间的先后顺序，以及，不限定S607～S608与S609～S610之间的先后顺序。此外，本申请也不限定S603和S604的执行顺序，只要二者在S611之前执行就可以。
S611，位置管理网元根据所获取的参数确定定位方式。该步骤为S420的一个具体示例。
位置管理网元可以根据第一接入网设备的类型和/或第一终端设备的感知数据，确定第一终端设备所处环境，根据第二接入网设备的类型和/或第二终端设备的感知数据，确定第二终端设备所处环境。位置管理网元根据第一终端设备和第二终端设备所处环境，并进一步结合第一终端设备的定位辅助信息、第一终端设备的定位能力、第二终端设备的定位辅助信息、第二终端设备的定位能力，或者还可以结合定位精度和/或定位时延等参数，确定定位方式。
比如，第一终端设备与第二终端设备都位于移动载具上，第一终端设备与第二终端设备都支持sidelink定位方式，定位精度和时延要求也很高，那么为第一终端设备与第二终端设备选择sidelink定位方式来测量第一终端设备相对于第二终端设备的相对位置。又如，第一终端设备与第二终端设备都位于室外，第一终端设备与第二终端设备都支持GNSS，定位精度和时延要求也不高，那么可以为第一终端设备与第二终端设备选择GNSS定位方式。第一终端设备可以根据GNSS定位方式测量第一终端设备的绝对位置信息，第一终端设备可以根据GNSS定位方式测量第二终端设备的绝对位置信息，根据第一终端设备和第二终端设备的绝对位置信息可以计算第一终端设备相对于第二终端设备的相对位置信息，所述绝对位置信息可以是终端所处位置的经纬度、水平高度等信息，此处不做限定。再如，第一终端设备位于室内，第二终端设备位于室外，第一终端设备的定位辅助信息中，第二终端设备广播的用于测距的广播信息的信号较差，则为第一终端设备选择UWB定位方式测量绝对位置信息，为第二终端设备选择GNSS定位方式测量绝对位置信息，再根据第一终端设备和第二终端设备的绝对位置信息计算第一终端设备相对于第二终端设备的相对位置信息。
S612，位置管理网元根据所确定的定位方式测量第一终端设备相对于第二终端设备的相对位置信息。
可选地，如果在S611中确定的定位方式为可以直接测量第一终端设备相对于第二终端设备的相对位置信息的定位方式，比如蓝牙、UWB或者sidelink等定位方式，在确定定位方式后，位置管理网元还可以通过移动管理网元向第一终端设备发送第一定位参数，和/或，向第二终端设备发送第二定位参数。第一定位参数可以包括S611步骤中所确定的定位方式，以及包括第一MAC地址和/或上报规则；和/或，第二定位参数可以包括S611步骤中所确定的定位方式以及包括第二MAC地址。
其中，第一MAC地址用于第二终端设备发现并识别第一终端设备，第二MAC地址用于第一终端设备发送并识别第二终端设备，即，第一终端设备向第二终端设备发送的用于测距的信号可以包括第一MAC地址，第二终端设备向第一终端设备返回的响应信号可以包括第二MAC地址。第一MAC地址和第二MAC地址可以相同，也可以不同，本申请对此不作限定。
上报规则可以指示第一终端设备上报其相对于第二终端设备的相对位置信息的时间和/或触发条件等。
应理解，如果位置管理网元没有发送第一MAC地址和第二MAC地址，第一终端设备和第二终端设备也可以采用其他方法获得第一MAC地址和第二MAC地址，比如第一终端可以通过接收第二终端设备广播的信息获取第二终端设备的MAC地址(即，第二MAC地址)，反之亦然。另外，该上报规则也可以由第二终端设备发送给第一终端设备，或预配置在第一终端设备上。
示例性的，第一定位参数和第二定位参数还可以包括定位精度和/或定位时延。
可以理解，如果在步骤S611中确定分别测量第一终端设备的绝对位置信息和第二终端设备的绝对位置信息，那么在步骤S612中，基于S611所确定的定位方式，比如GNSS，分别测量第一终端设备的绝对位置信息和第二终端设备的绝对位置信息，再根据绝对位置信息计算第一终端设备相对于第二终端设备的相对位置。如果在步骤S611中确定直接测量第一终端设备相对于第二终端设备的相对位置，那么在步骤S612中，基于S611所确定的定位方式，比如sidelink、蓝牙或UWB，测量第一终端设备相对于第二终端设备的相对位置。
S613，位置管理网元向移动管理网元发送第一终端设备相对于第二终端设备的相对位置信息。相应地，移动管理网元接收来自位置管理网元的第一终端设备相对于第二终端设备的相对位置信息。
基于该方案，通过获取第一终端设备接入的接入网设备的类型和/或第一终端设备的感知信息，以及，第二终端设备接入的接入网设备的类型和/或第二终端设备的感知信息，使得位置管理网元可以根据这些信息确定与第一终端设备和第二终端设备所处环境更匹配的定位方式，能够提高定位的准确度。
图10是本申请提供的一种用于定位的方法的一个具体示例的示意性流程图。该方法700可以应用于测量第一终端设备的绝对位置且第一终端设备发生切换的场景，也可以应用于测量第一终端设备相对于第二终端设备的相对位置且第一终端设备发生切换的场景。下面对该方法700中的各步骤进行介绍。
S701，移动管理网元确定第一终端设备发生切换。
具体地，移动管理网元确定第一终端设备从第一接入网设备切换至第三接入网设备。
S702，移动管理网元向位置管理网元发送切换指示信息。相应地，位置管理网元接收来自移动管理网元的切换指示信息。
在一个示例中，该切换指示信息包括第三接入网设备的标识信息和/或第一终端设备的标识信息。第三接入网设备的标识信息例如可以是第三接入网设备的ID，也可以是其他可以唯一标识第三接入网设备的信息，本申请对此不作限定。第一终端设备的标识信息具体可以参见上文的描述。
在另一个示例中，该切换指示信息可以包括第一终端设备的标识信息和/或第三接入网设备的类型。比如，移动管理网元可以预先存储或从其他网络获取与其连接的接入网设备的类型。又如，不同类型的接入网设备的标识信息不同，移动管理网元可以根据第一接入网设备的标识信息确定第一接入网设备的类型。
S703，位置管理网元向网络管理功能网元发送消息#5(即，第一消息的一例)。相应地，网络管理功能网元接收来自位置管理网元的消息#5。其中，消息#5包括第三接入网设备的标识信息，消息#5用于请求第三接入网设备的类型。第三接入网设备的类型与第一接入网设备的类型以及第二接入网设备的类型类似，这里不再赘述。
S704，网络管理功能网元向位置管理网元发送第三接入网设备的类型。相应地，位置管理网元接收来自网络管理功能网元的第三接入网设备的类型。
具体地，位置管理网元向网络管理功能网元发送消息#5中包含第三接入网设备的标识信息，网络管理功能网元根据第三接入网设备的标识信息找到对应接入网设备的类型，并将第三接入网设备的类型返回给位置管理网元。
应理解，S703～S704为可选步骤。如果不需要获取第三接入网设备的类型或者如果S702中的切换指示信息包括第三接入网设备的类型，则可以不执行S703～S704。
S705，位置管理网元通过移动管理网元向第三接入网设备发送消息#3(即，第二消息的一例)。相应地，第三接入网设备接收来自位置管理网元的消息#3。其中，消息#3包括第一终端设备的标识信息，消息3用于请求第一终端设备的感知数据。
S706，第三接入网设备向位置管理网元发送第一终端设备的感知数据。相应地，位置管理网元接收来自第三接入网设备的第一终端设备的感知数据。
应理解，该方法700中，S703～S704和S705～S706可以择其一执行，也可以都执行，本申请对此不作限定。另外，本申请也不限定S703～S704和S705～S706之间的先后顺序。
可选地，位置管理网元还可以从第一终端设备获取第一终端设备的定位能力和第一终端设备的辅助信息。
应理解，在发生切换的场景下，如果第一终端设备的定位能力和/或第一终端设备的辅助信息相比于切换前发生变化，第一终端设备可以主动上报切换后的第一终端设备的定位能力和/或第一终端设备的辅助信息。或者，只要发生切换，位置管理网元可以主动获取第一终端设备的定位能力和第一终端设备的辅助信息。
S707，位置管理网元根据所获取的参数确定定位方式。
在该方法700应用于测量第一终端设备的绝对位置的场景下，位置管理网元可以根据第三接入网设备的类型和/或第一终端设备的感知数据、第一终端设备的定位能力、第一终端设备的定位辅助信息，或者还可以进一步结合位置管理网元所获取的其他参数，比如定位精度等，确定定位方式。该定位方式可以用于测量第一终端设备的绝对位置。应理解，在此场景下，该步骤与S508类似，具体可以参考S508。
在该方法700应用于测量第一终端设备相对于第二终端设备的相对位置的场景下，位置管理网元可以根据第三接入网设备的类型以及第二终端设备所接入的接入网设备的类型，和/或，第一终端设备的感知数据以及第二终端设备的感知数据，以及第一终端设备的定位能力、第一终端设备的定位辅助信息、第二终端设备的定位能力、第二终端设备的定位辅助信息，确定定位方式。或者，位置管理网元还可以结合位置管理网元所获取的其他参数，比如定位精度等，确定定位方式。该定位方式可以用于测量第一终端设备相对于第二终端设备的绝对位置。应理解，在此场景下，该步骤与S611类似，具体可以参考S611。
S708，位置管理网元根据定位方式测量第一终端设备的位置信息。该步骤与S509或S612类似，具体可以参考S509或S612类似。
S709，位置管理网元向移动管理网元发送第一终端设备的位置信息。相应地，移动管理网元接收来自位置管理网元的第一终端设备的位置信息。
根据本申请实施例提供的用于定位的方法，在发生切换的场景下，通过重新获取切换后第一终端设备接入的第三接入网设备的类型和/或第一终端设备的感知数据，使得位置管理网元可以根据新获取的参数重新确定定位方式，能够提高定位的准确度。
可以理解，在测量第一终端设备相对于第二终端设备的相对位置的场景下，如果第二终端设备发生切换，也可以采用与方法700类似的方法获取发生切换后第二终端设备接入的接入网设备(例如记作：第四接入网设备)的类型和/或第二终端设备的感知数据。位置管理网元可以根据第四接入网设备的类型和/或第二终端设备的感知数据，以及获得的其他的信息，确定定位方式，并根据定位方式测量第一终端设备相对于第二终端设备的相对位置。
上文描述了本申请提供的方法实施例，下文将描述本申请提供的装置实施例。应理解，装置实施例的描述与方法实施例的描述相互对应，因此，未详细描述的内容可以参见上文方法实施例，为了简洁，这里不再赘述。图11是本申请实施例提供的通信装置的示意性框图。如图11所示，该装置1000可以包括收发单元1100和/或处理单元1200。收发单元1100可以实现相应的通信功能，处理单元1200用于进行数据处理。收发单元1100还可以称为通信接口或通信单元。可选地，该装置1000还可以包括存储单元，该存储单元可以用于存储指令和/或数据，处理单元1200可以读取存储单元中的指令和/或数据，以使得装置实现前述方法实施例。
在一种可能的设计中，该装置1000可以是上文方法实施例中的位置管理网元，还可以是应用于位置管理网元的模块(如芯片)。该装置1000可以用于执行上述任一方法实施例中位置管理网元所执行的步骤或流程。
具体地，收发单元1100用于获取环境相关信息、第一终端设备的定位能力以及所述第一终端设备的定位辅助信息，所述环境相关信息包括所述第一终端设备所接入的第一接入网设备的部署位置和/或所述第一终端设备的感知数据。处理单元1200用于根据所述环境相关信息、所述第一终端设备的定位能力以及所述第一终端设备的定位辅助信息，确定用于测量所述第一终端设备的位置的定位方式。
可选地，所述环境相关信息还包括第二终端设备所接入的第二接入网设备的类型和/或所述第二终端设备的感知数据，所述第二终端设备为所述第一终端设备的目标终端设备；以及，所述收发单元1100还用于获取所述第二终端设备的定位能力以及所述第二终端设备的定位辅助信息；其中，所述处理单元1200具体用于：根据所述环境相关信息、所述第一终端设备的定位能力、所述第一终端设备的定位辅助信息、所述第二终端设备的定位能力以及所述第二终端设备的定位辅助信息，确定所述定位方式，其中，所述定位方式为用于测量所述第一终端设备相对于所述第二终端设备的位置。
可选地，所述环境相关信息包括所述第一接入网设备的类型。所述收发单元1100还用于接收来自移动管理网元的所述第一接入网设备的标识信息。所述收发单元1100具体用于：向网络管理功能网元发送第一消息，所述第一消息用于请求所述第一接入网设备的类型，所述第一消息包括所述第一接入网设备的标识信息；接入来自所述网络管理功能网元的所述第一接入网设备的类型。
可选地，所述环境相关信息包括所述第一终端设备的感知数据。所述收发单元1100还用于接收来自移动管理网元的所述第一终端设备的标识信息。所述收发单元1100具体用于：通过所述移动管理网元向所述第一接入网设备发送第二消息，所述第二消息用于请求所述第一终端设备的感知数据，所述第二请求消息包括所述第一终端设备的标识信息；接收来自所述第一接入网设备的所述第一终端设备的感知数据。
可选地，所述环境相关信息包括所述第二接入网设备的类型。所述收发单元1100还用于接收来自移动管理网元的所述第二接入网设备的标识信息。所述收发单元1100具体用于：向网络管理功能网元发送第二消息，所述第二消息用于请求所述第二接入网设备的类型，所述第二消息包括所述第二接入网设备的标识信息；接入来自所述网络管理功能网元网络管理功能网元的所述第二接入网设备的类型。
可选地，所述环境相关信息包括所述第二终端设备的感知数据。所述收发单元1100还用于接收来自移动管理网元的所述第二终端设备的标识信息。所述收发单元1100具体用于：通过所述移动管理网元向所述第二接入网设备发送第三消息，所述第三消息用于请求所述第二终端设备的感知数据，所述第二请求消息包括所述第二终端设备的标识信息；接收来自所述第二接入网设备的所述第二终端设备的感知数据。
可选地，所述环境相关信息用于指示所述第一终端设备位于移动载具上、位于室内、或者位于室外。
可选地，在所述第一终端设备位于室内的情况下，所述第一终端设备的定位方式属于第一类定位方式；或者，在所述第一终端设备位于室外的情况下，所述第一终端设备的定位方式属于第二类定位方式；或者，在所述第一终端设备位于移动载具上的情况下，所述第一终端设备的定位方式属于第三类定位方式。
可选地，所述第一类定位方式包括下述定位方式中的一种或多种：蓝牙、Wi-Fi、UWB、sidelink或者vSLAM；或者，所述第二类定位方式包括下述定位方式中的一种或多种：蜂窝、GNSS、OTDOA、或者UTDOA；或者，第三类定位方式包括侧链定位。
可选地，所述收发单元1100还用于通过移动管理网元向所述第一终端设备发送第一定位参数，和/或，向所述第二终端设备发送第二定位参数，其中，所述第一定位参数包括所述定位方式，以及包括第一MAC地址和/或上报规则，和/或，所述第二定位参数包括所述定位方式以及包括第二MAC地址。其中，所述第一MAC地址用于所述第二终端设备发现并识别所述第一终端设备，所述第二MAC地址用于所述第一终端设备发送并识别所述第二终端设备，所述上报规则用于指示所述第一终端设备上报其相对于所述第二终端设备的相对位置的时间和/或触发条件。
在另一种可能的设计中，该装置1000可以是上文方法实施例中的移动管理网元，还可以是应用于移动管理网元的模块(如芯片)。该装置1000可以用于执行上述任一方法实施例中移动管理网元所执行的步骤或流程。
具体地，处理单元1200用于确定标识信息，所述标识信息包括第一终端设备所接入的第一接入网设备的标识信息和/或所述第一终端设备的标识信息，所述第一终端设备的标识信息用于位置管理网元获取环境相关信息，所述环境相关信息包括所述第一接入网设备的类型和/或所述第一终端设备的感知数据，所述环境相关信息用于所述位置管理网元确定用于测量所述第一终端设备的位置的定位方式。收发单元1100用于向位置管理网元发送标识信息。
可选地，所述标识信息还包括第二终端设备所接入的第二接入网设备的标识信息和/或所述第二终端设备的标识信息，所述第二终端设备为所述第一终端设备的目标终端设备，以及，所述环境相关信息还包括所述第二接入网设备的类型和/或所述第二终端设备的感知数据。
在又一种可能的设计中，该装置1000可以是上文方法实施例中的网络管理功能网元，还可以是应用于网络管理功能网元的模块(如芯片)。该装置1000可以用于执行上述任一方法实施例中网络管理功能网元所执行的步骤或流程。
具体地，收发单元1100用于接收来自位置管理网元的第一消息，所述第一消息用于请求第一终端设备所接入的第一接入网设备的类型，所述第一接入网设备的类型用于确定用于测量所述第一终端设备的位置的定位方式，所述第一消息包括所述第一接入网设备的标识信息。收发单元1100还用于根据所述第一消息，向所述位置管理网元发送所述第一接入网设备的类型。
可选地，所述第一消息还用于请求第二终端设备所接入的第二接入网设备的类型，所述第二接入网设备的类型用于确定所述定位方式，所述第一消息还包括所述第二接入网设备的标识信息。
在再一种可能的设计中，该装置1000可以是上文方法实施例中的接入网设备(如，第一接入网设备或第二接入网设备)，还可以是应用于接入网设备的模块(如芯片)。该装置1000可以用于执行上述任一方法实施例中接入网设备所执行的步骤或流程。
具体地，收发单元1100用于接收来自位置管理网元的第二消息，所述第二消息用于请求终端设备的感知数据，所述感知数据用于确定用于测量所述终端设备的位置的定位方式，所述第二消息包括所述终端设备的标识信息。收发单元1100还用于根据所述第二消息，向所述位置管理网元发送所述感知数据。
应理解，该终端设备可以是前述的第一终端设备，相应地，该接入网设备为前述的第一接入网设备。该终端设备还可以是前述的第二终端设备，相应地，该接入网设备为前述的第二接入网设备。
应理解，装置1000中的“单元”可以通过硬件实现，也可以通过软件实现，还可以通过硬件执行相应的软件实现。比如，所述“单元”可以指应用特有集成电路(applicationspecific integrated circuit，ASIC)、电子电路、用于执行一个或多个软件或固件程序的处理器(例如共享处理器、专有处理器或组处理器等)和存储器、合并逻辑电路和/或其它支持所描述的功能的合适组件。又如，收发单元1100可以由收发机收发电路(例如可以包括接收电路和发送电路)替代，处理单元1200可以由处理器或处理电路替代。
图12示出了本申请实施例提供的另一通信装置2000。该装置2000包括处理器2100和收发器2200。其中，处理器2100和收发器2200通过内部连接通路互相通信，该处理器2100用于执行指令，以控制该收发器2200发送信号和/或接收信号。
可选地，该装置2000还可以包括存储器2300，该存储器2300与处理器2100、收发器2200通过内部连接通路互相通信。该存储器2300用于存储指令，该处理器2100可以执行该存储器2300中存储的指令。
在一种可能的实现方式中，装置2000用于实现上述方法实施例中的位置管理网元对应的各个流程和步骤。在另一种可能的实现方式中，装置2000用于实现上述方法实施例中的移动管理网元对应的各个流程和步骤。在又一种可能的实现方式中，装置2000用于实现上述方法实施例中的网络管理功能网元对应的各个流程和步骤。在再一种可能的实现方式中，装置2000用于实现上述方法实施例中的接入网设备(例如，第一接入网设备或第二接入网设备)对应的各个流程和步骤。
应理解，装置2000可以是上述实施例中的位置管理网元、移动管理网元、网络管理功能网元或接入网设备(例如，第一接入网设备或第二接入网设备)，也可以是芯片或者芯片***。对应的，该收发器2200可以是该芯片的收发电路，在此不做限定。
可选地，存储器2300可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器2100提供指令和数据。存储器2300的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器2300还可以存储设备类型的信息。该处理器2100可以用于执行存储器中存储的指令，并且当该处理器2100执行存储器中存储的指令时，该处理器2100用于执行上述与位置管理网元、移动管理网元、网络管理功能网元或接入网设备(例如，第一接入网设备或第二接入网设备)对应的方法实施例的各个步骤和/或流程。
在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。为避免重复，这里不再详细描述。
应注意，本申请实施例中的处理器可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法实施例的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
可以理解，本申请实施例中的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，ROM)、可编程只读存储器(programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rateSDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(directrambus RAM，DR RAM)。应注意，本文描述的***和方法的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
本申请还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括：计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述任一方法实施例中位置管理网元、移动管理网元、网络管理功能网元或接入网设备(例如，第一接入网设备或第二接入网设备)所执行的各个步骤或流程。
本申请还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有程序代码，当该程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述任一方法实施例中位置管理网元、移动管理网元、网络管理功能网元或接入网设备(例如，第一接入网设备或第二接入网设备)所执行的各个步骤或流程。
本申请还提供一种通信***，其包括位置管理网元、移动管理网元、网络管理功能网元以及接入网设备(例如，第一接入网设备和/或第二接入网设备)中的一个或多个。可选地，该***还可以包括终端设备(例如，第一终端设备和/或第二终端设备)。
上述各个装置实施例和方法实施例完全对应，由相应的模块或单元执行相应的步骤，例如收发单元或收发器执行方法实施例中接收或发送的步骤，除发送、接收外的其它步骤可以由处理单元或处理器执行。具体单元的功能可以基于相应的方法实施例。其中，处理器可以为一个或多个。
在本申请的实施例中，各术语及英文缩略语均为方便描述而给出的示例性举例，不应对本申请构成任何限定。本申请并不排除在已有或未来的协议中定义其它能够实现相同或相似功能的术语的可能。
在本说明书中使用的术语“部件”、“模块”、“***”等用于表示计算机相关的实体、硬件、固件、硬件和软件的组合、软件、或执行中的软件。例如，部件可以是但不限于，在处理器上运行的进程、处理器、对象、可执行文件、执行线程、程序和/或计算机。通过图示，在计算设备上运行的应用和计算设备都可以是部件。一个或多个部件可驻留在进程和/或执行线程中，部件可位于一个计算机上和/或分布在两个或更多个计算机之间。此外，这些部件可从在上面存储有各种数据结构的各种计算机可读存储介质执行。部件可例如根据具有一个或多个数据分组(例如来自与本地***、分布式***和/或网络间的另一部件交互的二个部件的数据，例如通过信号与其它***交互的互联网)的信号通过本地和/或远程进程来通信。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各种说明性逻辑块(illustrative logical block)和步骤(step)，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***、装置和单元的具体工作过程，可以基于前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的***、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
在上述实施例中，各功能单元的功能可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令(程序)。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令(程序)时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，SSD))等。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(random access memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (30)

1.一种用于定位的方法，所述方法应用于位置管理网元，其特征在于，所述方法包括：
获取环境相关信息、第一终端设备的定位能力以及所述第一终端设备的定位辅助信息，所述环境相关信息包括所述第一终端设备所接入的第一接入网设备的类型和/或所述第一终端设备的感知数据；
根据所述环境相关信息、所述第一终端设备的定位能力以及所述第一终端设备的定位辅助信息，确定用于测量所述第一终端设备的位置的定位方式。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境相关信息还包括第二终端设备所接入的第二接入网设备的类型和/或所述第二终端设备的感知数据，所述第二终端设备为所述第一终端设备的目标终端设备；
以及，所述方法还包括：
获取所述第二终端设备的定位能力以及所述第二终端设备的定位辅助信息；
其中，所述根据所述环境相关信息、所述第一终端设备的定位能力以及所述第一终端设备的定位辅助信息，确定所述第一终端设备的定位方式，包括：
根据所述环境相关信息、所述第一终端设备的定位能力、所述第一终端设备的定位辅助信息、所述第二终端设备的定位能力以及所述第二终端设备的定位辅助信息，确定所述定位方式，其中，所述定位方式为用于测量所述第一终端设备相对于所述第二终端设备的位置。
3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述环境相关信息包括所述第一接入网设备的类型，
其中，在所述获取环境相关信息之前，所述方法还包括：
接收来自移动管理网元的所述第一接入网设备的标识信息；
其中，所述获取环境相关信息包括：
向网络管理功能网元发送第一消息，所述第一消息用于请求所述第一接入网设备的类型，所述第一消息包括所述第一接入网设备的标识信息；
接入来自所述网络管理功能网元的所述第一接入网设备的类型。
4.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述环境相关信息包括所述第一接入网设备的类型，
其中，所述获取环境相关信息包括：
接收来自移动管理网元的所述第一接入网设备的类型。
5.如权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述环境相关信息包括所述第一终端设备的感知数据，
其中，在所述获取环境相关信息之前，所述方法还包括：
接收来自移动管理网元的所述第一终端设备的标识信息；
其中，所述获取环境相关信息包括：
通过所述移动管理网元向所述第一接入网设备发送第二消息，所述第二消息用于请求所述第一终端设备的感知数据，所述第二消息包括所述第一终端设备的标识信息；
接收来自所述第一接入网设备的所述第一终端设备的感知数据。
6.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述环境相关信息包括所述第二接入网设备的类型，
其中，在所述获取环境相关信息之前，所述方法还包括：
接收来自移动管理网元的所述第二接入网设备的标识信息；
其中，所述获取环境相关信息包括：
向网络管理功能网元发送第二消息，所述第二消息用于请求所述第二接入网设备的类型，所述第二消息包括所述第二接入网设备的标识信息；
接入来自所述网络管理功能网元网络管理功能网元的所述第二接入网设备的类型。
7.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述环境相关信息包括所述第二接入网设备的类型；
其中，所述获取环境相关信息包括：
接收来自移动管理网元的所述第二接入网设备的类型。
8.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述环境相关信息包括所述第二终端设备的感知数据，
其中，在所述获取环境相关信息之前，所述方法还包括：
接收来自移动管理网元的所述第二终端设备的标识信息；
其中，所述获取环境相关信息包括：
通过所述移动管理网元向所述第二接入网设备发送第三消息，所述第三消息用于请求所述第二终端设备的感知数据，所述第三消息包括所述第二终端设备的标识信息；
接收来自所述第二接入网设备的所述第二终端设备的感知数据。
9.如权利要求1-8中任一项所述的方法，其特征在于，所述环境相关信息用于指示所述第一终端设备位于移动载具上、位于室内、或者位于室外。
10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，在所述第一终端设备位于室内的情况下，所述第一终端设备的定位方式属于第一类定位方式；或者，在所述第一终端设备位于室外的情况下，所述第一终端设备的定位方式属于第二类定位方式；或者，在所述第一终端设备位于移动载具上的情况下，所述第一终端设备的定位方式属于第三类定位方式。
11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述第一类定位方式包括下述定位方式中的一种或多种：蓝牙、无线保真Wi-Fi、超宽带UWB、侧链sidelink或者基于视觉的即时定位与地图构建vSLAM；或者，所述第二类定位方式包括下述定位方式中的一种或多种：蜂窝、全球导航卫星***GNSS、到达时间观测时间差OTDOA、或者上行到达时间差UTDOA；或者，第三类定位方式包括侧链定位。
12.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
通过移动管理网元向所述第一终端设备发送第一定位参数，和/或，向所述第二终端设备发送第二定位参数，其中，所述第一定位参数包括所述定位方式，以及包括第一媒体存取控制位址MAC地址和/或上报规则，和/或，所述第二定位参数包括所述定位方式以及包括第二MAC地址；
其中，所述第一MAC地址用于所述第二终端设备发现并识别所述第一终端设备，所述第二MAC地址用于所述第一终端设备发送并识别所述第二终端设备，所述上报规则用于指示所述第一终端设备上报其相对于所述第二终端设备的相对位置的时间和/或触发条件。
13.一种用于定位的方法，所述方法应用于移动管理网元，其特征在于，所述方法包括：
确定标识信息，所述标识信息包括第一终端设备所接入的第一接入网设备的标识信息和/或所述第一终端设备的标识信息，所述第一终端设备的标识信息用于位置管理网元获取环境相关信息，所述环境相关信息包括所述第一接入网设备的类型和/或所述第一终端设备的感知数据，所述环境相关信息用于所述位置管理网元确定用于测量所述第一终端设备的位置的定位方式；
向位置管理网元发送标识信息。
14.如权利要求13所述的方法，其特征在于，所述标识信息还包括第二终端设备所接入的第二接入网设备的标识信息和/或所述第二终端设备的标识信息，所述第二终端设备为所述第一终端设备的目标终端设备，以及，所述环境相关信息还包括所述第二接入网设备的类型和/或所述第二终端设备的感知数据。
15.如权利要求13或14所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
向所述位置管理网元发送所述第一接入网设备的类型。
16.如权利要求14所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
向所述位置管理网元发送所述第二接入网设备的类型。
17.一种用于定位的方法，所述方法应用于网络管理功能网元，所述方法包括：
接收来自位置管理网元的第一消息，所述第一消息用于请求第一终端设备所接入的第一接入网设备的类型，所述第一接入网设备的类型用于确定用于测量所述第一终端设备的位置的定位方式，所述第一消息包括所述第一接入网设备的标识信息；
根据所述第一消息，向所述位置管理网元发送所述第一接入网设备的类型。
18.如权利要求17所述的方法，其特征在于，所述第一消息还用于请求第二终端设备所接入的第二接入网设备的类型，所述第二接入网设备的类型用于确定所述定位方式，所述第一消息还包括所述第二接入网设备的标识信息。
19.一种用于定位的方法，所述方法应用于接入网设备，所述方法包括：
接收来自位置管理网元的第二消息，所述第二消息用于请求终端设备的感知数据，所述感知数据用于确定用于测量所述终端设备的位置的定位方式，所述第二消息包括所述终端设备的标识信息；
根据所述第二消息，向所述位置管理网元发送所述感知数据。
20.一种通信装置，包括用于执行如权利要求1-12中任一项所述方法的单元或模块。
21.一种通信装置，包括用于执行如权利要求13-16中任一项所述方法的单元或模块。
22.一种通信装置，包括用于执行如权利要求17或18所述方法的单元或模块。
23.一种通信装置，包括用于执行如权利要求19所述方法的单元或模块。
24.一种通信装置，其特征在于，包括处理器，所述处理器与存储器耦合，所述存储器用于存储程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时，使得所述装置执行如权利要求1-12中任一项所述方法。
25.一种通信装置，其特征在于，包括处理器，所述处理器与存储器耦合，所述存储器用于存储程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时，使得所述装置执行如权利要求13-16中任一项所述方法。
26.一种通信装置，其特征在于，包括处理器，所述处理器与存储器耦合，所述存储器用于存储程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时，使得所述装置执行如权利要求17或18所述方法。
27.一种通信装置，其特征在于，包括处理器，所述处理器与存储器耦合，所述存储器用于存储程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时，使得所述装置执行如权利要求19所述方法。
28.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序或指令，其特征在于，所述计算机程序或指令被执行时，使得所述计算机执行如权利要求1-19中任一项所述方法。
29.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序指令，所述计算机程序指令使得所述计算机执行如权利要求1-19中任一项所述方法。
30.一种通信***，其特征在于，包括如权利要求20-24中的一项或多项所述的通信装置。
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