CN116382287B - 跟随机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种跟随机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质。方法包括：获取手环的控制信号；若控制信号为跟随信号则监控手环中的计步数据，确认机器人与手环的相对距离；判断相对距离是否超出预设距离，若超出则跟随位置；根据跟随位置和平面布局图，驱动机器人进行移动；移动过程中，利用热感装置确定预设范围内热源的移动特点；基于移动特点，确定热源的移动轨迹；判断行进路线与移动轨迹是否有交点，若有则调整行进速度，并驱动机器人进行移动；若控制信号为召唤信号则获取手环的具***置；根据具***置和平面布局图，控制机器人移动至具***置的相邻位置；监控购物篮，以使购物篮接收到物品放置后自动切换控制信号为跟随信号。
Description
技术领域
本申请涉及机器人控制技术领域，尤其是涉及一种跟随机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
随着人们生活水平的不断提高，生活节奏的不断加快，人们对于超市商场购物的需求也越来越大，目前的购物方式仍是手提购物篮、手推购物车或是由购物者自行携带商品。
然而，由于超市商场的面积大、商品种类多，购物者需要购买多种类的商品时，由购物者使用传统的购物方式会消耗大量体力，并且小孩和老年人不能像青年人一样长时间使用手提购物篮或手推购物车进行购物，因此这种传统的购物方式在购买物品较多或较重时会严重降低购物者的超市购物体验，特别是对于行动不便人群存在一定的使用缺陷。
发明内容
本申请提供一种超市型跟随式机器人和跟随机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质。用于解决在人们在大型超市，使用传统的手提购物篮、手推购物车购物时，消耗了大量体力，降低购物者的超市购物体验的问题。
第一方面，本申请提供一种跟随机器人的控制方法，应用于超市型跟随式机器人，所述超市型跟随式机器人包括：机器人、与机器人唯一配对的手环，所述机器人包括：购物篮、热感装置，所述方法包括：
获取由购物者佩戴的手环的控制信号，并获取所述手环的具***置；
若控制信号为跟随信号则监控所述手环中的计步数据，若所述计步数据有新增，则确认机器人与所述手环的相对距离；
判断所述相对距离是否超出预设距离，若超出则根据所述预设距离确定所述机器人的跟随位置；
根据所述跟随位置和平面布局图，为所述机器人规划行进路线，并以预设速度驱动所述机器人进行移动；
在移动过程中，利用所述热感装置确定所述机器人在移动方向的预设范围内热源的移动特点；
基于所述移动特点，确定所述热源的移动轨迹；
判断所述行进路线与所述移动轨迹是否有交点，若有则调整所述机器人的行进速度，并以所述行进速度驱动所述机器人进行移动，以使所述机器人抵达所述跟随位置；
若控制信号为召唤信号则根据所述具***置和所述平面布局图，为所述机器人规划行进路线，并控制所述机器人移动至所述具***置的相邻位置；
监控所述购物篮，若监控到所述购物篮被放置物品，则切换所述手环的控制信号为跟随信号。
通过本方案，利用手环发出两种控制信号，实现机器人的行为模式，在跟随模式中通过监控手环中的计步数据是否有新增数据的形式周期性的获取机器人与手环的相对距离，可以达到用户每次行走时都可以快速得知机器人与用户之间的运动变化，通过相对距离、预设距离确定的跟随位置，可以使机器人跟随用户时，始终处于一个安全舒适的距离，利用地形图和跟随位置可以为机器人确定一个最短的行进路线，通过热感装置判断机器人移动过程中在移动方向的热源移动特点，可以让机器人及时感应到行走的人类，并根据人类的移动做出相对应的速度修改，不会与移动的人类发生碰撞，使得机器人在佩戴者行走实时跟随佩戴了手环的用户，在召唤模式中，通过定位手环的具***置，进而选择出手环附近可以让机器人停的位置，并且通过监控购物篮，可以将表征佩戴者是否完成了一次商品放置，并及时切换成跟随模式，实现了控制机器人辅助佩戴者携带商品的功能，避免了佩戴通过靠自身运输商品，提高了用户的购物体验，对小孩、老人等行动不便的人也可以实现购买大量商品，克服了传统购物方式的缺陷。
可选的，所述根据所述跟随位置和平面布局图，为所述机器人规划行进路线，包括：
在所述平面布局图中以所述机器人所在位置为中心网格进行网格化，每个网格的横宽长度对应所述机器人在地图中的横宽长度；
将所述平面布局图中有出现实物布局的网格进行特别标记；
将所述跟随位置所在网格和所述机器人所在网格之间用相邻的未被标记的网格进行连接；
选取用于连接的网格最少的连接方式形成的路线为所述行进路线。
通过本方案，将平面分布图网格化，使得在规划路径中包括了机器人的移动过程中体态误差，保证了机器人在规划的路径移动时不会因为体态发生剐蹭，并且将可以将机器人的移动距离直观的转化为网格的数量，便于比较各路径的优劣，使得机器人的路径规划的更加精准。
可选的，所述移动特点，包括：移动速度、移动方向；
所述利用热感装置确定所述机器人在移动方向的预设范围内热源的移动特点，包括：
获取设定时间内所述热源的每一帧热力图；
对所述热力图中的首尾两帧画面进行特征提取，确定首尾两帧画面的相对位移；
根据所述相对位移，确定所述热源在设定时间的平均速度，并将所述平均速度作为所述热源的移动速度；
将所述热力图中的首尾两帧画面中热源的位置进行连线，确定所述热源的移动方向。
通过本方案，利用分析热感装置拍摄的关于热源的热力图，得到热源在进入热感装置内的首尾两帧热力图特征，再根据两帧的位置信息得到热源在设定时间内的位置变化，和方向变化，再通过设定时间计算的出热源的移动速度，总结出了热源的移动特点。
可选的，所述基于所述移动特点，确定所述热源的移动轨迹，包括：
根据所述行进路线，确定所述机器人以预设速度抵达所述跟随位置的预设时间；
根据所述移动速度，确定所述热源在所述预设时间的移动距离；
基于所述移动方向、所述移动距离，确定所述热源在所述预设时间内的移动轨迹。
通过本方案，利用热源移动的移动特点，计算出热源在机器人本次移动过程中的移动轨迹，使得机器人得到了本次移动过程中，各个热源的移动轨迹，为机器人判断移动过程中是否出现与热源相撞的情况提供了信息基础。
可选的，所述判断所述行进路线与所述移动轨迹是否有交点，包括：
将所述行进路线、所述移动轨迹在所述平面布局图中显示；
判断所述行进路线、所述移动轨迹的显示线条是否相交；
确定相交点与所述行进路线起点之间的部分行进路线的长度，确定所述相交点与所述移动轨迹起点之间的部分移动轨迹的长度；
根据所述部分移动轨迹的长度、所述移动特点，确定所述热源抵达所述相交点的移动时间；
根据所述移动时间、所述预设速度，确定所述机器人的行进距离；
将所述行进距离与所述部分行进路线的长度进行比较，若相同则确定所述行进路线与所述移动轨迹有交点。
通过本方案，首先将行进路线和移动轨迹进行显示，能够初步的判断出机器人与热源是否有相交的可能，减少了判断是否有交点计算过程，在通过热源的移动特点计算得热源抵达相交地点的时间，再利用时间计算机器人的移动距离，进而表征出机器人与热源是否有交点，使得机器人的移动过程中知道可能发生碰撞的地点，并作出对应的反应，一定程度上减少了机器人发生碰撞的可能。
可选的，所述根据所述预设距离确定所述机器人的跟随位置，包括：
获取所述手环的具***置，将距离所述具***置预设距离的地点设为待定地点；
将待定地点中距离所述机器人的最近地点设为待定位置；
调用热感装置监测所述待定位置所在是否有热源；
若所述待定位置中有热源，则将所述待定位置在所述待定地点中的相邻位置设为待定位置，并重新调用热感装置监测所述待定位置所在位置是否有热源，直至出现没有热源的待定位置则停止调用；
若所述待定位置中没有热源，则将所述待定位置设为跟随位置。
通过本方案，通过获取手环的具***置，再从距离具***置预设距离的地方定位待定地点，而后从待定地点中选出待定位置，保证了机器人能最快的达到跟随位置，并且利用热感装置时刻检测待定位置是否有热源，一点点将跟随位置确定出来，保证了机器人能快速、安全的跟随佩戴者。
可选的，获取商品信息查询指令，所述查询指令包含商品信息；
根据所述商品信息，确定所述商品位置；
根据所述商品位置和平面布局图，为所述机器人规划行进路线；并驱动所述机器人向所述商品位置进行移动。
通过本方案，利用商品信息查询指定得到需要查询的商品信息，再利用商品信息中的商品位置，使得机器人得到了准确的移动位置，并向商品位置进行移动，实现了在佩戴者不知道某些商品的具***置时，可以使用此功能用机器人引领佩戴者找到商品，节省了佩戴者的时间，提高了购物者的效率。
第二方面，本申请提供一种跟随机器人的控制装置，应用于超市型跟随式机器人，所述超市型跟随式机器人包括：机器人、与机器人唯一配对的手环，所述机器人包括：购物篮、热感装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取由购物者佩戴的手环的控制信号，并获取所述手环的具***置；
监控模块，用于若控制信号为跟随信号则监控所述手环中的计步数据，若所述计步数据有新增，则确认机器人与所述手环的相对距离；
跟随模块，用于判断所述相对距离是否超出预设距离，若超出则根据所述预设距离确定所述机器人的跟随位置；
规划模块，用于根据所述跟随位置和平面布局图，为所述机器人规划行进路线，并以预设速度驱动所述机器人进行移动；
轨迹模块，用于在移动过程中，利用所述热感装置确定所述机器人在移动方向的预设范围内热源的移动特点；基于所述移动特点，确定所述热源的移动轨迹；
驱动模块，用于判断所述行进路线与所述移动轨迹是否有交点，若有则调整所述机器人的行进速度，并以所述行进速度驱动所述机器人进行移动，以使所述机器人抵达所述跟随位置；
规划模块，还用于若控制信号为召唤信号则根据所述具***置和所述平面布局图，为所述机器人规划行进路线，并控制所述机器人移动至所述具***置的相邻位置；
监控模块，还用于监控所述购物篮，若监控到所述购物篮被放置物品，则切换所述手环的控制信号为跟随信号。
可选的，所述规划模块根据所述跟随位置和平面布局图，为所述机器人规划行进路线时，具体用于：
在所述平面布局图中以所述机器人所在位置为中心网格进行网格化，每个网格的横宽长度对应所述机器人在地图中的横宽长度；
将所述平面布局图中有出现实物布局的网格进行特别标记；
将所述跟随位置所在网格和所述机器人所在网格之间用相邻的未被标记的网格进行连接；
选取用于连接的网格最少的连接方式形成的路线为所述行进路线。
可选的，所述移动特点，包括：移动速度、移动方向，所述轨迹模块利用热感装置确定所述机器人在移动方向的预设范围内热源的移动特点时，具体用于：
获取设定时间内所述热源的每一帧热力图；
对所述热力图中的首尾两帧画面进行特征提取，确定首尾两帧画面的相对位移；
根据所述相对位移，确定所述热源在设定时间的平均速度，并将所述平均速度作为所述热源的移动速度；
将所述热力图中的首尾两帧画面中热源的位置进行连线，确定所述热源的移动方向。
可选的，所述轨迹模块基于所述移动特点，确定所述热源的移动轨迹时，具体用于：
根据所述行进路线，确定所述机器人以预设速度抵达所述跟随位置的预设时间；
根据所述移动速度，确定所述热源在所述预设时间的移动距离；
基于所述移动方向、所述移动距离，确定所述热源在所述预设时间内的移动轨迹。
可选的，所述驱动模块判断所述行进路线与所述移动轨迹是否有交点时，具体用于：
将所述行进路线、所述移动轨迹在所述平面布局图中显示；
判断所述行进路线、所述移动轨迹的显示线条是否相交；
确定相交点与所述行进路线起点之间的部分行进路线的长度，确定所述相交点与所述移动轨迹起点之间的部分移动轨迹的长度；
根据所述部分移动轨迹的长度、所述移动特点，确定所述热源抵达所述相交点的移动时间；
根据所述移动时间、所述预设速度，确定所述机器人的行进距离；
将所述行进距离与所述部分行进路线的长度进行比较，若相同则确定所述行进路线与所述移动轨迹有交点。
可选的，所述规划模块根据所述预设距离确定所述机器人的跟随位置，具体用于：
获取所述手环的具***置，将距离所述具***置预设距离的地点设为待定地点；
将待定地点中距离所述机器人的最近地点设为待定位置；
调用热感装置监测所述待定位置所在是否有热源；
若所述待定位置中有热源，则将所述待定位置在所述待定地点中的相邻位置设为待定位置，并重新调用热感装置监测所述待定位置所在位置是否有热源，直至出现没有热源的待定位置则停止调用；
若所述待定位置中没有热源，则将所述待定位置设为跟随位置。
可选的，跟随机器人的控制装置，还包括导航模块；
所述导航模块用于获取商品信息查询指令，所述查询指令包含商品信息；
根据所述商品信息，确定所述商品位置；
根据所述商品位置和平面布局图，为所述机器人规划行进路线；并驱动所述机器人向所述商品位置进行移动。
第三方面，本申请提供一种电子设备，包括：存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行第一方面的方法的计算机程序。
第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行第一方面的方法的计算机程序。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请一实施例提供的一种应用场景示意图；
图2为本申请一实施例提供的一种跟随机器人的控制方法的流程图；
图3为本申请一实施例提供的一种跟随机器人的控制装置的结构图；
图4为本申请一实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
另外，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，如无特殊说明，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
下面结合说明书附图对本申请实施例作进一步详细描述。
现如今，购物者在逛大型超市时，经常出现使用手提购物篮和手推购物车长时间选购商品，这种购物方式非常消耗体力，并且还要占用购物者的一只手，严重的降低顾客的超市购物体验，而像小孩和老人、以及行动不便的人群，更是不能正常使用手提购物篮和手推购物进行购物，因此这种传统的购物方式存在着购物体验差，特别是对于行动不便人群存在一定的使用缺陷。
基于此，本申请提供一种跟随机器人和跟随机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质。让购物者通过跟随机器人放置购买的商品，而后跟随机器人在购物者选购商品时也会实时跟随购物者，以期望提高购物者的购物体验。
图1为本申请提供的一种应用场景示意图。如图1所示，为某超市的平面俯视图，图中黑色方块为超市货架或墙体，实线方块为佩戴了手环的购物者，虚线方块为机器人，虚线为机器人跟随的行进路线，图1具体展示了由购物者放置物品到机器人上后，再继续购物的平面俯视过程。本方法具体由芯片的形式搭载在机器人上，在购物者在机器人上放置物品后，继续在超市进行移动时，手环与芯片之间进行通信连接，机器人会根据佩戴者的手环位置、平面俯视图、规划行进路线，进行移动以跟随佩戴者。具体的实现方式可以参考以下实施例。
本申请提供一种跟随机器人，为用于超市的跟随机器人，跟随机器人由机器人和与之配对的手环组成，而机器人又包括了购物篮和热感装置、集成了本方法的芯片。其中手环为安置在机器人外表面且可自由拿取，购物者在需要跟随机器人时，可以从机器人上取下手环，芯片则安装在机器人内部，热感装置、购物篮则固定安装在机器人上。
图2为本申请一实施例提供的一种跟随机器人的控制方法的流程图，本实施例的方法可以应用于以上场景中机器人的芯片中。如图2所示的，该方法包括：
S201、获取由购物者佩戴的手环的控制信号，并获取所述手环的具***置。
其中，手环为一可发射信号的智能设备，且和机器人为一一对应的关系，一个手环只能向对应的机器人收发信号，一个机器人也只能向对应的手环收发信号。
控制信号，为手环控制对应机器人行动的信号，根据信号的不同，机器人的行动不同。
具体的，每个手环都有唯一的编号和对应机器人的编号、每次与机器人互相通信时，会在发送信号时将自己的编号一并发送，周围接收到信号的机器人会对信号中的编号进行验证，若编号与机器人中存储的对应手环的编号相同，则验证成功，读取后续信号内容。同理，机器人的编号和收发信号与此一样。
值得说明的是具***置是通过室内定位技术获取的，室内定位技术包括WI-FI技术、蓝牙技术、超带宽技术、红外线技术。
一些实现方式中，佩戴者佩戴任一机器人对应的手环后，利用手环向对应机器人发送对应的控制信号，而机器人中的芯片通过室内定位技术获取手环的具***置，以此实现控制机器人的一些具体行动。
S202、若控制信号为跟随信号则监控所述手环中的计步数据，若所述计步数据有新增，则确认机器人与所述手环的相对距离。
其中，计步数据为表征佩戴者走路步数的数据，当佩戴者佩戴着手环后，由手环自动对佩戴者的走路步数进行记录，若佩戴者走路时，手环会自动将计步数据进行增加。
跟随信号，为控制机器人进行跟随的信号。相对距离，为机器人和手环之间的直线距离长度。
一些实现方式中，佩戴者控制手环发出跟随信号，而后由芯片则实时监控手环中的计步数据，当计步数据发生新增时，则表征佩戴者可能进行了移动，此时则对手环与机器人之间的直线距离进行计算。
具体的，手环与机器人之间通过电磁波进行通信，且每个手环发送信号时，会将信号发送时间一并发送，机器人接收信号时，将接收时间减去发送时间得到信号传播时间、利用信号传播时间乘电磁波空气传播速度，得到信号传播距离，用信号传播距离表征为手环与机器人之间的直线距离。
值得说明的是，跟随信号能由佩戴者主动控制手环进行控制，也能由手环检测佩戴者的行为姿势进行发送，如规律性走动摆手、固定手势，具体信号的触发条件不做限定，同理控制信号的其他类型信号触发条件也不限定。
芯片监控计步数据时，具体的监控方式可以是以固定频率主动查询手环中的计步数据，也可以是手环主动发送计步数据给芯片。
S203、判断所述相对距离是否超出预设距离，若超出则根据所述预设距离确定所述机器人的跟随位置。
其中，预设距离是预先设置的机器人在芯片接收到跟随信号后，需要和手环之间保持的距离，利用机器人和手环的之间的相对距离和预设距离进行对比，如果相对距离小于预设距离，则机器人不需要进行移动，若相对距离大于预设距离，则机器人需要进行移动。
跟随位置，为机器人需要移动时，本次移动结束时机器人需要到的位置。
值得说明的是，跟随模式下，每次机器人确定跟随位置为一个移动周期的开始，而机器人移动到跟随位置后或确定下一个跟随位置时，为一个移动周期的结束。
具体的，移动周期开始后，机器人进行移动，若移动过程中，监测到手环中的计步数据有更新，则机器人确定新的跟随位置，并规划新的行进路线，开始新的移动周期。
一些实现方式中，获取到机器人和手环之间的相对距离，将相对距离与预设距离对比后，如果相对距离大于预设距离，则在机器人与手环所在位置进行连线形成一条线段，在线段上选取一个距手环为预设距离的一点，将这点所在位置设为跟随位置，若该点具有障碍物，则选择距离手环距离为预设距离且和此点最近的一点。
S204、根据所述跟随位置和平面布局图，为所述机器人规划行进路线，并以预设速度驱动所述机器人进行移动。
其中，平面布局图为应用搭载了本芯片的机器人的场所平面布局图，平面布局图中有该场景中的所有布置，例如超市平面布局图，记录了各个货架、墙壁的布局。
行进路线为机器人从当前位置到上述跟随位置，机器人需要移动的路线。
预设速度为提前为机器人设置好的移动速度，如果不对机器人进行额外速度调整，每次机器人移动时都将以预设速度进行移动，一些实现方式中，通常以成人的平均移动速度设为预设速度。
具体的，在平面布局图中显示机器人的当前位置和跟随位置，在不能与平面布局图中的实物布局有交叉的前提下，将机器人的当前位置和跟随位置之间用线段进行连接，所有连接方式中，连接的线段最短的线段为行进路线，并给予机器人一定的加速度，使得机器人以预设的速度进行移动。
S205、在移动过程中，利用所述热感装置确定所述机器人在移动方向的预设范围内热源的移动特点。
其中，热感装置为可以将物体温度分布图像转化为可视化图像的设备。预设范围为一个提前设定的范围，没有固定区域限制，只有方向性的限制，方向为机器人的移动方向，当机器人的移动方向发生改变时，预设范围所代表的范围也随着改变。
移动特点为包括了热源的移动速度、移动方向等特点。
具体的，机器人在移动的过程中，热感装置始终监控着移动方向一定范围，当在该范围内出现热源时，开始跟踪记录该热源的在一定时间的移动特点。
S206、基于所述移动特点，确定所述热源的移动轨迹。
其中，移动轨迹代表的是热源从此刻开始到机器人移动到跟随位置结束这段时间内热源的移动路线。
具体的，将热源从被热感装置检测到的时刻到上述跟随周期开始的时刻这段时间的移动特点，作为热源在跟随周期开始的时刻至机器人移动到跟随位置时的移动特点，并以此确定热源的移动轨迹。
S207、判断所述行进路线与所述移动轨迹是否有交点，若有则调整所述机器人的行进速度，并以所述行进速度驱动所述机器人进行移动，以使所述机器人抵达所述跟随位置。
其中，交点指的是在同一时间机器人和热源出现在同一位置的情况，并非指机器人行进路线与热源的移动轨迹的在路线上的交叠。
具体的，通过机器人在各个时间出现在行进路线中的位置，热源在各个时间出现在移动轨迹中的位置，通过对比，判断机器人和热源是否会同时出现在同一个位置上，如果有，则调整机器人的预设速度基础上加速或减速，加速或减速的选择取决于热源的速度是否能够快速通过该位置。
S208、若控制信号为召唤信号则根据所述具***置和所述平面布局图，为所述机器人规划行进路线，并控制所述机器人移动至所述具***置的相邻位置。
其中，相邻位置指的是具***置邻近周围的任意一个位置。
一些实现方式中，在平面布局图中将具***置进行显示，而后在具***置附近没有实物布置的地方选择地点为待定相邻位置，再利用热感装置检测该待定相邻位置上是否有热源，选择没有热源的待定相邻位置为相邻位置，若待定相邻位置上都有热源，则从待定相邻位置上的附近地点中选择新的待定相邻位置，直到含有没有热源的待定相邻位置。
而后根据相邻位置和机器人当前位置在平面布局图中规划一条行进路线，并驱动机器人根据行进路线进行移动。
S209、监控所述购物篮，以使所述购物篮接收到物品放置后自动切换手环的控制信号为跟随信号。
一些实现方式中，所述购物篮带有重力感应装置，当购佩戴者将商品放入购物篮中，能够直接监控到本次东西是否放置成功，当判断本次放置商品结束后，自动发送跟随信号至芯片中，使得机器人开始跟随佩戴者。
通过本方案，利用手环发出两种控制信号，实现机器人的行为模式，在跟随模式中通过监控手环中的计步数据是否有新增数据的形式周期性的获取机器人与手环的相对距离，可以达到用户每次行走时都可以快速得知机器人与用户之间的运动变化，通过相对距离、预设距离确定的跟随位置，可以使机器人跟随用户时，始终处于一个安全舒适的距离，利用地形图和跟随位置可以为机器人确定一个最短的行进路线，通过热感装置判断机器人移动过程中在移动方向的热源移动特点，可以让机器人及时感应到行走的人类，并根据人类的移动做出相对应的速度修改，不会与移动的人类发生碰撞，使得机器人在佩戴者行走实时跟随佩戴了手环的用户，在召唤模式中，通过定位手环的具***置，进而选择出手环附近可以让机器人停的位置，并且通过监控购物篮，可以将表征佩戴者是否完成了一次商品放置，并及时切换成跟随模式，实现了控制机器人辅助佩戴者携带商品的功能，避免了佩戴通过靠自身运输商品，提高了用户的购物体验，对小孩、老人等行动不便的人也可以实现购买大量商品，克服了传统购物方式的缺陷。
在一些实施例中，根据所述跟随位置和平面布局图，为所述机器人规划行进路线，包括：在所述平面布局图中以所述机器人所在位置为中心网格进行网格化，每个网格的横宽长度对应所述机器人在地图中的横宽长度；将所述平面布局图中有出现实物布局的网格进行特别标记；将所述跟随位置所在网格和所述机器人所在网格之间用相邻的未被标记的网格进行连接；选取用于连接的网格最少的连接方式形成的路线为所述行进路线。
其中，网格化指的是将图片以固定网格大小将图片进行分割。中心网格用于网格化时以本网格为基点向四周延伸。特别标记指的是可以有区分其他网格的标记，可以为特殊颜色、或网格内有特定图案，具体不做限制。
具体的，在平面布局图中将机器人当前所在位置和跟随位置进行显示，并根据机器人在地图中显示的横宽大小，在机器人所在位置绘制一个网格，以该网格为中心将整个平面布局图全部绘制上同样大小的网格。
遍历判断每个网格中是否含有实物布局，如货架、墙壁、若有对该网格进行特别标记。为机器人做行进路线规划时，选择相邻的未被标记的网格将跟随位置所在网格和机器人所在网格进行连接，并枚举出所有的连接方式，对每一连接方式所经过的网格进行比较，选取其中所用网格最少的连接方式作为机器人的行进路线。
通过本方案，将平面分布图网格化，使得在规划路径中包括了机器人的移动过程中体态误差，保证了机器人在规划的路径移动时不会因为体态发生剐蹭，并且将可以将机器人的移动距离直观的转化为网格的数量，便于比较各路径的优劣，使得机器人的路径规划的更加精准。
在一些实施例中，移动特点，包括：移动速度、移动方向；所述利用热感装置确定所述机器人在移动方向的预设范围内热源的移动特点，包括：获取设定时间内所述热源的每一帧热力图；对所述热力图中的首尾两帧画面进行特征提取，确定首尾两帧画面的相对位移；根据所述相对位移，确定所述热源在设定时间的平均速度，并将所述平均速度作为所述热源的移动速度；将所述热力图中的首尾两帧画面中热源的位置进行连线，确定所述热源的移动方向。
其中，设定时间没有固定时间段，指的是热感装置在移动方向的预设范围中首次监控到热源到每次上述的跟随周期开始时的时间。
具体的，获取设定时间内热感装置中关于热源的每一帧热力图，而后选出首尾两帧的热力图，并对这两帧热力图进行特征分析，得到首帧热力图中热源所在位置、尾帧热力图中热源所在位置，计算得到两个位置相距的距离，该距离可以表征为热源在首尾两帧的相对位移，再利用设定时间和相对位移计算的出所述热源的平均速度。
而后将热源在首尾两帧中的位置在平面分布图中进行显示，并将两位置进行连接，并且由首帧位置指向尾帧位置，得出来的方向则确定为热源的移动方向。
通过本方案，利用分析热感装置拍摄的关于热源的热力图，得到热源在进入热感装置内的首尾两帧热力图特征，再根据两帧的位置信息得到热源在设定时间内的位置变化，和方向变化，再通过设定时间计算的出热源的移动速度，总结出了热源的移动特点。
在一些实施例中，基于所述移动特点，确定所述热源的移动轨迹，包括：根据行进路线，确定所述机器人以预设速度抵达所述跟随位置的预设时间；根据所述移动速度，确定所述热源在所述预设时间的移动距离；基于所述移动方向、所述移动距离，确定所述热源在所述预设时间内的移动轨迹。
其中，预设时间为机器人由当前位置抵达跟随位置所需要的时间。
一些实现方式中，计算出以预设速度移动时，移动行进路线的距离所需要的时间。在该时间内，如果热源没有与机器人相撞，则表明机器人可以正常抵达跟随位置，所以只有该时间内热源的移动轨迹才有意义。
基于热源的移动特点中热源的移动速度，计算该时间内热源可以移动的距离，再根据热源移动特点中的移动方向，确定该时间内热源向哪里移动，最后得到了热源在该时间向移动方向移动的移动距离，即为热源的移动轨迹。
通过本方案，利用热源移动的移动特点，计算出热源在机器人本次移动过程中的移动轨迹，使得机器人得到了本次移动过程中，各个热源的移动轨迹，为机器人判断移动过程中是否出现与热源相撞的情况提供了信息基础。
在一些实施例中，判断所述行进路线与所述移动轨迹是否有交点，包括：将所述行进路线、所述移动轨迹在所述平面布局图中显示；判断所述行进路线、所述移动轨迹的显示线条是否相交；确定相交点与所述行进路线起点之间的部分行进路线的长度，确定所述相交点与所述移动轨迹起点之间的部分移动轨迹的长度；根据所述部分移动轨迹的长度、所述移动特点，确定所述热源抵达所述相交点的移动时间；根据所述移动时间、所述预设速度，确定所述机器人的行进距离；将所述行进距离与所述部分行进路线的长度进行比较，若相同则确定所述行进路线与所述移动轨迹有交点。
在一些实现方式中，将机器人的行进路线和热源的移动轨迹在平面布局图中进行显示后，若在平面布局图中该行进路线和移动轨迹有图像上有相交，则初步认为机器人的行进路线和热源的移动轨迹有交点。
所以在平面布局图中该行进路线和移动轨迹有图像上有相交时，确定相交时的交叉点所代表的现实相交位置，而后计算现实相交位置和机器人的起点的之间的部分行进路线的距离、现实相交位置和热源在移动轨迹起点所表示的位置之间的部分移动轨迹的距离。
而后利用部分移动轨迹的距离和热源的移动特点可以计算得出热源以移动特点行进时，热源到现实相交位置的移动时间。由于机器人在不调整行进速度的情况下是以预设速度行进的，所以利用该移动时间和机器人的预设速度，可以计算得出机器人在热源抵达现实相交位置时，机器人行进的距离。此时判断机器人行进的距离与现实相交位置和机器人的起点的之间的部分行进路线的距离的是否相同，若相同，则确认机器人和热源会在相同时间点移动到现实相交位置，表征为行进路线与移动轨迹有交点，若不相同，则确认机器人和热源不会在同时移动到现实相交位置，表征为行进路线与移动轨迹没有交点。
在另一些实现方式中，在确认热源到达现实相交位置的移动时间后，利用预设速度计算机器人移动上述部分行进路线的距离需要的时间，而后判断热源的移动时间和机器人的移动时间是否相同，来表征行进路线与移动轨迹是否有交点。
通过本方案，首先将行进路线和移动轨迹进行显示，能够初步的判断出机器人与热源是否有相交的可能，减少了判断是否有交点计算过程，在通过热源的移动特点计算得热源抵达相交地点的时间，再利用时间计算机器人的移动距离，进而表征出机器人与热源是否有交点，使得机器人的移动过程中知道可能发生碰撞的地点，并作出对应的反应，一定程度上减少了机器人发生碰撞的可能。
在一些实施例中，根据所述预设距离确定所述机器人的跟随位置，包括：获取所述手环的具***置，将距离所述具***置预设距离的地点设为待定地点；将待定地点中距离所述机器人的最近地点设为待定位置；调用热感装置监测所述待定位置所在是否有热源；若所述待定位置中都有热源则将所述待定位置的相邻位置设为待定位置，并重新调用热感装置监测所述待定位置所在位置是否有热源，直至出现没有热源的待定位置则停止调用；若所述待定位置中没有热源，则将所述待定位置设为跟随位置。
其中，待定地点表示为符合机器人和手环保持预设距离的地点。待定位置为待定地点中机器人到达最快的地点。
在一些实现方式中，利用室内WIFI定位技术或蓝牙定位技术等室内定位技术确定手环的具***置，具体的获取方式不做限定，而后以该具***置为中心，以预设距离为半径，选取一个圆圈，在圆圈上的所有地点都为距离该具***置有预设距离的地点，所以将圆圈上的所有地点都设置为待定地点。
而后同理得到机器人的具***置，将手环的具***置和机器人的具***置进行相连，相连所得的线段会与上述圆圈有交叉点，该交叉点为待定地点中距离机器人最近的地点，所以将该交叉点所表示的现实位置设为待定位置。
再调用热感装置对待定位置处进行监测，判断该待定位置是否有热源，如果有热源则标识该待定位置上有人存在，机器人不能移动到该地点，所以在上述圆圈中选取距离待定位置最近的地点设置为新的待定位置，并且再次调用热感装置对待定位置处进行监测，并循环此步骤，直到利用热感装置检测到待定位置处没有热源，则认为该处机器人可以移动过去，并将该处设置为跟随位置。
通过本方案，通过获取手环的具***置，再从距离具***置预设距离的地方定位待定地点，而后从待定地点中选出待定位置，保证了机器人能最快的达到跟随位置，并且利用热感装置时刻检测待定位置是否有热源，一点点将跟随位置确定出来，保证了机器人能快速、安全的跟随佩戴者。
在上述任一种描述的实施例中，本方法还包括获取商品信息查询指令，所述查询指令包含商品信息；根据所述商品信息，确定所述商品位置；根据所述商品位置和平面布局图，为所述机器人规划行进路线；并驱动所述机器人向所述商品位置进行移动。
其中，商品信息查询指令为查询某一指定商品的位置而发出的指令，可由在手环发出，也可由直接在机器人中输入。需要说明的是应用搭载本方法的芯片的机器人可以包含一个输入屏幕，或每个商品样子的具体按钮，以此进行作为商品信息查询指令的输入。
商品信息为包含了商品的一些介绍信息，包括商品名称、在超市的摆放位置、价格等信息。
一些实现方式中，接收到商品信息查询指令后，对商品信息查询指令进行分析，获取商品信息查询指令中表示商品信息的内容。
而后，利用商品信息得到商品信息中表示商品位置的内容，而后在平面布局图中将该商品位置显示出来，与上述实施原理相同，在平面布局图中利用商品位置和机器人当前位置，为机器人规划行进路线，并以驱动机器人根据行进路线进行移动，最后抵达商品位置。
通过本方案，利用商品信息查询指定得到需要查询的商品信息，再利用商品信息中的商品位置，使得机器人得到了准确的移动位置，并向商品位置进行移动，实现了在佩戴者不知道某些商品的具***置时，可以使用此功能用机器人引领佩戴者找到商品，节省了佩戴者的时间，提高了购物者的效率。
图3为本申请一实施例提供的一种跟随机器人的控制装置的结构图，跟随机器人的控制装置300，应用于超市型跟随式机器人，所述超市型跟随式机器人包括：机器人、与机器人唯一配对的手环、购物篮、热感装置，所述装置包括：
获取模块301，用于获取由购物者佩戴的手环的控制信号，并获取所述手环的具***置；
监控模块302，用于若控制信号为跟随信号则监控所述手环中的计步数据，若所述计步数据有新增，则确认机器人与所述手环的相对距离；
跟随模块303，用于判断所述相对距离是否超出预设距离，若超出则根据所述预设距离确定所述机器人的跟随位置；
规划模块304，用于根据所述跟随位置和平面布局图，为所述机器人规划行进路线，并以预设速度驱动所述机器人进行移动；
轨迹模块305，用于在移动过程中，利用所述热感装置确定所述机器人在移动方向的预设范围内热源的移动特点；基于所述移动特点，确定所述热源的移动轨迹；
驱动模块306，用于判断所述行进路线与所述移动轨迹是否有交点，若有则调整所述机器人的行进速度，并以所述行进速度驱动所述机器人进行移动，以使所述机器人抵达所述跟随位置；
规划模块304，还用于若控制信号为召唤信号则根据所述具***置和所述平面布局图，为所述机器人规划行进路线，并控制所述机器人移动至所述具***置的相邻位置；
监控模块302，还用于监控所述购物篮，若监控到所述购物篮被放置物品，则切换所述手环的控制信号为跟随信号。
一些其他实现方式中，所述规划模块304根据所述跟随位置和平面布局图，为所述机器人规划行进路线时，具体用于：
在所述平面布局图中以所述机器人所在位置为中心网格进行网格化，每个网格的横宽长度对应所述机器人在地图中的横宽长度；
将所述平面布局图中有出现实物布局的网格进行特别标记；
将所述跟随位置所在网格和所述机器人所在网格之间用相邻的未被标记的网格进行连接；
选取用于连接的网格最少的连接方式形成的路线为所述行进路线。
一些其他实现方式中，所述移动特点，包括：移动速度、移动方向，所述轨迹模块305利用热感装置确定所述机器人在移动方向的预设范围内热源的移动特点时，具体用于：
获取设定时间内所述热源的每一帧热力图；
对所述热力图中的首尾两帧画面进行特征提取，确定首尾两帧画面的相对位移；
根据所述相对位移，确定所述热源在设定时间的平均速度，并将所述平均速度作为所述热源的移动速度；
将所述热力图中的首尾两帧画面中热源的位置进行连线，确定所述热源的移动方向。
一些其他实现方式中，所述轨迹模块305基于所述移动特点，确定所述热源的移动轨迹时，具体用于：
根据所述行进路线，确定所述机器人以预设速度抵达所述跟随位置的预设时间；
根据所述移动速度，确定所述热源在所述预设时间的移动距离；
基于所述移动方向、所述移动距离，确定所述热源在所述预设时间内的移动轨迹。
一些其他实现方式中，所述驱动模块306判断所述行进路线与所述移动轨迹是否有交点时，具体用于：
将所述行进路线、所述移动轨迹在所述平面布局图中显示；
判断所述行进路线、所述移动轨迹的显示线条是否相交；
确定相交点与所述行进路线起点之间的部分行进路线的长度，确定所述相交点与所述移动轨迹起点之间的部分移动轨迹的长度；
根据所述部分移动轨迹的长度、所述移动特点，确定所述热源抵达所述相交点的移动时间；
根据所述移动时间、所述预设速度，确定所述机器人的行进距离；
将所述行进距离与所述部分行进路线的长度进行比较，若相同则确定所述行进路线与所述移动轨迹有交点。
一些其他实现方式中，所述规划模块304根据所述预设距离确定所述机器人的跟随位置，具体用于：
获取所述手环的具***置，将距离所述具***置预设距离的地点设为待定地点；
将待定地点中距离所述机器人的最近地点设为待定位置；
调用热感装置监测所述待定位置所在是否有热源；
若所述待定位置中有热源，则将所述待定位置在所述待定地点中的相邻位置设为待定位置，并重新调用热感装置监测所述待定位置所在位置是否有热源，直至出现没有热源的待定位置则停止调用；
若所述待定位置中没有热源，则将所述待定位置设为跟随位置。
一些其他实现方式中，跟随机器人的控制装置，还包括导航模块307；
所述导航模块用于获取商品信息查询指令，所述查询指令包含商品信息；
根据所述商品信息，确定所述商品位置；
根据所述商品位置和平面布局图，为所述机器人规划行进路线；并驱动所述机器人向所述商品位置进行移动。
本实施例的装置，可以用于执行上述任一实施例的方法，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图4为本申请一实施例提供的一种电子设备的结构示意图，如图4所示，本实施例的电子设备400可以包括：存储器401和处理器402。
存储器401上存储有能够被处理器402加载并执行上述实施例中方法的计算机程序。
其中，处理器402和存储器401相连，如通过总线相连。
可选地，电子设备400还可以包括收发器。需要说明的是，实际应用中收发器不限于一个，该电子设备400的结构并不构成对本申请实施例的限定。
处理器402可以是CPU（Central Processing Unit，中央处理器），通用处理器，DSP（Digital Signal Processor，数据信号处理器），ASIC（Application SpecificIntegrated Circuit，专用集成电路），FPGA（Field Programmable Gate Array，现场可编程门阵列）或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器402也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等。
总线可包括一通路，在上述组件之间传送信息。总线可以是PCI（PeripheralComponent Interconnect，外设部件互连标准）总线或EISA（Extended Industry StandardArchitecture，扩展工业标准结构）总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
存储器401可以是ROM（Read Only Memory，只读存储器）或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，RAM（Random Access Memory，随机存取存储器）或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是EEPROM（Electrically ErasableProgrammable Read Only Memory，电可擦可编程只读存储器）、CD-ROM（Compact DiscRead Only Memory，只读光盘）或其他光盘存储、光碟存储（包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等）、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。
存储器401用于存储执行本申请方案的应用程序代码，并由处理器402来控制执行。处理器402用于执行存储器401中存储的应用程序代码，以实现前述方法实施例所示的内容。
其中，电子设备包括但不限于：移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA（个人数字助理）、PAD（平板电脑）、PMP（便携式多媒体播放器）、车载终端（例如车载导航终端）等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。还可以为服务器等。图4示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
本实施例的电子设备，可以用于执行上述任一实施例的方法，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
本申请还提供一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行如上实施例中的方法的计算机程序。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
Claims (9)
1.一种跟随机器人的控制方法，其特征在于，应用于超市型跟随式机器人，所述超市型跟随式机器人包括：机器人、与机器人唯一配对的手环，所述机器人包括：购物篮、热感装置，所述方法包括：
获取由购物者佩戴的手环的控制信号，并获取所述手环的具***置；
若控制信号为跟随信号则监控所述手环中的计步数据，若所述计步数据有新增，则确认机器人与所述手环的相对距离；
判断所述相对距离是否超出预设距离，若超出则根据所述预设距离确定所述机器人的跟随位置；
根据所述跟随位置和平面布局图，为所述机器人规划行进路线，并以预设速度驱动所述机器人进行移动；
在移动过程中，利用所述热感装置确定所述机器人在移动方向的预设范围内热源的移动特点；
基于所述移动特点，确定所述热源的移动轨迹；
判断所述行进路线与所述移动轨迹是否有交点，若有则调整所述机器人的行进速度，并以所述行进速度驱动所述机器人进行移动，以使所述机器人抵达所述跟随位置；
若控制信号为召唤信号则根据所述具***置和所述平面布局图，为所述机器人规划行进路线，并控制所述机器人移动至所述具***置的相邻位置；
监控所述购物篮，若监控到所述购物篮被放置物品，则切换所述手环的控制信号为跟随信号；
其中，所述根据所述预设距离确定所述机器人的跟随位置，包括：
获取所述手环的具***置，将距离所述具***置预设距离的地点设为待定地点；
将待定地点中距离所述机器人的最近地点设为待定位置；
调用热感装置监测所述待定位置所在是否有热源；
若所述待定位置中有热源，则将所述待定位置在所述待定地点中的相邻位置设为待定位置，并重新调用热感装置监测所述待定位置所在位置是否有热源，直至出现没有热源的待定位置则停止调用；
若所述待定位置中没有热源，则将所述待定位置设为跟随位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述跟随位置和平面布局图，为所述机器人规划行进路线，包括：
在所述平面布局图中以所述机器人所在位置为中心网格进行网格化，每个网格的横宽长度对应所述机器人在地图中的横宽长度；
将所述平面布局图中有出现实物布局的网格进行特别标记；
将所述跟随位置所在网格和所述机器人所在网格之间用相邻的未被标记的网格进行连接；
选取用于连接的网格最少的连接方式形成的路线为所述行进路线。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动特点，包括：移动速度、移动方向；
所述利用热感装置确定所述机器人在移动方向的预设范围内热源的移动特点，包括：
获取设定时间内所述热源的每一帧热力图；
对所述热力图中的首尾两帧画面进行特征提取，确定首尾两帧画面的相对位移；
根据所述相对位移，确定所述热源在设定时间的平均速度，并将所述平均速度作为所述热源的移动速度；
将所述热力图中的首尾两帧画面中热源的位置进行连线，确定所述热源的移动方向。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述移动特点，确定所述热源的移动轨迹，包括：
根据所述行进路线，确定所述机器人以预设速度抵达所述跟随位置的预设时间；
根据所述移动速度，确定所述热源在所述预设时间的移动距离；
基于所述移动方向、所述移动距离，确定所述热源在所述预设时间内的移动轨迹。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判断所述行进路线与所述移动轨迹是否有交点，包括：
将所述行进路线、所述移动轨迹在所述平面布局图中显示；
判断所述行进路线、所述移动轨迹的显示线条是否相交；
确定相交点与所述行进路线起点之间的部分行进路线的长度，确定所述相交点与所述移动轨迹起点之间的部分移动轨迹的长度；
根据所述部分移动轨迹的长度、所述移动特点，确定所述热源抵达所述相交点的移动时间；
根据所述移动时间、所述预设速度，确定所述机器人的行进距离；
将所述行进距离与所述部分行进路线的长度进行比较，若相同则确定所述行进路线与所述移动轨迹有交点。
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
获取商品信息查询指令，所述查询指令包含商品信息；
根据所述商品信息，确定商品位置；
根据所述商品位置和平面布局图，为所述机器人规划行进路线；并驱动所述机器人向所述商品位置进行移动。
7.一种跟随机器人的控制装置，其特征在于，应用于超市型跟随式机器人，所述超市型跟随式机器人包括：机器人、与机器人唯一配对的手环，所述机器人包括：购物篮、热感装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取由购物者佩戴的手环的控制信号，并获取所述手环的具***置；
监控模块，用于若控制信号为跟随信号则监控所述手环中的计步数据，若所述计步数据有新增，则确认机器人与所述手环的相对距离；
跟随模块，用于判断所述相对距离是否超出预设距离，若超出则根据所述预设距离确定所述机器人的跟随位置；
规划模块，用于根据所述跟随位置和平面布局图，为所述机器人规划行进路线，并以预设速度驱动所述机器人进行移动；
轨迹模块，用于在移动过程中，利用所述热感装置确定所述机器人在移动方向的预设范围内热源的移动特点；基于所述移动特点，确定所述热源的移动轨迹；
驱动模块，用于判断所述行进路线与所述移动轨迹是否有交点，若有则调整所述机器人的行进速度，并以所述行进速度驱动所述机器人进行移动，以使所述机器人抵达所述跟随位置；
规划模块，还用于若控制信号为召唤信号则根据所述具***置和所述平面布局图，为所述机器人规划行进路线，并控制所述机器人移动至所述具***置的相邻位置；
监控模块，还用于监控所述购物篮，若监控到所述购物篮被放置物品，则切换所述手环的控制信号为跟随信号；
其中，所述跟随模块根据所述预设距离确定所述机器人的跟随位置时，具体用于：
获取所述手环的具***置，将距离所述具***置预设距离的地点设为待定地点；
将待定地点中距离所述机器人的最近地点设为待定位置；
调用热感装置监测所述待定位置所在是否有热源；
若所述待定位置中有热源，则将所述待定位置在所述待定地点中的相邻位置设为待定位置，并重新调用热感装置监测所述待定位置所在位置是否有热源，直至出现没有热源的待定位置则停止调用；
若所述待定位置中没有热源，则将所述待定位置设为跟随位置。
8.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；
所述存储器，用于存储程序指令；
所述处理器，用于调用并执行所述存储器中的程序指令，执行如权利要求1-6任一项所述的跟随机器人的控制方法。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序；所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-6任一项所述的跟随机器人的控制方法。
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