CN116634470B - 机器人协同作业方法、控制服务器及本地网络管理服务器 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种机器人协同作业方法、控制服务器及本地网络管理服务器，涉及通信技术领域。该方法包括：在通过终端与对应的机器人建立通信连接后，根据预设作业指令以及预设作业指令对应的通信性能要求，生成网络参数配置集，向本地网络管理服务器发送网络参数配置集，以使得本地网络管理服务器根据在网络参数配置集中检索到匹配的终端标识、生成对应终端的签约数据修改请求，接收本地网络管理服务器在基于签约数据修改请求完成机器人作业相关网络配置后、发送的网络配置完成信息，向预设作业指令对应的机器人下发预设作业指令。通过机器人控制服务器下发的网络参数配置集，完成对机器人作业相关网络的灵活配置，提供预设作业指令对应的无线链路。

Description

机器人协同作业方法、控制服务器及本地网络管理服务器

技术领域

本发明涉及通信技术领域，具体而言，涉及一种机器人协同作业方法、控制服务器及本地网络管理服务器。

背景技术

多移动机器人协同是指多个移动机器人通过有效的通信和协调，共同完成复杂任务的过程，可以提高任务完成的效率和鲁棒性，并且能够适应不断变化的环境。现有的多移动机器人协同需要依赖5G网络来传输信息以及控制。

但是，现有5G网络***没有跟机器人控制及感知处理服务器实现有效交互，导致5G网络***无法结合多移动机器人具体协同作业过程，无法灵活调整网络配置，满足机器人在不同作业环节的通信需求，只能支持单一协作场景。

发明内容

本发明的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种机器人协同作业方法、控制服务器及本地网络管理服务器，以便本地网络管理服务器根据网络参数配置集对机器人作业相关网络进行灵活配置，满足机器人在不同作业环节的通信需求。

为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种机器人协同作业方法，应用于机器人控制服务器，所述机器人控制服务器通过网络与本地网络管理服务器、以及至少一个终端连接，所述终端接入有机器人，所述方法包括：

在通过所述终端与对应的机器人建立通信连接后，根据预设作业指令以及所述预设作业指令对应的通信性能要求，生成网络参数配置集；

向所述本地网络管理服务器发送所述网络参数配置集，以使得所述本地网络管理服务器根据在所述网络参数配置集中检索到匹配的终端标识、并生成对应终端的签约数据修改请求；

接收所述本地网络管理服务器在基于签约数据修改请求完成机器人作业相关网络配置后、发送的网络配置完成信息，并向所述预设作业指令对应的机器人下发所述预设作业指令。

在可选的实施方式中，所述预设作业指令为上传环境感知数据时，所述网络参数配置集包括：支持高速上行传输的网络参数配置集；

所述预设作业指令为下发机器人执行动作时，所述网络参数配置集包括：支持低延迟下行传输的网络参数配置集；

所述网络参数配置集包括：网络切片标识、网络质量参数。

在可选的实施方式中，所述向所述本地网络管理服务器发送所述网络参数配置集，包括：

向所述本地网络管理服务器发送网络参数配置请求，所述网络参数配置请求包括：所述网络参数配置集、所述预设作业指令对应的机器人地址，以便所述网络管理服务器以机器人地址为索引检索到匹配的终端标识、并生成对应终端的签约数据修改请求。

第二方面，本申请实施例提供了一种机器人协同作业方法，应用于本地网络管理服务器，所述本地网络管理服务器通过网络与机器人控制服务器连接，所述机器人控制服务器通过网络与至少一个终端连接，所述终端接入有机器人，所述方法包括：

接收机器人控制服务器在通过所述终端与对应的机器人建立通信连接后、发送的网络参数配置集；

根据所述网络参数配置集，生成所述终端的签约数据修改请求；

根据所述终端的签约数据修改请求，完成机器人作业相关网络配置、并向所述机器人控制服务器发送配置完成信息，以便所述机器人控制服务器向预设作业指令对应的机器人下发所述预设作业指令。

在可选的实施方式中，所述接收机器人控制服务器在通过所述终端与对应的机器人建立通信连接后、发送的网络参数配置集，包括：

接收机器人控制服务器在通过所述终端与对应的机器人建立通信连接后、发送的网络参数配置请求，所述网络参数配置请求包括：所述网络参数配置集、所述预设作业指令对应的机器人地址；

所述根据所述网络参数配置集，生成所述终端的签约数据修改请求，包括：

以所述机器人地址为索引，检索本地设备接入数据库是否存在匹配的终端标识；

若检索到匹配的终端标识，则从所述网络参数配置请求中读取所述网络参数配置集；

根据读取的所述网络参数配置集生成所述终端的签约数据修改请求，所述签约数据修改请求包括：终端标识、所述网络参数配置集以及所述网络参数配置集对应的数值。

在可选的实施方式中，所述根据所述终端的签约数据修改请求，完成机器人作业相关网络配置，包括：

根据所述终端的签约数据修改请求，通过本地网络开放功能NEF向本地数据管理实体UDM发起签约数据修改请求，以由本地UDM从所述签约数据修改请求中提取所述终端标识、并修改本地的签约数据；

接收所述本地UDM通过所述本地NEF发送的签约数据修改完成通知；

基于所述签约数据修改完成通知，以终端标识为索引，向所述本地NEF发起终端位置查询请求，以获取终端当前所接入基站的基站标识；

接收所述本地NEF返回的通过本地网络架构设计AMF获取的基站标识；

根据所述基站标识在本地查询所述基站标识对应的基站地址和基站配置信息；

若所述基站配置信息与所述网络参数配置集不匹配，则生成新的基站配置信息，并根据所述基站地址向对应的基站发送所述新的基站配置信息，以便基站加载所述新的基站配置信息并重启；

接收所述终端在基站重启后重新接入基站、并通过网络上报所连接的机器人地址以及终端标识。

在可选的实施方式中，所述向所述机器人控制服务器发送配置完成信息，包括：

以所述终端标识为索引，在本地请求处理队列中匹配是否存在对应的签约数据修改请求；

若存在，则根据所述签约数据修改请求对应的机器人地址，向对应的机器人控制服务器发送配置完成信息，所述配置完成信息用于指示所述机器人当前作业任务相关联的网络配置更新完成。

在可选的实施方式中，所述根据所述签约数据修改请求对应的机器人地址，向对应的机器人控制服务器发送配置完成信息之后，还包括：

接收所述机器人控制服务器向所述预设作业指令对应的机器人下发所述预设作业指令之后、指示的网络配置更新信息已完成接收；

清除本地请求处理队列中所述终端标识匹配的签约数据修改请求。

第三方面，本申请实施例还提供了一种机器人控制服务器，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的程序指令，当机器人控制服务器运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述程序指令，以执行如第一方面中任一所述的机器人协同作业方法的步骤。

第四方面，本申请实施例还提供了一种本地网络管理服务器，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的程序指令，当本地网络管理服务器运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述程序指令，以执行如第二方面中任一所述的机器人协同作业方法的步骤。

第五方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如第一方面或第二方面中任一所述的机器人协同作业方法的步骤。

第六方面，本申请实施例提供了一种机器人协同作业装置，应用于机器人控制服务器，所述机器人控制服务器通过网络与本地网络管理服务器、以及至少一个终端连接，所述终端接入有机器人，所述装置包括：

生成模块，用于在通过所述终端与对应的机器人建立通信连接后，根据预设作业指令以及所述预设作业指令对应的通信性能要求，生成网络参数配置集；

发送模块，用于向所述本地网络管理服务器发送所述网络参数配置集，以使得所述本地网络管理服务器根据所述网络参数配置集，以便所述网络管理服务器根据在所述网络参数配置集中检索到匹配的终端标识、并生成对应终端的签约数据修改请求；

接收模块，用于接收所述本地网络管理服务器在基于签约数据修改请求完成机器人作业相关网络配置后、发送的网络配置完成信息，并向所述预设作业指令对应的机器人下发所述预设作业指令。

第七方面，本申请实施例提供了一种机器人协同作业装置，应用于本地网络管理服务器，所述本地网络管理服务器通过网络与机器人控制服务器连接，所述机器人控制服务器通过网络与至少一个终端连接，所述终端接入有机器人，所述装置包括：

接收模块，用于接收机器人控制服务器在通过所述终端与对应的机器人建立通信连接后、发送的网络参数配置集；

生成模块，用于根据所述网络参数配置集，生成所述终端的签约数据修改请求；

发送模块，用于根据所述终端的签约数据修改请求，完成机器人作业相关网络配置、并向所述机器人控制服务器发送配置完成信息，以便所述机器人控制服务器向预设作业指令对应的机器人下发所述预设作业指令。

本申请的有益效果是：

综上所述，本申请实施例提供一种机器人协同作业方法、控制服务器及本地网络管理服务器，该机器人协同作业方法，应用于机器人控制服务器，包括：在通过终端与对应的机器人建立通信连接后，根据预设作业指令以及预设作业指令对应的通信性能要求，生成网络参数配置集，然后向本地网络管理服务器发送网络参数配置集，以使得本地网络管理服务器根据在网络参数配置集中检索到匹配的终端标识、生成对应终端的签约数据修改请求，最后接收本地网络管理服务器在基于签约数据修改请求完成机器人作业相关网络配置后、发送的网络配置完成信息，并向预设作业指令对应的机器人下发预设作业指令。本申请的方法，通过机器人控制服务器根据预设作业指令生成网络参数配置集，并将网络参数配置集下发至本地网络管理服务器，使得本地网络管理服务器根据网络参数配置集对机器人作业相关网络进行灵活配置，使得本地网络可根据网络参数配置集提供对应的无线链路，满足机器人在不同作业环节的通信需求，解决传统本地网络***只能支持单一作业场景的问题，另外，本申请的方法无需对现有的本地基站及本地核心网进行深度修改，只需利用现有本地网络***组件便能实现对机器人在各类协同作业场景的支持，简化了***部署实施的复杂性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种网络架构的示意图；

图2为本申请实施例提供的一种机器人协同作业方法的流程示意图之一；

图3为本申请实施例提供的一种机器人协同作业方法的流程示意图之二；

图4为本申请实施例提供的一种机器人协同作业方法的流程示意图之三；

图5为本申请实施例提供的一种机器人协同作业方法的流程示意图之四；

图6为本申请实施例提供的一种机器人协同作业方法的交互示意图；

图7为本申请实施例提供的一种机器人协同作业方法的流程示意图之五；

图8为本申请实施例提供的一种机器人协同作业方法的流程示意图之六；

图9为本申请实施例提供的又一种机器人协同作业方法的交互示意图；

图10为本申请实施例提供的一种机器人控制服务器的示意图；

图11为本申请实施例提供的一种本地网络管理服务器的示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

此外，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例中的特征可以相互结合。

多移动机器人协同是指多个移动机器人通过有效的通信和协调，共同完成复杂任务的过程。其主要优点是可以提高任务完成的效率和鲁棒性，并且能够适应不断变化的环境。

多移动机器人协同的原理主要包括以下几个方面：

1、通信：多个机器人之间需要通过某种通信方式（如无线通信）来交换信息，实现有效协同。通信方式的选择对于***的性能和鲁棒性至关重要。

2、任务分配：任务分配方法决定了如何将整体任务分解为若干子任务，并将这些子任务分配给各个机器人。常见的任务分配方法有集中式和分布式两类。

3、路径规划：每个机器人需要根据任务分配的结果，规划出从当前位置到目标位置的最优路径。路径规划算法需要考虑如何在保证安全的前提下，实现机器人之间的协同和避障。

4、协同控制：多移动机器人协同涉及到各个机器人之间的协调和协作。协同控制算法需要考虑如何在保证各个机器人独立完成子任务的同时，实现整体任务的最优完成。

多移动机器人协同的基本***构成包括以下几个部分：

1、机器人平台：每个机器人平台通常包括移动底盘、传感器、执行器和控制器。移动底盘提供机器人的运动能力，传感器用于感知周围环境，执行器则用于执行具体任务，控制器则负责实现机器人的控制策略。

2、通信***：通信***用于实现机器人之间的信息交换。常见的通信方式有无线局域网（WLAN）、蓝牙和Zigbee等。通信***的性能影响到多移动机器人的通信距离、通信可靠性和通信实时性等。

3、任务分配模块：任务分配模块负责将整体任务分解为若干子任务，并将这些子任务分配给各个机器人。任务分配算法是任务分配模块的核心，它整体考虑任务之间的依赖关系、机器人之间的协作关系以及任务的紧急程度等因素。

4、路径规划模块：路径规划模块根据任务分配的结果，为每个机器人规划从当前位置到目标位置的最优路径。路径规划算法需要考虑环境中的障碍物、其他机器人的位置和运动状态等因素。

5、协同控制模块：协同控制模块负责实现各个机器人之间的协调和协作。协同控制算法的设计需要考虑如何在保证各个机器人独立完成子任务的同时，实现整体任务的最优完成。

6、监控与管理***：监控与管理***用于实时监控多移动机器人协同过程中的状态信息，并根据需要进行调度和管理。监控与管理***的设计需要考虑如何在保证***的稳定运行的同时，实现对异常情况的快速诊断和处理。

多移动机器人协同的原理和基本***构成涉及到通信、任务分配、路径规划和协同控制等多个方面。通过有效的协同，多移动机器人***可以在各种复杂环境中实现高效、鲁棒的任务完成。

随着移动机器人搭载的感知装置越来越丰富（例如，摄像头、内置传感器及激光扫描仪等），机器人之间对于通信***的性能要求也逐渐提高。对于高精度感知数据（例如，三维点云数据），通信***需提供高达几十Mbps的传输速率，而对于控制指令，通信***需支持十几ms的低延迟传输，因此，5G技术开始逐渐用于多移动机器人之间的协作。

图1为本申请实施例提供的一种网络架构的示意图，如图1所示，该网络架构可以是基于5G网络的架构，但不以此为限，示例地，可以包括下列网元：

1、终端设备(User Equipment，UE)：也可以称用户设备、终端、接入终端、用户单元、用户站、移动站、移动台、远方站、远程终端、移动设备、用户终端、无线通信设备、用户代理或用户装置，在本实施例用于连接机器人，每个终端设备连接一个机器人。

2、接入网(Access Network，AN)：为特定区域的授权用户提供入网功能，并能够根据用户的级别，业务的需求等使用不同质量的传输隧道。基于无线通信技术实现接入网络功能的接入网可以称为无线接入网(Radio Access Network，RAN)。无线接入网能够管理无线资源，为终端提供接入服务，进而完成控制信号和用户数据在终端和核心网之间的转发。

3、本地网络管理服务器：本实施例为5G本地网络管理服务器，其在该网络架构中的作用在之后介绍本申请的方案时进行详细说明。

4、机器人控制服务器：用于通过网络与本地网络管理服务器、以及至少一个终端连接，控制与终端所连接的机器人执行作业。

5、网络开放功能(Network Exposure Function，NEF)实体：用于安全地向外部开放由3GPP网络功能提供的业务和能力等。

6、会话管理功能(Session Management Function，SMF)实体：主要用于会话管理、UE的网际协议(Internet Protocol，IP)地址分配和管理、选择可管理用户面功能、策略控制、或收费功能接口的终结点以及下行数据通知等。在本申请实施例中，可用于实现会话管理网元的功能。

7、策略控制功能(Policy Control Function，PCF)实体：用于指导网络行为的统一策略框架，为控制平面功能网元(例如 AMF，SMF网元等)提供策略规则信息等。

8、用户面功能(User Plane Function，UPF)实体：即，数据面网关。可用于分组路由和转发、或用户面数据的服务质量(quality of service，QoS)处理等。用户数据可通过该网元接入到数据网络(data network，DN)。在本申请实施例中，可用于实现用户面网关的功能。

9、统一数据管理(Unified Data Management，UDM)实体，存储用户的静态签约信息和注册的动态信息，比如用户当前接入的AMF、用户的鉴权状态或者注册状态等。

10、接入和移动管理功能(Access and Mobility Management Function，AMF)实体，为RAN信令接口(N2)的终结点、非接入层(non-access stratum，NAS)信令的MM消息接口(N1)的终结点，主要功能包括：NAS消息的加密和完整性保护，负责注册、接入、移动性管理、鉴权、短信等功能。

11、网络贮存功能(network function(NF)repository function，NRF)实体，主要功能包括：支持业务发现功能，也就是接收网元发过来的业务发现请求(NF-Discovery-Request)，然后提供发现的网元信息给请求方、维护可用网元实例的特征和其支持的业务能力，其中，一个网元的特征参数主要有：网元实例身份标识号(Identity document，ID)、网元类型、PLMN、网络分片的相关ID，如单网络切片选择辅助信息(Single NetworkSliceSelection Assistance Information，S-NSSAI)、网络切片实例标识符(NetworkSliceInstance IDentifier，NSIID)、网元的IP或者域名、网元的能力信息、支持的业务能力名字等。

需要说明的是，图1中所示的AMF实体、SMF实体、UPF实体、NEF实体、PCF实体、UDM实体可以理解为核心网中用于实现不同功能的网元，例如可以实现终端签约数据的修改。这些核心网网元可以为各自独立的设备，也可以集成于同一设备中实现不同的功能，本申请对此不做限定。

进一步地，如图1所示，本申请所应用的场景中，还包括：机器人控制服务器、本地网络管理服务器，其中，机器人控制服务器、本地网络管理服务器均通过UPF实体接入5G网络。本实施例中，机器人可以通过先接入终端，再通过终端接入5G网络。

如下结合附图通过具体示例对本申请实施例提供的机器人协同作业方法进行详细的解释说明。本申请实施例提供的机器人协同作业方法，应用于机器人控制服务器，其中机器人控制服务器通过网络与本地网络管理服务器、以及至少一个终端连接，终端接入有机器人。

图2为本申请实施例提供的一种机器人协同作业方法的流程示意图之一。如图2所示，该方法包括：

S101、在通过终端与对应的机器人建立通信连接后，根据预设作业指令以及预设作业指令对应的通信性能要求，生成网络参数配置集。

在本实施例中，预设作业指令由机器人控制服务器生成，具体可以根据场景需要或者用户配置来生成预设作业指令，在此不作限制。示例的，若当前机器人所执行的作业指令为高速上行传输，当用户需要机器人执行低延迟下行传输时，用户控制机器人控制服务器生成预设作业指令为低延迟下行传输，同理，若当前机器人所执行的作业指令为低延迟下行传输，当用户需要机器人执行高速上行传输时，用户控制机器人控制服务器生成预设作业指令为高速上行传输，另外，机器人控制服务器也可根据预先设置时间生成预设作业指令，在此对预设作业指令的生成不做限制。

可选地，预设作业指令为上传环境感知数据时，机器人控制服务器根据上传环境感知数据以及上传环境感知数据对应的作业环节所关联的通信性能要求，生成网络参数配置集，其中，此时网络参数配置集包括：支持高速上行传输的网络参数配置集。

可选地，预设作业指令为下发机器人执行动作时，机器人控制服务器根据下发机器人执行动作以及下发机器人执行动作对应的作业环节所关联的通信性能要求，生成网络参数配置集，其中，此时网络参数配置集包括：支持低延迟下行传输的网络参数配置集。

可选地，网络参数配置集包括：网络切片标识、网络质量参数。其中，网络切片标识即S-NSSAI，包括切片类型（SST）和用户组（Slice Differentiator，SD），网络质量（Qualityof Service，QoS）参数可包括：地址解析协议（Address Resolution Protocol，ARP），优先级，平均窗口，最大数据突发量，上行保障带宽，下行保障带宽，上行最大带宽，下行最大带宽，下行最大丢包率，上行最大丢包率，报文延迟预算及错包率等。

S102、向本地网络管理服务器发送网络参数配置集，以使得本地网络管理服务器根据在网络参数配置集中检索到匹配的终端标识、生成对应终端的签约数据修改请求。

具体的，根据上述步骤S101生成网络参数配置集，并将生成的网络参数配置集下发至本地网络管理服务器，使得本地网络管理服务器根据网络参数配置集中检索到匹配的终端标识、生成对应终端的签约数据修改请求。

其中，本地网络管理服务器接收到机器人控制服务器下发的网络参数配置集，并根据网络参数配置集在数据库中检索预设作业指令所对应的终端标识，并根据终端标识和网络参数配置集生成对应终端的签约数据修改请求。

S103、接收本地网络管理服务器在基于签约数据修改请求完成机器人作业相关网络配置后、发送的网络配置完成信息，并向预设作业指令对应的机器人下发预设作业指令。

具体的，本地网络管理服务器在根据签约数据修改请求对对应终端的签约数据进行修改后，还完成机器人作业相关的网络配置，例如：获取基站标识、配置基站参数等，然后向机器人控制服务器发送网络配置完成信息，使得机器人控制服务器接收到网络配置完成信息，并向预设作业指令对应的机器人下发预设作业指令（例如，启动感知数据上传或启动某个执行机构），从而控制预设作业指令对应的机器人执行预设作业指令。

综上所述，本申请实施例提供一种机器人协同作业方法，应用于机器人控制服务器，包括：在通过终端与对应的机器人建立通信连接后，根据预设作业指令以及预设作业指令对应的通信性能要求，生成网络参数配置集，然后向本地网络管理服务器发送网络参数配置集，以使得本地网络管理服务器根据在网络参数配置集中检索到匹配的终端标识、生成对应终端的签约数据修改请求，最后接收本地网络管理服务器在基于签约数据修改请求完成机器人作业相关网络配置后、发送的网络配置完成信息，并向预设作业指令对应的机器人下发预设作业指令。本申请的方法，通过机器人控制服务器根据预设作业指令生成网络参数配置集，并将网络参数配置集下发至本地网络管理服务器，使得本地网络管理服务器根据网络参数配置集对机器人作业相关网络进行灵活配置，使得本地网络可根据网络参数配置集提供对应的无线链路，满足机器人在不同作业环节的通信需求，解决传统本地网络***只能支持单一作业场景的问题，另外，本申请的方法无需对现有的本地基站及本地核心网进行深度修改，只需利用现有本地网络***组件便能实现对机器人在各类协同作业场景的支持，简化了***部署实施的复杂性。

在上述实施例的基础上，本申请实施例还提供了另一种机器人协同作业方法的可能实现方式，上述向本地网络管理服务器发送网络参数配置集，包括：

向本地网络管理服务器发送网络参数配置请求，网络参数配置请求包括：网络参数配置集、预设作业指令对应的机器人地址，以便网络管理服务器以机器人地址为索引检索到匹配的终端标识、并生成对应终端的签约数据修改请求。

可选地，机器人控制服务器向本地网络管理服务器下发网络参数配置集时，通过向本地网络管理服务器下发网络参数配置请求携带网络参数配置集，其中，网络参数配置请求的具体表现形式可以为<IP，Set>，其中，IP表示为预设作业指令对应的机器人IP地址，Set表示为网络参数配置集以及网络参数配置集中网络切片标识和网络质量参数对应的数值。

从而，本地网络管理服务器可根据网络参数配置请求中的机器人地址在数据库中检索机器人地址所对应的终端标识，并根据终端标识和网络参数配置集生成对应终端的签约数据修改请求。

本申请实施例提供的方法中，机器人控制服务器向本地网络管理服务器发送网络参数配置请求，网络参数配置请求包括：网络参数配置集、预设作业指令对应的机器人地址，以便网络管理服务器以机器人地址为索引检索到匹配的终端标识、并生成对应终端的签约数据修改请求，从而完成机器人作业相关的网络配置，以便本地网络根据预设作业指令提供对应的无线链路。

本申请实施例还提供另一种机器人协同作业方法，应用于本地网络管理服务器，本地网络管理服务器通过网络与机器人控制服务器连接，机器人控制服务器通过网络与至少一个终端连接，终端接入有机器人。图3为本申请实施例提供的一种机器人协同作业方法的流程示意图之二。如图3所示，该方法包括：

S201、接收机器人控制服务器在通过终端与对应的机器人建立通信连接后、发送的网络参数配置集。

S202、根据网络参数配置集，生成终端的签约数据修改请求。

在本实施例中，本地网络管理服务器根据网络参数配置集在数据库中对网络参数配置集匹配的终端标识进行检索，并根据终端标识和网络参数配置集生成终端的签约数据修改请求。

S203、根据终端的签约数据修改请求，完成机器人作业相关网络配置、并向机器人控制服务器发送配置完成信息，以便机器人控制服务器向预设作业指令对应的机器人下发预设作业指令。

具体的，本地网络管理服务器根据终端的签约数据修改请求，对终端的签约数据进行修改，还完成机器人作业相关的其他网络配置，例如：获取基站标识、配置基站参数等，然后向机器人控制服务器发送网络配置完成信息，使得机器人控制服务器接收到网络配置完成信息，并向预设作业指令对应的机器人下发预设作业指令，从而控制预设作业指令对应的机器人执行预设作业指令。

需要说明的是，本地网络管理服务器在接收网络参数配置集之前，还需对终端标识与对应机器人地址进行更新，具体的，与机器人相连的终端接入网络后，向本地网络管理服务器上报与终端所连接机器人地址以及终端自身的标识，使得本地网络管理服务器可以以机器人地址为索引，在本地设备接入数据库中查询其对应终端设备记录，本地网络管理服务器中记录的具体表现形式为：<SUPI，IP>，其中，SUPI表示终端的网络标识，IP表示终端标识对应机器人的IP地址。

若根据机器人地址为索引，在本地设备接入数据库中查询到机器人地址对应的终端标识与上报的终端标识不一致，则根据终端的上报信息更新该终端设备记录，以使得后续本地网络管理服务器可以基于机器人地址准确检索到对应的终端标识，反之，本地网络管理服务器忽略该终端设备的上报信息。

综上所述，本申请实施例提供一种机器人协同作业方法，应用于本地网络管理服务器，包括：接收机器人控制服务器在通过终端与对应的机器人建立通信连接后、发送的网络参数配置集，根据网络参数配置集，生成终端的签约数据修改请求，根据终端的签约数据修改请求，完成机器人作业相关网络配置、并向机器人控制服务器发送配置完成信息，以便机器人控制服务器向预设作业指令对应的机器人下发预设作业指令，本申请的方法，本地网络管理服务器根据网络参数配置集，生成终端的签约数据修改请求，并完成机器人作业相关网络的配置，使得本地网络可根据网络参数配置集提供对应的无线链路，满足机器人在不同作业环节的通信需求，解决传统本地网络***只能支持单一作业场景的问题。

本申请实施例还提供另一种机器人协同作业方法的可能实现方式，图4为本申请实施例提供的一种机器人协同作业方法的流程示意图之三，如图4所示，接收机器人控制服务器在通过终端与对应的机器人建立通信连接后、发送的网络参数配置集，包括：

S301、接收机器人控制服务器在通过终端与对应的机器人建立通信连接后、发送的网络参数配置请求。

在本实施例中，网络参数配置请求包括：网络参数配置集、预设作业指令对应的机器人地址，网络参数配置请求的具体表现形式为<IP，Set>，其中，IP为预设作业指令对应的机器人IP地址，Set为网络参数配置集以及网络参数配置集中网络切片标识和网络质量参数对应的数值。

基于上述根据网络参数配置集，生成终端的签约数据修改请求，包括：

S302、以机器人地址为索引，检索本地设备接入数据库是否存在匹配的终端标识。

S303、若检索到匹配的终端标识，则从网络参数配置请求中读取网络参数配置集。

具体的，本地网络管理服务器以网络参数配置请求中的机器人地址为索引，检索本地设备接入数据库是否存在匹配记录，其中，本地设备接入数据库包括多组终端标识与对应机器人地址的记录。

若存在匹配记录，在从匹配记录中提取匹配的终端标识，并从网络参数配置请求中读取网络参数配置集。

若不存在匹配记录，本地网络管理服务器向机器人控制服务器反馈指定的终端设备未接入，并停止后续操作。

S304、根据读取的网络参数配置集生成终端的签约数据修改请求。

签约数据修改请求包括：终端标识、网络参数配置集以及网络参数配置集对应的数值。

其中，签约数据修改请求的具体表现形式为：<SUPI，Set>，SUPI表示为终端标识，Set表示为请求修改的网络参数配置集以及网络参数配置集对应的数值。

需要说明的是，生成终端的签约数据修改请求后，本地网络管理服务器还将该签约数据修改请求放入本地请求处理队列中，其具体表现形式为：[<SUPI，IP>]。其中，[<SUPI，IP>]表示多个<SUPI，IP>表项组成的列表，SUPI为终端标识，IP为机器人地址。

本申请实施例提供的方法中，通过以机器人地址为索引，检索本地设备接入数据库是否存在匹配的终端标识，若检索到匹配的终端标识，则从网络参数配置请求中读取网络参数配置集，根据读取的网络参数配置集生成终端的签约数据修改请求，以使得本地网络管理服务器根据完成终端的签约数据修改，并进一步完成机器人作业相关网络配置。

本申请实施例还提供另一种机器人协同作业方法的可能实现方式，图5为本申请实施例提供的一种机器人协同作业方法的流程示意图之四，图6为本申请实施例提供的一种机器人协同作业方法的交互示意图。如图5所示，根据终端的签约数据修改请求，完成机器人作业相关网络配置，包括：

S401、根据终端的签约数据修改请求，通过本地网络开放功能NEF向本地数据管理实体UDM发起签约数据修改请求，以由本地UDM从签约数据修改请求中提取终端标识、并修改本地的签约数据。

在本实施例中，如图6所示，本地网络管理服务器与本地UDM完成终端的签约数据修改的交互过程，可包括：

S501、本地网络管理服务器向本地NEF发起签约数据修改请求。

S502、本地NEF向本地UDM转发签约数据修改请求。

S503、本地UDM提取签约数据修改请求中的终端标识，并对本地存储的终端签约数据进行修改。

S504、本地UDM完成终端签约数据修改后，向本地PCF发出事件触发信息，以告知该终端的签约数据发生更改。

S505、本地PCF向本地SMF发送终端签约数据发生更改事件。

S506、本地SMF针对终端发起PDU会话更新流程。

S507、本地UDM完成终端签约数据修改后，向本地NEF返回终端签约数据修改完成通知。

S508、本地NEF向本地网络管理服务器转发终端签约数据修改完成通知。

根据上述步骤S501-S508完成对终端签约数据的修改。

S402、接收本地UDM通过本地NEF发送的签约数据修改完成通知。

具体的，根据上述步骤S508所描述的步骤，本地NEF向本地网络管理服务器转发终端签约数据修改完成通知后，本地网络管理服务器可接收到本地UDM通过本地NEF发送的签约数据修改完成通知。

S403、基于签约数据修改完成通知，以终端标识为索引，向本地NEF发起终端位置查询请求，以获取终端当前所接入基站的基站标识。

S404、接收本地NEF返回的通过网络架构设计本地AMF获取的基站标识。

S405、根据基站标识在本地查询基站标识对应的基站地址和基站配置信息。

其中，基站配置信息包括：空口帧格式、MAC参数集及RLC参数集。

S406、若基站配置信息与网络参数配置集不匹配，则生成新的基站配置信息，并根据基站地址向对应的基站发送新的基站配置信息，以便基站加载新的基站配置信息并重启。

具体的，根据基站标识在本地查询基站标识对应的基站地址和基站配置信息后，将基站配置信息与网络参数配置集进行匹配，若判断基站配置信息与网络参数配置集不匹配，即当前基站配置无法满足接收的网络参数配置集，则生成新的基站配置信息，根据基站地址向对应的基站发送新的基站配置信息，使得基站重新加载新的基站配置信息并重启。

S407、接收终端在基站重启后重新接入基站、并通过网络上报所连接的机器人地址以及终端标识。

具体的，上述步骤S402-S407完成了本地网络管理服务器对基站的重新启动，具体的交互过程继续参考图6，可包括：

S509、本地网络管理服务器向本地NEF发起终端位置查询请求。

S510、本地NEF向本地AMF转发终端位置查询请求。

S511、本地AMF根据终端位置查询请求中的终端标识，查询终端标识对应的基站标识。

S512、本地AMF向本地NEF发送基站标识。

S513、本地NEF向本地网络管理服务器发送基站标识。

S514、本地网络管理服务器根据基站标识在本地查询基站标识对应的基站地址和基站配置信息。

S515、若基站配置信息与网络参数配置集不匹配，生成新的基站配置信息，本地网络管理服务器向基站地址对应的基站发送新的基站配置信息。

S516、终端重新接入基站，终端向本地网络管理服务器发送与其连接的机器人地址以及终端标识。

本申请实施例提供的方法中，本地网络管理服务器根据终端的签约数据修改请求，通过本地网络开放功能NEF向本地数据管理实体UDM发起签约数据修改请求，以由本地UDM从签约数据修改请求中提取终端标识、并修改本地的签约数据，接收本地UDM通过本地NEF发送的签约数据修改完成通知，基于签约数据修改完成通知，以终端标识为索引，向本地NEF发起终端位置查询请求，以获取终端当前所接入基站的基站标识，接收本地NEF返回的通过本地网络架构设计AMF获取的基站标识，根据基站标识在本地查询基站标识对应的基站地址和基站配置信息，若基站配置信息与网络参数配置集不匹配，则生成新的基站配置信息，并根据基站地址向对应的基站发送新的基站配置信息，以便基站加载新的基站配置信息并重启，接收终端在基站重启后重新接入基站、并通过网络上报所连接的机器人地址以及终端标识。本申请的方法，通过本地网络管理服务器与核心网元之间的交互，完成终端签约数据的修改，以及获取终端标识所对应的基站标识，并向基站标识所对应的基站发送新的基站配置信息，以使得基站根据新的基站配置信息进行重启，形成满足机器人在预设作业命令通信需求的无线链路，解决传统本地网络***只能支持单一作业场景的问题。

本申请实施例还提供另一种机器人协同作业方法的可能实现方式，图7为本申请实施例提供的一种机器人协同作业方法的流程示意图之五，如图7所示，向机器人控制服务器发送配置完成信息，包括：

S601、以终端标识为索引，在本地请求处理队列中匹配是否存在对应的签约数据修改请求。

在本实施例中，本地网络管理服务器接收终端在基站重启后重新接入基站、并通过网络上报所连接的机器人地址以及终端标识后，以机器人地址为索引，在本地设备接入数据库中查询机器人地址所对应终端设备记录，获取机器人地址对应的终端标识。并以获取的终端标识为索引，查询本地请求处理队列中是否存在对应的签约数据修改请求。

S602、若存在，则根据签约数据修改请求对应的机器人地址，向对应的机器人控制服务器发送配置完成信息，配置完成信息用于指示机器人当前作业任务相关联的网络配置更新完成。

本申请实施例提供的方法中，在生成签约数据修改请求后，将签约数据修改请求放入至本地请求处理队列中，当重新获取到机器人地址和对应终端标识后，以终端标识为索引，判断在本地请求处理队列中是否存在对应的签约数据修改请求，从而向对应的机器人控制服务器发送配置完成信息，完成机器人作业相关网络配置。

本申请实施例还提供另一种机器人协同作业方法的可能实现方式，图8为本申请实施例提供的一种机器人协同作业方法的流程示意图之六，如图8所示，根据签约数据修改请求对应的机器人地址，向对应的机器人控制服务器发送配置完成信息之后，还包括：

S701、接收机器人控制服务器向预设作业指令对应的机器人下发预设作业指令之后、指示网络配置更新信息已完成接收。

S702、清除本地请求处理队列中终端标识匹配的签约数据修改请求。

在本实施例中，机器人控制服务器根据本地网络管理服务器发送的配置完成信息后，向预设作业指令对应的机器人下发预设作业指令（例如，启动感知数据上传或启动某个执行机构），并向本地网络管理服务器确认网络配置更新信息以完成接收，使得本地网络管理服务器接收到网络配置更新确认信息，并清除本地请求处理队列中终端标识匹配的签约数据修改请求。

本申请实施例还提供另一种机器人协同作业方法的可能实现方式，图9为本申请实施例提供的又一种机器人协同作业方法的交互示意图，如图9所示，该过程可包括：

S801、机器人控制服务器根据预设作业指令生成网络参数配置集，并向本地网络管理服务器发送网络参数配置集。

S802、本地网络管理服务器根据网络参数配置集生成终端的签约数据修改请求。

S803、本地网络管理服务器向本地NEF发起签约数据修改请求。

S804、本地NEF向本地UDM转发签约数据修改请求。

S805、本地UDM提取签约数据修改请求中的终端标识，并对本地存储的终端签约数据进行修改。

S806、本地UDM完成终端签约数据修改后，向本地PCF发出事件触发信息，以告知该终端的签约数据发生更改。

S807、本地PCF向本地SMF发送终端签约数据发生更改事件。

S808、本地SMF针对终端发起PDU会话更新流程。

S809、本地UDM完成终端签约数据修改后，向本地NEF返回终端签约数据修改完成通知。

S810、本地NEF向本地网络管理服务器转发终端签约数据修改完成通知。

S811、本地网络管理服务器向本地NEF发起终端位置查询请求。

S812、本地NEF向本地AMF转发终端位置查询请求。

S813、本地AMF根据终端位置查询请求中的终端标识，查询终端标识对应的基站标识。

S814、本地AMF向本地NEF发送基站标识。

S815、本地NEF向本地网络管理服务器发送基站标识。

S816、本地网络管理服务器根据基站标识在本地查询基站标识对应的基站地址和基站配置信息。

S817、若基站配置信息与网络参数配置集不匹配，生成新的基站配置信息，本地网络管理服务器向基站地址对应的基站发送新的基站配置信息。

S818、终端重新接入基站，终端向本地网络管理服务器发送与其连接的机器人地址以及终端标识。

S819、本地网络管理服务器向机器人控制服务器发送机器人地址以及网络配置更新完成信息。

S820、机器人控制服务器向终端所连接机器人下发预设作业指令。

S821、机器人控制服务器向本地网络管理服务器发送网络配置更新完成确认信息。

S822、本地网络管理服务器根据网络配置更新完成确认信息，清除本地请求处理队列中终端标识匹配的签约数据修改请求。

上述步骤S801-S822的具体内容，在上述步骤S101-S702中均有详细的描述，在此不做赘述。

如下继续对执行本申请上述任一实施例提供的机器人协同作业装置、机器人控制服务器、本地网络管理服务器进行相应的解释，其具体的实现过程以及产生的技术效果与前述对应的方法实施例相同，为简要描述，本实施例中未提及部分，可参考方法实施例中的相应内容。

本申请实施例提供的一种机器人协同作业装置。应用于机器人控制服务器，机器人控制服务器通过网络与本地网络管理服务器、以及至少一个终端连接，终端接入有机器人，装置包括：

生成模块，用于在通过终端与对应的机器人建立通信连接后，根据预设作业指令以及预设作业指令对应的通信性能要求，生成网络参数配置集；

发送模块，用于向本地网络管理服务器发送网络参数配置集，以使得本地网络管理服务器根据在网络参数配置集中检索到匹配的终端标识、并生成对应终端的签约数据修改请求；

接收模块，用于接收本地网络管理服务器在基于签约数据修改请求完成机器人作业相关网络配置后、发送的网络配置完成信息，并向预设作业指令对应的机器人下发预设作业指令。

本申请实施例还提供的另一种机器人协同作业装置，应用于本地网络管理服务器，本地网络管理服务器通过网络与机器人控制服务器连接，机器人控制服务器通过网络与至少一个终端连接，终端接入有机器人，装置包括：

接收模块，用于接收机器人控制服务器在通过终端与对应的机器人建立通信连接后、发送的网络参数配置集；

生成模块，用于根据网络参数配置集，生成终端的签约数据修改请求；

发送模块，用于根据终端的签约数据修改请求，完成机器人作业相关网络配置、并向机器人控制服务器发送配置完成信息，以便机器人控制服务器向预设作业指令对应的机器人下发预设作业指令。

上述装置用于执行前述实施例提供的方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路（Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC），或，一个或多个微处理器，或，一个或者多个现场可编程门阵列（Field Programmable Gate Array，简称FPGA）等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器（Central Processing Unit，简称CPU）或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上***（system-on-a-chip，简称SOC）的形式实现。

图10为本申请实施例提供的一种机器人控制服务器的示意图，该机器人控制服务器可用于机器人协同作业。如图10所示，该机器人控制服务器100包括：处理器110、存储介质120、总线130。

存储介质120存储有处理器110可执行的机器可读指令，当机器人控制服务器运行时，处理器110与存储介质120之间通过总线130通信，处理器110执行机器可读指令，以执行上述方法实施例的步骤。具体实现方式和技术效果类似，这里不再赘述。

可选地，本申请还提供一种存储介质120，存储介质120上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例的步骤。具体实现方式和技术效果类似，这里不再赘述。

图11为本申请实施例提供的一种本地网络管理服务器的示意图，该本地网络管理服务器可用于机器人协同作业。如图11所示，该本地网络管理服务器200包括：处理器210、存储介质220、总线230。

存储介质220存储有处理器210可执行的机器可读指令，当本地网络管理服务器运行时，处理器210与存储介质220之间通过总线230通信，处理器210执行机器可读指令，以执行上述方法实施例的步骤。具体实现方式和技术效果类似，这里不再赘述。

可选地，本申请还提供一种存储介质220，存储介质220上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例的步骤。具体实现方式和技术效果类似，这里不再赘述。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）或处理器（英文：processor）执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（英文：Read-Only Memory，简称：ROM）、随机存取存储器（英文：Random Access Memory，简称：RAM）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种机器人协同作业方法，其特征在于，应用于机器人控制服务器，所述机器人控制服务器通过网络与本地网络管理服务器、以及至少一个终端连接，所述终端接入有机器人，所述方法包括：

在通过所述终端与对应的机器人建立通信连接后，根据预设作业指令以及所述预设作业指令对应的通信性能要求，生成网络参数配置集；

向所述本地网络管理服务器发送所述网络参数配置集，以使得所述本地网络管理服务器根据在所述网络参数配置集中检索到匹配的终端标识、生成对应终端的签约数据修改请求；

接收所述本地网络管理服务器在基于签约数据修改请求完成机器人作业相关网络配置后、发送的网络配置完成信息，并向所述预设作业指令对应的机器人下发所述预设作业指令。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设作业指令为上传环境感知数据时，所述网络参数配置集包括：支持高速上行传输的网络参数配置集；

所述预设作业指令为下发机器人执行动作时，所述网络参数配置集包括：支持低延迟下行传输的网络参数配置集；

所述网络参数配置集包括：网络切片标识、网络质量参数。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向所述本地网络管理服务器发送所述网络参数配置集，包括：

向所述本地网络管理服务器发送网络参数配置请求，所述网络参数配置请求包括：所述网络参数配置集、所述预设作业指令对应的机器人地址，以便所述网络管理服务器以机器人地址为索引检索到匹配的终端标识、并生成对应终端的签约数据修改请求。

4.一种机器人协同作业方法，其特征在于，应用于本地网络管理服务器，所述本地网络管理服务器通过网络与机器人控制服务器连接，所述机器人控制服务器通过网络与至少一个终端连接，所述终端接入有机器人，所述方法包括：

接收机器人控制服务器在通过所述终端与对应的机器人建立通信连接后、发送的网络参数配置集；

根据所述网络参数配置集，生成所述终端的签约数据修改请求；

根据所述终端的签约数据修改请求，完成机器人作业相关网络配置、并向所述机器人控制服务器发送配置完成信息，以便所述机器人控制服务器向预设作业指令对应的机器人下发所述预设作业指令。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述接收机器人控制服务器在通过所述终端与对应的机器人建立通信连接后、发送的网络参数配置集，包括：

接收机器人控制服务器在通过所述终端与对应的机器人建立通信连接后、发送的网络参数配置请求，所述网络参数配置请求包括：所述网络参数配置集、所述预设作业指令对应的机器人地址；

所述根据所述网络参数配置集，生成所述终端的签约数据修改请求，包括：

以所述机器人地址为索引，检索本地设备接入数据库是否存在匹配的终端标识；

若检索到匹配的终端标识，则从所述网络参数配置请求中读取所述网络参数配置集；

根据读取的所述网络参数配置集生成所述终端的签约数据修改请求，所述签约数据修改请求包括：终端标识、所述网络参数配置集以及所述网络参数配置集对应的数值。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述终端的签约数据修改请求，完成机器人作业相关网络配置，包括：

根据所述终端的签约数据修改请求，通过本地网络开放功能NEF向本地数据管理实体UDM发起签约数据修改请求，以由本地UDM从所述签约数据修改请求中提取所述终端标识、并修改本地的签约数据；

接收所述本地UDM通过本地NEF发送的签约数据修改完成通知；

基于所述签约数据修改完成通知，以终端标识为索引，向所述本地NEF发起终端位置查询请求，以获取终端当前所接入基站的基站标识；

接收所述本地NEF返回的通过本地网络架构设计AMF获取的基站标识；

根据所述基站标识在本地查询所述基站标识对应的基站地址和基站配置信息；

若所述基站配置信息与所述网络参数配置集不匹配，则生成新的基站配置信息，并根据所述基站地址向对应的基站发送所述新的基站配置信息，以便基站加载所述新的基站配置信息并重启；

接收所述终端在基站重启后重新接入基站、并通过网络上报所连接的机器人地址以及终端标识。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述向所述机器人控制服务器发送配置完成信息，包括：

以所述终端标识为索引，在本地请求处理队列中匹配是否存在对应的签约数据修改请求；

若存在，则根据所述签约数据修改请求对应的机器人地址，向对应的机器人控制服务器发送配置完成信息，所述配置完成信息用于指示所述机器人当前作业任务相关联的网络配置更新完成。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述签约数据修改请求对应的机器人地址，向对应的机器人控制服务器发送配置完成信息之后，还包括：

接收所述机器人控制服务器向所述预设作业指令对应的机器人下发所述预设作业指令之后、指示的网络配置更新信息已完成接收；

清除本地请求处理队列中所述终端标识匹配的签约数据修改请求。

9.一种机器人控制服务器，其特征在于，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的程序指令，当机器人控制服务器运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述程序指令，以执行如权利要求1至3任一所述的机器人协同作业方法的步骤。

10.一种本地网络管理服务器，其特征在于，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的程序指令，当本地网络管理服务器运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述程序指令，以执行如权利要求4至8任一所述的机器人协同作业方法的步骤。