CN116615746A - 可靠度校正装置、可靠度校正方法及车辆驾驶*** - Google Patents

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Abstract

本发明包括可靠度调整部(31)，该可靠度调整部(31)利用摄像头(5)、雷达(6)检测物标，根据作为灯光(4)的照射范围的照射区域，校正针对检测出的物标信息的可靠度。

Description

可靠度校正装置、可靠度校正方法及车辆驾驶***
技术领域
本申请涉及对通过传感器检测到物标的结果校正可靠度的可靠度校正装置、可靠度校正方法以及车辆驾驶***。
背景技术
以往，使用摄像头或毫米波雷达等多个传感器，在检测存在于传感器周围的物标时，增加被多个传感器检测出的物标的可靠度的加权，从而被选定作为存在的物标。作为将多个传感器的物标检测结果融合的装置，例如已知有专利文献1所记载的装置。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利第4941265号公报
发明内容
发明所要解决的技术问题
在专利文献1所记载的现有技术中，例如，在周围较暗的状况下，处于没有灯光照射的区域的物标由于较暗从而照度不足，因此难以用摄像头进行检测。如果该物标未被摄像头检测出，而仅由毫米波雷达检测出，则赋予该检测物标的可靠度下降，难以被选定为存在的物标。在将检测出的输出用于汽车的自动驾驶的情况下，存在物标的检测延迟或未检测出的危险。
另外，在现有技术中，对于摄像头检测出的信息，对可靠度进行加权，并且在与雷达的检测结果一致的情况下，判定为可靠度超过规定值，从而判定障碍物的存在。
但是，在现有技术中，没有考虑基于各传感器的环境条件的检测能力的变化。例如，在对摄像头来说检测困难的夜间，在未被灯光照射的场所存在行人等，而仅由雷达检测出的情况下，在现有技术中会错过行人的存在。
本申请是为了解决上述那样的问题而完成的，其目的在于得到一种可靠度校正装置，其中基于传感器的物标的检测可靠度反映了传感器的特性，能够进行更准确的检测。
用于解决技术问题的技术手段
本申请公开的可靠度校正装置是对由传感器检测存在于传感器周围的物标得到的结果校正可靠度的可靠度校正装置，包括可靠度调整部，该可靠度调整部根据灯光的照射范围即照射区域，校正针对检测出的物标信息的可靠度。
发明效果
根据本申请公开的可靠度校正装置，基于传感器的物标的检测可靠度反映了传感器的特性，能够进行更准确的检测。
附图说明
图1是表示实施方式1所涉及的可靠度校正装置的结构的框图。
图2是说明实施方式1所涉及的可靠度校正装置的功能的框图。
图3是用于说明实施方式1所涉及的可靠度校正装置的物标检测的可靠度的图。
图4是表示实施方式1所涉及的可靠度校正装置的可靠度调整的处理步骤的流程图。
图5是表示实施方式2所涉及的可靠度校正装置的结构的框图。
图6是说明实施方式2所涉及的可靠度校正装置的功能的框图。
图7是用于说明实施方式2所涉及的可靠度校正装置的物标检测的可靠度的图。
图8是表示实施方式2所涉及的可靠度校正装置的可靠度调整的处理步骤的流程图。
图9是说明实施方式3所涉及的可靠度校正装置的功能的框图。
图10是表示实施方式3所涉及的可靠度校正装置中可靠度调整装置的照明区域计算的处理步骤的流程图。
具体实施方式
实施方式1
图1是表示实施方式1所涉及的可靠度校正装置的简要结构的框图。
在车辆1中，作为车载装置，包括可靠度校正装置2、车辆控制部3、灯光类(以下也称为“灯光”)4、摄像头装置(以下也称为“摄像头”)5。
可靠度校正装置2包括运算部20、存储部30、通信功能部40以及总线50。运算部20、存储部30以及通信功能部40通过总线50可双向通信地进行连接。另外，通信功能部40对车辆控制部3、灯光类4、摄像头装置5等进行控制信号、信息信号的收发。灯光4、摄像头5都搭载在移动体即车辆1上。
运算部20由微机或DPS等运算装置构成。存储部30由RAM和ROM构成，包含可靠度调整部31和灯光控制部32。摄像头5是用透镜等在拍摄元件上使作为对象的感测区域的状态成像的一般的可见光的光学摄像头，但如果照射的灯光是红外光，则也可以是红外线摄像头。
图2是说明实施方式1所涉及的可靠度校正装置的功能的框图。
构成可靠度调整装置310的可靠度调整部31中，输入有摄像头5的物标检测结果，从灯光控制部32输入照射区域的信息。灯光控制部32对灯光4输出灯光照射范围的控制信号。从可靠度调整部31向车辆控制部3输出物标检测结果。车辆1通过来自可靠度调整部31的输出，由车辆控制部3控制运行，构成车辆驾驶***。
图3是用于说明实施方式1所涉及的可靠度校正装置的物标检测的可靠度的图。在图3中，由虚线包围的区域LI1是车辆1所具备的灯光即左侧前照灯的照射范围，由虚线包围的区域LI2是车辆所具备的灯光即右侧前照灯的照射范围，区域LI1和区域LI2重合的部分用区域LI3表示。另外，用实线的三角形状表示搭载在车辆1的前部的摄像头的检测范围CD。在图3中，星形标记表示检测物标的位置在灯光4的照射范围内且在摄像头5的覆盖区域内的情况(状态A)，四边形标记表示检测物标的位置在灯光4的照射范围外且在摄像头5的覆盖区域内的情况(状态B)。
在图3中，对在摄像头5中检测到物标时的可靠度校正进行说明。
在图3中，在由摄像头5进行物标检测的情况下，在可靠度调整部31中，在状态A中，提高可靠度，或者提高可靠度的上限，调整可靠度。车辆控制部3通过来自可靠度调整部31的可靠度校正输出来执行车辆的控制。即，由于是灯光4的照射区域中的物标检测，因此可期待正确的检测。
在图3中，在状态B中，由于没有照射灯光4，摄像头5的检测性能有可能会降低，因此降低可靠度，或者降低可靠度的上限，调整可靠度。
关于可靠度，在基于由摄像头5检测物标得到的结果而被输出的情况下，在例如通过图案匹配进行识别的方式中，反映出该匹配的程度。
另外，照明区域从灯光控制部32得到。即，表示来自灯光控制部32的照射区域的信号被输入到可靠度调整部31。在像自适应前灯那样能够控制细微区域的点亮、熄灭的情况下，例如以将扇形用网状区域划分的形式传递各区域的点亮、熄灭状况。如果只是简单地打开或关闭灯光，则在打开的情况下传递其照射范围(在远光或近光等中不同)。
该情况下的灯光在搭载于车辆、即本车时，能够容易地获取照射范围。但是，由于在道路环境中存在路灯等照明，因此如果也考虑这些照明，则效果更大。
图4是表示实施方式1所涉及的可靠度校正装置的可靠度调整的处理步骤的流程图。
首先，获取摄像头5的感测结果(步骤S41)，根据该感测结果获取灯光的照射区域(步骤S42)，接着，判断检测物标是否位于灯光的照明区域内(步骤S43)。
在步骤S43的判断中，在检测物标位于灯光的照明区域内的情况下，前进至步骤S44-1，提高可靠度，或者提高可靠度的上限。
在步骤S43的判断中，在检测物标不位于灯光的照明区域内的情况下，前进至步骤S44-2，降低可靠度，或者降低可靠度的下限。
实施方式2
图5是表示实施方式2所涉及的可靠度校正装置的结构的框图。
在该实施方式2中，除了实施方式1的结构之外，还包括雷达装置(以下也称为“雷达”)6、融合部33。其它结构与实施方式1相同。存储部30包含融合部33，雷达6包含物标反射电平接收部和物标检测部。
雷达装置6是通过射出电波并接收被对象物反射的反射波来检测对象物的位置及距离的传感器。除了雷达以外，如果构成为也能够检测对象物、能够检测物标的反射电平，则可以是其他传感器，可以是LIDAR或超声波传感器等。
图6是说明实施方式2所涉及的可靠度校正装置的功能的框图。
基于从摄像头5和雷达6输入的物标检测结果，由融合部33获得的物标融合结果被输入到构成可靠度调整装置310的可靠度调整部31。另外，可靠度调整部31输入有来自摄像头5和雷达6的物标检测结果以及从灯光控制部32输入有照射区域的信息。灯光控制部32对灯光4输出灯光照射范围的控制信号。从可靠度调整部31向车辆控制部3输出物标融合结果。
图7是用于说明实施方式2所涉及的可靠度校正装置的物标检测的可靠度的图。在图7中，由虚线包围的区域LI1是车辆1所具备的灯光即左侧前照灯的照射范围，由虚线包围的区域LI2是车辆所具备的灯光即右侧前照灯的照射范围，区域LI1和区域LI2重合的部分用区域LI3表示。另外，以实线的三角形状表示搭载在车辆1的前部的摄像头的检测范围CD，以单点划线的三角形状表示搭载在车辆1的前部的雷达的检测范围LD。在图7中，星形标记表示检测物标的位置在灯光4的照射范围内且在摄像头5和雷达6的覆盖区域内的情况(状态C)，四边形标记表示检测物标的位置在灯光4的照射范围外且在摄像头5和雷达6的覆盖区域内的情况(状态D)。
在图7中，对仅在雷达6中进行物标检测的情况下的可靠度的调整进行说明。在可靠度调整部31中，在状态C中，降低可靠度，或者降低可靠度的上限，调整可靠度。另外，在状态D中，由于没有灯光照明，摄像头的检测性能降低，因而无法进行检测，因此不改变可靠度，或者不改变可靠度的上限。即，虽然因灯光4的照射区域而期待正确的检测，但由于在雷达中未检测，因此维持可靠度。
在图7中，对仅在摄像头5中进行物标检测的情况下的可靠度的调整进行说明。在可靠度调整部31中，在状态C中，不改变可靠度，或者不改变可靠度的上限。即，虽然因灯光4的照明区域而期待正确的检测，但由于在雷达6中未检测到物标，因此维持可靠度。另外，在状态D中，由于没有照射灯光4，摄像头5的检测能力有可能降低，因此降低可靠度，或者降低可靠度的上限，调整可靠度。
接着，在图7中，对在摄像头5和雷达6双方中进行物标检测的情况下的可靠度的调整进行说明。在可靠度调整部31中，在状态C中，提高可靠度，或者提高可靠度的上限，调整可靠度。即，由于在灯光4的照射区域中，因此可期待正确的检测。另外，在状态D中，不改变可靠度，或者不改变可靠度的上限。即，虽然没有照射灯光4且摄像头5的检测性能降低，但由于雷达6也能够检测，因此维持可靠度。
可靠度在从摄像头输出的情况下，在例如通过图案匹配进行识别的方式中，反映该匹配的程度。在毫米波传感器的情况下，例如，反映检测物标的SNR的大小。另外，当它们被融合时，也会根据下述情况而变化，例如能够按时间顺序连续地检测出相同的物标、检测出的物标的位置或速度的偏差较小等。
图8是表示实施方式2所涉及的可靠度校正装置的可靠度调整的处理步骤的流程图。
首先，获取摄像头5、雷达6的感测结果(步骤S81)，根据该感测结果获取灯光的照射区域(步骤S82)，接着，判断检测物标是否位于灯光的照明区域内(步骤S83)。
在步骤S83的判断中，在检测物标位于灯光的照明区域内的情况下，判断检测物标是否仅被雷达6检测出(步骤S84-1)，在仅被雷达6检测出的情况下，降低可靠度，或者降低可靠度的上限，调整可靠度(步骤S84-2)。
在步骤S84-1中，在并非仅被雷达6检测到的情况下，判断检测物标是否仅被摄像头5检测到(步骤S84-3)，在仅被摄像头5检测到的情况下，不改变可靠度，或者不改变可靠度的上限而维持可靠度(步骤S84-4)。
在步骤S84-3中，在并非仅被摄像头5检测到的情况下，提高可靠度，或者提高可靠度的上限，调整可靠度。
在步骤S83的判断中，在检测物标不位于灯光的照明区域内的情况下，判断检测物标是否仅被雷达6检测出(步骤S84-6)，在仅被雷达6检测出的情况下，不改变可靠度，或者不改变可靠度的上限，维持可靠度(步骤S84-7)。
在步骤S84-6中，在并非仅被雷达6检测到的情况下，判断检测物标是否仅被摄像头5检测到(步骤S84-8)，在仅被摄像头5检测到的情况下，降低可靠度，或者降低可靠性的上限，调整可靠度(步骤S84-9)。
在步骤S84-8中，在并非仅被摄像头5检测到的情况下，不改变可靠度，或者不改变可靠度的上限，而维持可靠度。
实施方式3
在实施方式1、实施方式2中，灯光的照射范围构成为从灯光控制部32获得。但是，由于在道路环境中除了本车的灯光以外还存在其他车的灯光或路灯等照明，因此如果也考虑这些照明，则效果更大。
因此，在本实施方式中，对于从摄像头5得到的图像，根据其亮度高(明亮)的区域和亮度低(暗)的区域，得到本车的灯光以及其他车的灯光、路灯等照明的照射范围。
另外，得到的照射范围是本车的摄像头视角，在实际使用时进行视角转换(用一般的算法即可)等，转换为俯瞰的区域。
图9是说明实施方式3所涉及的可靠度校正装置的功能的框图。
在实施方式3中，构成为在实施方式1中追加了照明区域计算部34。基于来自摄像头5的前方图像，在照明区域计算部34中得到灯光的照明区域，在可靠度调整部31中，与来自灯光控制部32的照明区域的信息同样地，还输入有来自照明区域计算部34的照明区域的信息。其他结构与实施方式1相同。
图10是表示实施方式3所涉及的可靠度校正装置中的可靠度调整装置的照明区域计算的处理步骤的流程图。
在照明区域计算部34中，首先获取摄像头5的感测图像(步骤S101)，然后根据在步骤S101中获得的图像计算灯光4的照明区域(步骤S102)，并且根据该结果执行视角转换(步骤S103)。
在实施方式1、实施方式2、实施方式3的各实施方式中，作为搭载在车辆上的装置进行了记载，但不仅限于车辆，搭载在道路旁的路侧器等上的摄像头或雷达的信息也同样能够校正可靠度。另外，在实施方式3中，传感器仅为摄像头，但也可以应用于如实施方式2那样同时使用摄像头和雷达双方的结构。
虽然本申请记载了各种示例性实施方式和实施例，但是在一个或多个实施方式中记载的各种特征、方式和功能不限于特定实施方式的应用，可以单独地或以各种组合来应用于实施方式。因此，可以认为未例示的无数变形例也包含在本申请说明书所公开的技术范围内。例如，设为包含对至少一个构成要素进行变形、追加或省略的情况，以及提取至少一个构成要素并与其他实施方式的构成要素进行组合的情况。
标号说明
1车辆，2可靠度校正装置，3车辆控制部，4灯光(灯光类)，5摄像头(摄像头装置)，6雷达(雷达装置)，31可靠度调整部，32灯光控制部。

Claims (16)

1.一种可靠度校正装置，对由传感器检测存在于所述传感器周围的物标而得到的结果校正可靠度，所述可靠度校正装置的特征在于，
包括可靠度调整部，该可靠度调整部根据灯光的照射范围即照射区域，校正针对检测出的物标信息的可靠度。
2.如权利要求1所述的可靠度校正装置，其特征在于，
所述照射范围是设置有所述传感器的设备上所安装的灯光的照射范围。
3.如权利要求1所述的可靠度校正装置，其特征在于，
包括照明区域计算部，该照明区域计算部根据从所述传感器得到的图像的亮度的区域计算所述照射范围。
4.如权利要求1至3中任一项所述的可靠度校正装置，其特征在于，所述可靠度校正装置搭载于车辆。
5.如权利要求1至4中任一项所述的可靠度校正装置，其特征在于，所述传感器为摄像头。
6.如权利要求5所述的可靠度校正装置，其特征在于，
所述可靠度调整部在所述物标的位置处于所述灯光的照射范围内的情况下，增加所述可靠度的值，或者提高所述可靠度的上限。
7.如权利要求5所述的可靠度校正装置，其特征在于，
所述可靠度调整部在所述物标的位置处于所述灯光的照射范围外的情况下，减少所述可靠度的值，或者降低所述可靠度的上限。
8.如权利要求1至4中任一项所述的可靠度校正装置，其特征在于，所述传感器为摄像头和雷达。
9.如权利要求8所述的可靠度校正装置，其特征在于，
所述可靠度调整部在仅所述雷达检测到所述物标而所述摄像头未检测到所述物标、且所述物标的位置处于所述灯光的照射范围内的情况下，减少所述可靠度的值，或者降低所述可靠度的上限。
10.如权利要求8所述的可靠度校正装置，其特征在于，
所述可靠度调整部在仅所述摄像头检测到所述物标而所述雷达未检测到所述物标、且所述物标的位置处于所述灯光的照射范围内的情况下，不改变所述可靠度的值，或者不改变所述可靠度的上限。
11.如权利要求8所述的可靠度校正装置，其特征在于，
所述可靠度调整部在所述摄像头及所述雷达检测出相同物标、且所述物标的位置处于所述灯光的照射范围内的情况下，提高所述可靠度的上限。
12.如权利要求8所述的可靠度校正装置，其特征在于，
所述可靠度调整部在仅所述雷达检测到所述物标而所述摄像头未检测到所述物标、且所述物标的位置处于所述灯光的照射范围外的情况下，不改变所述可靠度的值，或者不改变所述可靠度的上限。
13.如权利要求8所述的可靠度校正装置，其特征在于，
所述可靠度调整部在仅所述摄像头检测到所述物标而所述雷达未检测到所述物标、且所述物标的位置处于所述灯光的照射范围外的情况下，减少所述可靠度的值，或者降低所述可靠度的上限。
14.如权利要求8所述的可靠度校正装置，其特征在于，
所述可靠度调整部在所述摄像头及所述雷达检测出相同物标、且所述物标的位置处于所述灯光的照射范围外的情况下，不改变所述可靠度的值，或者不改变所述可靠度的上限。
15.一种可靠度校正方法，其特征在于，包含：
第一步骤，获取由传感器对存在于所述传感器周围的物标进行检测的结果；
第二步骤，获取灯光的照射范围即照射区域；
第三步骤，判断检测出的物标是否位于所述灯光的照射区域内；以及
第四步骤，根据所述第三步骤中判断的结果，校正针对检测出的物标信息的可靠度。
16.一种车辆驾驶***，其特征在于，包括：
可靠度调整部，该可靠度调整部针对由传感器检测存在于传感器周围的物标而得到的结果，基于灯光的照射区域即照射区域，校正针对检测出的物标信息的可靠度；以及车辆控制部，该车辆控制部根据包含由所述可靠度调整部校正后的可靠度的物标检测结果，来控制车辆。
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