CN116053549A - 电芯定位方法、装置及*** - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种电芯定位方法、装置及***，属于电芯装配技术领域。该方法包括：获取电芯的侧面的第一图像；基于第一图像，确定侧面的第一坐标信息；基于第一坐标信息，确定第一偏差值，并基于第一偏差值对电芯进行纠偏；获取电芯的平面的第二图像；基于第二图像，确定平面的第二坐标信息；基于第二坐标信息，确定第二偏差值，并基于第二偏差值对电芯进行纠偏；其中，电芯包括沿厚度方向相对设置的两个平面，以及设置于两个平面之间的两个端面和两个侧面，两个端面相对设置，两个侧面相对设置于两个端面之间，电芯的极柱设置于两个端面中的一个。该方法消除电芯弧度带来的偏差，有效提升电芯定位的精度和效率。

Description

电芯定位方法、装置及***

技术领域

本申请属于电芯装配技术领域，尤其涉及一种电芯定位方法、装置及***。

背景技术

在锂电池的生产过程中，将裸电芯装入壳体的入壳工序是锂电池装配的重要工序。电池入壳前需要对裸电芯进行定位，以便将裸电芯准确的装入壳体中。入壳前定位准确直接影响入壳工序的执行，电芯定位不准确容易引起电芯鼓包、电芯报废等风险，严重可能引发***事故。

目前，入壳工序的电芯定位大多通过查找裸电芯的四条边，用四面分中求出裸电芯主体部分的中心点，得到图像坐标，再经过标定关系计算出坐标差值，根据此差值进行纠偏入壳，但电芯具有一定弧度，电芯来料机构无法保证电芯来料过程不发生偏转，电芯具有一定的摆角，带来电芯横向偏差，摆角旋转越大，造成的偏差也就越大，电芯的定位准确度就越低。

发明内容

本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出一种电芯定位方法、装置及***，实现电芯入壳工序的准确定位。

第一方面，本申请提供了一种电芯定位方法，该方法包括：

获取电芯的侧面的第一图像；

基于所述第一图像，确定所述侧面的第一坐标信息；

基于所述第一坐标信息，确定第一偏差值，并基于所述第一偏差值对所述电芯进行纠偏；

获取所述电芯的平面的第二图像；

基于所述第二图像，确定所述平面的第二坐标信息；

基于所述第二坐标信息，确定第二偏差值，并基于所述第二偏差值对所述电芯进行纠偏；

其中，所述电芯包括沿厚度方向相对设置的两个所述平面，以及设置于两个所述平面之间的两个端面和两个所述侧面，所述两个端面相对设置，两个所述侧面相对设置于所述两个端面之间，所述电芯的极柱设置于所述两个端面中的一个。

根据本申请的电芯定位方法，通过电芯侧面的第一图像和电芯平面的第二图像，对电芯入壳进行定位纠偏，消除具有一定弧度的电芯在厚度方向的偏差，调整电芯的摆角，摆正电芯的极柱，有效提升电芯定位的精度和效率。

根据本申请的一个实施例，所述基于所述第一图像，确定所述侧面的第一坐标信息，包括：

基于所述第一图像的灰度特征，对所述第一图像进行图像分割，得到第一灰度图像；

对所述第一灰度图像进行边缘检测，确定所述第一坐标信息。

根据本申请的一个实施例，所述基于所述第一坐标信息，确定第一偏差值，包括：

基于所述第一坐标信息，拟合得到所述侧面的第一测量基准线；

基于所述第一测量基准线，确定所述侧面的两端顶点的第一高度信息和第二高度信息；

基于所述第一高度信息和所述第二高度信息的差值，确定所述第一偏差值。

根据本申请的一个实施例，所述获取所述电芯的平面的第二图像，包括：

获取所述平面靠近所述极柱一端的所述第二图像。

根据本申请的一个实施例，所述基于所述第二图像，确定所述平面的第二坐标信息，包括：

基于所述极柱的形状基准在所述第二图像中进行模板匹配，确定所述第二图像的目标检测区域；

对所述目标检测区域进行边缘检测，获得所述第二图像的目标像素点；

基于所述目标像素点，拟合得到第一直线、第二直线和第三直线，所述第一直线与所述第二直线相交于第一交点，所述第二直线和所述第三直线相交于第二交点，所述第一直线和所述第三直线基于两个所述侧面与所述平面相交的边的像素点拟合得到，所述第二直线基于所述极柱一端所在的所述端面与所述平面相交的边的像素点拟合得到；

基于所述第一交点和所述第二交点的中点，确定所述第二坐标信息。

第二方面，本申请提供了一种电芯定位装置，该装置包括：

第一获取模块，用于获取电芯的侧面的第一图像；

第一处理模块，用于基于所述第一图像，确定所述侧面的第一坐标信息；

第二处理模块，用于基于所述第一坐标信息，确定第一偏差值，并基于所述第一偏差值对所述电芯进行纠偏；

第二获取模块，用于获取所述电芯的平面的第二图像；

第三处理模块，用于基于所述第二图像，确定所述平面的第二坐标信息；

第四处理模块，用于基于所述第二坐标信息，确定第二偏差值，并基于所述第二偏差值对所述电芯进行纠偏；

其中，所述电芯包括沿厚度方向相对设置的两个所述平面，以及设置于两个所述平面之间的两个端面和两个所述侧面，所述两个端面相对设置，两个所述侧面相对设置于所述两个端面之间，所述电芯的极柱设置于所述两个端面中的一个。

根据本申请的电芯定位装置，通过电芯侧面的第一图像和电芯平面的第二图像，对电芯入壳进行定位纠偏，消除具有一定弧度的电芯在厚度方向的偏差，调整电芯的摆角，摆正电芯的极柱，有效提升电芯定位的精度和效率。

第三方面，本申请提供了一种电芯定位***，包括：

待定位的电芯，所述电芯包括沿厚度方向相对设置的两个平面，以及设置于两个所述平面之间的两个端面和两个侧面，所述两个端面相对设置，两个所述侧面相对设置于所述两个端面之间，所述电芯的极柱设置于所述两个端面中的一个；

第一图像采集装置，所述第一图像采集装置设置于所述电芯的一侧，所述第一图像采集装置用于采集所述电芯的所述侧面的第一图像；

第二图像采集装置，所述第二图像采集装置设置于所述电芯的所述平面的上方，所述第二图像采集装置用于采集所述电芯的所述平面的第二图像；

控制器，所述控制器与所述第一图像采集装置和所述第二图像采集装置电连接，所述控制器用于基于如上述第一方面所述的电芯定位方法，对所述电芯进行定位纠偏。

第四方面，本申请提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的电芯定位方法。

第五方面，本申请提供了一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的电芯定位方法。

第六方面，本申请提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的电芯定位方法。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请实施例提供的电芯定位方法的流程示意图之一；

图2是本申请实施例提供的电芯定位方法的流程示意图之二；

图3是本申请实施例提供的电芯定位***的结构示意图；

图4是本申请实施例提供的电芯的结构示意图；

图5是本申请实施例提供的电芯的侧视图；

图6是本申请实施例提供的第一图像的示意图；

图7是本申请实施例提供的第二图像的示意图；

图8是本申请实施例提供的电芯定位装置的结构示意图；

图9是本申请实施例提供的电子设备的结构示意图；

图10是本申请实施例提供的电子设备的硬件示意图。

附图标记：

电芯300，极柱310，第一图像采集装置410，第二图像采集装置420。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的电芯定位方法、电芯定位装置、电芯定位***、电子设备和可读存储介质进行详细地说明。

其中，电芯定位方法可应用于终端，具体可由，终端中的硬件或软件执行。

该终端包括但不限于具有触摸敏感表面(例如，触摸屏显示器和/或触摸板)的移动电话或平板电脑等便携式通信设备。还应当理解的是，在某些实施例中，该终端可以不是便携式通信设备，而是具有触摸敏感表面(例如，触摸屏显示器和/或触摸板)的台式计算机。

以下各个实施例中，描述了包括显示器和触摸敏感表面的终端。然而，应当理解的是，终端可以包括诸如物理键盘、鼠标和控制杆的一个或多个其它物理用户接口设备。

本申请实施例提供的电芯定位方法，该电芯定位方法的执行主体可以为电子设备或者电子设备中能够实现该电芯定位方法的功能模块或功能实体，本申请实施例提及的电子设备包括但不限于手机、平板电脑、电脑、相机和可穿戴设备等，下面以电子设备作为执行主体为例对本申请实施例提供的电芯定位方法进行说明。

本申请实施例提供的电芯定位方法，可以应用于执行电芯定位及入壳操作的机构，对待定位电芯300进行定位，即在电池入壳前对裸电芯进行定位。

在本申请实施例中，电芯300包括沿厚度方向相对设置的两个平面，以及设置于两个平面之间的两个端面和两个侧面，两个端面相对设置，两个侧面相对设置于两个端面之间。

如图3所示，电芯300的极柱310设置于两个端面中的一个。

在实际执行中，电芯300可以呈长方体形状。

如图1所示，该电芯定位方法包括：步骤110至步骤160。

步骤110、获取电芯300的侧面的第一图像。

在该步骤中，获取电芯300的两个侧面中任意一个侧面的第一图像。

可以理解的是，电芯300的某一侧面的第一图像可以表征相对设置的两个平面与该侧面相交的边的形状，以及表征相对设置的两个端面与该侧面相交的边的形状。

在实际执行中，电芯300具有一定弧度，如图4所示，从电芯300的侧面的视角观察，电芯300的相对设置的两个平面具有一定的弯曲程度。

在该实施例中，可以将第一图像采集装置410设置于电芯300的一侧，通过第一图像采集装置410采集电芯300的侧面的第一图像。

例如，电芯300的两个侧面为第一侧面和第二侧面，将第一图像采集装置410设置于电芯300的第一侧面的一侧，通过第一图像采集装置410采集电芯300的第一侧面所对应的第一图像。

可以理解的是，在第一图像采集装置410采集第一图像之前，需要将第一图像采集装置410与执行电芯定位及入壳的机构进行标定，获取机构与第一图像采集装置410之间的转换关系。

在实际执行中，可以采用九点平移标定进行第一图像采集装置410和机构件的标定。

机构夹取一个标定用的零件移动至第一图像采集装置410的图像视野内，移动九次，得到九个机构坐标，第一图像采集装置410拍照九次，得到九个图像坐标，结合九个机构坐标与九个图像坐标，计算出机构与第一图像采集装置410之间的转换关系。

步骤120、基于第一图像，确定侧面的第一坐标信息。

电芯300的某一侧面的第一图像可以表征相对设置的两个平面与该侧面相交的边的形状，以及相对设置的两个端面与该侧面相交的边的形状。

在该步骤中，根据电芯300的某一侧面的第一图像，可以确定出相对设置的两个平面与该侧面相交的边的坐标信息，以及相对设置的两个端面与该侧面相交的边的坐标信息。

某一侧面的第一图像所对应的第一坐标信息包括相对设置的两个平面与该侧面相交的边的坐标信息、相对设置的两个端面与该侧面相交的边的坐标信息以及该侧面的坐标信息等。

可以理解的是，电芯300的极柱310设置于两个端面中的一个，第一图像所对应的第一坐标信息也包括极柱310相对于侧面的坐标信息。

步骤130、基于第一坐标信息，确定第一偏差值，并基于第一偏差值对电芯300进行纠偏。

第一坐标信息包括相对设置的两个平面与该侧面相交的边的坐标信息以及相对设置的两个端面与该侧面相交的边的坐标信息。

可以理解的是，相对设置的两个平面与该侧面相交的两条边，以及相对设置的两个端面与该侧面相交的两条边，相交于四个第一相交点，这四个第一相交点对应该侧面四个角的点。

在该实施例中，第一坐标信息包括四个第一相交点的坐标信息，根据这四个第一相交点的坐标信息，可以确定出电芯300沿厚度方向的第一偏差值，根据第一偏差值对电芯300进行纠偏。

在实际执行中，根据第一坐标信息，确定出电芯300在厚度方向上的偏差，即第一偏差值，通过第一偏差值对电芯300进行纠偏，消除电芯300来料过程中所带来的偏转，调整电芯300的摆角，电芯300从侧面看处于中正状态。

步骤140、获取电芯300的平面的第二图像。

在该步骤中，获取电芯300的两个平面中任意一个平面的第二图像。

可以理解的是，电芯300的某一平面的第二图像可以表征相对设置的两个侧面与该平面相交的边的形状，以及表征相对设置的两个端面与该平面相交的边的形状。

在该实施例中，可以将第二图像采集装置420设置于电芯300的某一平面的上方，通过第二图像采集装置420采集电芯300的该平面的第二图像。

例如，电芯300的两个平面为第一平面和第二平面，将第一图像采集装置410设置于电芯300的第一平面的上方，通过第二图像采集装置420采集电芯300的第一平面所对应的第二图像。

可以理解的是，在第二图像采集装置420采集第二图像之前，需要将第二图像采集装置420与执行电芯定位及入壳的机构进行标定，获取机构与第二图像采集装置420之间的转换关系。

在实际执行中，可以采用九点平移标定进行第二图像采集装置420和机构件的标定。

机构夹取一个标定用的零件移动至第二图像采集装置420的图像视野内，移动九次，得到九个机构坐标，第二图像采集装置420拍照九次，得到九个图像坐标，结合九个机构坐标与九个图像坐标，计算出机构与第二图像采集装置420之间的转换关系。

步骤150、基于第二图像，确定平面的第二坐标信息。

电芯300的某一平面的第二图像可以表征相对设置的两个侧面与该平面相交的边的形状，以及表征相对设置的两个端面与该平面相交的边的形状。

在该步骤中，根据电芯300的某一平面的第二图像，可以确定出相对设置的两个侧面与该平面相交的边的坐标信息，以及相对设置的两个端面与该平面相交的边的坐标信息。

某一平面的第二图像所对应的第二坐标信息包括相对设置的两个侧面与该平面相交的边的坐标信息、相对设置的两个端面与该平面相交的边的坐标信息以及该平面的坐标信息等。

可以理解的是，电芯300的极柱310设置于两个端面中的一个，第二图像所对应的第二坐标信息也包括极柱310相对于该平面的坐标信息。

步骤160、基于第二坐标信息，确定第二偏差值，并基于第二偏差值对电芯300进行纠偏。

第二坐标信息包括相对设置的两个侧面与该平面相交的边的坐标信息以及相对设置的两个端面与该平面相交的边的坐标信息。

可以理解的是，相对设置的两个侧面与该平面相交的两条边，以及相对设置的两个端面与该平面相交的两条边，相交于四个第二相交点，这四个第二相交点对应该平面四个角的点。

在该实施例中，第二坐标信息包括四个第二相交点的坐标信息，根据这四个第二相交点的坐标信息，可以确定出电芯300沿该平面宽度方向的第二偏差值，根据第二偏差值对电芯300进行纠偏。

在实际执行中，根据第二坐标信息，确定出电芯300在沿该平面宽度方向上的偏差，即第二偏差值，通过第二偏差值对电芯300进行纠偏，消除电芯300来料过程中所带来的偏移，进而调整电芯300的极柱310的位置。

相关技术中，入壳工序的电芯300定位大多通过查找裸电芯的四条边，用四面分中求出裸电芯主体部分的中心点，得到图像坐标，再经过标定关系计算出坐标差值，根据此差值进行纠偏入壳，但电芯300具有一定弧度，电芯300来料机构无法保证电芯300来料过程不发生偏转，电芯300具有一定的摆角，带来电芯300横向偏差，摆角旋转越大，造成的偏差也就越大，电芯300的定位准确度就越低。

在本申请实施例中，通过第一图像和第二图像所对应的坐标信息，确定电芯300的空间位置信息，使用第一坐标信息进行电芯300厚度方向上的纠偏，再使用第二坐标信息进行电芯300平面宽度方向上的纠偏，消除电芯300横向偏差影响，调整电芯300的摆角，摆正电芯300的极柱310，电芯300入壳前定位准确，有助于提升入壳工序的准确度，提高电芯300安全性。

根据本申请实施例提供的电芯定位方法，通过电芯300侧面的第一图像和电芯300平面的第二图像，对电芯300入壳进行定位纠偏，消除具有一定弧度的电芯300在厚度方向的偏差，调整电芯300的摆角，摆正电芯300的极柱310，有效提升电芯300定位的精度和效率。

在一些实施例中，步骤120、基于第一图像，确定侧面的第一坐标信息，包括：

基于第一图像的灰度特征，对第一图像进行图像分割，得到第一灰度图像；

对第一灰度图像进行边缘检测，确定第一坐标信息。

可以理解的是，第一图像中每个像素点具有对应的灰度值，灰度值的范围为0-255，其中，0对应黑色，255对应白色，中间值为黑到白过渡的颜色。

在该实施例中，可以根据灰度特征，设置分割阈值，对第一图像进行图像分割，从0至分割阈值的像素点灰度值重新赋值为0，从分割阈值至255的像素点灰度值重新赋值为255，得到对应的第一灰度图像。

边缘检测用于标识图像中亮度变化明显的点，图像亮度属性中的显著变化反映电芯300以及图像背景之间的分界。

在该实施例中，将第一图像处理为第一灰度图像后，提取白与黑分界的像素点，这些像素点表征了电芯300以及图像背景之间的分界，也即这些像素点表征了电芯300相对设置的两个平面与该侧面相交的边以及相对设置的两个端面与该侧面相交的边。

需要说明的是，将第一图像处理为第一灰度图像后，进行边缘检测，可以提升边缘检测的敏感度，获取到的第一坐标信息更加准确。

在一些实施例中，基于第一坐标信息，确定第一偏差值，包括：

基于第一坐标信息，拟合得到侧面的第一测量基准线；

基于第一测量基准线，确定侧面的两端顶点的第一高度信息和第二高度信息；

基于第一高度信息和第二高度信息的差值，确定第一偏差值。

在该实施例中，根据第一坐标信，可以通过最小二乘法进行拟合，如图6所示，将图中十字交叉的一列图像点拟合得到侧面的第一测量基准线。

根据第一测量基准线，确定侧面的两端顶点，即侧面与上方的平面所相交的两个第一相交点，通过点(的两端顶点)到直线(第一测量基准线)垂线原理，计算两端顶点的第一高度信息和第二高度信息，第一偏差值等于第一高度信息和第二高度信息的差值，进而根据该差值对电芯300进行纠偏，消除电芯300的偏转，调整电芯300的摆角，电芯300从侧面看处于中正状态。

在一些实施例中，步骤140、获取电芯300的平面的第二图像，可以包括：

获取平面靠近极柱310一端的第二图像。

在该实施例中，第二图像包括平面靠近极柱310一端的小视野图像，拍摄小视野可以提高图像精度，还可以避免由于第二图像采集装置420的广角镜头带来的近大远小的问题。

可以理解的是，电芯300虽具有一定弧度，但从电芯300的平面看，电芯300平面形状并未出现扭曲，获取平面靠近极柱310一端的第二图像，即可从电芯300平面宽度方向进行纠偏。

需要说明的是，相对设置的两个端面，其中一个端面设置有极柱310，获取平面靠近极柱310一端的第二图像，有助于实现电芯300的极柱310的精准入壳。

在一些实施例中，步骤150、基于第二图像，确定平面的第二坐标信息，可以包括：

基于极柱310的形状基准在第二图像中进行模板匹配，确定第二图像的目标检测区域；

对目标检测区域进行边缘检测，获得第二图像的目标像素点；

基于目标像素点，拟合得到第一直线、第二直线和第三直线；

基于第一交点和第二交点的中点，确定第二坐标信息。

其中，第一直线与第二直线相交于第一交点，第二直线和第三直线相交于第二交点，第一直线和第三直线基于两个侧面与平面相交的边的像素点拟合得到，第二直线基于极柱310一端所在的端面与平面相交的边的像素点拟合得到。

在该实施例中，根据极柱310的形状基准，在第二图像中寻找匹配相似的特征，确定极柱310以及电芯300的位置，即在只有平面靠近极柱310一端的第二图像，确定出包括极柱310和电芯300的目标检测区域。

在目标检测区域通过边缘检测，确定出相对设置的两个侧面与该平面相交的边以及极柱310所在端面与该平面相交的边。

第二图像的目标像素点包括相对设置的两个侧面与该平面相交的边以及极柱310所在端面与该平面相交的边的像素点，对第二图像的目标像素点进行拟合，得到第一直线、第二直线和第三直线。

在该实施例中，横向直线(第二直线)分别与左右线(第一直线和第三直线)相交得到两个交点(第一交点和第二交点)，根据两个交点求出中点，进而确定出第二坐标信息，计算第二偏差值，对电芯300进行纠偏，调整电芯300，摆正极柱310，有助于后续准确入壳。

下面介绍一个具体的实施例。

如图5所示，第一图像采集装置410采集电芯300侧面的第一图像，第一图像采集装置410包括侧相机，第二图像采集装置420采集电芯300平面的第二图像，第二图像采集装置420包括上相机。

如图2所示，在拍照之前，需要将上相机和侧相机，与执行电芯定位及入壳的机构做九点平移标定，即获取机构与上相机的转换关系，机构和侧相机的转换关系。

控制侧相机拍照图像并进行图像预处理。

实际生产时，当机构控制电芯300来到指定位置，上位机调用侧相机拍照，得到电芯300侧面图像，即第一图像。

通过灰度分割提取出第一图像的目标特征，第一图像中每个像素点均有一个灰度值，范围0-255，0为黑色，255为白色，中间值为黑到白过渡的颜色。

设置分割阈值为H，(0-H)像素点的灰度值重新赋值为0，(>H-255)像素点重新赋值为255，得到第一灰度图像。

在第一灰度图像检测区域内，细分为多个小区域，通过边缘检测算法，提取白与黑分界的点，将所有图像点坐标经过侧相机与机构的转换关系，转换为机构坐标系下的坐标，如图6所示，将十字交叉一列图像点通过最小二乘法拟合出一条直线，作为第一测量基准线。

第一灰度图像中裸电芯主体是白色，其背景是黑色，计算区域白色特征最高点图像坐标，通过点到直线垂线原理，可计算得到左右高度ΔA和ΔB，第一偏差值即Y方向偏差值＝ΔA-ΔB。

根据电芯300来料情况，ΔA-ΔB可能为正值，也可能为负值，其中，正值代表电芯300左高右低，反之代表左低右高，发送Y方向偏差值给机构进行纠偏，经过纠偏后，电芯300从侧面看处于中正状态。

上位机触发上相机拍照，拍摄极柱310所在一端的第二图像即可，小视野可提高精度，且能避免广角镜头近大远小。

建立电芯300不同位置得几何形状基准，例如，极柱310的几何形状基准，电芯300端部的几何形状基准，当来料电芯300的端部在上相机的图像视野内时，拍摄第二图像，根据几何形状基准去寻找匹配相似特征，确定电芯300位置。

需要说明的时，后续进行寻边的目标检测区域可以随着电芯300位置的变化而变化。

在目标检测区域内，细分为多个小区域，通过边缘检测算法，提取白与黑分界的点，如图7所示，十字交叉即为得到的一些列点，通过最小二乘法拟合出三条直线。

横向直线分别与左右线相交得到两个交点，根据两个交点求出中点，将中点坐标经过上相机和机构的转换关系，变成机构坐标系下的坐标，即第二坐标信息。

从第二坐标信息中提取当前X值，如图7所示圆点，将当前X值与基准X值做差值即可得到X方向的偏差，发送X方向得偏差值给机构进行纠偏，

本申请实施例中，电芯300主体在空间的位置通过上相机和侧相机分别确定，应对电芯300位置波动变化，快速准确进行定位，上相机与侧相机分别与机构关联进行定位引导，降低了多相机与模组多方关联的复杂性，从X方向和Y方向进行纠偏，消除电芯300弧度带来的偏差影响，有助于提升入壳工序的准确度，提高电芯300安全性。

本申请实施例提供的电芯定位方法，执行主体可以为电芯定位装置800。本申请实施例中以电芯定位装置800执行电芯定位方法为例，说明本申请实施例提供的电芯定位装置800。

本申请实施例还提供一种电芯定位装置800。

如图8所示，该电芯定位装置800包括：

第一获取模块810，用于获取电芯300的侧面的第一图像；

第一处理模块820，用于基于第一图像，确定侧面的第一坐标信息；

第二处理模块830，用于基于第一坐标信息，确定第一偏差值，并基于第一偏差值对电芯300进行纠偏；

第二获取模块840，用于获取电芯300的平面的第二图像；

第三处理模块850，用于基于第二图像，确定平面的第二坐标信息；

第四处理模块860，用于基于第二坐标信息，确定第二偏差值，并基于第二偏差值对电芯300进行纠偏；

其中，电芯300包括沿厚度方向相对设置的两个平面，以及设置于两个平面之间的两个端面和两个侧面，两个端面相对设置，两个侧面相对设置于两个端面之间，电芯300的极柱310设置于两个端面中的一个。

根据本申请实施例提供的电芯定位装置800，通过电芯300侧面的第一图像和电芯300平面的第二图像，对电芯300入壳进行定位纠偏，消除具有一定弧度的电芯300在厚度方向的偏差，调整电芯300的摆角，摆正电芯300的极柱310，有效提升电芯300定位的精度和效率。

在一些实施例中，第一处理模块820，用于基于第一图像的灰度特征，对第一图像进行图像分割，得到第一灰度图像；

对第一灰度图像进行边缘检测，确定第一坐标信息。

在一些实施例中，第二处理模块830，用于基于第一坐标信息，拟合得到侧面的第一测量基准线；

基于第一测量基准线，确定侧面的两端顶点的第一高度信息和第二高度信息；

基于第一高度信息和第二高度信息的差值，确定第一偏差值。

在一些实施例中，第二获取模块840，用于获取平面靠近极柱310一端的第二图像。

在一些实施例中，第三处理模块850，用于基于极柱310的形状基准在第二图像中进行模板匹配，确定第二图像的目标检测区域；

对目标检测区域进行边缘检测，获得第二图像的目标像素点；

基于目标像素点，拟合得到第一直线、第二直线和第三直线，第一直线与第二直线相交于第一交点，第二直线和第三直线相交于第二交点，第一直线和第三直线基于两个侧面与平面相交的边的像素点拟合得到，第二直线基于极柱310一端所在的端面与平面相交的边的像素点拟合得到；

基于第一交点和第二交点的中点，确定第二坐标信息。

本申请实施例中的电芯定位装置800可以是电子设备，也可以是电子设备中的部件，例如集成电路或芯片。该电子设备可以是终端，也可以为除终端之外的其他设备。示例性的，电子设备可以为手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、车载电子设备、移动上网装置(Mobile Internet Device，MID)、增强现实(augmented reality，AR)/虚拟现实(virtual reality，VR)设备、机器人、可穿戴设备、超级移动个人计算机(ultra-mobilepersonal computer，UMPC)、上网本或者个人数字助理(personal digital assistant，PDA)等，还可以为服务器、网络附属存储器(Network Attached Storage，NAS)、个人计算机(personal computer，PC)、电视机(television，TV)、柜员机或者自助机等，本申请实施例不作具体限定。

本申请实施例中的电芯定位装置800可以为具有操作***的装置。该操作***可以为安卓(Android)操作***，可以为IOS操作***，还可以为其他可能的操作***，本申请实施例不作具体限定。

本申请实施例提供的电芯定位装置800能够实现图1至图7的方法实施例实现的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。

本申请实施例提供一种电芯定位***。

如图5所示，电芯定位***包括：

待定位的电芯300，电芯300包括沿厚度方向相对设置的两个平面，以及设置于两个平面之间的两个端面和两个侧面，两个端面相对设置，两个侧面相对设置于两个端面之间，电芯300的极柱310设置于两个端面中的一个；

第一图像采集装置410，第一图像采集装置410设置于电芯300的一侧，第一图像采集装置410用于采集电芯300的侧面的第一图像；

第二图像采集装置420，第二图像采集装置420设置于电芯300的平面的上方，第二图像采集装置420用于采集电芯300的平面的第二图像；

控制器，控制器与第一图像采集装置410和第二图像采集装置420电连接，控制器用于基于上述电芯定位方法，对电芯300进行定位纠偏。

根据本提供的电芯定位***，通过电芯300侧面的第一图像和电芯300平面的第二图像，对电芯300入壳进行定位纠偏，消除具有一定弧度的电芯300在厚度方向的偏差，调整电芯300的摆角，摆正电芯300的极柱310，有效提升电芯300定位的精度和效率。

在一些实施例中，如图9所示，本申请实施例还提供一种电子设备900，包括处理器901、存储器902及存储在存储器902上并可在处理器901上运行的计算机程序，该程序被处理器901执行时实现上述电芯定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

需要说明的是，本申请实施例中的电子设备包括上述的移动电子设备和非移动电子设备。

图10为实现本申请实施例的一种电子设备的硬件结构示意图。

该电子设备1000包括但不限于：射频单元1001、网络模块1002、音频输出单元1003、输入单元1004、传感器1005、显示单元1006、用户输入单元1007、接口单元1008、存储器1009、以及处理器1010等部件。

本领域技术人员可以理解，电子设备1000还可以包括给各个部件供电的电源(比如电芯300)，电源可以通过电源管理***与处理器1010逻辑相连，从而通过电源管理***实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。图10中示出的电子设备结构并不构成对电子设备的限定，电子设备可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，在此不再赘述。

其中，输入单元1004，在本申请实施例中为摄像头，用于获取电芯300的侧面的第一图像；

处理器1010，用于基于第一图像，确定侧面的第一坐标信息；

基于第一坐标信息，确定第一偏差值，并基于第一偏差值对电芯300进行纠偏；

输入单元1004，还用于获取电芯300的平面的第二图像；

处理器1010，还用于基于第二图像，确定平面的第二坐标信息；

基于第二坐标信息，确定第二偏差值，并基于第二偏差值对电芯300进行纠偏；

其中，电芯300包括沿厚度方向相对设置的两个平面，以及设置于两个平面之间的两个端面和两个侧面，两个端面相对设置，两个侧面相对设置于两个端面之间，电芯300的极柱310设置于两个端面中的一个。

根据本申请实施例提供的电子设备，通过电芯300侧面的第一图像和电芯300平面的第二图像，对电芯300入壳进行定位纠偏，消除具有一定弧度的电芯300在厚度方向的偏差，调整电芯300的摆角，摆正电芯300的极柱310，有效提升电芯300定位的精度和效率。

在一些实施例中，处理器1010，还用于基于第一图像的灰度特征，对第一图像进行图像分割，得到第一灰度图像；

对第一灰度图像进行边缘检测，确定第一坐标信息。

在一些实施例中，处理器1010，还用于基于第一坐标信息，拟合得到侧面的第一测量基准线；

基于第一测量基准线，确定侧面的两端顶点的第一高度信息和第二高度信息；

基于第一高度信息和第二高度信息的差值，确定第一偏差值。

在一些实施例中，输入单元1004，还用于获取平面靠近极柱310一端的第二图像。

在一些实施例中，处理器1010，还用于基于极柱310的形状基准在第二图像中进行模板匹配，确定第二图像的目标检测区域；

对目标检测区域进行边缘检测，获得第二图像的目标像素点；

基于目标像素点，拟合得到第一直线、第二直线和第三直线，第一直线与第二直线相交于第一交点，第二直线和第三直线相交于第二交点，第一直线和第三直线基于两个侧面与平面相交的边的像素点拟合得到，第二直线基于极柱310一端所在的端面与平面相交的边的像素点拟合得到；

基于第一交点和第二交点的中点，确定第二坐标信息。

应理解的是，本申请实施例中，输入单元1004可以包括图形处理器(GraphicsProcessing Unit，GPU)10041和麦克风10042，图形处理器10041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。显示单元1006可包括显示面板10061，可以采用液晶显示器、有机发光二极管等形式来配置显示面板10061。用户输入单元1007包括触控面板10071以及其他输入设备10072中的至少一种。触控面板10071，也称为触摸屏。触控面板10071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其他输入设备10072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。

存储器1009可用于存储软件程序以及各种数据，存储器1009可主要包括存储程序或指令的第一存储区和存储数据的第二存储区，其中，第一存储区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序或指令(比如声音播放功能、图像播放功能等)等。此外，存储器1009可以包括易失性存储器或非易失性存储器，或者，存储器1009可以包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data Rate SDRAM，DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synch link DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(Direct Rambus RAM，DRRAM)。本申请实施例中的存储器1009包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

处理器1010可包括一个或多个处理单元；处理器1010集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理涉及操作***、用户界面和应用程序等的操作，调制解调处理器主要处理无线通信信号，如基带处理器。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器1010中。

本申请实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，该非暂态计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述电芯定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

其中，所述处理器为上述实施例中所述的电子设备中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器ROM、随机存取存储器RAM、磁碟或者光盘等。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述电芯定位方法。

其中，所述处理器为上述实施例中所述的电子设备中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器ROM、随机存取存储器RAM、磁碟或者光盘等。

本申请实施例另提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现上述电芯定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

应理解，本申请实施例提到的芯片还可以称为***级芯片、***芯片、芯片***或片上***芯片等。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本申请的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本申请的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本申请的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种电芯定位方法，其特征在于，包括：

获取电芯的侧面的第一图像；

基于所述第一图像，确定所述侧面的第一坐标信息；

基于所述第一坐标信息，确定第一偏差值，并基于所述第一偏差值对所述电芯进行纠偏；

获取所述电芯的平面的第二图像；

基于所述第二图像，确定所述平面的第二坐标信息；

基于所述第二坐标信息，确定第二偏差值，并基于所述第二偏差值对所述电芯进行纠偏；

其中，所述电芯包括沿厚度方向相对设置的两个所述平面，以及设置于两个所述平面之间的两个端面和两个所述侧面，所述两个端面相对设置，两个所述侧面相对设置于所述两个端面之间，所述电芯的极柱设置于所述两个端面中的一个。

2.根据权利要求1所述的电芯定位方法，其特征在于，所述基于所述第一图像，确定所述侧面的第一坐标信息，包括：

基于所述第一图像的灰度特征，对所述第一图像进行图像分割，得到第一灰度图像；

对所述第一灰度图像进行边缘检测，确定所述第一坐标信息。

3.根据权利要求1所述的电芯定位方法，其特征在于，所述基于所述第一坐标信息，确定第一偏差值，包括：

基于所述第一坐标信息，拟合得到所述侧面的第一测量基准线；

基于所述第一测量基准线，确定所述侧面的两端顶点的第一高度信息和第二高度信息；

基于所述第一高度信息和所述第二高度信息的差值，确定所述第一偏差值。

4.根据权利要求1-3任一项所述的电芯定位方法，其特征在于，所述获取所述电芯的平面的第二图像，包括：

获取所述平面靠近所述极柱一端的所述第二图像。

5.根据权利要求4所述的电芯定位方法，其特征在于，所述基于所述第二图像，确定所述平面的第二坐标信息，包括：

基于所述极柱的形状基准在所述第二图像中进行模板匹配，确定所述第二图像的目标检测区域；

对所述目标检测区域进行边缘检测，获得所述第二图像的目标像素点；

基于所述目标像素点，拟合得到第一直线、第二直线和第三直线，所述第一直线与所述第二直线相交于第一交点，所述第二直线和所述第三直线相交于第二交点，所述第一直线和所述第三直线基于两个所述侧面与所述平面相交的边的像素点拟合得到，所述第二直线基于所述极柱一端所在的所述端面与所述平面相交的边的像素点拟合得到；

基于所述第一交点和所述第二交点的中点，确定所述第二坐标信息。

6.一种电芯定位装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取电芯的侧面的第一图像；

第一处理模块，用于基于所述第一图像，确定所述侧面的第一坐标信息；

第二处理模块，用于基于所述第一坐标信息，确定第一偏差值，并基于所述第一偏差值对所述电芯进行纠偏；

第二获取模块，用于获取所述电芯的平面的第二图像；

第三处理模块，用于基于所述第二图像，确定所述平面的第二坐标信息；

第四处理模块，用于基于所述第二坐标信息，确定第二偏差值，并基于所述第二偏差值对所述电芯进行纠偏；

其中，所述电芯包括沿厚度方向相对设置的两个所述平面，以及设置于两个所述平面之间的两个端面和两个所述侧面，所述两个端面相对设置，两个所述侧面相对设置于所述两个端面之间，所述电芯的极柱设置于所述两个端面中的一个。

7.一种电芯定位***，其特征在于，包括：

待定位的电芯，所述电芯包括沿厚度方向相对设置的两个平面，以及设置于两个所述平面之间的两个端面和两个侧面，所述两个端面相对设置，两个所述侧面相对设置于所述两个端面之间，所述电芯的极柱设置于所述两个端面中的一个；

第一图像采集装置，所述第一图像采集装置设置于所述电芯的一侧，所述第一图像采集装置用于采集所述电芯的所述侧面的第一图像；

第二图像采集装置，所述第二图像采集装置设置于所述电芯的所述平面的上方，所述第二图像采集装置用于采集所述电芯的所述平面的第二图像；

控制器，所述控制器与所述第一图像采集装置和所述第二图像采集装置电连接，所述控制器用于基于权利要求1-5任一项所述电芯定位方法，对所述电芯进行定位纠偏。

8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-5任一项所述电芯定位方法。

9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5任一项所述的电芯定位方法。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5任一项所述电芯定位方法。

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