CN115385098A - 一种多轴上下料机构和方法 - Google Patents
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Abstract
一种多轴上下料机构和方法,包括门架,门架上设有X轴伺服移动组件,在X轴伺服移动组件移动端上设有Y轴伺服移动组件,在Y轴伺服移动组件上固定连接有支架,支架上设有多条Z轴导轨,相邻两条Z轴导轨之间支架上安装有Z轴同步带传动机构,同步带传动机构中的正反向同步带分别通过连板与两条Z轴导轨上的滑块连接,在Z轴导轨滑块上连接有夹具。本发明用于解决现有真空吸盘上下料机构中装配多台Z轴移动组件时,采购成本较高和不利于安装和维修的问题。
Description
技术领域
本发明属于自动控制上下料技术领域,尤其涉及可多轴上下料机构和方法。
背景技术
现有对于真空吸盘的上下料是先由XY轴移动组件将真空吸盘移动到指定位置后,在由Z轴移动组件驱动真空吸盘上下运动,以将真空吸盘对物料进行吸附抓取,启动Z轴移动组件是采用同步带伺服驱动机构或伺服丝杠模组,当需要一次抓取多件物料时,则相对应的需要在Y轴移动组件移动端上装配多个Z轴移动组件才能完成,这样就需要准备与真空吸盘相对应数量的Z轴伺服电机,由于Z轴伺服电机数量过多,一方面是设备采购成本较高,另一方面是使得整台上下料机构结构臃肿,不利于安装和维修。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种多轴上下料机构和方法,用于解决现有真空吸盘上下料机构中装配多台Z轴移动组件时,采购成本较高和不利于安装和维修的问题。
为了解决上述问题,本发明的技术方案为:
一种多轴上下料机构,包括门架,门架上设有X轴伺服移动组件,在X轴伺服移动组件移动端上设有Y轴伺服移动组件,在Y轴伺服移动组件上固定连接有支架,支架上设有多条Z轴导轨,相邻两条Z轴导轨之间支架上安装有Z轴同步带传动机构,同步带传动机构中的正反向同步带分别通过连板与两条Z轴导轨上的滑块连接,在Z轴导轨滑块上连接有夹具。
所述夹具包括折板,折板上装配有真空吸盘。
在X轴伺服移动组件中X轴导轨两端分别安装有X轴行程开关。
在Y轴伺服移动组件中Y轴导轨两端分别安装有Y轴行程开关。
一种所述多轴上下料机构的方法,包括如下步骤,X轴伺服移动组件和Y轴伺服移动组件将夹具移动到指定位置上后,Z轴同步带上下往复运动,上下往复运动的Z轴同步带带动两个夹具上的真空吸盘上下运动,由真空吸盘对指定位置上的物料进行吸取或者下料。
本发明的有益效果为:Z轴伺服电机数量与控制台数量的设计比例,该设计比例为:x=y/2+1。其中y为上下料吸盘的个数,x为Z轴伺服电机的个数,1为用于切换上下料工序时的切换吸笔的数量,相比较现有一台Z轴移动组件对应一个真空吸盘而言,简化了整台上下料机构,同时方便安装和维修。
附图说明
下面结合附图对本发明做进一步的说明:
图1为本发明的结构示意图,
图2为本发明Y轴伺服移动组件的结构示意图,
图3为本发明支架的局部结构示意图,
图4为本发明关于真空吸盘的气控原理图,
图5为本发明各电器件间的连接关系示意图,
图6为本发明各电器件的连接关系示意图。
图中:门架1、X轴伺服移动组件2、Y轴伺服移动组件3、支架4、X轴行程开关201、X轴导轨202、齿条203、移动箱204、X轴伺服电机205、Y轴行程开关301、Y轴同步带传动机构302、Y轴导轨303、安装板304、Z轴导轨501、真空吸盘502、折板503、Z轴同步带504、Z轴伺服电机505、连板506。
图4中:YA1~YA6为与真空吸盘连通电磁阀的电磁铁。
具体实施方式
如图1到6所示,一种多轴上下料机构,包括门架1,门架1上设有X轴伺服移动组件2;在X轴伺服移动组件2移动端上设有Y轴伺服移动组件3,在Y轴伺服移动组件3移动端(既Y轴滑块)上固定连接有支架4,支架4上设有多条Z轴导轨501,相邻两条Z轴导轨501之间支架4上安装有Z轴同步带传动机构,Z轴同步带传动机构包括两个Z轴同步带轮,在两个Z轴同步带轮上装配有Z轴同步带504,Z轴同步带轮与安装在支架4上的Z轴伺服电机505传动连接,Z轴同步带轮两侧Z轴同步带504分别通过连板506与两条Z轴导轨501上的Z轴滑块连接,在Z轴滑块上连接有夹具。
所述夹具包括折板503,折板503上装配有真空吸盘502。
在X轴伺服移动组件2中X轴导轨两端分别安装有X轴行程开关201;在Y轴伺服移动组件3中Y轴导轨两端分别安装有Y轴行程开关301。X轴行程开关201和Y轴行程开关301用于对X轴滑块和Y轴滑块进行限位,既X轴行程开关201和Y轴行程开关301被触发时,则PLC控制器控制X轴伺服电机和Y轴伺服电机停机或者X轴滑块和Y轴滑块反向移动。
所述X轴伺服移动组件包括固定连接在门架上齿条203和多条X轴导轨202,在X轴导轨202滑块上安装有移动箱204,移动箱204上安装有X轴伺服电机205,X轴伺服电机205通过齿轮与齿条203传动连接。这种结构能够保证移动箱稳定行走。
所述Y轴伺服移动组件包括竖直固定连接在X轴伺服移动组件2移动端上的安装板304,在安装板304侧面和下端分别装配有Y轴导轨303,在安装板304上端安装有Y轴伺服电机和Y轴同步带传动机构302,支架4装配在Y轴导轨303滑块上,Y轴伺服电机通过Y轴同步带传动机构302与支架4传动连接。两条Y轴导轨303对支架4上下方向和左右方向进行限位,保持支架4前后移动时的稳定性和可靠性。
还包括PLC控制器,X轴行程开关201和Y轴行程开关301连接PLC控制器输入端,PLC控制器控制X轴伺服电机、Y轴伺服电机、Z轴伺服电机和真空吸盘502。
所述Z轴同步带传动机构包括Z轴伺服电机,Z轴伺服电机与Z轴伺服驱动器连接,Z轴伺服驱动器与PLC控制器输出端连接,Z轴伺服电机中的编码器连接PLC控制器输入端,由Z轴伺服电机编码器检测Z轴伺服电机旋转圈数,PLC控制器通过编码器传送过来的数据,确定导轨上两个真空吸盘上下位置,由此对吸笔的高低位置进行控制。
在本发明中Z轴伺服电机数量与控制台数量的设计比例,该设计比例为:x=y/2+1。其中y为上下料吸盘的个数,x为Z轴伺服电机的个数,1为用于切换上下料工序时的切换吸笔的数量。
在设置6个真空吸盘时,取4个产品--先取出2个已测试产品---放2个未测产品---移动---再取出2个已测产品---再放2个未测产品,---4个已测产品放回,并可以节省更多的取放料时间。
下面对本发明的工作过程做出如下详细描述;
如图2所示,图中显出了6个真空吸盘502,6个真空吸盘502分别设为1#、2#、3#、4#、5#和6#真空吸盘502,相对应的设置了3台Z轴伺服电机,3台Z轴伺服电机分别设为Z1、Z2和Z3伺服电机。
通过EtherCAT通讯协议,使PLC控制器与XYZ轴伺服电机中的伺服驱动器建立通讯,通过PLC添加轴运动控制库对机械手X轴伺服电机、Y轴伺服电机和Z轴伺服电机进行控制。
当去某一点取放料时,通过直线插补功能库,PLC控制X Y轴伺服电机将真空吸盘502移动到指定位置。当取料时,Z1伺服电机正转,1#真空吸盘502真空打开取料,Z1伺服电机移到初始位,X Y轴伺服电机驱动2#真空吸盘502移到下一取料点,然后Z1伺服电机反转,2#真空吸盘502真空打开取料,Z1伺服电机运行到初始位,X Y轴伺服电机驱动3#真空吸盘502移到下一个取料点,Z2伺服电机正转,3#真空吸盘502取料,Z2伺服电机移到初始位,X Y轴伺服电机移到第四个取料点取料,Z2伺服电机反转,4#真空吸盘502取料,Z2伺服电机移到初始位,X Y轴伺服电机移到测试位1,Z3伺服电机正转,5#真空吸盘502取测试完料,X Y轴伺服电机驱动1#真空吸盘502移到测试位1,Z1伺服电机正转,关闭真空,把取的未测料放到工位1,Z1伺服电机移到初始位,依次去测试工位2、3、4取已测完的料和放未测得料,取完之后,1#、2#、5#、6#真空吸盘502上有已测完料,达到6个真空吸盘502能一次依次取放4个料。
1#真空吸盘502和2#真空吸盘502取料动作流程:
Z1伺服电机分别控制1#真空吸盘502和2#真空吸盘502取放料,当Z1伺服电机正转时,1#真空吸盘502下降到取料位置,1#真空吸盘502打开真空,1#真空吸盘502取到料,当Z1伺服电机反转时,1#真空吸盘502上升,2#真空吸盘502下降,2#真空吸盘502真空打开,2#真空吸盘502取到料;当XY轴伺服移动组件3需要移动时,Z1伺服电机移到初始位,1#真空吸盘502和2#真空吸盘502平齐,避开对应障碍物。
Claims (11)
1.一种多轴上下料机构,包括门架(1),门架(1)上设有X轴伺服移动组件(2),在X轴伺服移动组件(2)移动端上设有Y轴伺服移动组件(3),其特征在于:在Y轴伺服移动组件(3)上固定连接有支架(4),支架(4)上设有多条Z轴导轨(501),相邻两条Z轴导轨(501)之间支架(4)上安装有Z轴同步带传动机构,Z轴同步带(504)通过连板(506)与两条Z轴导轨(501)上的Z轴滑块连接,在Z轴滑块上连接有夹具。
2.根据权利要求1所述的一种多轴上下料机构,其特征在于:所述夹具包括折板(503),折板(503)上装配有真空吸盘(502)。
3.根据权利要求2所述的一种多轴上下料机构,其特征在于:还包括PLC控制器,PLC控制器控制X轴伺服移动组件(2)、Y轴伺服移动组件(3)、Z轴同步带传动机构和真空吸盘(502)。
4.根据权利要求3所述的一种多轴上下料机构,其特征在于:所述Z轴同步带传动机构包括Z轴伺服电机,Z轴伺服电机与Z轴伺服驱动器连接,Z轴伺服驱动器与PLC控制器输出端连接。
5.根据权利要求1到4任一项所述的一种多轴上下料机构,其特征在于:在X轴伺服移动组件(2)中X轴导轨(202)两端分别安装有X轴行程开关(201),在Y轴伺服移动组件(3)中Y轴导轨(303)两端分别安装有Y轴行程开关(301)。
6.根据权利要求1到4任一项所述的一种多轴上下料机构,其特征在于:所述X轴伺服移动组件(2)包括固定连接在门架(1)上齿条(203)和多条X轴导轨(202),在X轴导轨(202)滑块上安装有移动箱(204),移动箱(204)上安装有X轴伺服电机(205),X轴伺服电机(205)通过齿轮与齿条(203)传动连接。
7.根据权利要求1到4任一项所述的一种多轴上下料机构,其特征在于:所述X轴伺服移动组件(2)包括竖直固定连接在X轴伺服移动组件(2)移动端上的安装板(304),在安装板(304)侧面和下端分别装配有Y轴导轨(303),在安装板(304)上端安装有Y轴伺服电机和Y轴同步带传动机构(302),支架(4)装配在Y轴导轨(303)滑块上,Y轴伺服电机通过Y轴同步带传动机构(302)与支架(4)传动连接。
8.一种使用权利要求1到4任一项所述多轴上下料机构的方法,其特征在于:包括如下步骤, X轴伺服移动组件(2)和Y轴伺服移动组件(3)将夹具移动到指定位置上后, Z轴同步带(504)上下往复运动,上下往复运动的Z轴同步带(504)带动两个夹具上下运动,由对指定位置上的物料进行上下料。
9.根据权利要求8所述一种使用多轴上下料机构的方法,其特征在于:在其中一个Z轴同步带(504)带动两个夹具对物料上料或下料完成后,Z轴同步带(504)驱动两个夹具移动至平齐,以避开对应障碍物。
10.根据权利要求8所述一种使用多轴上下料机构的方法,其特征在于:Z轴同步带(504)是由Z轴伺服电机(505)驱动上下往复运动,由Z轴伺服电机(505)中的编码器将伺服电机旋转圈数实时传输给PLC控制器,PLC控制器依据编码器传输过来的数据确定真空吸盘的上下位置。
11.根据权利要求8所述一种使用多轴上下料机构的方法,其特征在于:Z轴伺服电机(505)数量与控制台数量的设计比例,该设计比例为:x=y/2+1,其中y为上下料吸盘的个数,x为Z轴伺服电机(505)的个数,1为用于切换上下料工序时的切换吸笔的数量。
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