CN116433120A - 货物搬运方法、终端设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例涉及物流应用技术领域，具体提供了一种货物搬运方法、终端设备以及存储介质。该方法包括：货物搬运任务包括搬运起点和搬运终点，获取自主移动机器人的第一状态信息以及中转设备的第二状态信息；根据第一状态信息、第二状态信息、搬运起点及搬运终点将货物搬运任务至少拆分为两个搬运子任务，并根据搬运子任务确定自主移动机器人和中转设备对应的目标自主移动机器人和目标中转设备；将搬运子任务发送给目标自主移动机器人和目标中转设备，以使目标自主移动机器人和目标中转设备执行搬运子任务，从而将货物从搬运起点搬运至搬运终点，实现了货物的跨区域运输以及提升了不同区域货物搬运效率和设备的利用率。

Description

货物搬运方法、终端设备及存储介质

技术领域

本申请涉及物流应用技术领域，尤其涉及一种货物搬运方法、终端设备及存储介质。

背景技术

在生产车间内，生产物料的搬运由自主移动机器人执行。在搬运过程中经常涉及到物料在不同的区域(如不同楼层、同一楼层间不同的洁净区等)之间来回搬运，但是由于车间洁净度标准设置不同或其他原因，导致某些自主移动机器人只能在同一区域内进行，而不能实现跨区域的运输。

因此，本领域亟需一种货物搬运方法，以提高不同区域间物料的搬运效率。

发明内容

本申请实施例的主要目的在于提供一种货物搬运方法、终端设备以及存储介质，旨在实现货物的跨区域运输，提高不同区域间货物搬运的效率和设备的利用率。

第一方面，本申请实施例提供一种货物搬运方法，应用于货物搬运***的终端设备，货物搬运***至少包括终端设备、与终端设备进行通信连接的自主移动机器人和中转设备，包括：

接收货物搬运任务，并判断所述货物搬运任务是否需要进行任务拆分，所述货物搬运任务至少包括搬运起点和搬运终点；

当所述货物搬运任务需要进行任务拆分时，获取所述自主移动机器人的第一状态信息以及所述中转设备的第二状态信息；

根据所述第一状态信息、所述第二状态信息、所述搬运起点及所述搬运终点将所述货物搬运任务至少拆分为两个搬运子任务，并根据所述搬运子任务确定所述自主移动机器人和所述中转设备对应的目标自主移动机器人和目标中转设备；

将所述搬运子任务发送给所述目标自主移动机器人和所述目标中转设备，以使所述目标自主移动机器人和所述目标中转设备执行所述搬运子任务，从而将货物从所述搬运起点搬运至所述搬运终点。

第二方面，本申请实施例还提供一种终端设备，终端设备包括处理器、存储器、存储在存储器上并可被处理器执行的计算机程序以及用于实现处理器和存储器之间的连接通信的数据总线，其中计算机程序被处理器执行时，实现如本申请说明书提供的任一项货物搬运方法的步骤。

第三方面，本申请实施例还提供一种存储介质，用于计算机可读存储，其特征在于，存储介质存储有一个或者多个程序，一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如本申请说明书提供的任一项的货物搬运方法的步骤。

本申请实施例提供一种货物搬运的方法、终端设备及存储介质，其中，该货物搬运方法通过在接收货物搬运任务之后，根据货物搬运任务的内容判断货物搬运任务是否需要进行任务拆分，其中，货物搬运任务至少包括搬运起点和搬运终点；当判定货物搬运任务需要进行任务拆分时，获取货物搬运***中所有自主移动机器人的第一状态信息以及所有中转设备的第二状态信息；根据自主移动机器人的第一状态信息、中转设备的第二状态信息、搬运起点及搬运终点将货物搬运任务至少拆分为两个搬运子任务，并根据搬运子任务确定自主移动机器人和中转设备对应的目标自主移动机器人和目标中转设备；进而将搬运子任务发送给目标自主移动机器人和目标中转设备，以使目标自主移动机器人和目标中转设备执行搬运子任务，从而将货物从搬运起点搬运至搬运终点，进而利用中转设备实现对货物在不同区域的运输，以及充分利用自主移动机器人和中转设备的状态信息，有效提高自主移动机器人和中转设备的使用率，提高不同区域物料的搬运效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1A是本申请实施例提供的一种货物搬运***的示意图；

图1B是本申请实施例提供的一种货物搬运方法的流程示意图；

图2是图1中步骤S1的一种具体实施方式对应的步骤流程图；

图3是本申请实施例提供的一种货物搬运***的示意图；

图4是本申请实施例提供的一种货物搬运***中区域示意图；

图5是本申请实施例提供的一种跨区域搬运的示意图；

图6是图1中步骤S3的一种具体实施方式对应的步骤流程图；

图7本申请实施例提供的一种终端设备的结构示意框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

本申请实施例提供一种货物搬运方法、终端设备以及存储介质。其中，该货物搬运方法可应用于终端设备。

其中，本申请实施例提供一种货物搬运的方法、终端设备及存储介质，其中，该货物搬运方法通过在接收货物搬运任务之后，根据货物搬运任务的内容判断货物搬运任务是否需要进行任务拆分，其中，货物搬运任务至少包括搬运起点和搬运终点；当判定货物搬运任务需要进行任务拆分时，获取货物搬运***中所有自主移动机器人的第一状态信息以及所有中转设备的第二状态信息；根据自主移动机器人的第一状态信息、中转设备的第二状态信息、搬运起点及搬运终点将货物搬运任务至少拆分为两个搬运子任务，并根据搬运子任务确定自主移动机器人和中转设备对应的目标自主移动机器人和目标中转设备；进而将搬运子任务发送给目标自主移动机器人和目标中转设备，以使目标自主移动机器人和目标中转设备执行搬运子任务，从而将货物从搬运起点搬运至搬运终点，进而利用中转设备实现对货物在不同区域的运输，以及充分利用自移动机器人和中转设备的状态信息，有效提高自移动机器人和中转设备的使用率，提高不同区域物料的搬运效率。

下面结合附图，对本申请的一些实施例作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

请参照图1A，为本申请实施例提供的一种货物搬运***结构示意图。

如图1A所示，货物搬运***100包括终端设备300、与终端设备300进行通信连接的自主移动机器人200和中转设备400，终端设备300接收货物搬运任务并根据货物搬运方法从自主移动机器人200和中转设备400中确定目标自主移动机器人和目标中转设备执行货物搬运任务。其中，自主移动机器人200包括但不限定于AGV小车。

本申请实施例提供的货物搬运方法可以由终端设备300中的芯片执行，也可以是与终端设备300相互通信的服务器、计算机执行，该终端设备300可以和自主移动机器人200、中转设备400互相通信，比如，终端设备如计算机上可以安装有与该自主移动机器人200对应的应用程序(application，APP)，用户可以在计算机中操作该APP，以触发计算机和自主移动机器人200建立通信连接。在终端设备300为服务器时，用户可以在与该自主移动机器人通信的计算机的APP中触发自主移动机器人200向服务器上报货物搬运任务以使得服务器执行本申请实施例提供的货物搬运方法。或者该终端设备300中具有第一控件，用户触发该第一控件，以触发终端设备300向服务器上报由终端设备300接收的货物搬运任务以使得服务器执行本申请实施例提供的货物搬运方法。

可以理解，下述的终端设备为货物搬运***100中的终端设备300；自主移动机器人为货物搬运***100中的自主移动机器人200；中转设备为货物搬运***100中的中转设备400。

请参照图1B，图1B为本申请实施例提供的一种货物搬运方法的流程示意图。

如图1B所示，该货物搬运方法包括步骤S1至步骤S4，应用于前述货物搬运***100的终端设备300。

步骤S1：接收货物搬运任务，并判断所述货物搬运任务是否需要进行任务拆分，所述货物搬运任务至少包括搬运起点和搬运终点。

示例性地，终端设备接收到货物搬运***发送的货物搬运任务之后，根据货物搬运任务中的搬运起点和搬运终点是否在同一搬运区域，当货物搬运任务中的搬运起点和搬运终点在同一搬运区域中则判定货物搬运任务不需要进行任务拆分，当货物搬运任务中的搬运起点和搬运终点不在同一区域中则判定货物搬运任务需要进行任务拆分。

可选地，终端设备接收到货物搬运***发送的货物搬运任务之后，还可以根据货物搬运任务中的搬运起点和搬运终点是否可以通过一个自主移动机器人自行完成任务，进而判定该货物搬运任务是否需要进行任务拆分。例如，当货物搬运任务中的搬运起点和搬运终点不可以根据一个自主移动机器人自行完成该货物搬运任务，则该货物搬运任务需要进行任务拆分，否则该货物搬运任务不需要进行任务拆分。

可选的，终端设备接收到货物搬运***发送的货物搬运任务之后，还需要根据当前货物搬运***中自主移动机器人和中转设备的运行状态进行判定货物搬运任务是否需要进行任务拆分。

可选的，货物搬运任务还可以包括货物搬运类型、货物搬运数量等等。

例如，当终端设备接收到货物搬运***发送的货物搬运任务之后，根据货物搬运任务中的搬运起点和搬运终点得到可以通过一个自主移动机器人自行完成任务，但是该自主移动机器人目前正在工作，根据货物搬运任务中的货物搬运数量可以得知该自主移动机器人目前正在执行的货物搬运任务预计10分钟左右完成，则此时可以将终端设备刚接收的货物搬运任务不进行任务拆分，等待该自主移动机器人完成正在执行的货物搬运任务即可。

请参阅图2，在一些实施方式中，步骤S1包括步骤S11至步骤S13。

步骤S11、根据所述货物搬运***中搬运点的位置信息，确定所述货物搬运任务的所述搬运起点的第一位置信息和所述搬运终点的第二位置信息。

示例性地，获得货物搬运***中全部搬运区域中搬运点的位置信息，其中，搬运点可以理解为自主移动机器人和中转设备用于接收货物或放置货物的位置信息。根据货物搬运任务中的搬运起点和搬运终点结合从全部搬运区域中搬运点的位置信息，确定货物搬运任务的搬运起点对应的第一位置信息和搬运终点对应的第二位置信息。

例如，货物搬运***中包含多个区域，每个区域中有多个搬运点能够将该区域中的货物搬运到其他区域或者能够接收到从其他区域搬运来的货物，并且每个区域中的搬运点还可以将货物从同一区域中的不同位置进行搬运。将上述搬运点的信息存储到数据库中。当接收到货物搬运任务时，获得数据库中存储的全部搬运点的位置信息。根据货物搬运任务中的搬运起点和搬运终点确定搬运起点和搬运终点分别对应的区域信息，再结合不同区域信息之间货物搬运的搬运点信息，进而确定货物搬运任务的搬运起点对应的第一位置信息和搬运终点对应的第二位置信息。

步骤S12、获取所述自主移动机器人的可移动路径信息，并根据所述可移动路径信息、所述第一位置信息以及所述第二位置信息，判断所述货物搬运任务是否需要进行任务拆分。

示例性地，获取货物搬运***中所有自主移动机器人的可移动路径信息，根据所有自主移动机器人的可移动路径信息结合第一位置信息和第二位置信息，进而确定货物搬运任务是否需要进行任务拆分。

可以理解的，获取货物搬运***中所有区域的搬运点的位置信息，并确定当前共有自主移动机器人的数量和中转设备的数量，将自主移动机器人的运动范围跟搬运点的位置信息进行绑定，进而确定自主移动机器人的可移动范围，并将中转设备跟搬运点的位置信息也进行绑定，进而确定中转设备能够实现的跨区工作范围。

例如，如图3所示，当前货物搬运***中搬运区域包含第一楼层和第二楼层，并且第一楼层和第二楼层之间通过中转设备实现跨层运输，第一楼层中包含3个搬运点，分别为搬运点E、搬运点F、搬运点G，第二楼层包含4个搬运点，分别为搬运点A、搬运点B、搬运点C、搬运点D。其中，第二楼层中搬运点B和搬运点C之间可以通过1号自主移动机器人进行货物搬运，也即，将1号自主移动机器人与搬运点B和搬运点C进行绑定，同理，搬运点A和搬运点D之间可以通过2号自主移动机器人进行货物搬运，第一楼层中搬运点E和搬运点F可以通过3号自主移动机器人进行货物搬运等等。将上述自主移动机器人和搬运点关联的信息存储到数据库中，当接收到货物搬运任务之后，从数据库中获取自主移动机器人的可移动路径信息。或者，也可以将自主移动机器人与超过2个搬运点进行绑定，以表示该自主移动机器人可移动路径所涉及的范围，在获得第一位置信息、第二位置信息后，判断其是否与该自主机器人绑定，例如，可以将1号自主移动机器人同时与搬运点A、搬运点B、搬运点C、搬运点D进行绑定。

可以理解的，自主移动机器人的可移动路径信息还可以存储在服务器上。

步骤S13、当所述可移动路径信息中包括所述第一位置信息和所述第二位置信息，则判断所述货物搬运任务不需要进行任务拆分，否则判断所述货物搬运任务需要进行任务拆分。

示例性地，根据自主移动机器人的可移动路径信息中可以获得自主移动机器人可以直接从第一位置信息运输到第二位置信息，则判断货物搬运任务不需要进行任务拆分，否则判断货物搬运任务需要进行任务拆分。

例如，如图3所示，可移动路径信息包括第二楼层中搬运点B和搬运点C之间通过1号自主移动机器人进行货物搬运；搬运点A和搬运点D之间通过2号自主移动机器人进行货物搬运，第一楼层中搬运点E和搬运点F通过3号自主移动机器人进行货物搬运。当货物搬运任务中第一位置信息为搬运点A，第二位置信息为搬运点D，则此时可以通过2号自主移动机器人直接进行货物搬运，不需要进行任务拆分；当货物搬运任务中第一位置信息为搬运点A，第二位置信息为搬运点F，则此时没有一个自主移动机器人可以直接进行货物搬运，因此需要进行任务拆分。

在一些实施方式中，所述货物搬运***还包括搬运点，在所述接收货物搬运任务，并判断所述货物搬运任务是否需要进行任务拆分之前，所述方法还包括：获得所述货物搬运***中所述搬运点的位置信息、所述自主移动机器人的位置信息以及所述中转设备的位置信息；根据所述搬运点的位置信息和所述自主移动机器人的位置信息进行分配分析，获得所述自主移动机器人和待绑定的搬运点的第一关联分析结果，并根据所述第一关联分析结果将所述自主移动机器人和待关联的搬运点进行关联，进而确定所述自主移动机器人的可移动路径信息，以使得所述自主移动机器人能够在关联的搬运点之间进行货物运输；根据所述中转设备的位置信息和所述自主移动机器人的位置信息进行分配分析，获得所述自主移动机器人和待关联的中转设备的第二关联分析结果，并根据所述第二关联分析结果将所述自主移动机器人和待关联的中转设备进行关联，进而确定所述中转设备的可跨区域运输信息，以使得所述自主移动机器人能够借助关联的中转设备实现货物跨区域运输。

示例性地，货物搬运***中包含包含多个区域，并且每个区域中设置有搬运点，自主移动机器人分布在不同的区域中，中转设备执行不同区域之间的跨区域货物搬运。

示例性地，将自主移动机器人跟其所在区域的待绑定的搬运点进行分配分析，进而获得关联分析结果，根据关联分析结果将自主移动机器人和待关联的搬运点进行关联，进而确定该区域的自主移动机器人的可移动路径信息。

例如，将自主移动机器人跟其所在区域的待绑定的搬运点进行分配分析时，不能出现自主移动机器人工作时路线出现重合的情况，若在进行分配分析时，自主移动机器人工作路线出现重合则当自主移动机器人在工作时可能会出现碰撞的问题。

示例性地，根据中转设备可实现的跨区域功能，以及自主移动机器人在其所在的区域关联的搬运点信息，进而确定自主移动机器人和中转设备进行关联的结果，进而也得到了中转设备的可跨区域运输信息。自主移动机器人将货物放置搬运点上借助关联的中转设备实现将货物跨区域运输到另一个区域中的搬运点上，进而实现货物的可跨区域运输。

在一些实施方式中，所述根据所述第一关联分析结果将所述自主移动机器人和待关联的搬运点进行关联，包括：将所述自主移动机器人对应的标识和待关联的搬运点对应的编号根据所述第一关联分析结果进行对应，并存储至数据库中。

示例性地，将货物搬运***中各个区域中的搬运点和自主移动机器人设置唯一标识，将自主移动机器人的标识和其关联的搬运点标识进行对应，作为自主移动机器人的可移动路径信息，并将标识对应结果存储在数据库中，以方便后续的使用。

例如，如图4所示，在货物搬运***中的一个区域中，包括4个搬运点以及2个自主移动机器人。对4个搬运点以及2个自主移动机器人分别设置唯一标识，如，1号自主移动机器人用于执行1号搬运点到2号搬运点的任务，2号自主移动机器人用于执行3号搬运点到4号搬运点的任务，其中，1号自主移动机器人的标识为1#AMR，2号自主移动机器人的标识为2#AMR，1号搬运点的标识为B001，2号搬运点的标识为B002，3号搬运点的标识为B003，4号搬运点的标识为B004，则标识对应结果为：1号自主移动机器人用于执行1号搬运点到2号搬运点的任务，可以表示为(1#AMR，B001，B002)，2号自主移动机器人用于执行3号搬运点到4号搬运点的任务，可以表示为(2#AMR，B003，B004)。

可选地，自主移动机器人的可移动路径信息中还可以包括区域信息。

步骤S2：当所述货物搬运任务需要进行任务拆分时，获取所述自主移动机器人的第一状态信息以及所述中转设备的第二状态信息。

示例性地，根据自主移动机器人的可移动路径信息判定货物搬运任务需要进行任务拆分后，获取全部自主移动机器人当前的工作状态信息以及中转设备的当前工作状态信息，进而可以根据自主移动机器人当前的工作状态信息和中转设备的当前工作状态信息确定可以执行货物搬运任务的自主移动机器人和中转设备。

例如，在执行货物搬运任务时，有多种实现方式，但是当有些自主移动机器人或者中转设备处于正在工作的状态时，则无法执行该货物搬运任务，因此，需要结合自主移动机器人当前的工作状态信息和中转设备的当前工作状态进一步判定货物搬运任务的拆分结果。

在一些实施方式中，所述第一状态信息至少包括所述自主移动机器人的当前位置信息、可移动路径信息，所述第二状态信息至少包括所述中转设备与所述自主移动机器人相关的可跨区域运输信息。

示例性地，第一状态信息至少包括自主移动机器人的当前位置信息、可移动路径信息。其中，当前位置信息可以用于判定自主移动机器人是否正在执行货物搬运任务，即自主移动机器人不在预设位置时则判定该自主移动机器人正在执行搬运任务。

可选地，第一状态信息还可以包括自主移动机器人还需要执行当前货物搬运任务的时长、自主移动机器人的任务排期等等。

示例性地，第二状态信息包括中转设备与自主移动机器人相关的可跨区运输信息，其中，中转设备用于实现货物的跨区运输，即中转设备将货物从不同区域进行运输。自主移动机器人实现将货物运输到中转设备上或者将货物从中转设备上取出搬运至其他搬运点。

例如，如图5所示，第一楼层的搬运点E和第二楼层的搬运点D中间连接着中转设备，当货物放置在第一楼层的搬运点E后通过中转设备运输到第二楼层的搬运点D，进而实现中转设备与自主移动机器人相配合实现货物的跨区域搬运。

可选地，第二状态信息还可以包括中转设备还需要执行当前货物搬运任务的时长、中转设备的任务排期等等。

步骤S3：根据所述第一状态信息、所述第二状态信息、所述搬运起点及所述搬运终点将所述货物搬运任务至少拆分为两个搬运子任务，并根据所述搬运子任务确定所述自主移动机器人和所述中转设备对应的目标自主移动机器人和目标中转设备。

示例性地，根据自主移动机器人的第一状态信息、中转设备的第二状态信息、货物搬运任务的搬运起点及货物搬运任务的搬运终点将货物搬运任务拆分为多个搬运子任务，并根据搬运子任务确定执行该搬运子任务对应的目标自主移动机器人和目标中转设备。

例如，将货物从搬运起点货搬运至搬运终点时，可以采用多种运输方式，再结合自主移动机器人的第一状态信息和中转设备的第二状态信息从多种运输方式中进一步确定货物搬运任务的实施方式，进而确定目标自主移动机器人和目标中转设备。

请参阅图6，在一些实施方式中，步骤S3包括步骤S31至步骤S34。

步骤S31、根据所述第一状态信息、所述第二状态信息、所述搬运起点及所述搬运终点将所述货物搬运任务拆分为第一搬运子任务和第二搬运子任务，其中，所述第一搬运子任务包括第一搬运点、第二搬运点，所述第二搬运子任务包括第三搬运点、第四搬运点，所述第二搬运点和所述第三搬运点通过中转设备进行连接。

示例性地，将货物搬运任务根据中转设备拆分为第一搬运子任务和第二搬运子任务，第一搬运子任务中实现货物从第一搬运点到第二搬运点的搬运任务，其中，第一搬运点为货物搬运任务中的搬运起点，第二搬运子任务中实现货物从第三搬运点搬运至第四搬运点的搬运任务，其中，第四搬运点为货物搬运任务的搬运终点，第一搬运任务中的第二搬运点和第二搬运任务中的第三搬运点通过中转设备进行连接，也即，第二搬运点和第三搬运点位于中转设备的两端，使得货物通过中转设备从第二搬运点运输至第三搬运点。

步骤S32、根据所述第一搬运点、所述第二搬运点、所述第一状态信息确定第一目标自主移动机器人，所述第一目标自主移动机器人对应执行所述第一搬运子任务。

示例性地，根据自主移动机器人的第一状态信息确定可以执行第一搬运点到第二搬运点任务的待选自主移动机器人，再利用待选自主移动机器人当前的工作状态如是否正在执行任务，进一步获得执行第一搬运子任务对应的第一目标自主移动机器人。

可选地，第一搬运子任务还可以进一步进行任务划分。例如，当第一搬运点到第二搬运点中没有直接关联的自主移动机器人，进而无法直接选定自主移动机器人直接执行第一搬运点到第二搬运点的搬运任务；或者第一搬运点到第二搬运点中直接关联的自主移动机器人正在执行搬运任务并且还需很长时间，因此，需要将第一搬运子任务进一步进行任务拆分，进而完成第一搬运子任务。

步骤S33、根据所述第三搬运点、所述第四搬运点、所述第一状态信息确定第二目标自主移动机器人，所述第二目标自主移动机器人对应执行所述第二搬运子任务。

示例性地，根据自主移动机器人的第一状态信息确定可以执行第三搬运点到第四搬运点任务的待选自主移动机器人，再利用待选自主移动机器人当前的工作状态如是否正在执行任务，进一步获得执行第二搬运子任务对应的第二目标自主移动机器人。

可选地，第二搬运子任务还可以进一步进行任务划分。例如，当第三搬运点到第四搬运点中没有直接关联的自主移动机器人，进而无法直接选定自主移动机器人直接执行第三搬运点到第四搬运点的搬运任务；或者第三搬运点到第四搬运点中直接关联的自主移动机器人正在执行搬运任务并且还需很长时间，因此，需要将第二搬运子任务进一步进行任务拆分，进而完成第二搬运子任务。

步骤S34、根据所述第二搬运点、所述第三搬运点以及所述第二状态信息确定目标中转设备，所述目标中转设备对应执行所述第二搬运点搬运到所述第三搬运点。

示例性地，根据第二搬运点、第三搬运点以及中转设备确定待选中转设备，并从待选中转设备中确定目标中转设备，以使得目标中转设备对应执行第二搬运点搬运到第三搬运点。

例如，中转设备可以为传送带，或者为货物运输电梯，第二搬运点在传送带的一端，则第三搬运点在传送带的另一端，进而当货物放置在传送带的一端时通过传送带的运输则可以将货物传送至传送带的另一端。

在一些实施方式中，所述第一搬运子任务在第一区域执行，所述第二搬运子任务在第二区域执行，所述第一区域和所述第二区域为两个工作要求不同区域，所述中转设备用于将货物从所述第一区域运送到所述第二区域。

示例性地，第一搬运子任务在第一楼层中执行，第二搬运子任务在第二楼层执行，利用中转设备将第一楼层中的货物运输到第二楼层中。

示例性地，第一搬运子任务在室内环境中执行，第二搬运子任务在室外环境中执行，利用中转设备将室内环境的货物运输到室外环境中。

可选地，第一区域和第二区域为两个工作要求不同区域的区域，即需要借助中转设备将第一区域和第二区域的货物搬运进行连接。工作要求可以分为楼层不同、环境不同、自主移动机器人的种类使用要求不同等等。

步骤S4：将所述搬运子任务发送给所述目标自主移动机器人和所述目标中转设备，以使所述目标自主移动机器人和所述目标中转设备执行所述搬运子任务，从而将货物从所述搬运起点搬运至所述搬运终点。

示例性地，将货物搬运任务进行任务拆分后获得多个搬运子任务，并获得不同搬运子任务对应的目标自主移动机器人和目标中转设备，进而向目标自主移动机器人和目标中转设备发送相应的搬运子任务，使得目标自主移动机器人和目标中转设备执行相应的搬运子任务，最终实现货物从搬运起点搬运至搬运终点，完成货物搬运的任务。

在一些实施方式中，所述方法还包括：当所述货物搬运任务不需要进行任务拆分时，获取所述自主移动机器人的第三状态信息，并根据所述第三状态信息、所述搬运起点和所述搬运终点，确定第三目标自主移动机器人；将所述货物搬运任务发送给所述第三目标自主移动机器人，以使所述第三目标自主移动机器人执行所述货物搬运任务，从而将货物从所述搬运起点搬运至所述搬运终点。

示例性地，第三状态信息包括自主移动机器人的可移动路径信息和自主移动机器人的当前工作状态，根据货物搬运任务的搬运起点和搬运终点，结合自主移动机器人的可移动路径信息和当前工作状态，确定执行该货物搬运任务的第三目标自主移动机器人，进而将该货物搬运任务发送至第三目标自主移动机器人，使得第三目标自主移动机器人完成将货物从搬运起点运输至搬运终点。

请参阅图7，图7为本申请实施例提供的终端设备的结构示意性框图。

如图7所示，终端设备300包括处理器301和存储器302，处理器301和存储器302通过总线303连接，该总线比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。

具体地，处理器301用于提供计算和控制能力，支撑整个服务器的运行。处理器301可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器301还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable GateArray，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

具体地，存储器302可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。

本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本申请实施例方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请实施例方案所应用于其上的终端设备的限定，具体的终端设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

其中，处理器301用于运行存储在存储器中的计算机程序，并在执行计算机程序时实现本申请任一实施例提供的货物搬运方法。

在一些实施方式中，处理器301用于运行存储在存储器中的计算机程序，应用于终端设备，并在执行计算机程序时实现如下步骤：

接收货物搬运任务，并判断所述货物搬运任务是否需要进行任务拆分，所述货物搬运任务至少包括搬运起点和搬运终点；

当所述货物搬运任务需要进行任务拆分时，获取所述自主移动机器人的第一状态信息以及所述中转设备的第二状态信息；

根据所述第一状态信息、所述第二状态信息、所述搬运起点及所述搬运终点将所述货物搬运任务至少拆分为两个搬运子任务，并根据所述搬运子任务确定所述自主移动机器人和所述中转设备对应的目标自主移动机器人和目标中转设备；

将所述搬运子任务发送给所述目标自主移动机器人和所述目标中转设备，以使所述目标自主移动机器人和所述目标中转设备执行所述搬运子任务，从而将货物从所述搬运起点搬运至所述搬运终点。

在一些实施方式中，处理器301，在所述接收货物搬运任务，并判断所述货物搬运任务是否需要进行任务拆分，所述货物搬运任务至少包括搬运起点和搬运终点过程中，执行：

根据所述货物搬运***中搬运点的位置信息，确定所述货物搬运任务的所述搬运起点的第一位置信息和所述搬运终点的第二位置信息；

获取所述自主移动机器人的可移动路径信息，并根据所述可移动路径信息、所述第一位置信息以及所述第二位置信息，判断所述货物搬运任务是否需要进行任务拆分；

当所述可移动路径信息中包括所述第一位置信息和所述第二位置信息，则判断所述货物搬运任务不需要进行任务拆分，否则判断所述货物搬运任务需要进行任务拆分。

在一些实施方式中，所述第一状态信息至少包括所述自主移动机器人的当前位置信息、可移动路径信息，所述第二状态信息至少包括所述中转设备与所述自主移动机器人相关的可跨区域运输信息。

在一些实施方式中，处理器301在所述根据所述第一状态信息、所述第二状态信息、所述搬运起点及所述搬运终点将所述货物搬运任务至少拆分为两个搬运子任务，并根据所述搬运子任务确定所述自主移动机器人和所述中转设备对应的目标自主移动机器人和目标中转设备过程中，执行：

根据所述第一状态信息、所述第二状态信息、所述搬运起点及所述搬运终点将所述货物搬运任务拆分为第一搬运子任务和第二搬运子任务，其中，所述第一搬运子任务包括第一搬运点、第二搬运点，所述第二搬运子任务包括第三搬运点、第四搬运点，所述第二搬运点和所述第三搬运点通过中转设备进行连接；

根据所述第一搬运点、所述第二搬运点、所述第一状态信息确定第一目标自主移动机器人，所述第一目标自主移动机器人对应执行所述第一搬运子任务；

根据所述第三搬运点、所述第四搬运点、所述第一状态信息确定第二目标自主移动机器人，所述第二目标自主移动机器人对应执行所述第二搬运子任务；

根据所述第二搬运点、所述第三搬运点以及所述第二状态信息确定目标中转设备，所述目标中转设备对应执行所述第二搬运点搬运到所述第三搬运点。

在一些实施方式中，所述第一搬运子任务在第一区域执行，所述第二搬运子任务在第二区域执行，所述第一区域和所述第二区域为两个工作要求不同区域，所述中转设备用于将货物从所述第一区域运送到所述第二区域。

在一些实施方式中，所述货物搬运***还包括搬运点，处理器301在所述接收货物搬运任务，并判断所述货物搬运任务是否需要进行任务拆分之前的过程中，所述方法还执行：

获得所述货物搬运***中所述搬运点的位置信息、所述自主移动机器人的位置信息以及所述中转设备的位置信息；

根据所述搬运点的位置信息和所述自主移动机器人的位置信息进行分配分析，获得所述自主移动机器人和待绑定的搬运点的第一关联分析结果，并根据所述第一关联分析结果将所述自主移动机器人和待关联的搬运点进行关联，进而确定所述自主移动机器人的可移动路径信息，以使得所述自主移动机器人能够在关联的搬运点之间进行货物运输；

根据所述中转设备的位置信息和所述自主移动机器人的位置信息进行分配分析，获得所述自主移动机器人和待关联的中转设备的第二关联分析结果，并根据所述第二关联分析结果将所述自主移动机器人和待关联的中转设备进行关联，进而确定所述中转设备的可跨区域运输信息，以使得所述自主移动机器人能够借助关联的中转设备实现货物跨区域运输。

在一些实施方式中，处理器301在所述根据所述第一关联分析结果将所述自主移动机器人和待关联的搬运点进行关联，执行：

将所述自主移动机器人对应的标识和待关联的搬运点对应的编号根据所述第一关联分析结果进行对应，并存储至数据库中。

在一些实施方式中，处理器301还执行：

当所述货物搬运任务不需要进行任务拆分时，获取所述自主移动机器人的第三状态信息，并根据所述第三状态信息、所述搬运起点和所述搬运终点，确定第三目标自主移动机器人；

将所述货物搬运任务发送给所述第三目标自主移动机器人，以使所述第三目标自主移动机器人执行所述货物搬运任务，从而将货物从所述搬运起点搬运至所述搬运终点。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的终端设备的具体工作过程，可以参考前述货物搬运方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例还提供一种存储介质，用于计算机可读存储，存储介质存储有一个或者多个程序，一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如本申请说明书实施例提供的任一项货物搬运方法的步骤。

其中，存储介质可以是前述实施例的终端设备的内部存储单元，例如终端设备内存。存储介质也可以是终端设备的外部存储设备，例如终端设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。

本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施例中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者***不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者***所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者***中还存在另外的相同要素。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。以上，仅为本申请的具体实施例，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种货物搬运方法，其特征在于，应用于货物搬运***的终端设备，所述货物搬运***至少包括终端设备、与终端设备进行通信连接的自主移动机器人和中转设备，所述方法包括：

接收货物搬运任务，并判断所述货物搬运任务是否需要进行任务拆分，所述货物搬运任务至少包括搬运起点和搬运终点；

当所述货物搬运任务需要进行任务拆分时，获取所述自主移动机器人的第一状态信息以及所述中转设备的第二状态信息；

根据所述第一状态信息、所述第二状态信息、所述搬运起点及所述搬运终点将所述货物搬运任务至少拆分为两个搬运子任务，并根据所述搬运子任务确定所述自主移动机器人和所述中转设备对应的目标自主移动机器人和目标中转设备；

将所述搬运子任务发送给所述目标自主移动机器人和所述目标中转设备，以使所述目标自主移动机器人和所述目标中转设备执行所述搬运子任务，从而将货物从所述搬运起点搬运至所述搬运终点。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述接收货物搬运任务，并判断所述货物搬运任务是否需要进行任务拆分，所述货物搬运任务至少包括搬运起点和搬运终点，包括：

根据所述货物搬运***中搬运点的位置信息，确定所述货物搬运任务的所述搬运起点的第一位置信息和所述搬运终点的第二位置信息；

获取所述自主移动机器人的可移动路径信息，并根据所述可移动路径信息、所述第一位置信息以及所述第二位置信息，判断所述货物搬运任务是否需要进行任务拆分；

当所述可移动路径信息中包括所述第一位置信息和所述第二位置信息，则判断所述货物搬运任务不需要进行任务拆分，否则判断所述货物搬运任务需要进行任务拆分。

3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述第一状态信息至少包括所述自主移动机器人的当前位置信息、可移动路径信息，所述第二状态信息至少包括所述中转设备与所述自主移动机器人相关的可跨区域运输信息。

4.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据所述第一状态信息、所述第二状态信息、所述搬运起点及所述搬运终点将所述货物搬运任务至少拆分为两个搬运子任务，并根据所述搬运子任务确定所述自主移动机器人和所述中转设备对应的目标自主移动机器人和目标中转设备，包括：

根据所述第一状态信息、所述第二状态信息、所述搬运起点及所述搬运终点将所述货物搬运任务拆分为第一搬运子任务和第二搬运子任务，其中，所述第一搬运子任务包括第一搬运点、第二搬运点，所述第二搬运子任务包括第三搬运点、第四搬运点，所述第二搬运点和所述第三搬运点通过中转设备进行连接；

根据所述第一搬运点、所述第二搬运点、所述第一状态信息确定第一目标自主移动机器人，所述第一目标自主移动机器人对应执行所述第一搬运子任务；

根据所述第三搬运点、所述第四搬运点、所述第一状态信息确定第二目标自主移动机器人，所述第二目标自主移动机器人对应执行所述第二搬运子任务；

根据所述第二搬运点、所述第三搬运点以及所述第二状态信息确定目标中转设备，所述目标中转设备对应执行所述第二搬运点搬运到所述第三搬运点。

5.根据权利要求4所述方法，其特征在于，所述第一搬运子任务在第一区域执行，所述第二搬运子任务在第二区域执行，所述第一区域和所述第二区域为两个工作要求不同区域，所述中转设备用于将货物从所述第一区域运送到所述第二区域。

6.根据权利要求1-5任一项所述方法，其特征在于，所述货物搬运***还包括搬运点，在所述接收货物搬运任务，并判断所述货物搬运任务是否需要进行任务拆分之前，所述方法还包括：

获得所述货物搬运***中所述搬运点的位置信息、所述自主移动机器人的位置信息以及所述中转设备的位置信息；

根据所述搬运点的位置信息和所述自主移动机器人的位置信息进行分配分析，获得所述自主移动机器人和待绑定的搬运点的第一关联分析结果，并根据所述第一关联分析结果将所述自主移动机器人和待关联的搬运点进行关联，进而确定所述自主移动机器人的可移动路径信息，以使得所述自主移动机器人能够在关联的搬运点之间进行货物运输；

根据所述中转设备的位置信息和所述自主移动机器人的位置信息进行分配分析，获得所述自主移动机器人和待关联的中转设备的第二关联分析结果，并根据所述第二关联分析结果将所述自主移动机器人和待关联的中转设备进行关联，进而确定所述中转设备的可跨区域运输信息，以使得所述自主移动机器人能够借助关联的中转设备实现货物跨区域运输。

7.根据权利要求6所述方法，其特征在于，所述根据所述第一关联分析结果将所述自主移动机器人和待关联的搬运点进行关联，包括：

将所述自主移动机器人对应的标识和待关联的搬运点对应的编号根据所述第一关联分析结果进行对应，并存储至数据库中，进而确定所述自主移动机器人的可移动路径信息。

8.根据权利要求1-7任一项所述方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述货物搬运任务不需要进行任务拆分时，获取所述自主移动机器人的第三状态信息，并根据所述第三状态信息、所述搬运起点和所述搬运终点，确定第三目标自主移动机器人；

将所述货物搬运任务发送给所述第三目标自主移动机器人，以使所述第三目标自主移动机器人执行所述货物搬运任务，从而将货物从所述搬运起点搬运至所述搬运终点。

9.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括处理器、存储器；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8中任一项所述的货物搬运方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行如权利要求1至8中任一项所述货物搬运方法的步骤。

Images