CN115373428A - 一种无人机控制方法、装置和计算机存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及无人机技术领域，特别涉及一种无人机控制方法、装置和计算机存储介质；无人机控制方法包括：获取车路协同模块接收的多个无人机各自对应的定位信息；多个无人机各自对应的定位信息由多个无人机通过广播的形式，发送至车路协同模块；基于多个无人机各自对应的定位信息，以及预设飞行任务生成多个无人机各自对应的目标飞行控制信息；将多个无人机各自对应的目标飞行控制信息发送至车路协同模块；以使车路协同模块通过广播的形式，将目标飞行控制信息发送至多个无人机；避免无人机个体安装蜂窝通信模块，进而避免无人机控制过程受到流量的限制，进而提高对多个无人机飞行控制的稳定性和安全性。

Description

一种无人机控制方法、装置和计算机存储介质

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，特别涉及一种无人机控制方法、装置和计算机存储介质。

背景技术

在无人机飞行演出过程中，为了实现无人机的控制，通常在无人机中安装蜂窝移动通信模块，蜂窝移动通信模块用于通过基站(4G/5G)与云端通信连接；但多个无人机各自对应的蜂窝移动通信模块与云端的通信时间并不能完全一致；以及多个无人机各自飞行控制过程容易受到流量卡中流量的限制，从而在多个无人机的飞行过程中，存在无人机断联的情况，进而导致飞行任务停滞或发生无人机飞行事故。

发明内容

针对现有技术的上述问题，本申请的目的在于避免无人机个体安装蜂窝通信模块，进而避免无人机控制过程受到流量的限制，提高对多个无人机飞行控制的稳定性和安全性。

为了解决上述问题，本申请提供了一种无人机控制方法，包括：

获取车路协同模块接收的多个无人机各自对应的定位信息；所述多个无人机各自对应的定位信息由多个无人机通过广播的形式，发送至所述车路协同模块；

基于所述多个无人机各自对应的定位信息，以及预设飞行任务生成所述多个无人机各自对应的目标飞行控制信息；

将所述多个无人机各自对应的目标飞行控制信息发送至所述车路协同模块；以使所述车路协同模块通过广播的形式，将所述目标飞行控制信息发送至所述多个无人机；所述目标飞行控制信息用于控制所述多个无人机进行飞行。

在本申请实施例中，所述将所述多个无人机各自对应的目标飞行控制信息发送至所述车路协同模块之后，所述方法还包括：

获取所述车路协同模块接收的所述多个无人机各自对应的实时飞行状态信息；所述多个无人机各自对应的实时飞行状态信息由所述多个无人机通过广播的形式，发送至所述车路协同模块；

基于所述多个无人机各自对应的目标飞行控制信息，以及所述多个无人机各自对应的实时飞行状态信息进行信息比对，确定信息偏差；

基于所述信息偏差，确定异常无人机；所述异常无人机的所述信息偏差超出预设范围；

基于所述多个无人机各自对应的实时飞行状态信息，以及所述预设飞行任务，调整所述异常无人机的所述目标飞行控制信息。

在本申请实施例中，所述车路协同模块包括多个路侧单元，所述获取车路协同模块接收的多个无人机各自对应的定位信息包括：

获取所述多个路侧单元各自接收的至少一个无人机对应的无人机信息；所述无人机信息包括所述定位信息、无人机编号信息、以及发送时间信息；

基于所述无人机编号信息、以及所述发送时间信息对所述定位信息进行信息去重，得到所述多个无人机各自对应的多个定位信息。

在本申请实施例中，获取所述车路协同模块接收的无人机悬停信息；所述无人机悬停信息包括悬停无人机编号；所述无人机悬停信息由存在碰撞风险的无人机通过广播的形式，发送至所述车路协同模块；

基于所述预设飞行任务，以及所述无人机悬停信息生成所述悬停无人机编号对应的更新飞行控制信息；

将所述悬停无人机编号对应的更新飞行控制信息发送至所述车路协同模块；以使所述车路协同模块通过广播的形式，将所述更新飞行控制信息发送至所述存在碰撞风险的无人机。

在本申请实施例中，所述方法还包括：

获取所述车路协同模块接收的所述多个无人机各自对应的飞行状态信息；

在所述飞行状态信息数量小于预设信息数量的情况下，生成暂停飞行指令；

将所述暂停飞行指令发送至所述车路协同模块；以使所述车路协同模块通过广播的形式，将所述暂停飞行指令发送至所述多个无人机。

在本申请实施例中，所述将所述暂停飞行指令发送至所述车路协同模块之后，所述方法还包括：

监测所述车路协同模块接收的所述多个无人机各自对应的定位信息；

在所述定位信息数量等于所述预设信息数量的情况下，基于所述多个无人机各自对应的定位信息，以及所述预设飞行任务生成所述多个无人机各自对应的续飞控制信息；

将所述多个无人机各自对应的续飞控制信息发送至所述车路协同模块；以使所述车路协同模块通过广播的形式，将所述续飞控制信息发送至所述多个无人机。

在本申请实施例中，所述监测所述车路协同模块接收的所述多个无人机各自对应的定位信息之后，所述方法还包括：

基于所述多个无人机各自对应的定位信息，确定所述多个无人机之间的相隔距离；

基于所述多个无人机之间的相隔距离，确定离群无人机；

将所述离群无人机的定位信息，以及警示信息发送至显示模块；所述显示模块用于显示所述离群无人机的定位信息。

另一方面，本申请还提供一种无人机控制装置，所述装置包括：

定位信息获取模块，用于获取车路协同模块接收的多个无人机各自对应的定位信息；所述多个无人机各自对应的定位信息由多个无人机通过广播的形式，发送至所述车路协同模块；

目标控制信息生成模块，用于基于所述多个无人机各自对应的定位信息，以及预设飞行任务生成所述多个无人机各自对应的目标飞行控制信息；

目标信息发送模块，用于将所述多个无人机各自对应的目标飞行控制信息发送至所述车路协同模块；以使所述车路协同模块通过广播的形式，将所述目标飞行控制信息发送至所述多个无人机；所述目标飞行控制信息用于控制所述多个无人机进行飞行。

另一方面，本申请还提供一种电子设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如上述无人机控制方法。

另一方面，本申请还提供一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上述无人机控制方法。

由于上述技术方案，本申请所述的一种无人机控制方法具有以下有益效果：

本申请中的无人机控制方法中，通过车路协同模块实现多个无人机与云端控制中心的通信，从而避免无人机个体安装蜂窝通信模块，进而避免无人机控制过程受到流量的限制，提高对多个无人机飞行控制的稳定性和安全性；此外，通过车路协同模块广播多个无人机各自对应的目标飞行控制信息，以使目标飞行控制信息传递至无人机内的时间节点一致，进而提高无人机飞行控制的统一性和时效性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1是本申请实施例提供的一种无人机控制方法的应用***结构示意图；

图2是本申请实施例提供的一种无人机控制方法流程示意图；

图3是本申请实施例提供的一种无人机控制方法流程示意图；

图4是本申请实施例提供的一种无人机控制方法中获取定位信息的流程示意图；

图5是本申请实施例提供的一种无人机控制方法流程示意图；

图6是本申请实施例提供的一种无人机控制方法流程示意图；

图7是本申请实施例提供的一种无人机控制方法流程示意图

图8是本申请实施例提供的一种无人机控制方法流程示意图；

图9是本申请实施例提供的一种无人机控制装置结构示意图；

图10是本申请实施例提供的一种无人机控制方法的硬件结构框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本申请至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含的包括一个或者更多个该特征。而且，术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

结合图1，介绍本申请实施例提供的一种无人机控制方法的应用***，***应用本申请实施例中的无人机控制方法，***包括无人机控制装置，车路协同模块，以及多个无人机；具体的，无人机控制装置可以是云端控制中心，车路协同模块包括多个路侧单元。

在本申请具体实施例中，路侧单元可以是RSU(Road Side Unit)，路侧单元包括第一通信单元和第二通信单元，第一通信单元用于与无人机控制装置通信连接，具体的，第一通信单元可以是蜂窝网络通信单元(uu通信单元)，也可以光纤通信单元；在采用uu通信单元的情况下，能够降低车路协同模块与无人机控制装置的通信成本，在采用光纤通信单元的情况下，能够提高车路协同模块与无人机控制装置的通信时间，进而提高无人机控制时效性；基于具体的需求选择对应的通信方式，在此不做限定；第二通信单元用于与无人机通信连接，具体的，第二通信单元是指直连通信单元(PC5通信单元)。

在本申请具体实施例中，无人机包括直连通信单元，无人机可以通过直连通信单元与路侧单元的直连通信单元通信连接，也可以通过直连通信单元与其他无人机的直连通信单元通信连接；例如无人机1能够分别与无人机2以及无人机3通信连接；无人机之间的信息交互，能够提高无人机对于飞行环境的判断，进而避免无人机飞行过程的碰撞。

结合图2，介绍本申请实施例提供的一种无人机控制方法，该方法包括：

S2001、获取车路协同模块接收的多个无人机各自对应的定位信息；多个无人机各自对应的定位信息由多个无人机通过广播的形式，发送至车路协同模块；多个无人机各自对应的定位信息是指无人机当前所处的位置信息，具体的，无人机能够通过直连通信单元将自身的定位信息发送至车路协同模块，以及其余无人机；具体的，无人机以预设时间周期，以广播的形式向车路协同模块发送定位信息。

S2002、基于多个无人机各自对应的定位信息，以及预设飞行任务生成多个无人机各自对应的目标飞行控制信息；预设飞行任务是指多个无人机的飞行任务，具体的，预设飞行任务可以是指无人机表演的表演任务，即多个无人机飞行变阵、无人机灯光变换等任务；目标飞行控制信息用于控制多个无人机进行飞行，具体的，目标飞行控制信息可以是指无人机的飞行轨迹、飞行速度变换、无人机灯光变换等控制信息。

S2003、将多个无人机各自对应的目标飞行控制信息发送至车路协同模块；以使车路协同模块通过广播的形式，将目标飞行控制信息发送至多个无人机；目标飞行控制信息用于控制多个无人机进行飞行。

在本申请实施例中，通过车路协同模块实现多个无人机与云端控制中心的通信，从而避免无人机个体安装蜂窝通信模块，进而避免无人机控制过程受到流量的限制，提高对多个无人机飞行控制的稳定性和安全性；此外，通过车路协同模块广播多个无人机各自对应的目标飞行控制信息，以使目标飞行控制信息传递至无人机内的时间节点一致，进而提高无人机飞行控制的稳定性和时效性。

参考图3，在本申请实施例中，S2003之后，无人机控制方法还包括：

S3001、获取车路协同模块接收的多个无人机各自对应的实时飞行状态信息；多个无人机各自对应的实时飞行状态信息由多个无人机通过广播的形式，发送至车路协同模块；实时飞行状态信息是指无人机当前飞行状态信息；具体的，实时飞行状态信息包括无人机的飞行速度、无人机的航向角、无人机的飞行加速度和实时定位信息等；实时定位信息可以包括经纬度信息和飞行高度信息。

S3002、基于多个无人机各自对应的目标飞行控制信息，以及多个无人机各自对应的实时飞行状态信息进行信息比对，确定信息偏差；在本申请实施例中，信息偏差包括轨迹偏差和速度偏差。

S3003、基于信息偏差，确定异常无人机；异常无人机的信息偏差超出预设范围；具体的，信息偏差是指多个无人机各自对应的信息偏差。

在本申请具体实施例中，在第一数量个无人机各自对应的信息偏差超出预设范围，且第二数量个无人机各自对应的信息偏差处于预设范围内的情况下，确定第一数量个无人机均为异常无人机；其中，第一数量小于等于第二数量，且第一数量和第二数量之和为无人机总数量。

在本申请另一具体实施例中，在多个无人机各自对应的信息偏差均一致的情况下，确定信息偏差处于预设偏差范围内；例如，无人机各自的飞行轨迹相比目标飞行控制信息中的目标飞行轨迹均偏移1m，以及无人机各自的飞行速度相比目标飞行控制信息中的目标飞行速度均降低了2m/s，则认定上述偏差属于预设范围内的偏差，以避免环境因素造成的错误判定。

在本申请另一具体实施例中，在第三数量个无人机各自对应的信息偏差超出预设范围，且第四数量个无人机各自对应的信息偏差处于预设范围的情况下，确定第四数量个无人机均为异常无人机；其中，第三数量与第四数量之间的比值大于预设比值，具体的，预设比值可以是2，也可以是3；且第三数量与第四数量之间的和为无人机总数量。

S3004、基于多个无人机各自对应的实时飞行状态信息，以及预设飞行任务，调整异常无人机的目标飞行控制信息。

在本申请实施例中，通过基于实时飞行状态信息确定信息偏差，以及基于信息偏差确定异常无人机，以及调整异常无人机的目标飞行控制信息，从而能够保障多个无人机能够顺利完成预设飞行任务，从而提高了无人机飞行表演的稳定性以及安全性。

参考图4，在本申请实施例中，车路协同模块包括多个路侧单元，S2001包括：

S4001、获取多个路侧单元各自接收的至少一个无人机对应的无人机信息；无人机信息包括定位信息、无人机编号信息、以及发送时间信息；无人编号信息是指发送该信息的无人机的编号；发送时间信息是指无人机发送信息的时间节点；具体的，在本申请实施例中，多个无人机以预设时间周期以广播的形式向车路协同模块发送无人机信息。

S4002、基于无人机编号信息、以及发送时间信息对定位信息进行信息去重，得到多个无人机各自对应的多个定位信息；具体的，保留不同无人机编号信息、以及不同发送时间信息的定位信息。

在本申请实施例中，通过基于无人机编号信息、以及发送时间信息对定位信息进行去重，能够避免无效运算，进而提高信息运算速率，提高对多个无人机的控制效率。

在本申请具体实施例中，也可以采用与定位信息去重方法类似的方法对飞行状态信息中的其他信息进行去重处理，在此不再赘述。

参考图5，无人机控制方法还包括：

S5001、获取车路协同模块接收的无人机悬停信息；无人机悬停信息包括悬停无人机编号；无人机悬停信息由存在碰撞风险的无人机通过广播的形式，发送至车路协同模块；无人机悬停信息是指悬停无人机发送至车路协同模块的信息；具体的，多个无人机上各自设有防碰撞模块，防碰撞模块用于识别自身无人机与其他无人机的碰撞风险，在无人机存在碰撞风险的情况下，无人机飞行高度下降并悬停，且通过广播的形式，将无人机悬停信息发送至车路协同模块；防碰撞模块可以通过无人机自身传感器检测结果进行碰撞风险识别，也可以通过直连通单元告知的其他无人机的位置进行碰撞风险识别。

S5002、基于预设飞行任务，以及无人机悬停信息生成悬停无人机编号对应的更新飞行控制信息；更新飞行控制信息是指使得悬停无人机继续加入飞行队列，且不影响其余无人机飞行的控制信息。

S5003、将悬停无人机编号对应的更新飞行控制信息发送至车路协同模块；以使车路协同模块通过广播的形式，将更新飞行控制信息发送至存在碰撞风险的无人机。

在本申请实施例中，通过存在碰撞风险的无人机进行悬停，以及将无人机悬停信息通过广播的形式，发送至车路协同模块，从而能过够基于悬停信息生成更新飞行控制信息，使得悬停的无人机能够继续执行预设飞行任务，提高了无人机飞行表演的稳定性以及安全性。

参考图6，在本申请实施例中，无人机控制方法还包括：

S6001、获取车路协同模块接收的多个无人机各自对应的飞行状态信息；飞行状态信息包括无人机的飞行速度、无人机的航向角、无人机的飞行加速度和定位信息等；定位信息可以包括经纬度信息和飞行高度信息。

S6002、在飞行状态信息数量小于预设信息数量的情况下，生成暂停飞行指令；无人机的数量与飞行状态信息的数量一一对应；预设信息数量即为此次预设飞行任务中参与任务的无人机数量；暂停飞行指令用于使飞行中的无人机进行悬停；在飞行状态信息数量小于预设信息数量的情况下，监测的无人机存在失联的情况，为了避免意外发生，生成暂停飞行指令，使无人机能够悬停，以便于后续的操作。

S6003、将暂停飞行指令发送至车路协同模块；以使车路协同模块通过广播的形式，将暂停飞行指令发送至多个无人机。

在本申请实施例中，通过飞行状态数量确定无人机的通信连接状态，从而在无人机失联的情况下，能够停止以寻找失联的无人机，从而提高无人机飞行的安全性。

参考图7，在本申请实施例中，S6003之后，无人机控制方法还包括：

S7001、监测车路协同模块接收的多个无人机各自对应的定位信息；具体的，无人机以预设周期向车路协同模块以广播的形式发送消息，在多个预设周期内，获取各个无人机的飞行状态信息，其中飞行状态信息包括定位信息，无人机的数量与飞行状态信息的数量一一对应。

S7002、在定位信息数量等于预设信息数量的情况下，基于多个无人机各自对应的定位信息，以及预设飞行任务生成多个无人机各自对应的续飞控制信息；定位信息数量等于预设信息数量表征与多个无人机之间的通信已经恢复，可以继续无人机飞行表演等任务；续飞控制信息用于使悬停中的多个无人机继续飞行。

在本申请另一实施例中，S7002包括：

获取更新预设信息数量；更新预设信息数量是指用户修改的信息，可以是确认失联无人机故障或缺电之后进行数量减少的修改，即更新预设信息数量小于预设信息数量。

在定位信息数量等于更新预设信息数量的情况下，基于多个无人机各自对应的定位信息，以及预设飞行任务生成多个无人机各自对应的续飞控制信息。

S7003、将多个无人机各自对应的续飞控制信息发送至车路协同模块；以使车路协同模块通过广播的形式，将续飞控制信息发送至多个无人机。

在本申请实施例中，通过监测定位信息，以及在定位信息数量等于预设信息数量的情况下，生成续飞控制信息，进而使得悬停的无人机继续飞行，提高了预设飞行任务的完成程度，具体的，提高了飞行表演过程中的完整性。

参考图8，在本申请实施例中，S7001之后，无人机控制方法还包括：

S8001、基于多个无人机各自对应的定位信息，确定多个无人机之间的相隔距离；相隔距离是指无人机与无人机之间的距离。

S8002、基于多个无人机之间的相隔距离，确定离群无人机；具体的，在一个无人机与其余无人机的相隔距离大于预设距离的情况下，确定一个无人机为离群无人机。

S8003、将离群无人机的定位信息，以及警示信息发送至显示模块；显示模块用于显示离群无人机的定位信息；具体的，显示模块还用于显示其余无人机的定位信息；警示信息包括警示语音和警示标记等信息。

在本申请实施例中，通过无人机之间的相隔距离，确定出离群无人机，从而能够判定无人机是否因故障脱离任务距离，进而判断故障无人机，以便于对离群无人机进行回收等操作，进而提高了无人机飞行的可控性。

在本申请实施例中，上述的无人机控制方法具备如下有益效果：

通过车路协同模块实现多个无人机与云端控制中心的通信，从而避免无人机个体安装蜂窝通信模块，进而避免无人机控制过程受到流量的限制，提高对多个无人机飞行控制的稳定性和安全性；此外，通过车路协同模块广播多个无人机各自对应的目标飞行控制信息，以使目标飞行控制信息传递至无人机内的时间节点一致，进而提高无人机飞行控制的统一性和时效性。

参考图9，本申请实施例还提供一种无人机控制装置，该装置包括：

定位信息获取模块9001，用于获取车路协同模块接收的多个无人机各自对应的定位信息；多个无人机各自对应的定位信息由多个无人机通过广播的形式，发送至车路协同模块；

目标控制信息生成模块9002，用于基于多个无人机各自对应的定位信息，以及预设飞行任务生成多个无人机各自对应的目标飞行控制信息；

目标信息发送模块9003，用于将多个无人机各自对应的目标飞行控制信息发送至车路协同模块；以使车路协同模块通过广播的形式，将目标飞行控制信息发送至多个无人机；目标飞行控制信息用于控制多个无人机进行飞行。

该装置还包括：

实时飞行状态信息获取模块，用于获取车路协同模块接收的多个无人机各自对应的实时飞行状态信息；多个无人机各自对应的实时飞行状态信息由多个无人机通过广播的形式，发送至车路协同模块；

信息比对模块，用于基于多个无人机各自对应的目标飞行控制信息，以及多个无人机各自对应的实时飞行状态信息进行信息比对，确定信息偏差；

异常无人机确定模块，用于基于信息偏差，确定异常无人机；异常无人机的信息偏差超出预设范围；

调整模块，用于基于多个无人机各自对应的实时飞行状态信息，以及预设飞行任务，调整异常无人机的目标飞行控制信息。

定位信息获取模块包括：

定位信息获取单元，用于获取多个路侧单元各自接收的至少一个无人机对应的无人机信息；无人机信息包括定位信息、无人机编号信息、以及发送时间信息；

去重单元，用于基于无人机编号信息、以及发送时间信息对定位信息进行信息去重，得到多个无人机各自对应的多个定位信息。

无人机控制装置还包括：

无人机悬停信息获取模块，用于获取车路协同模块接收的无人机悬停信息；无人机悬停信息包括悬停无人机编号；无人机悬停信息由存在碰撞风险的无人机通过广播的形式，发送至车路协同模块；

更新飞行控制信息生成模块，用于基于预设飞行任务，以及无人机悬停信息生成悬停无人机编号对应的更新飞行控制信息；

更新飞行控制信息发送模块，用于将悬停无人机编号对应的更新飞行控制信息发送至车路协同模块；以使车路协同模块通过广播的形式，将更新飞行控制信息发送至存在碰撞风险的无人机。

飞行状态信息获取模块，用于获取车路协同模块接收的多个无人机各自对应的飞行状态信息；

暂停飞行指令生成模块，用于在飞行状态信息数量小于预设信息数量的情况下，生成暂停飞行指令；

暂停飞行指令发送模块，用于将暂停飞行指令发送至车路协同模块；以使车路协同模块通过广播的形式，将暂停飞行指令发送至多个无人机。

监测模块，用于监测车路协同模块接收的多个无人机各自对应的定位信息；

续飞控制信息生成模块，用于在定位信息数量等于预设信息数量的情况下，基于多个无人机各自对应的定位信息，以及预设飞行任务生成多个无人机各自对应的续飞控制信息；

续飞控制信息发送模块，用于将多个无人机各自对应的续飞控制信息发送至车路协同模块；以使车路协同模块通过广播的形式，将续飞控制信息发送至多个无人机。

距离确定模块，用于基于多个无人机各自对应的定位信息，确定多个无人机之间的相隔距离；

离群无人机确定模块，用于基于多个无人机之间的相隔距离，确定离群无人机；

离群信息发送模块，用于将离群无人机的定位信息，以及警示信息发送至显示模块；显示模块用于显示离群无人机的定位信息。

本申请实施例还提供一种电子设备，该电子设备包括处理器和存储器，储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上述的无人机控制方法。

存储器可用于存储软件程序以及模块，处理器通过运行存储在存储器的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据设备的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个硬盘存储器件、闪存器件或其他易失性固态存储器件。相应的，存储器还可以包括存储器控制器，以提供处理器对存储器的访问。

本申请实施例所提供的方法实施例可以在移动终端、计算机终端、服务器或者类似的运算装置等电子设备中执行。图10是本申请实施例提供的电子设备。如图10所示，该电子设备900可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以***处理器(Central Processing Units，CPU)910(处理器910可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)、用于存储数据的存储器930，一个或一个以上存储应用程序923或数据922的存储介质920(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器930和存储介质920可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质920的程序可以包括一个或一个以上模块，每个模块可以包括对电子设备中的一系列指令操作。更进一步地，中央处理器910可以设置为与存储介质920通信，在电子设备900上执行存储介质920中的一系列指令操作。电子设备900还可以包括一个或一个以上电源960，一个或一个以上有线或无线网络接口950，一个或一个以上输入输出接口940，和/或，一个或一个以上操作***921，例如Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM，LinuxTM，FreeBSDTM等等。

输入输出接口940可以用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括电子设备900的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，输入输出接口940包括一个网络适配器(Network Interface Controller，NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，输入输出接口940可以为射频(RadioFrequency，RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

本领域普通技术人员可以理解，图10所示的结构仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，电子设备900还可包括比图10中所示更多或者更少的组件，或者具有与图10所示不同的配置。

本申请的实施例还提供一种存储介质，该存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上述的无人机控制方法。

上述说明已经充分揭露了本申请的具体实施方式。需要指出的是，熟悉该领域的技术人员对本申请的具体实施方式所做的任何改动均不脱离本申请的权利要求书的范围。相应地，本申请的权利要求的范围也并不仅仅局限于前述具体实施方式。

Claims (10)

1.一种无人机控制方法，其特征在于，包括：

获取车路协同模块接收的多个无人机各自对应的定位信息；所述多个无人机各自对应的定位信息由多个无人机通过广播的形式，发送至所述车路协同模块；

基于所述多个无人机各自对应的定位信息，以及预设飞行任务生成所述多个无人机各自对应的目标飞行控制信息；

将所述多个无人机各自对应的目标飞行控制信息发送至所述车路协同模块；以使所述车路协同模块通过广播的形式，将所述目标飞行控制信息发送至所述多个无人机；所述目标飞行控制信息用于控制所述多个无人机进行飞行。

2.根据权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述将所述多个无人机各自对应的目标飞行控制信息发送至所述车路协同模块之后，所述方法还包括：

获取所述车路协同模块接收的所述多个无人机各自对应的实时飞行状态信息；所述多个无人机各自对应的实时飞行状态信息由所述多个无人机通过广播的形式，发送至所述车路协同模块；

基于所述多个无人机各自对应的目标飞行控制信息，以及所述多个无人机各自对应的实时飞行状态信息进行信息比对，确定信息偏差；

基于所述信息偏差，确定异常无人机；所述异常无人机的所述信息偏差超出预设范围；

基于所述多个无人机各自对应的实时飞行状态信息，以及所述预设飞行任务，调整所述异常无人机的所述目标飞行控制信息。

3.根据权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述车路协同模块包括多个路侧单元，所述获取车路协同模块接收的多个无人机各自对应的定位信息包括：

获取所述多个路侧单元各自接收的至少一个无人机对应的无人机信息；所述无人机信息包括所述定位信息、无人机编号信息、以及发送时间信息；

基于所述无人机编号信息、以及所述发送时间信息对所述定位信息进行信息去重，得到所述多个无人机各自对应的多个定位信息。

4.根据权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述车路协同模块接收的无人机悬停信息；所述无人机悬停信息包括悬停无人机编号；所述无人机悬停信息由存在碰撞风险的无人机通过广播的形式，发送至所述车路协同模块；

基于所述预设飞行任务，以及所述无人机悬停信息生成所述悬停无人机编号对应的更新飞行控制信息；

将所述悬停无人机编号对应的更新飞行控制信息发送至所述车路协同模块；以使所述车路协同模块通过广播的形式，将所述更新飞行控制信息发送至所述存在碰撞风险的无人机。

5.根据权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述车路协同模块接收的所述多个无人机各自对应的飞行状态信息；

在所述飞行状态信息数量小于预设信息数量的情况下，生成暂停飞行指令；

将所述暂停飞行指令发送至所述车路协同模块；以使所述车路协同模块通过广播的形式，将所述暂停飞行指令发送至所述多个无人机。

6.根据权利要求5所述的无人机控制方法，其特征在于，所述将所述暂停飞行指令发送至所述车路协同模块之后，所述方法还包括：

监测所述车路协同模块接收的所述多个无人机各自对应的定位信息；

在所述定位信息数量等于所述预设信息数量的情况下，基于所述多个无人机各自对应的定位信息，以及所述预设飞行任务生成所述多个无人机各自对应的续飞控制信息；

将所述多个无人机各自对应的续飞控制信息发送至所述车路协同模块；以使所述车路协同模块通过广播的形式，将所述续飞控制信息发送至所述多个无人机。

7.根据权利要求6所述的无人机控制方法，其特征在于，所述监测所述车路协同模块接收的所述多个无人机各自对应的定位信息之后，所述方法还包括：

基于所述多个无人机各自对应的定位信息，确定所述多个无人机之间的相隔距离；

基于所述多个无人机之间的相隔距离，确定离群无人机；

将所述离群无人机的定位信息，以及警示信息发送至显示模块；所述显示模块用于显示所述离群无人机的定位信息。

8.一种无人机控制装置，其特征在于，包括：

定位信息获取模块，用于获取车路协同模块接收的多个无人机各自对应的定位信息；所述多个无人机各自对应的定位信息由多个无人机通过广播的形式，发送至所述车路协同模块；

目标控制信息生成模块，用于基于所述多个无人机各自对应的定位信息，以及预设飞行任务生成所述多个无人机各自对应的目标飞行控制信息；

目标信息发送模块，用于将所述多个无人机各自对应的目标飞行控制信息发送至所述车路协同模块；以使所述车路协同模块通过广播的形式，将所述目标飞行控制信息发送至所述多个无人机；所述目标飞行控制信息用于控制所述多个无人机进行飞行。

9.一种计算机存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如权利要求1-8任一所述的无人机控制方法。

10.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1-8任一所述的无人机控制方法。

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