CN115305985B - 破碎锤作业控制方法、***及作业机械 - Google Patents

Abstract

本发明涉及破碎控制技术领域，提供一种破碎锤作业控制方法、***及作业机械，其中方法包括：获取第一油压和钎杆位置，第一油压为斗杆油缸的进油口油压；在第一油压大于或等于预设进油口压力值，钎杆位置位于预设伸出极限位置和预设回缩极限位置之间时，控制破碎锤开启破碎作业；确定钎杆位置是否到达预设伸出极限位置，若连续确定钎杆位置到达预设伸出极限位置的次数超出预设次数时，判定破碎作业完成，并控制破碎锤停止动作。本发明用以解决现有技术中因缺少对破碎锤在进行破碎作业时，合理启停的自动控制逻辑，所造成的操作手操作疲劳，以及能源浪费的缺陷，实现破碎锤的自动合理启停，方便了操作手的操作，并降低了对操作者的个人技能要求。

Description

破碎锤作业控制方法、***及作业机械

技术领域

本发明涉及破碎控制技术领域，尤其涉及一种破碎锤作业控制方法、***及作业机械。

背景技术

破碎锤在路面、建筑等的破拆中应用广泛，然而，现有的破碎锤在操作过程中，需要操作手持续控制破碎锤的动作，即在到达待破碎地点时，启动破碎锤进行破碎，然后时刻关注破碎状态，在确定破碎完成后，再停止破碎锤的动作。使得操作手在进行作业机械本身的控制时，还需时刻关注破碎锤的动作，以对破碎锤进行控制，增加了操作手的工作量，极易造成人员疲劳。

目前，现有技术中出现了根据破碎锤的先导压力自动识别破碎锤的工作模式的技术方案，从而实现基于不同的工作模式对破碎锤的功率的控制，这种控制方式虽然在一定程度上简化了操作手的操作步骤，提高了作业效率，但是并未解决需要操作手对破碎锤的启停进行控制的问题，即对于破碎锤的自动判定何时开始破碎以及何时判定破碎成功，破碎锤停止工作的关键点缺失。

针对这一问题，目前也有采用长时流量方法进行破碎锤动作的技术方案，即在作业开始时通过手动触发按钮使破碎锤开始动作，然后在设定时长内，破碎锤始终处于工作状态，这种控制方式虽然避免了操作手对破碎锤的人工控制，但是存在空载运行，浪费能源的弊端。

发明内容

本发明提供一种破碎锤作业控制方法、***及作业机械，用以解决现有技术中因缺少对破碎锤在进行破碎作业时，合理启停的自动控制逻辑，所造成的操作手操作疲劳，以及能源浪费的缺陷，实现破碎锤的自动合理启停，方便了操作手的操作，并降低了对操作者的个人技能要求。

本发明提供一种破碎锤作业控制方法，包括：

获取第一油压和钎杆位置，所述第一油压为斗杆油缸的进油口油压；

在所述第一油压大于或等于预设进油口压力值，所述钎杆位置位于预设伸出极限位置和预设回缩极限位置之间时，控制破碎锤开启破碎作业；

在所述破碎锤的破碎作业过程中，确定所述钎杆位置是否到达所述预设伸出极限位置，若连续确定所述钎杆位置到达所述预设伸出极限位置的次数超出预设次数，判定所述破碎作业完成，并控制所述破碎锤停止动作。

根据本发明所述的破碎锤作业控制方法，还包括：

获取氮气腔的氮气压力值和第二油压和/或第三油压，所述第二油压为所述破碎锤的进油口油压，所述第三油压为所述破碎锤的出油口油压；

在所述第一油压大于或等于预设进油口压力值，所述钎杆位置位于预设伸出极限位置和预设回缩极限位置之间，且所述氮气压力值大于或等于预设第一氮气压力值时，控制所述破碎锤破碎作业；

在连续确定所述钎杆位置到达所述预设伸出极限位置的次数超出所述预设次数，所述第二油压和/或所述第三油压的变化率小于预设油压变化阈值，且所述氮气压力值小于预设第二氮气压力值时，判定所述破碎作业完成，并控制所述破碎锤停止动作。

根据本发明所述的破碎锤作业控制方法，还包括：

获取待破碎范围，并确定所述待破碎范围内的多个所述破碎点；

控制所述破碎锤依次动作至多个所述破碎点进行所述待破碎范围内的破碎作业。

根据本发明所述的破碎锤作业控制方法，所述获取待破碎范围，并确定所述待破碎范围内的多个破碎点，包括：

获取包含待破碎区域的图像，作为第一图像；

基于所述第一图像，从所述待破碎区域中确定出所述待破碎范围；所述待破碎范围为所述待破碎区域中的闭环范围；

获取所述待破碎范围的图像，作为第二图像；

基于所述破碎锤的当前位置和单个破碎点破碎的覆盖范围，在所述第二图像上标记出多个所述破碎点的坐标。

根据本发明所述的破碎锤作业控制方法，所述控制所述破碎锤依次动作至多个所述破碎点进行所述待破碎范围内的破碎作业，包括：

基于所述破碎点的坐标，控制所述破碎锤移动至所述待破碎范围内的相应位置；

获取所述破碎锤移动后的所述待破碎范围的图像；

基于所述破碎锤移动后的所述待破碎范围的图像，对所述破碎锤移动至的所述相对位置进行修正；

控制所述破碎锤在修正后的位置上进行所述待破碎区域的破碎。

根据本发明所述的破碎锤作业控制方法，所述控制所述破碎锤依次动作至多个所述破碎点进行所述待破碎范围内的破碎作业后，还包括：

获取完成所述破碎作业后的所述待破碎范围的图像，作为第三图像；

基于所述第三图像，得到所述待破碎范围内的破碎实际面积，并检测所述待破碎范围的边缘是否破碎；

在所述待破碎范围所包含的面积与所述破碎实际面积的差值小于预设差值阈值和/或所述边缘未破碎时，发出警报，并控制所述破碎锤在所述待破碎范围内重新进行破碎作业或提示人工操作破碎锤进行破碎作业。

根据本发明所述的破碎锤作业控制方法，所述获取第一油压和钎杆位置前，还包括：

获取破碎模式启动信号；

接收快换装置的反馈信号，并获取所述破碎锤的进油口油压；

基于所述反馈信号和所述破碎锤的进油口油压，判断是否完成所述破碎锤的更换；

在所述破碎锤的更换完成后，判断是否接收到整机启动信号和液压***运行信号；

在接收到所述整机启动信号和所述液压***运行信号后，判定所述破碎锤进入热备用状态；

在所述破碎锤进入热备用状态后，获取所述第一油压。

本发明还提供一种破碎锤作业控制***，包括：

获取模块，用于获取第一油压和钎杆位置，所述第一油压为斗杆油缸的进油口油压；

第一控制模块，用于在所述第一油压大于或等于预设进油口压力值，所述钎杆位置位于预设伸出极限位置和预设回缩极限位置之间时，控制破碎锤开启破碎作业；

第二控制模块，用于在所述破碎锤的破碎作业过程中，确定所述钎杆位置是否到达所述预设伸出极限位置，若连续确定所述钎杆位置到达所述预设伸出极限位置的次数超出预设次数，判定所述破碎作业完成，并控制所述破碎锤停止动作。

根据本发明所述的破碎锤作业控制***，所述获取模块还用于获取氮气腔的氮气压力值和第二油压和/或第三油压，所述第二油压为所述破碎锤的进油口油压，所述第三油压为所述破碎锤的出油口油压；

所述第一控制模块进一步用于在所述第一油压大于或等于预设进油口压力值，所述钎杆位置位于预设伸出极限位置和预设回缩极限位置之间，且所述氮气压力值大于或等于预设第一氮气压力值时，控制所述破碎锤破碎作业；

所述第二控制模块进一步用于在连续确定所述钎杆位置到达所述预设伸出极限位置的次数超出所述预设次数，所述第二油压和/或所述第三油压的变化率小于预设油压变化阈值，且所述氮气压力值小于预设第二氮气压力值时，判定所述破碎作业完成，并控制所述破碎锤停止动作；

所述破碎锤作业控制***还包括：

第一压力检测模块，用于检测所述氮气压力值；

第二压力检测模块，用于检测所述第二油压和/或所述第三油压；

位置检测模块，用于检测所述钎杆位置。

根据本发明所述的破碎锤作业控制***，还包括：

图像获取模块，用于获取包含待破碎区域的图像和待破碎范围的图像；所述待破碎范围为所述待破碎区域中的闭环区域；所述包含待破碎区域的图像用于确定所述待破碎范围；所述待破碎范围的图像用于确定所述待破碎范围内的多个破碎点的坐标；

第三控制模块，用于控制所述破碎锤依次动作至多个所述破碎点进行所述待破碎范围内的破碎作业；触控显示模块，用于显示所述包含待破碎区域的图像或所述待破碎范围的图像，以及选择破碎模式。

本发明还提供一种作业机械，包括如上述任一种所述的破碎锤作业控制***。

本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述的破碎锤作业控制方法。

本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述的破碎锤作业控制方法。

本发明提供的一种破碎锤作业控制方法、***及作业机械，通过获取斗杆油缸的进油口油压和钎杆位置，然后在斗杆油缸的进油口油压大于或等于预设进油口压力值，钎杆位置位于预设伸出极限位置和预设回缩极限位置之间，即破碎锤与待破碎工作面已经接触后，表示已具备了破碎条件，控制破碎锤开启破碎作业，之后在破碎锤的破碎作业过程中，实时确定钎杆位置是否到达预设伸出极限位置，并在连续确定钎杆位置到达预设伸出极限位置的次数超出预设次数时，判定对破碎点的破碎任务已经完成，进而控制破碎锤停止破碎。实现了基于破碎锤的自身信号变化，可靠有效的判定破碎锤的破碎行程开始时刻和完成时刻的目的，从而对破碎锤的启停进行自动且合理的控制。

通过获取氮气腔的氮气压力值和破碎锤的进油口和/或出油口的油压，通过氮气压力值和破碎锤的油压变化率与斗杆油缸的进油口油压和钎杆位置结合进一步判断破碎锤的破碎行程开始时刻和完成时刻，使得对破碎锤的启停控制更加精准。

通过在待破碎范围内确定出多个破碎点，然后控制破碎锤依次动作至多个破碎点进行待破碎范围内的破碎作业，实现了对设定区域内破碎任务的自动完成，大大简化了操作手的操作步骤，并提高了破碎效率。

通过获取包含待破碎区域的图像，并基于包含待破碎区域的图像，确定待破碎区域中的待破碎范围，之后基于待破碎范围的图像、破碎锤的当前位置和单个破碎点破碎的覆盖范围，在待破碎范围的图像上标记出多个破碎点，不仅使得破碎点位置的确定更加方便、准确，且便于指导破碎锤基于破碎点对待破碎范围内的待破碎区域进行全面破碎。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的一种破碎锤作业控制方法的流程示意图；

图2是本发明提供的针对单个破碎点的破碎锤自动启停控制方法的流程示意图；

图3是本发明提供的针对包括多个破碎点的待破碎区域的破碎锤自动破碎的控制方法的流程示意图；

图4是本发明提供的一种破碎锤作业控制***的结构示意图；

图5是本发明提供的基于单个破碎点的挖掘机的破碎锤控制结构的结构示意图；

图6是本发明提供的针对包括多个破碎点的待破碎区域的挖掘机的破碎锤的控制结构的结构示意图；

图7是本发明提供的电子设备的结构示意图；

附图标记：

1：控制器；2：触控屏；3：工作模式切换按钮；4：进油压力传感器；5：回油压力传感器；6：破碎锤；7：进油口电磁阀；8：回油口电磁阀；9：钎杆上限位置传感器；10：钎杆下限位置传感器；11：氮气压力传感器；12：斗杆伸出动作压力传感器；13：摄像头；14：回转控制模块；15：斗杆、动臂控制模块。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合图1至图3描述本发明的一种破碎锤作业控制方法，基于作业机械的控制器和/或其中的软件或硬件执行，如图1所示，本发明实施例的破碎锤作业控制方法包括以下步骤：

101、获取第一油压和钎杆位置，第一油压为斗杆油缸的进油口油压；

102、在第一油压大于或等于预设进油口压力值，钎杆位置位于预设伸出极限位置和预设回缩极限位置之间时，控制破碎锤开启破碎作业；

103、在破碎锤的破碎作业过程中，确定钎杆位置是否到达预设伸出极限位置，若连续确定钎杆位置到达预设伸出极限位置的次数超出预设次数，判定破碎作业完成，并控制破碎锤停止动作。

可以理解的是，当需要利用破碎锤对待破碎工作表面进行破碎作业时，首先需要使破碎锤与待破碎工作表面相接触，才能开始破碎作业。

具体地，预设伸出极限位置指钎杆能够伸出的最大位置；预设回缩极限位置指钎杆能够回缩的最大位置，也是破碎锤作业前的初始位置。预设进油口压力值表示斗杆使破碎锤与待破碎工作表面接触的最小压力。当破碎锤准备开始作业时，钎杆由初始位置伸出，当与待破碎工作表面接触时，钎杆较之伸出极限位置存在一定量的回缩。因而，在获取的进油口油压大于或等于预设进油口压力值，且钎杆位置位于预设伸出极限位置和预设回缩极限位置之间时，控制器就能判定破碎锤已经与待破碎工作表面相抵触，即破碎锤已经具备了破碎待破碎工作表面的能力。

可以理解的是，在破碎锤的进油电磁阀和回油电磁阀打开的情况下，破碎锤才能进行破碎作业。同时，因待破碎工作表面还未被破碎或完全破碎，破碎锤的钎杆是不能够完全伸出的。因而，当破碎完成后，钎杆将能伸长到所设置的最大位置，即预设伸出极限位置。

更具体地，通过控制器自动控制进油电磁阀和回油电磁阀打开，则可以实现破碎锤开启破碎作业。

进一步地，在破碎过程中，随破碎锤的往复运动，随待破碎工作面未破碎完成，钎杆位置偶尔也会到达预设伸出极限位置，但在破碎完成前，不会出现钎杆位置连续多次到达预设伸出极限位置的情况，因而，通过记录在由破碎作业开始，钎杆位置到达预设伸出极限位置的次数，判断破碎是否完成，会有误判的风险，而通过判断连续确定钎杆位置到达预设伸出极限位置的次数是否超出了预设次数，例如4次、5次等，则能够准确判定对待破碎工作表面的破碎是否完成，进而在判定破碎作业完成时，通过控制器控制破碎锤停止动作，实现基于破碎锤的自身信号变化，可靠有效的判定破碎锤的破碎行程的开始时刻和完成时刻的目的，以对破碎锤的启停进行自动且合理的控制，不仅降低了操作者的工作量，对个人技能的要求，还避免了能源浪费。

作为本发明的一种实施例，所述的破碎锤作业控制方法还包括：

获取氮气腔的氮气压力值和第二油压和/或第三油压，第二油压为破碎锤的进油口油压，第三油压为破碎锤的出油口油压；

在第一油压大于或等于预设进油口压力值，钎杆位置位于预设伸出极限位置和预设回缩极限位置之间，且氮气压力值大于或等于预设第一氮气压力值时，控制破碎锤破碎作业；

在连续确定钎杆位置到达预设伸出极限位置的次数超出预设次数，第二油压和/或第三油压的变化率小于预设油压变化阈值，且氮气压力值小于预设第二氮气压力值时，判定破碎作业完成，并控制破碎锤停止动作。

需要说明的是，当破碎锤与待破碎工作表面相抵触时，氮气腔的氮气压力值会增大，同时在破碎过程中氮气压力值会保持在一个较大值，且破碎锤的进油口和出油口的油压也会因为破碎作业，而发生较大的波动。而当破碎完成时，氮气压力值又会减小，同时，破碎锤的进油口和出油口的油压变化也将不再发生大的波动，而变得平滑。

具体地，通过获取氮气腔的氮气压力值和破碎锤的进油口和/或出油口的油压，并将氮气腔的氮气压力值和破碎锤的进油口和/或出油口的油压与钎杆位置以及斗杆油缸的进油口油压结合，用于破碎锤启停时刻的判断，进一步提高了对破碎锤启停时刻判断的准确性。

作为本发明的一种实施例，所述的破碎锤作业控制方法还包括：

获取待破碎范围，并确定待破碎范围内的多个破碎点；

控制破碎锤依次动作至多个破碎点进行待破碎范围内的破碎作业。

具体地，通过在待破碎范围内确定多个破碎点，然后基于各个破碎点的位置，使控制器依次动作至各个破碎点，然后在各个破碎点上分别基于上述实施例的控制逻辑进行破碎锤的启停控制，从而基于各个破碎点的逐点破碎，实现整个待破碎范围内待破碎区域的自动破碎，不仅进一步简化了操作者的操作步骤，还大大提高了破碎作业效率。

作为本发明的一种实施例，获取待破碎范围，并确定待破碎范围内的多个破碎点，包括：

获取包含待破碎区域的图像，作为第一图像；

基于第一图像，从待破碎区域中确定出待破碎范围；待破碎范围为待破碎区域中的闭环区域；

获取待破碎范围的图像，作为第二图像；

基于破碎锤的当前位置和单个破碎点破碎的覆盖范围，在第二图像上标记出多个破碎点的坐标。

具体地，通过获取包含待破碎区域的图像，使得用户能够在待破碎区域的图像上规划想要进行自动破碎的待破碎范围，然后通过在获取的包含待破碎范围内的图像上，基于破碎锤的当前位置，和单个破碎点能够破碎的覆盖范围，就能方便的规划出覆盖整个待破碎范围内的待破碎区域的破碎点分布，也就是获得各个破碎点的坐标，从而通过各个破碎点的坐标，控制破碎锤在进行完一个破碎点的破碎作业后，自动移动至下一破碎点进行破碎作业，直至所有的破碎点被遍历，即待破碎范围内的待破碎区域被完全破碎。

更具体地，包含待破碎区域的图像可以通过与控制器连接的触控屏显示，然后用户通过电容笔等工具在触控屏上画出待破碎范围，控制器就能获取到预自动完成破碎的待破碎区域的具体范围，进而基于待破碎范围内的图像、破碎锤的当前位置在待破碎范围内的图像上的坐标，以及单个破碎点破碎所能覆盖的范围，就能在待破碎范围内的图像上规划出各个破碎点的坐标，然后控制器就能控制破碎锤先进行单点破碎，并当单点破碎完成后，根据待破碎范围内的图像上的破碎点坐标，自动移动至下一个破碎点，再进行单点破碎。

可以理解的是，针对获得的多个破碎点的坐标，控制器控制破碎锤以规律的顺序移动，进而实现逐点破碎时的破碎效率最高，即在完成一个破碎点的破碎后，移动至最近的下一个破碎点进行破碎作业，例如：按照待破碎区域的图像的二维区域先水平再垂直移动依次破碎，或者先垂直再水平移动依次破碎。

进一步地，以挖掘机为例，挖掘机的动臂、斗杆以及回转都采用电控比例电磁阀控制，其动作策略为按照待破碎范围内的图像的二维区域先水平再垂直，对各个破碎点依次破碎。此时，在获取到了各个破碎点的坐标后，依据各个破碎点的坐标控制的回转先依次动作，到设定边缘后，斗杆收缩合适比例，继续下一次循环。

作为本发明的一种实施例，控制破碎锤依次动作至多个破碎点进行待破碎范围内的破碎作业，包括：

基于破碎点的坐标，控制破碎锤移动至待破碎范围内的相应位置；

获取破碎锤移动后的待破碎范围的图像；

基于破碎锤移动后的待破碎范围的图像，对破碎锤移动至的相对位置进行修正；

控制破碎锤在修正后的位置上进行待破碎区域的破碎。

可以理解的是，待破碎范围的图像的获取依赖于摄像头、相机等拍摄设备，因而，获取的图像在图像坐标系下，而破碎锤在世界坐标系下，所以，还需将图像的坐标在世界坐标系下标定，即纠正畸变后待破碎区域的图像的图像视野内的尺寸和景深，才能使在图像上规划的破碎点的坐标，能够用于指导破碎锤的位置。

具体地，基于破碎点的坐标，由控制器控制破碎锤移动至待破碎范围内的相应位置。

更具体地，为了保证破碎锤移动至的位置能够更精准的匹配在待破碎范围内的图像上规划的相应的破碎点的坐标，在每次破碎锤移动后，再重新获取待破碎区域的图像，然后使控制器能够将破碎点的坐标与破碎锤移动至的位置在新的待破碎范围上的坐标进行比较，从而在出现偏移时，对破碎锤的位置进行调整，以保证破碎锤移动位置的正确性，提高对待破碎范围内的自动破碎效果。

作为本发明的一种实施例，控制破碎锤依次动作至多个破碎点进行待破碎范围内的破碎作业后，还包括：

获取完成所述破碎作业后的所述待破碎范围的图像，作为第三图像；

基于所述第三图像，得到所述待破碎范围内的破碎实际面积，并检测所述待破碎范围的边缘是否破碎；

在所述待破碎范围所包含的面积与所述破碎实际面积的差值小于预设差值阈值和/或所述边缘未破碎时，发出警报，并控制所述破碎锤在所述待破碎范围内重新进行破碎作业或提示人工操作破碎锤进行破碎作业。

具体地，通过控制器对破碎后的待破碎范围的图像进行分析，并在检测到待破碎范围的边缘未破碎或完全破碎，或者待破碎范围所包含的面积与破碎实际面积的差值小于预设差值阈值时，发出警报，从而提醒操作者破碎不完全，之后控制器可以控制破碎锤重新在待破碎范围内进行破碎作业，也可提示操作者手动控制破碎锤对未破碎区域进行破碎作业。

更具体地，面积差值可以根据实际的破碎要求进行灵活的设置，例如设置实际破碎面积不小于待破碎区域的面积的85％、90％，等。

作为本发明的一种实施例，获取第一油压和钎杆位置前，还包括：

获取破碎模式启动信号；

接收快换装置的反馈信号，并获取破碎锤的进油口油压；

基于反馈信号和破碎锤的进油口油压，判断是否完成破碎锤的更换；

在破碎锤的更换完成后，判断是否接收到整机启动信号和液压***运行信号；

在接收到整机启动信号和液压***运行信号后，判定破碎锤进入热备用状态；

在破碎锤进入热备用状态后，获取第一油压。

可以理解的是，破碎锤能够进行破碎作业的前提条件是，破碎锤能够进入热备用状态，因而，在控制破碎锤进行破碎作业前，首先要保证破碎锤已经进入热备用状态。

具体地，在作业机械上电后，并切换至破碎模式时，需要根据破碎模式的选择，通过快换装置更换相应的破碎锤，然后在破碎锤更换完毕后，破碎锤的进油口油压也会发生变化，之后整机启动，并使液压***运行，破碎锤才能进入热备用状态，所以，控制器能够通过获取破碎模式启动信号、快换装置的反馈信号、破碎锤的进油口油压、整机的启动信号，以及液压***正常运行的运行信号，来判断破碎锤是否进入了热备用状态，并在破碎锤进入热备用状态后，获取斗杆油缸的进油口油压，即运行破碎锤的自动控制启停的控制逻辑。

综上，本发明实施例所述的破碎锤作业控制方法，包括针对单个破碎点的破碎锤自动启停控制方法和针对包括多个破碎点的待破碎区域的破碎锤自动破碎的控制方法。

具体地，针对单个破碎点的破碎锤自动启停控制方法，包括如图2所示的以下步骤：

201、选择破碎模式；

202、判断是否具备破碎条件；若是，进入步骤203；若否，继续判断是否具备破碎条件；

203、破碎锤进入热备用状态；

204、判断获取的斗杆油缸的进油口油压是否大于或等于预设进油口压力值，钎杆位置位于预设伸出极限位置和预设回缩极限位置之间，且氮气压力值是否大于或等于预设第一氮气压力值；若是，进入步骤205；若否，返回步骤203；

205、控制破碎锤破碎作业；

206、确定钎杆位置是否达到预设伸出极限位置，并判断连续确定钎杆位置到达预设伸出极限位置的次数是否超出预设次数，破碎锤的进油口或出油口的油压的变化率是否小于预设油压变化阈值，且氮气压力值是否小于预设第二氮气压力值；若是，进入步骤207；若否，返回步骤205；

207、判定破碎作业完成，控制破碎锤停止动作。

针对包括多个破碎点的待破碎区域的破碎锤自动破碎的控制方法，包括如图3所示的如下步骤：

301、选择破碎模式；

302、判断是否具备破碎条件；若是，进入步骤303；若否，继续判断是否具备破碎条件；

303、破碎锤进入热备用状态；

304、判断获取的斗杆油缸的进油口油压是否大于或等于预设进油口压力值，钎杆位置位于预设伸出极限位置和预设回缩极限位置之间，且氮气压力值是否大于或等于预设第一氮气压力值；若是，进入步骤305；若否，返回步骤303；

305、控制破碎锤破碎作业；

306、确定钎杆位置是否达到预设伸出极限位置，并判断连续确定钎杆位置到达预设伸出极限位置的次数是否超出预设次数，破碎锤的进油口或出油口的油压的变化率是否小于预设油压变化阈值，且氮气压力值是否小于预设第二氮气压力值；若是，进入步骤307；若否，返回步骤305；

307、基于待破碎范围的图像上破碎点的坐标，控制破碎锤移动至下一个破碎点后，返回步骤305；

308、判断是否完成了待破碎范围内所有破碎点的破碎作业；若是，进入步骤309；若否，返回步骤305；

309、判定待破碎范围内的破碎作业完成，控制破碎锤停止动作。

本发明上述实施例所述的破碎锤作业控制方法，基于破碎锤自身的信号变化，实现了自动破碎的工作判定，以及在破碎模式下的自动化破碎，有效减少了操作手的重复动作，极大地提高了操作的舒适性，并降低了对操作者的个人技能要求。

下面对本发明提供的一种破碎锤作业控制***进行描述，下文描述的一种破碎锤作业控制***与上文描述的一种破碎锤作业控制方法可相互对应参照。

本发明提供的一种破碎锤作业控制***，如图4所示，包括：获取模块410、第一控制模块420和第二控制模块430；

获取模块410用于获取第一油压和钎杆位置，第一油压为斗杆油缸的进油口油压；

第一控制模块420用于在第一油压大于或等于预设进油口压力值，钎杆位置位于预设伸出极限位置和预设回缩极限位置之间时，控制破碎锤开启破碎作业；

第二控制模块430用于在破碎锤的破碎作业过程中，确定钎杆位置是否到达预设伸出极限位置，若连续确定钎杆位置到达预设伸出极限位置的次数超出预设次数，判定破碎作业完成，并控制破碎锤停止动作。

具体地，通过获取斗杆油缸的进油口油压和钎杆位置，然后在斗杆油缸的进油口油压大于或等于预设进油口压力值，钎杆位置位于预设伸出极限位置和预设回缩极限位置之间，即破碎锤与待破碎工作面已经接触后，表示已具备了破碎条件，控制破碎锤开启破碎作业，之后在破碎锤的破碎作业过程中，确定钎杆位置是否到达预设伸出极限位置，且在连续确定钎杆位置到达预设伸出极限位置的次数超出预设次数时，判定对破碎点的破碎任务已经完成，进而控制破碎锤停止破碎。实现了基于破碎锤的自身信号变化，可靠有效的判定破碎锤的破碎行程开始时刻和完成时刻的目的，从而对破碎锤的启停进行自动且合理的控制。

作为本发明的一种实施例，获取模块还用于获取氮气腔的氮气压力值和第二油压和/或第三油压，第二油压为破碎锤的进油口油压，第三油压为破碎锤的出油口油压；第一控制模块进一步用于在第一油压大于或等于预设进油口压力值，钎杆位置位于预设伸出极限位置和预设回缩极限位置之间，且氮气压力值大于或等于预设第一氮气压力值时，控制破碎锤破碎作业；第二控制模块进一步用于在连续确定钎杆位置到达预设伸出极限位置的次数超出预设次数，第二油压和/或第三油压的变化率小于预设油压变化阈值，且氮气压力值小于预设第二氮气压力值时，判定破碎作业完成，并控制破碎锤停止动作；

破碎锤作业控制***还包括：

第一压力检测模块，用于检测氮气压力值；

第二压力检测模块，用于检测第二油压和/或第三油压；

位置检测模块，用于检测钎杆位置。

具体地，一般的作业机械在斗杆的油缸处均配置有压力传感器，因而对于是否控制破碎锤开启破碎作业所需的斗杆油缸的进油口油压可以直接获取，因而，还需在氮气腔处设置第一压力检测模块，来检测氮气压力值，在破碎锤的油缸处设置第二压力检测模块，来检测破碎锤的进油口和/或出油口的油压，并在钎杆上设置诸如行程开关、位置传感器等位置检测模块，来检测钎杆位置。

更具体地，第一压力检测模块和第二压力检测模块优选为压力传感器。

作为本发明的一种实施例，破碎锤作业控制***还包括：

图像获取模块，用于获取包含待破碎区域的图像和待破碎范围的图像；待破碎范围为待破碎区域中的闭环区域；包含待破碎区域的图像用于确定待破碎范围；待破碎范围的图像用于确定待破碎范围内的多个破碎点的坐标；

第三控制模块，用于控制破碎锤依次动作至多个破碎点进行待破碎范围内的破碎作业；触控显示模块，用于显示包含待破碎区域的图像或待破碎范围的图像，以及选择破碎模式。

具体地，通过设置图像获取模块，能够获取包含待破碎区域的图像和待破碎范围的图像，进而可以基于包含待破碎区域的图像获取待破碎范围，以及基于待破碎范围的图像，确定待破碎范围内的多个破碎点的坐标，从而使得第三控制模块可以基于多个破碎点的坐标控制破碎锤自动移动完成整个待破碎范围内的破碎作业。

更具体地，通过触控显示模块的设置，能够方便操作者对破碎模式的选择，以及将包含待破碎区域的图像向操作者展示，并方便操作者在包含待破碎区域的图像上选择待破碎范围。

优选的，第三控制模块更具体地用于基于破碎点的坐标，控制破碎锤移动至待破碎范围内的相应位置；基于由图像获取模块获取的破碎锤移动后的待破碎区域的图像，对破碎锤移动至的相对位置进行修正；并控制破碎锤在修正后的位置上进行待破碎范围内的破碎作业。

第三控制模块还用于基于由图像获取模块获取的破碎后的待破碎范围的图像，得到待破碎范围内的破碎实际面积，并检测待破碎范围的边缘是否破碎；且在待破碎范围所包含的面积与破碎实际面积的差值小于预设差值阈值和/或边缘未破碎时，发出警报，并控制破碎锤在待破碎范围内重新进行破碎作业或提示人工操作破碎锤进行破碎作业。

优选的，第一控制模块还用于获取破碎模式启动信号；接收快换装置的反馈信号，并获取破碎锤的进油口油压；基于反馈信号和进油口油压，判断是否完成破碎锤的更换；在破碎锤的更换完成后，判断是否接收到整机启动信号和液压***运行信号；在接收到整机启动信号和液压***运行信号后，判定破碎锤进入热备用状态；以及在破碎锤进入热备用状态后，获取第一油压。

本发明还提供一种作业机械，包括如上述任一种破碎锤作业控制***。

可以理解的是，包括如上述任一种破碎锤作业控制***的作业机械，具有破碎锤作业控制***的所有优点和技术效果，此处不再赘述。

作为本发明的一种优选方案，作业机械可以为挖掘机；

挖掘机的破碎锤上安装有用于检测钎杆位置的位置传感器；破碎锤的氮气腔的引压口上设置有用于检测氮气压力值的压力传感器；破碎锤的进油管和/或出油管上设置有检测油压的压力传感器；挖掘机的驾驶室顶部设置有摄像头，摄像头在初始化中，基于挖掘机的斗杆的大小和形状，将摄像头获取的图像所在的图像坐标在挖掘机所在的世界坐标上标定；挖掘机的驾驶室内设置有用于显示摄像头获取的图像，以及挖掘机的工作模式切换的触控显示屏。

具体地，挖掘机的破碎锤的控制结构如图5和图6所示，其中，图5为基于单个破碎点的破碎锤控制结构，图6为针对包括多个破碎点的待破碎区域的破碎锤的控制结构。

其中，对于如图5所示的基于单个破碎点的破碎锤控制结构，挖掘机的控制器1连接触控屏2，触控屏2上设置有工作模式切换按钮3，同时，进油压力传感器4和回油压力传感器5分别连接破碎锤6的进油口电磁阀7和回油口电磁阀8，控制器1分别连接钎杆上限位置传感器9、钎杆下限位置传感器10，氮气压力传感器11，以及斗杆伸出动作压力传感器12，以用于判断并控制挖掘机的破碎锤6的工作状态。

对于如图6所示的针对包括多个破碎点的待破碎区域的破碎锤的控制结构，在如图5所示的基于单个破碎点的破碎锤控制结构的基础上，还需使控制器1摄像头13，然后基于摄像头13获取的图像，控制回转控制模块14、斗杆、动臂控制模块15的动作。

图7示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图7所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)710、通信接口(Communications Interface)720、存储器(memory)730和通信总线740，其中，处理器710，通信接口720，存储器730通过通信总线740完成相互间的通信。处理器710可以调用存储器730中的逻辑指令，以执行一种破碎锤作业控制方法，所述方法包括：获取第一油压和钎杆位置，第一油压为斗杆油缸的进油口油压；在第一油压大于或等于预设进油口压力值，钎杆位置位于预设伸出极限位置和预设回缩极限位置之间时，控制破碎锤开启破碎作业；在破碎锤的破碎作业过程中，确定在钎杆位置是否到达预设伸出极限位置，若连续确定钎杆位置到达预设伸出极限位置的次数超出预设次数时，判定破碎作业完成，并控制破碎锤停止动作。

此外，上述的存储器730中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供一种破碎锤作业控制方法，所述方法包括：获取第一油压和钎杆位置，第一油压为斗杆油缸的进油口油压；在第一油压大于或等于预设进油口压力值，钎杆位置位于预设伸出极限位置和预设回缩极限位置之间时，控制破碎锤开启破碎作业；在破碎锤的破碎作业过程中，确定在钎杆位置是否到达预设伸出极限位置，若连续确定钎杆位置到达预设伸出极限位置的次数超出预设次数时，判定破碎作业完成，并控制破碎锤停止动作。

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现一种破碎锤作业控制方法，所述方法包括：获取第一油压和钎杆位置，第一油压为斗杆油缸的进油口油压；在第一油压大于或等于预设进油口压力值，钎杆位置位于预设伸出极限位置和预设回缩极限位置之间时，控制破碎锤开启破碎作业；在破碎锤的破碎作业过程中，确定在钎杆位置是否到达预设伸出极限位置，若连续确定钎杆位置到达预设伸出极限位置的次数超出预设次数时，判定破碎作业完成，并控制破碎锤停止动作。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (13)

1.一种破碎锤作业控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取第一油压和钎杆位置，所述第一油压为斗杆油缸的进油口油压；

在所述第一油压大于或等于预设进油口压力值，所述钎杆位置位于预设伸出极限位置和预设回缩极限位置之间时，控制破碎锤开启破碎作业；

在所述破碎锤的破碎作业过程中，确定所述钎杆位置是否到达所述预设伸出极限位置，若连续确定所述钎杆位置到达所述预设伸出极限位置的次数超出预设次数，判定所述破碎作业完成，并控制所述破碎锤停止动作。

2.根据权利要求1所述的破碎锤作业控制方法，其特征在于，还包括：

获取氮气腔的氮气压力值和第二油压和/或第三油压，所述第二油压为所述破碎锤的进油口油压，所述第三油压为所述破碎锤的出油口油压；

在所述第一油压大于或等于预设进油口压力值，所述钎杆位置位于预设伸出极限位置和预设回缩极限位置之间，且所述氮气压力值大于或等于预设第一氮气压力值时，控制所述破碎锤破碎作业；

在连续确定所述钎杆位置到达所述预设伸出极限位置的次数超出所述预设次数，所述第二油压和/或所述第三油压的变化率小于预设油压变化阈值，且所述氮气压力值小于预设第二氮气压力值时，判定所述破碎作业完成，并控制所述破碎锤停止动作。

3.根据权利要求1或2所述的破碎锤作业控制方法，其特征在于，还包括：

获取待破碎范围，并确定所述待破碎范围内的多个破碎点；

控制所述破碎锤依次动作至多个所述破碎点进行所述待破碎范围内的破碎作业。

4.根据权利要求3所述的破碎锤作业控制方法，其特征在于，所述获取待破碎范围，并确定所述待破碎范围内的多个破碎点，包括：

获取包含待破碎区域的图像，作为第一图像；

基于所述第一图像，从所述待破碎区域中确定出所述待破碎范围；所述待破碎范围为所述待破碎区域中的闭环区域；

获取所述待破碎范围的图像，作为第二图像；

基于所述破碎锤的当前位置和单个破碎点破碎的覆盖范围，在所述第二图像上标记出多个所述破碎点的坐标。

5.根据权利要求4所述的破碎锤作业控制方法，其特征在于，所述控制所述破碎锤依次动作至多个所述破碎点进行所述待破碎范围内的破碎作业，包括：

基于所述破碎点的坐标，控制所述破碎锤移动至所述待破碎范围内的相应位置；

获取所述破碎锤移动后的所述待破碎范围的图像；

基于所述破碎锤移动后的所述待破碎范围的图像，对所述破碎锤移动至的所述相应位置进行修正；

控制所述破碎锤在修正后的位置上进行所述待破碎区域的破碎。

6.根据权利要求5所述的破碎锤作业控制方法，其特征在于，所述控制所述破碎锤依次动作至多个所述破碎点进行所述待破碎范围内的破碎作业后，还包括：

获取完成所述破碎作业后的所述待破碎范围的图像，作为第三图像；

基于所述第三图像，得到所述待破碎范围内的破碎实际面积，并检测所述待破碎范围的边缘是否破碎；

在所述待破碎范围所包含的面积与所述破碎实际面积的差值小于预设差值阈值和/或所述边缘未破碎时，发出警报，并控制所述破碎锤在所述待破碎范围内重新进行破碎作业或提示人工操作破碎锤进行破碎作业。

7.根据权利要求1所述的破碎锤作业控制方法，其特征在于，所述获取第一油压和钎杆位置前，还包括：

获取破碎模式启动信号；

接收快换装置的反馈信号，并获取所述破碎锤的进油口油压；

基于所述反馈信号和所述破碎锤的进油口油压，判断是否完成所述破碎锤的更换；

在所述破碎锤的更换完成后，判断是否接收到整机启动信号和液压***运行信号；

在接收到所述整机启动信号和所述液压***运行信号后，判定所述破碎锤进入热备用状态；

在所述破碎锤进入热备用状态后，获取所述第一油压。

8.一种破碎锤作业控制***，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取第一油压和钎杆位置，所述第一油压为斗杆油缸的进油口油压；

第一控制模块，用于在所述第一油压大于或等于预设进油口压力值，所述钎杆位置位于预设伸出极限位置和预设回缩极限位置之间时，控制破碎锤开启破碎作业；

第二控制模块，用于在所述破碎锤的破碎作业过程中，确定所述钎杆位置是否到达所述预设伸出极限位置，若连续确定所述钎杆位置到达所述预设伸出极限位置的次数超出预设次数，判定所述破碎作业完成，并控制所述破碎锤停止动作。

9.根据权利要求8所述的破碎锤作业控制***，其特征在于，

所述获取模块还用于获取氮气腔的氮气压力值和第二油压和/或第三油压，所述第二油压为所述破碎锤的进油口油压，所述第三油压为所述破碎锤的出油口油压；

所述第一控制模块进一步用于在所述第一油压大于或等于预设进油口压力值，所述钎杆位置位于预设伸出极限位置和预设回缩极限位置之间，且所述氮气压力值大于或等于预设第一氮气压力值时，控制所述破碎锤破碎作业；

所述第二控制模块进一步用于在连续确定所述钎杆位置到达所述预设伸出极限位置的次数超出所述预设次数，所述第二油压和/或所述第三油压的变化率小于预设油压变化阈值，且所述氮气压力值小于预设第二氮气压力值时，判定所述破碎作业完成，并控制所述破碎锤停止动作；

所述破碎锤作业控制***还包括：

第一压力检测模块，用于检测所述氮气压力值；

第二压力检测模块，用于检测所述第二油压和/或所述第三油压；

位置检测模块，用于检测所述钎杆位置。

10.根据权利要求8或9所述的破碎锤作业控制***，其特征在于，还包括：

图像获取模块，用于获取包含待破碎区域的图像和待破碎范围的图像；所述待破碎范围为所述待破碎区域中的闭环区域；所述包含待破碎区域的图像用于确定所述待破碎范围；所述待破碎范围的图像用于确定所述待破碎范围内的多个破碎点的坐标；

第三控制模块，用于控制所述破碎锤依次动作至多个所述破碎点进行所述待破碎范围内的破碎作业；

触控显示模块，用于显示所述包含待破碎区域的图像或所述待破碎范围的图像，以及选择破碎模式。

11.一种作业机械，其特征在于，包括如权利要求10所述的破碎锤作业控制***。

12.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述的破碎锤作业控制方法。

13.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的破碎锤作业控制方法。