CN115857533A - 一种返航方法、控制器、无人机及存储介质 - Google Patents

一种返航方法、控制器、无人机及存储介质 Download PDF

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CN115857533A CN202310033900.5A CN202310033900A CN115857533A CN 115857533 A CN115857533 A CN 115857533A CN 202310033900 A CN202310033900 A CN 202310033900A CN 115857533 A CN115857533 A CN 115857533A
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Abstract

本发明涉及无人机领域，公开一种返航方法、控制器、无人机及存储介质，该返航方法包括首先获取无人机的飞行模式，根据飞行模式确定无人机的返航模式，再根据返航模式，控制无人机从当前位置向降落点返航，并于返航过程中，根据无人机的飞行速度，确定是否切换无人机的返航模式，若是，根据切换后的返航模式返航，若否，保持当前的返航模式返航。因此，该返航方法结合多种返航模式进行返航，并且可以在返航过程中，根据无人机的实际情况，切换无人机的返航模式，提高无人机的返航效率，改善用户体验。

Description

一种返航方法、控制器、无人机及存储介质
技术领域
本发明涉及无人机领域，特别是涉及一种返航方法、控制器、无人机及存储介质。
背景技术
随着社会科技的发展，人们在越来越多的场合中看到无人机的身影，无人机是一种通过无线电遥控设备和内置的程序来控制飞行姿态的不载人飞机，其在越来越多的领域中得到很好地应用。
一般无人机都设置有返航功能，无人机飞离起飞点后，通过手动或自动的方式触发返航任务，使得无人机自动的按照一定的工作逻辑返回降落到用户期望的降落点。但目前的无人机的返航模式单一，导致无人机的返航效率不高，影响用户体验。
发明内容
本发明实施例至少在一定程度上解决上述技术问题之一，为此本发明提供一种返航方法、控制器、无人机及存储介质，其能够在返航过程中，切换不同的模式进行返航，提高返航效率，改善用户体验。
第一方面，本发明实施例提供一种返航方法，应用于无人机，包括：
获取所述无人机的飞行模式，根据所述飞行模式确定所述无人机的返航模式；
根据所述无人机的返航模式，控制所述无人机从当前位置向降落点返航，并于返航过程中，根据所述无人机的飞行速度，确定是否切换所述无人机的返航模式；
若是，根据切换后的所述返航模式，控制所述无人机返航；
若否，保持当前的所述返航模式，控制所述无人机返航。
在一些实施例中，所述返航模式包括第一模式和第二模式，当所述无人机的返航模式为所述第一模式时，所述根据所述返航模式，控制所述无人机从当前位置向降落点返航，并于返航过程中，根据所述无人机的飞行速度，确定是否切换所述无人机的返航模式，包括：
控制所述无人机以所述第一模式从所述当前位置飞行至第一位置；
从所述第一位置控制所述无人机降落，并于降落过程中控制所述无人机减速；
当所述无人机的飞行速度小于或等于第一预设速度时，将所述返航模式切换为所述第二模式。
在一些实施例中，当所述无人机的返航模式为所述第二模式时，所述根据所述返航模式，控制所述无人机从当前位置向降落点返航，并于返航过程中，根据所述无人机的飞行速度，确定是否切换所述无人机的返航模式，包括：
当所述无人机距离所述降落点的距离大于第一预设距离或者所述无人机的高度大于第一预设高度时，控制所述无人机加速；
当所述无人机的飞行速度大于第二预设速度时，将所述返航模式切换为所述第一模式。
在一些实施例中，所述控制所述无人机以所述第一模式从所述当前位置飞行至第一位置，包括：
根据所述当前位置确定第一盘旋圆心位置，以及获取盘旋半径；
根据所述第一盘旋圆心位置、所述盘旋半径以及第二预设高度确定盘旋切出点；
控制所述无人机从所述当前位置飞行至所述盘旋切出点；
根据所述降落点确定第二盘旋圆心位置和盘旋切入点；
控制所述无人机从所述盘旋切出点飞行至所述盘旋切入点；
根据所述第二盘旋圆心位置、所述盘旋半径以及第三预设高度确定所述第一位置；
控制所述无人机从所述盘旋切入点飞行至所述第一位置。
在一些实施例中，所述控制所述无人机从所述盘旋切出点飞行至所述盘旋切入点，包括：
获取所述无人机当前位置的障碍物信息；
根据所述障碍物信息和所述当前位置，控制所述无人机越过所述障碍物。
在一些实施例中，所述障碍物信息包括所述障碍物的高度，所述根据所述障碍物信息和所述无人机当前位置，控制所述无人机越过所述障碍物，包括：
根据所述障碍物的高度，确定第一高度，所述第一高度高于所述障碍物的高度；
控制所述无人机从所述当前位置飞行至所述第一高度；
控制所述无人机保持所述第一高度飞行，以使所述无人机越过所述障碍物。
在一些实施例中，所述根据所述返航模式，控制所述无人机从当前位置向降落点返航，并于返航过程中，根据所述无人机的飞行速度，确定是否切换所述无人机的返航模式，还包括：
当所述无人机距离所述降落点的距离小于所述第一预设距离并且所述无人机的高度小于所述第一预设高度时，以所述第二模式控制所述无人机向所述降落点降落。
在一些实施例中，所述以所述第二模式控制所述无人机向所述降落点降落，包括：
判断所述无人机距离所述降落点的距离是否小于或等于第二预设距离；
若是，控制所述无人机执行降落操作；
若否，根据所述当前位置，确定第二高度，以及控制所述无人机从所述当前位置飞行至所述第二高度，并从所述第二高度向所述降落点降落。
在一些实施例中，所述降落操作包括：
控制所述无人机从所述当前位置垂直降落。
第二方面，本发明实施例提供一种控制器，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的返航方法。
第三方面，本发明实施例提供一种无人机，包括：
机身；
机臂，与所述机身相连；
动力装置，设于所述机臂，用于提供所述无人机飞行的升力或动力；以及如上所述的控制器，所述控制器设于所述机身。
第四方面，本发明实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使无人机执行如上所述的返航方法。
本发明与现有技术相比至少具有以下有益效果：本发明中的返航方法，应用于无人机，该返航方法包括首先获取无人机的飞行模式，根据飞行模式确定无人机的返航模式，再根据返航模式，控制无人机从当前位置向降落点返航，并于返航过程中，根据无人机的飞行速度，确定是否切换无人机的返航模式，若切换，则根据切换后的返航模式返航，若不切换，则保持当前的返航模式返航。因此，该返航方法结合多种返航模式进行返航，并且可以在返航过程中，根据无人机的实际情况，切换无人机的返航模式，提高无人机的返航效率，改善用户体验。
附图说明
一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
图1是本发明实施例的应用环境示意图；
图2是如图1所示的无人机中控制器的硬件结构示意图；
图3是本发明实施例提供的一种返航方法的流程示意图；
图4是图3中步骤S20的流程示意图；
图5是图4中步骤S21的流程示意图；
图6是图5中步骤S215的流程示意图；
图7是本发明另一实施例提供的步骤S20的流程示意图；
图8是本发明又另一实施例提供的步骤S20的流程示意图；
图9是图8中步骤S26的流程示意图；
图10是本发明实施例提供的一种返航装置的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，如果不冲突，本发明实施例中的各个特征可以相互结合，均在本发明的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。再者，本发明所采用的“第一”、“第二”、“第三”等字样并不对数据和执行次序进行限定，仅是对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。
本发明实施例提供了一种返航方法和装置，应用于无人机，所述方法和装置可以通过首先获取无人机的飞行模式，根据飞行模式确定无人机的返航模式，其中，飞行模式包括第一模式和第二模式，再根据返航模式，控制无人机从当前位置向降落点返航，并于返航过程中，根据无人机的飞行速度，切换无人机的返航模式。因此，该返航方法结合多种返航模式进行返航，并且可以在返航过程中，根据无人机的实际情况，切换无人机的返航模式，提高无人机的返航效率，改善用户体验。
所述返航装置可以是由软件程序构成的能够实现本发明实施例提供的返航方法的虚拟装置，其与本发明实施例提供的返航方法基于相同的发明构思，具有相同的技术特征以及有益效果。
所述无人机可以是任意类型的无人飞行器，比如：固定翼无人机、倾转旋翼无人机、旋翼无人机、伞翼无人机、扑翼无人机等等。该无人机内可以设置有任意类型的处理器，能够执行本发明实施例提供的返航方法或者运行本发明实施例提供的返航装置。
以下举例说明所述返航方法和装置的应用环境。
图1是本发明实施例提供的飞行控制***的应用环境的示意图；如图1所示，所述应用场景包括无人机10、无线网络20、智能终端30以及用户40。用户40可操作智能终端30通过无线网络20操控所述无人机10。
无人机10可以是以任何类型的动力驱动的无人飞行载具，包括但不限于倾转旋翼无人机、固定翼无人机、伞翼无人机、扑翼无人机以及直升机模型等。在本实施例中以倾转旋翼无人机为例进行陈述。
该无人机10可以根据实际情况的需要，具备相应的体积或者动力，从而提供能够满足使用需要的载重能力、飞行速度以及飞行续航里程等。无人机10上还可以添加有一种或者多种功能模块，令无人机10能够实现相应的功能。
无人机10上包含至少一个主控芯片，作为无人机飞行和数据传输等的控制核心，整合一个或者多个模块，以执行相应的逻辑控制程序。
例如，在一些实施例中，所述主控芯片上可以包括用于对返航模式进行选取和处理的返航装置50。
智能终端30可以是任何类型，用以与无人机10建立通信连接的智能装置，例如手机、平板电脑或者智能遥控器等。该智能终端30可以装配有一种或者多种不同的用户40交互装置，用以采集用户40指令或者向用户40展示和反馈信息。
这些交互装置包括但不限于：按键、显示屏、触摸屏、扬声器以及遥控操作杆。例如，智能终端30可以装配有触控显示屏，通过该触控显示屏接收用户40对无人机10的遥控指令并通过触控显示屏向用户40展示航拍获得的图像信息，用户40还可以通过遥控触摸屏切换显示屏当前显示的图像信息。
无线网络20可以是基于任何类型的数据传输原理，用于建立两个节点之间的数据传输信道的无线通信网络，例如位于不同信号频段的蓝牙网络、WiFi网络、无线蜂窝网络或者其结合，又或者可以利用无线保真技术(Wireless Fidelity,Wi-Fi)、蓝牙(Bluetooth)技术或者诸如第3代(3rd Generation，3G)、***(4th Generation，4G)、或第五代(5thGeneration，5G)等移动通信技术，来实现无线连接，在此不予限定。
其中，所述无人机10具体可以为倾转旋翼无人机，其可以包括机身11、与所述机身11相连的机臂12以及安装在所述机臂12上的动力装置13，所述动力装置13用于提供所述无人机10飞行的升力或动力。具体地，如图2所示，所述无人机10的机身11内可以设置有控制器：该控制器包括通过***总线或者其他方式通信连接的至少一个处理器111(图2中以一个处理器为例)和存储器112。该控制器可以以芯片形式存在。
其中，所述存储器112存储有可被所述至少一个处理器111执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器111执行，所述处理器111用于提供计算和控制能力，以控制所述无人机10飞行以及执行相关任务，例如，控制所述无人机10执行本发明实施例提供的任意一种返航方法。
所述存储器112作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的返航方法对应的程序指令/模块。所述处理器111通过运行存储在存储器112中的非暂态软件程序、指令以及模块，可以实现下述任一方法实施例中的返航方法。具体地，所述存储器112可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器112还可以包括相对于处理器111远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器111。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
其中，需要说明的是，上述应用环境仅是为了进行示例性说明，在实际应用中，本发明实施例提供的返航方法和相关装置还可以进一步的拓展到其他合适的应用环境中，而不限于图1中所示的应用环境。比如，在其他的一些实施例中，所述无人机10也可以是其他类型的无人飞行器，比如，单旋翼无人机、六旋翼无人机、四旋翼无人机、伞翼无人机、扑翼无人机等等。所述无人机10和所述遥控终端20的数量也可以不止一个。
请参阅图3，图3是本发明实施例提供的一种返航方法的流程示意图，如图3所示，该返航方法S100包括：
S10、获取所述无人机的飞行模式，根据所述飞行模式确定所述无人机的返航模；
无人机包含有多种飞行模式，根据不同的实际情况，选择不同的飞行模式，其包括但不限于第一飞行模式和第二飞行模式，其中，第一飞行模式可以为固定翼模式，其特点为功耗小，无人机可以盘旋飞行。第二飞行模式可以为旋翼模式，其特点为功耗大，能够垂直起降，能够悬停。当无人机初返航阶段，首先确定无人机目前的飞行模式，再根据飞行模式确定无人机的返航模式，若飞行模式为固定翼模式，确定无人机的返航模式为固定翼模式，若飞行模式为旋翼模式，确定无人机的返航模式为旋翼模式。
S20、根据所述无人机的返航模式，控制所述无人机从当前位置向降落点返航，并于返航过程中，根据所述无人机的飞行速度，确定是否切换所述无人机的返航模式。
不同的返航模式中，无人机适用的飞行速度不同，例如：旋翼模式适用的飞行速度范围为0-8m/s，固定翼模式适用的飞行速度范围为15-30m/s，处于两种模式之间的转换模式，适用的飞行速度为8m/s-15m/s，并且，在无人机的返航过程中，无人机可能加速、减速或者匀速地从当前位置向降落点返航，因此，无人机的飞行速度是变化的，根据无人机的飞行速度，切换目前的飞行速度所适用的返航模式。
S30、若是，根据切换后的所述返航模式，控制所述无人机返航；
S40、若否，保持当前的所述返航模式，控制所述无人机返航。
若确定切换返航模式，则控制无人机按照切换后的返航模式返航，同时返航过程中，仍然根据无人机的飞行速度，确定是否切换目前的飞行速度所使用的返航模式。
因此，该返航方法可以在返航过程中，结合多种返航模式进行返航，并且可以在返航过程中，根据无人机的实际飞行速度，切换无人机的返航模式，提高无人机的返航效率，改善用户体验。
在一些实施例中，无人机包含有多种返航模式，其包括但不限于第一模式和第二模式，在本发明实施例中，返航模式包括第一模式和第二模式，当无人机的返航模式为第一模式时，请参阅图4，步骤S20包括：
S21、控制所述无人机以所述第一模式从所述当前位置飞行至第一位置；
在本发明实施例中，请参阅图5，步骤S21包括：
S211、根据所述当前位置确定第一盘旋圆心位置，以及获取盘旋半径；
无人机以第一模式返航时，通过无人机当前位置确定第一盘旋圆心位置，通过无人机的运动性能确定盘旋半径。
S212、根据所述第一盘旋圆心位置、所述盘旋半径以及第二预设高度确定盘旋切出点；
S213、控制所述无人机从所述当前位置飞行至所述盘旋切出点；
盘旋切出点是指无人机切出第一盘旋点的位置，无人机从当前位置飞行至盘旋切出点时，以第一盘旋圆心位置为圆心，以盘旋半径为半径，首先从当前位置盘旋上升至第二预设高度h1，然后停止盘旋，并从盘旋切出点处切出。
S214、根据所述降落点确定第二盘旋圆心位置和盘旋切入点；
盘旋切入点是指无人机切入第二盘旋点的位置，第二盘旋点的圆心位置由降落点确定，盘旋半径同样由飞机运动性能决定，因此，第一盘旋点的盘旋半径同第二盘旋点的盘旋半径相同。
S215、控制所述无人机从所述盘旋切出点飞行至所述盘旋切入点；
S216、根据所述第二盘旋圆心位置、所述盘旋半径以及第三预设高度确定所述第一位置；
S217、控制所述无人机从所述盘旋切入点飞行至所述第一位置。
无人机从第一盘旋点的盘旋切出点飞出以后，飞行至第二盘旋点的盘旋切入点，然后，以第二盘旋圆心位置为圆心，以盘旋半径为半径盘旋上升，盘旋上升的高度为第三预设高度h2，上升第三预设高度h2后，到达第一位置，无人机停止盘旋。因此，第一位置为无人机上升第三预设高度后，以第二盘旋圆心位置为圆心，以盘旋半径为半径的圆圈上的某一处位置。
无人机采用盘旋的方式从当前位置到达第一位置，相对于从当前位置直接飞向第一位置，更加节省空间，需要的距离和范围均更小。
S22、从所述第一位置控制所述无人机降落，并于降落过程中控制所述无人机减速；
S23、当所述无人机的飞行速度小于或等于第一预设速度时，将所述返航模式切换为所述第二模式。
在从第一位置控制无人机降落的过程中，无人机实时根据当前的飞行速度计算刹车距离，当刹车距离小于或等于第一位置到降落点的距离时，则控制无人机减速，同时实时获取无人机的飞行速度，当其飞行速度降至第一预设速度以下时，切换无人机的返航模式。若第一模式为固定翼模式，则第一预设速度可以为8m/s，其也可以根据用户需要而设置。
无人机以第一模式从第一位置飞行至降落点的过程中，若无人机的飞行速度降至第一预设速度以下时，切换无人机的返航模式，将其切换为第二模式，使得无人机以第二模式继续返航，因此，该返航方法使得无人机结合多种返航模式，并根据实际飞行速度实现返航模式的切换。
在一些实施例中，无人机从盘旋切出点飞行至盘旋切入点的过程中，有可能会遇到障碍物，因此，在飞行过程中，需要执行避障操作。
请参阅图6，步骤S215包括：
S2151、获取所述无人机当前位置的障碍物信息；
该障碍物信息可以通过无人机的高程数据中获取，障碍物信息中包括障碍物的高度，具体地，通过无人机当前位置的经纬度坐标，可以获取到当前经纬度坐标的地形高度，一般丘陵、山峰的高程数据比较明显。再根据障碍物的高度，确定第一高度，其中，第一高度高于障碍物的高度，第一高度的具体数值可以根据用户需要而设置。
S2152、根据所述障碍物信息和所述当前位置，控制所述无人机越过所述障碍物。
确定第一高度以后，控制无人机从当前位置飞行至第一高度，但不限定到达的具***置，只要高度到达第一高度即可，再控制无人机保持第一高度飞行，以使无人机越过障碍物。因此，通过保持高于障碍物的高度飞行，使得无人机能够很好地避障。另外，障碍物的信息直接通过高程数据获取，根据地图规划获取障碍物所在位置的情况，无需额外的传感器测量障碍物，更加方便快捷。
当无人机的返航模式为第二模式时，请参阅图7，步骤S20包括：
S24、当所述无人机距离所述降落点的距离大于第一预设距离或者所述无人机的高度大于第一预设高度时，控制所述无人机加速；
S25、当所述无人机的飞行速度大于第二预设速度时，将所述返航模式切换为所述第一模式。
在无人机以第二模式返航过程中，实时获取无人机当前位置距离降落点的距离S，以及无人机当前位置的高度h，若S>第一预设距离S1或者h>第一预设高度h3，则代表无人机目前距离降落点较远，或者还需一段较远的距离才能达到降落点，因此，控制无人机加速飞行，并实时获取无人机的飞行速度，当无人机的飞行速度大于第二预设速度时，切换无人机的返航模式，将其切换为第一模式。其中，若第二模式为旋翼模式，第二预设速度15m/s，其可以根据用户需要而设置。
在一些实施例中，当无人机以第二模式返航时，请参阅图8，步骤S20还包括：
S26、当所述无人机距离所述降落点的距离小于所述第一预设距离并且所述无人机的高度小于所述第一预设高度时，以所述第二模式控制所述无人机向所述降落点降落。
实时获取无人机当前位置距离降落点的距离S，以及无人机当前位置的高度h，若距离S<第一预设距离S1并且h<第一预设高度h3，代表无人机目前距离降落点较近，则无人机以较低速度飞行，不会达到能切换返航模式的速度，继续以第二模式控制无人机向降落点降落。
在一些实施例中，以第二模式控制无人机向降落点降落的过程中，还需根据无人机距离降落点的距离做出对应的返航操作，具体地，请参阅图9，步骤S26包括：
S261、判断所述无人机距离所述降落点的距离是否小于或等于第二预设距离；
S262、若是，控制所述无人机执行降落操作；
S263、若否，根据所述无人机距离所述降落点的距离，确定第二高度，以及控制所述无人机从所述当前位置飞行至所述第二高度，并从所述第二高度向所述降落点降落。
若无人机距离降落点的距离满足小于或等于第二预设距离，则代表无人机距离降落点已经非常接近，则控制无人机执行降落操作，具体地，降落操作为控制无人机从当前位置垂直降落。若无人机距离降落点距离不满足小于或等于第二预设距离，则代表无人机距离降落点还有一定距离，则控制无人机从当前位置上升至第二高度，再从第二高度向降落点降落，降落的过程中，因为是直线飞行，因此，上升一定高度以后再向降落点降落可以滤除一些从当前位置到降落点之间的一些障碍物，从而实现避障。同时，在降落的过程中，控制无人机直线飞向降落点时，会实时根据无人机距离降落点的距离调整速度以及对应操作，一旦无人机距离降落点的距离小于或等于第二预设距离，则控制无人机从当前位置垂直降落。
为了更好地说明本实施例，下面结合具体例子阐述本发明实施例的操作流程：假设第一预设距离为300m，第二预设距离为3m，第一预设高度为50m，第二高度可以为5m或者50m，第一预设速度为8m/s，第二预设速度为15m/s，当无人机的返航模式为第二模式时，若无人机距离降落点的距离S>300m或者无人机的高度h>50m，则控制无人机加速，加速的过程中，若无人机的飞行速度V>15m/s，则将返航模式切换为第一模式；若无人机距离降落点的距离S<300m或者无人机的高度h<50m，则判断无人机距离降落点的距离S是否<＝3m，若是，控制无人机从当前位置垂直，若否，则根据无人机距离降落点的距离S，确定第二高度，控制无人机从当前位置飞行至第二高度，并从第二高度向降落点降落，具体地，若无人机距离降落点的距离S为3-20m，则将无人机从当前位置升高至5m，再从5m处向降落点降落，若无人机原来的高度已经超过5m，则直接从当前高度直线飞向降落点，若无人机距离降落点的距离S为20-300m，则将无人机从当前位置升高至50m，再从50m处向降落点直线飞行降落。
综上所述，该返航方法可以结合不同的返航模式返航，并在返航过程中，以实际飞行速度为切换条件，根据无人机实际飞行情况切换返航模式。因此，该返航方法提高了无人机的返航效率，改善了用户体验。
图10是本发明实施例提供的一种返航装置的结构示意图，该返航装置50包括获取模块51，用于获取所述无人机的飞行模式，根据所述飞行模式确定所述无人机的返航模式，所述飞行模式包括第一模式和第二模式；第一控制模块52，用于根据所述无人机的返航模式，控制所述无人机从当前位置向降落点返航，并于返航过程中，根据所述无人机的飞行速度，确定是否切换所述无人机的返航模式；第二控制模块53，用于根据切换后的所述返航模式，控制所述无人机返航；第三控制模块54，用于保持当前的所述返航模式，控制所述无人机返航。
因此，在本实施例中，通过首先获取无人机的飞行模式，根据飞行模式确定无人机的返航模式，再根据返航模式，控制无人机从当前位置向降落点返航，并于返航过程中，根据无人机的飞行速度，确定是否切换无人机的返航模式，若是，根据切换后的返航模式，控制无人机返航，若否，保持当前的返航模式，控制无人机返航。因此，该返航方法结合多种返航模式进行返航，并且可以在返航过程中，根据无人机的实际情况，切换无人机的返航模式，提高无人机的返航效率，改善用户体验。
在一些实施例中，所述返航模式包括第一模式和第二模式，当所述无人机的返航模式为所述第一模式时，第一控制模块52包括第一控制单元，用于控制所述无人机以所述第一模式从所述当前位置飞行至第一位置；第二控制单元，用于从所述第一位置控制所述无人机降落，并于降落过程中控制所述无人机减速；第一切换单元，用于当所述无人机的飞行速度小于或等于第一预设速度时，将所述返航模式切换为所述第二模式。
在一些实施例中，第一控制单元具体用于根据所述当前位置确定第一盘旋圆心位置，以及获取盘旋半径；根据所述第一盘旋圆心位置、所述盘旋半径以及第二预设高度确定盘旋切出点；控制所述无人机从所述当前位置飞行至所述盘旋切出点；根据所述降落点确定第二盘旋圆心位置和盘旋切入点；控制所述无人机从所述盘旋切出点飞行至所述盘旋切入点；根据所述第二盘旋圆心位置、所述盘旋半径以及第三预设高度确定所述第一位置；控制所述无人机从所述盘旋切入点飞行至所述第一位置。
在一些实施例中，第一控制单元还包括获取子单元，用于获取所述无人机当前位置的障碍物信息；第一控制子单元，用于根据所述障碍物信息和所述当前位置，控制所述无人机越过所述障碍物。
在一些实施例中，所述障碍物信息包括所述障碍物的高度，第一控制子单元具体用于根据所述障碍物的高度，确定第一高度，所述第一高度高于所述障碍物的高度；控制所述无人机从所述当前位置飞行至所述第一高度；控制所述无人机保持所述第一高度飞行，以使所述无人机越过所述障碍物。
在一些实施例中，当所述无人机的返航模式为所述第二模式时，第一控制模块52包括第三控制单元，用于当所述无人机距离所述降落点的距离大于第一预设距离或者所述无人机的高度大于第一预设高度时，控制所述无人机加速；第二切换单元，用于当所述无人机的飞行速度大于第二预设速度时，将所述返航模式切换为所述第一模式。
在一些实施例中，第二切换单元包括第二控制子单元，用于当所述无人机距离所述降落点的距离小于所述第一预设距离并且所述无人机的高度小于所述第一预设高度时，以所述第二模式控制所述无人机向所述降落点降落。
在一些实施例中，第二控制子单元还具体用于判断所述无人机距离所述降落点的距离是否小于或等于第二预设距离；若是，控制所述无人机执行降落操作；若否，根据所述无人机距离所述降落点的距离，确定第二高度，以及控制所述无人机从所述当前位置飞行至所述第二高度，并从所述第二高度向所述降落点降落。
需要说明的是，由于所述返航装置与上述实施例中的返航方法基于相同的发明构思，因此，上述方法实施例中的相应内容同样适用于装置实施例，此处不再详述。
因此，该返航装置可以通过获取模块51获取无人机的飞行模式，根据飞行模式确定无人机的返航模式，再通过第一控制模块52根据无人机的返航模式，控制无人机从当前位置向降落点返航，并于返航过程中，根据无人机的飞行速度，确定是否切换无人机的返航模式，若是，根据切换后的返航模式，控制无人机返航，若否，保持当前的返航模式，控制无人机返航。因此，该返航装置结合多种返航模式进行返航，并且可以在返航过程中，根据无人机的实际情况，切换无人机的返航模式，提高无人机的返航效率，改善用户体验。
本发明实施例还提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如图2中的一个处理器111，可使得上述一个或多个处理器可执行上述任意方法实施例中的返航方法。
本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被控制器执行时，使所述控制器执行任一项所述的返航方法。
通过以上的实施方式的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序产品中的计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非暂态计算机可读取存储介质中，该计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被无人机执行时，可使所述无人机执行上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory,ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory,RAM)等。
该返航方法结合多种返航模式进行返航，并且可以在返航过程中，根据无人机的实际情况，切换无人机的返航模式，提高无人机的返航效率，改善用户体验。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种返航方法，应用于无人机，其特征在于，包括：
获取所述无人机的飞行模式，根据所述飞行模式确定所述无人机的返航模式，所述返航模式包括第一模式和第二模式；
当所述返航模式为第一模式时，控制无人机以两次盘旋的方式从当前位置到达第一位置；
从所述第一位置控制所述无人机降落，并于降落过程中控制所述无人机减速；
当所述无人机的飞行速度小于或等于第一预设速度时，将所述返航模式切换为所述第二模式。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
当所述无人机的返航模式为所述第二模式时，控制所述无人机从当前位置向降落点返航；
当所述无人机距离所述降落点的距离大于第一预设距离或者所述无人机的高度大于第一预设高度时，控制所述无人机加速；
当所述无人机的飞行速度大于第二预设速度时，将所述返航模式切换为所述第一模式。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制无人机以两次盘旋的方式从当前位置到达第一位置，包括：
根据所述当前位置确定第一盘旋圆心位置，以及获取盘旋半径；
根据所述第一盘旋圆心位置、所述盘旋半径以及第二预设高度确定盘旋切出点；
控制所述无人机从所述当前位置飞行至所述盘旋切出点；
根据所述降落点确定第二盘旋圆心位置和盘旋切入点；
控制所述无人机从所述盘旋切出点飞行至所述盘旋切入点；
根据所述第二盘旋圆心位置、所述盘旋半径以及第三预设高度确定所述第一位置；
控制所述无人机从所述盘旋切入点飞行至所述第一位置。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人机从所述盘旋切出点飞行至所述盘旋切入点，包括：
获取所述无人机当前位置的障碍物信息；
根据所述障碍物信息和所述当前位置，控制所述无人机越过所述障碍物。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述障碍物信息包括所述障碍物的高度，所述根据所述障碍物信息和所述无人机当前位置，控制所述无人机越过所述障碍物，包括：
根据所述障碍物的高度，确定第一高度，所述第一高度高于所述障碍物的高度；
控制所述无人机从所述当前位置飞行至所述第一高度；
控制所述无人机保持所述第一高度飞行，以使所述无人机越过所述障碍物。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
当所述无人机距离所述降落点的距离小于所述第一预设距离并且所述无人机的高度小于所述第一预设高度时，以所述第二模式控制所述无人机向所述降落点降落。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述以所述第二模式控制所述无人机向所述降落点降落，包括：
判断所述无人机距离所述降落点的距离是否小于或等于第二预设距离；
若所述无人机距离所述降落点的距离是否小于或等于第二预设距离，控制所述无人机执行降落操作；
若所述无人机距离所述降落点的距离是否大于第二预设距离，根据所述无人机距离所述降落点的距离，确定第二高度，以及控制所述无人机从所述当前位置飞行至所述第二高度，并从所述第二高度向所述降落点降落。
8.一种控制器，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1-7任一项所述的返航方法。
9.一种无人机，其特征在于，包括：
机身；
机臂，与所述机身相连；
动力装置，设于所述机臂，用于提供所述无人机飞行的升力或动力；以及如权利要求8所述的控制器，所述控制器设于所述机身。
10.一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使无人机执行如权利要求1-7任一项所述的返航方法。
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