CN115268347A - 一种遥控转运车及其控制***和方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种遥控转运车及其控制***和方法，属于货物搬运技术领域；解决了现有遥控车无法编队搬运大型工件的技术问题；包括小车车架和小车控制***，小车车架的底部设置有两个驱动轮和两个随动轮，两个驱动轮的行走电机上均设置有编码器；小车车架的顶部中间固定有回转支承座，回转支承座上设置有回转支承，回转支承上固定有辅助支承柱和立柱，立柱和辅助支承柱上固定有横梁，横梁的伸出端设置有行走机构，行走机构的下方设置有起升机构；小车控制***包括设置在小车车架的底部的控制盒，控制盒内部设置有小车控制器、行走电机驱动器、供电模块，小车控制器包括zigbee网络控制器和小车行走控制器；本发明应用于货物搬运。

Description

一种遥控转运车及其控制***和方法

技术领域

本发明提供了一种遥控转运车及其控制***和方法，属于货物搬运技术领域。

背景技术

目前在一些特殊作业场所需要对货物进行搬运时，通过远程遥控可以解决特殊场所由于有毒气体导致的空气污染、粉尘污染对作业人员造成身体危害。现有的遥控车一般采用无线网络***对在有害环境或有害作业场所的机械进行远程控制，避免或减少人员在有害环境作业，在现代工业中得到了广泛的应用。

但是在面对大型工件搬运时，现有的工作场所一般采用梁式吊机搬运大型工件，但是采用梁式吊机只能先将货物送入工作场地才能进行货物起吊搬运，效率较低；而由于遥控车一般设计的载货量较小，不能单独对大型工件进行搬运，需要多台遥控车进行配合，但是现有的利用无线网络的遥控车无法实现搬运编队，实现不了对大型工件的搬运。

发明内容

本发明为了解决现有遥控车无法编队搬运大型工件的技术问题，提出了一种遥控转运车及其控制***和方法。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：一种遥控转运车，包括小车车架和小车控制***，所述小车车架的底部设置有两个驱动轮和两个随动轮，两个驱动轮的行走电机上均设置有编码器，自那个走电机和编码器分别通过导线与行走电机驱动器相连；

所述小车车架的顶部中间固定有回转支承座，所述回转支承座上设置有回转支承，所述回转支承上固定有辅助支承柱和立柱，所述立柱和辅助支承柱上固定有横梁，横梁的伸出端设置有行走机构，所述行走机构的下方设置有起升机构，其中辅助支承柱、立柱位于小车车架的垂直中轴线上；

所述小车控制***包括设置在小车车架的底部的控制盒，所述控制盒内部设置有小车控制器、行走电机驱动器、供电模块，所述小车控制器包括zigbee网络控制器和小车行走控制器，所述小车行走控制器分别通过CAN总线与zigbee网络控制器、行走电机驱动器相连，所述小车行走控制器还分别通过继电器与起升电机、回转电机、起升行走电机的控制端相连；

所述供电模块包括可充电电池组和市电供电模块。

所述行走机构包括行走轮和行走电机，所述行走轮包括主动轮和被动轮，其中起升行走电机带动安装在横梁一侧的主动轮运动，被动轮安装在横梁的另一侧，随主动轮一起运动，其中齿轮啮合在横梁一侧上固定的齿条上。

所述主动轮采用齿轮，齿轮啮合在横梁一侧上固定的齿条上。

所述控制盒上还预留有CAN通信接口，通过CAN通信接口连接环境监测设备。

一种遥控转运车控制***，包括遥控转运车，还包括现场控制服务器、现场通信基站、手持操作终端，所述现场控制服务器、手持操作终端能够通过现场通信基站的zigbee网络联通任意一台已经入网的遥控转运车，且现场控制服务器与手持操作终端能够通过现场通信基站进行通信，所述现场控制服务器、手持操作终端均能够发布现场命令并同时接收来自多个遥控转运车的运行数据，所述小车控制器通过zigbee网络控制器接收现场服务器或手持操作终端发布的命令，同时将编码器反馈的小车行走速度信息上传至现场服务器和手持操作终端。

所述手持操作终端、现场服务器中集成有专家管理***，手持操作终端通过专家管理***向现场服务器发布事件提醒功能，现场服务器通过专家管理***对编组运行的多台遥控转运车进行控制。

一种遥控转运车的控制方法，采用一种遥控转运车控制***，包括如下步骤：

S1：判断待搬运货物或工件需要的遥控转运车的数量，根据需要的遥控转运车数量确定控制方式，当仅需要一台遥控转运车时，根据步骤S2的控制方式进行货物搬运，当需要超过一台遥控转运车时，根据步骤S3的控制方式进行货物搬运；

S2：现场工作人员通过手持操作终端给遥控转运车发布搬运货物的位置信息，遥控转运车运行至待搬运货物的位置，通过手持操作终端将货物通过吊具固定在起升机构上，起升机构吊起工件，根据手持操作终端的控制指令，遥控转运车根据设定的路径行驶，将货物搬运至指定地方；

S3：现场服务器给已入网的多台遥控转运车发布搬运货物的位置信息，多台遥控转运车运行至待搬运货物的位置，通过手持操作终端分别控制多台遥控转运车的起升机构将货物通过吊具分别固定在多台遥控转运车的起升机构上，现场服务器发布控制指令使多台遥控转运车同时吊起工件或货物，将多台遥控转运车根据所处工件或货物的同侧或两侧进行编队，同一侧的多台遥控转运车作为第一编队通过现场服务器控制其同步同向运动，另一侧的多台遥控转运车作为第二编队通过现场服务器控制其与第一编队形成镜像控制，多台遥控转运车根据规划好的路径行驶；

在编队运行的遥控转运车行驶过程中，每个遥控转运车的方向与速度数据均上传至现场服务器，现场服务器实时检测和计算遥控转运车反馈的运行数据，判断每台遥控转运车的运行状态是否处于安全状态，路径是否发生偏离，实时纠偏。

所述现场服务器内的专家管理***设置不同编组车队的运行模式，通过zigbee网络，同时完成编队内多台转运车的控制。

所述步骤S1中判断搬运工件或货物需要的转运车的判断依据主要根据带搬运工件或货物的重量、体积、搬运距离进行判断，上述三者中任一参数超过设定值则需要多台遥控转运车编队搬运。

本发明相对于现有技术具备的有益效果为：

1、本发明利用zigbee无线网络技术，不仅可以进行独立遥控，在面对大型工件时，可以通过现场服务器发布命令，完成几台转运车统一指挥的搬运编队，统一控制完成物料搬运，提高小车作业能力，解决了通用遥控车只能单机作业的弊病；

2、本发明利用zigbee无线网络技术，控制转运车可以在一定的范围内进行遥控指挥，解决了工作场所采用梁式吊机搬运货物进行作业效率低，只能送货进入工作场地才能进行货物起吊搬运的问题；

3、本发明采用专家管理***的事件提示功能，利用zigbee无线网络技术实现现场服务器和手持操作终端的信息交互，实现对每个转运车的事件管理，提高效率；

4、本发明转运车上预留有CAN通信接口，可以连接环境监测设备，在特殊环境下，可搭载不同检测仪器，不仅通过zigbee无线网络技术完成远程作业控制，同时还将仪器采集的环境信息上传至现场服务器。

附图说明

下面结合附图对本发明做进一步说明：

图1为本发明遥控转运车的结构示意图；

图2为图1的俯视图；

图3为本发明遥控转运车起升机构和行走机构的结构示意图；

图4为图3的俯视图；

图5为本发明遥控转运车控制***的现场控制作业结构示意图；

图6、图7为本发明遥控转运车小车行走控制器的控制电路图；

图8为本发明遥控转运车的小车控制器的电路原理图；

图9为本发明遥控转运车的zigbee网络控制器的电路原理图；

图10、图11为本发明实施例一中两车编队的示意图；

图12为本发明实施例二中四车编队的示意图；

图中：1为遥控转运车、2为现场服务器、3为手持操作终端、4为通信基站；

11为小车车架、12为驱动轮、13为行走轮、14为回转支承、15为立柱、16为辅助支承、17为横梁、18为行走机构、19为起升机构、20为齿条。

具体实施方式

如图1和图2为本发明遥控转运车的结构示意图，前面的驱动轮12带行走电机安装在小车车架11上，通过小车控制器、行走电机驱动器和zigbee网络远程遥控控制，完成正转、反转运动，带动遥控转运车1做前进、后退运动，通过左右两个行走电机带动驱动轮12差速运动实现遥控转运车1转弯，行走电机自带编码器，可检测电机、车轮转速，并反馈到手持控制终端3和现场服务器2，实现运行速度监控，尤其在几个遥控转运车1编组协调运行时，实现遥控转运车1协同控制；行走轮13安装在小车车架11上，随驱动轮12一起运动；供电电池及控制***安装在小车车架11的回转支承14的下方的控制盒内。

本发明的遥控转运车上安装有电动回转机构，其中电动回转机构的回转支承14安装在小车车架11中部，回转支承14的内壁上设有齿轮与固定齿轮相啮合，回转电机通过驱动轴与固定齿轮相连接且驱动回转支承14旋转，从而带动立柱15、辅助支承16、横梁17、起升机构19、行走机构18一起沿小车车架11垂直中轴线回转，完成作业水平角度调整；横梁17通过立柱15和辅助支承16固定在回转支承14上，横梁17一侧安装有齿条20，防止行走机构18沿横梁17行走时，出现打滑或停车后溜车；行走机构18安装在横梁17上，由起升行走电机带动行走车轮沿横梁17前后运行，行走车轮由齿轮和车轮配置组成，起升行走电机带动安装在横梁17一侧的齿轮作为主动轮，车轮作为被动轮放置在横梁17另一侧，起固定和随动作用；起升机构19安装在行走机构18下方，升降由起升电机驱动，带动吊钩运行，实现货物起吊和放下。

图3和图4为本发明遥控转运车起升机构和行走机构的结构示意图，本发明的起升机构19为常规电动卷扬机，由起升电机总成、起升电机、起升钢丝绳和吊钩组成，电动卷扬起升电机正、反转，带动起升电机总成收、放起升钢丝绳和吊钩，实现货物或工件升起或落下。行走机构18装置由起升行走电机总成、起升行走电机、行走轮、支架等组成，起升行走电机总成、起升行走电机、行走轮通过支架安装在横梁17上，起升行走电机驱动起升行走电机总成带动起升机构19前后运动，实现吊装位置调整，被动轮随主动轮一起运动，起支撑作用。

图6、图7为本发明遥控转运车小车行走控制器的控制电路图，遥控转运车1的控制***通过可充电电池组作为移动电源，也可采用市电作为供电电源，当遥控转运车1无需移动作业时，可以通过市电作为供电电源，市电接入时，交流接触器KM0得电，常闭触点断开，切断逆变器两端回路，常开触点闭合，上电延时继电器KT1得电启动，延时时间到，常开触点闭合，交流接触器KM1得电，常开触点闭合，***上电；QL0为空气开关，可以为直流供电的电器提供过流和短路保护；QL2为空气开关，为交流电气回路提供过流和短路保护；可充电电池组直接为直流电气回路提供电源，在没有外界市电时，通过逆变器同时为交流电气回路提供电源，在进行远程移动作业时，由可充电电池组为整车提供电源。

小车控制器由zigbee网络控制器和小车行走控制器组成，zigbee网络控制器主要用于控制信息传递和作业状态信息发布，小车行走控制器主要用于遥控转运车1各个动作的控制，通过zigbee网络控制器接收现场服务器2或手持操作终端3发布的控制指令，按指令完成对遥控转运车1行走、起重、回转等动作的控制，同时将遥控转运车1的行走速度、方向信息通过zigbee网络控制器发送到现场服务器2和手持操作终端3；遥控转运车1的行走电机自带编码器，实时反馈电机运转速度，尤其在编组作业时，可确保遥控转运车1的行走速度同步；行走电机驱动器主要接受小车控制器发出的控制信息，控制遥控转运车1的行走电机正转、反转、速度大小、转运车转向时的差速运动等；起升电机主要是用于吊钩的升降驱动，可带动货物起升或下降；回转电机主要用于驱动吊装装置的回转运行；起升行走电机主要用于驱动起升机构沿吊臂进行前后移动，配合回转机构可完成吊钩位置调整，同时完成货物吊装和卸下作业。

图8为本发明小车控制器电路原理图。小车控制器MCU采用ARM V8作为中央控制器，本控制器带有一路RS232通讯口和两路CAN总线通讯口，RS232用于编程调试，其中一路CAN总线通讯口用于连接zigbee网络控制器，通过zigbee网络控制器接收现场服务器2或手持操作终端3发布的命令，同时将编码器反馈的小车行走速度信息上传至现场服务器2，另一路CAN总线通讯口可以根据需要进行用户扩展，连接用户所需在转运车上搭载的仪器设备，通过小车控制器完成数据通信，并通过zigbee网络控制器上传至现场服务器2。

图9为本发明zigbee网络控制器电路原理图。zigbee网络控制器MCU采用ARM V8作为中央控制器，通过Zigbee通信模块完成转运车控制***与其他进入Zigbee网络覆盖的有效区域范围内的手持操作终端3、现场服务器2和其他Zigbee网络设备，Zigbee网络为无服务器网络型，任何具有Zigbee网络通信功能的设备进入Zigbee网络覆盖的有效区域范围，则各自的链路管理器就会发现对方，自动建立通信关系，成为其中的一个节点，如果其中的一个或几个网络节点突然失效，其他Zigbee网络设备会自动组织成另一条通信路径，保证数据和控制命令可靠、准确地进行传输，同时操作人员可根据现场作业需要，指定其中几台遥控转运车1作为协同作业组进行编队控制，通过现场服务器2发布控制指令，完成协同作业。

图5为本发明遥控转运车控制***的现场控制作业结构示意图，现场服务器2作为作业现场总指挥和调度服务器，可以发布现场命令，同时接受来自各方的信息。现场服务器2可以联通现场任何一台已经入网的遥控转运车1，读取相关信息和发布作业控制指令信息，控制小车行走、起吊货物、回转等；手持操作终端3由现场控制人员配备，可以联通现场任何一台已经入网的遥控转运车1，读取相关信息和发布作业控制指令信息，控制小车行走、起吊货物、回转等；现场通信基站4，可以扩大覆盖范围；由于每台车在作业时所承担的任务不同，有的需要等待，为避免出现工作人员遗忘，zigbee网络控制器集成有专家提醒功能，可以在每台遥控转运车1作业时，由现场服务器2向遥控转运车1发布管理提示信息，时间到，可通过专家管理***向现场服务器2发布事件提示功能，提醒操作人员进行下一步相应操作。现场服务器2内置专家管理***以预设各种编组和状态控制。其中在进行多台遥控转运车1编组运行时，现场服务器2作为中央控制***进行调控，现场服务器2的专家管理***主要针对不同编组中，各个遥控转运车1在运行轨迹控制过程中，可通过现场网络同时控制各个遥控转运车1的行走速度（前进、后退），转弯差速控制等。

本发明还提供了一种遥控转运车的控制方法，包括如下步骤：

S1：判断待搬运货物或工件需要的遥控转运车1的数量，根据需要的遥控转运车1数量确定控制方式，当仅需要一台遥控转运车1时，根据步骤S2的控制方式进行货物搬运，当需要超过一台遥控转运车1时，根据步骤S3的控制方式进行货物搬运；

S2：现场工作人员通过手持操作终端3给遥控转运车1发布搬运货物的位置信息，遥控转运车1运行至待搬运货物的位置，通过手持操作终端3将货物通过吊具固定在起升机构19上，起升机构19吊起工件，根据手持操作终端3的控制指令，遥控转运车1根据设定的路径行驶，将货物搬运至指定地方；

S3：现场服务器2给已入网的多台遥控转运车1发布搬运货物的位置信息，多台遥控转运车1运行至待搬运货物的位置，通过手持操作终端3分别控制多台遥控转运车1的起升机构19将货物通过吊具分别固定在多台遥控转运车1的起升机构19上，现场服务器2发布控制指令使多台遥控转运车1同时吊起工件或货物，将多台遥控转运车1根据所处工件或货物的同侧或两侧进行编队，同一侧的多台遥控转运车1作为第一编队通过现场服务器2控制其同步同向运动，另一侧的多台遥控转运车1作为第二编队通过现场服务器控2制其与第一编队形成镜像控制，多台遥控转运车1根据规划好的路径行驶；

在编队运行的遥控转运车1行驶过程中，每个遥控转运车1的方向与速度数据均上传至现场服务器2，现场服务器2实时检测和计算遥控转运车1反馈的运行数据，判断每台遥控转运车1的运行状态是否处于安全状态，路径是否发生偏离，实时纠偏。

所述现场服务器2内的专家管理***设置不同编组车队的运行模式，通过zigbee网络，同时完成编队内多台转运车的控制。

所述步骤S1中判断搬运工件或货物需要的转运车的判断依据主要根据带搬运工件或货物的重量、体积、搬运距离进行判断，上述三者中任一参数超过设定值则需要多台遥控转运车1编队搬运。

本发明遥控转运车的编队控制根据以下两个实施例进行详细说明。

实施例一

如图10和图11所示为两车编队进行货物运转的示意图，现场服务器2作为作业现场总指挥和调度服务器，操作人员根据需要搬运的货物或工件，控制现场两台已经入网的遥控转运车1到工件吊装位置，调整起升机构19将货物通过吊具（吊具根据货物或工件更换）固定在起升机构19上，起升机构19为标准电动卷扬机，操作人员通过zigbee网络，同时向两台遥控转运车1发布控制指令，起升机构19吊起工件或货物，根据控制指令，遥控转运车1按需要路径行驶。编队1和编队2，分别为适应不同路径和需要完成编组，编队1控制为同步同向控制，编队2为镜像控制，根据编队不同，现场服务器1内部专家管理***已设置有不同的编组运行模式，通过zigbee网络，可同时完成不同编队两台遥控转运车1的控制。遥控转运车1的运行速度和运行方向由操作人员实时控制，遥控转运车1的方向控制和行走速度由每个遥控转运车1上传至现场服务器1，现场服务器1根据实时检测和计算，判断两车运行状态是否处于安全状态，两车路径是否发生偏离，实时纠偏，确保运转安全可靠。

实施例二

如图12所示为四车编队进行货物运转的示意图，现场服务器2作为作业现场总指挥和调度服务器，操作人员根据需要搬运的货物或工件，控制现场四台已经入网的遥控转运车1到工件吊装位置，调整起升机构19将货物通过吊具（吊具根据货物或工件更换）固定在起升机构19上，起升机构19为标准电动卷扬机，操作人员通过zigbee网络，同时向四台遥控转运车1发布控制指令，起升机构19吊起工件或货物，根据控制指令，遥控转运车1按需要路径行驶。四个遥控转运车1既有同速同向控制，还有镜像控制，现场服务器2内部专家管理***已设置有不同的编组运行模式，通过zigbee网络，可同时完成编队内不同遥控转运车1的控制。遥控转运车1的运行速度和运行方向由操作人员实时控制，遥控转运车1的方向控制和行走速度由每个遥控转运车1上传至控制服务器电脑，现场服务器2根据实时检测和计算，判断四车运行状态是否处于安全状态，四车路径是否发生偏离，并实时纠偏，确保运转安全可靠。其他多车编组，控制基本相同。

关于本发明具体结构需要说明的是，本发明采用的各部件模块相互之间的连接关系是确定的、可实现的，除实施例中特殊说明的以外，其特定的连接关系可以带来相应的技术效果，并基于不依赖相应软件程序执行的前提下，解决本发明提出的技术问题，本发明中出现的部件、模块、具体元器件的型号、相互间连接方式以及，由上述技术特征带来的常规使用方法、可预期技术效果，除具体说明的以外，均属于本领域技术人员在申请日前可以获取到的专利、期刊论文、技术手册、技术词典、教科书中已公开内容，或属于本领域常规技术、公知常识等现有技术，无需赘述，使得本案提供的技术方案是清楚、完整、可实现的，并能根据该技术手段重现或获得相应的实体产品。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (9)

1.一种遥控转运车，其特征在于：包括小车车架和小车控制***，所述小车车架的底部设置有两个驱动轮和两个随动轮，两个驱动轮的行走电机上均设置有编码器，行走电机和编码器分别通过导线与行走电机驱动器相连；

所述小车车架的顶部中间固定有回转支承座，所述回转支承座上设置有回转支承，所述回转支承上固定有辅助支承柱和立柱，所述立柱和辅助支承柱上固定有横梁，横梁的伸出端设置有行走机构，所述行走机构的下方设置有起升机构，其中辅助支承柱、立柱位于小车车架的垂直中轴线上；

所述小车控制***包括设置在小车车架的底部的控制盒，所述控制盒内部设置有小车控制器、行走电机驱动器、供电模块，所述小车控制器包括zigbee网络控制器和小车行走控制器，所述小车行走控制器分别通过CAN总线与zigbee网络控制器、行走电机驱动器相连，所述小车行走控制器还分别通过继电器与起升电机、回转电机、起升行走电机的控制端相连；

所述供电模块包括可充电电池组和市电供电模块。

2.根据权利要求1所述的一种遥控转运车，其特征在于：所述行走机构包括行走轮和行走电机，所述行走轮包括主动轮和被动轮，其中起升行走电机带动安装在横梁一侧的主动轮运动，被动轮安装在横梁的另一侧，随主动轮一起运动，其中齿轮啮合在横梁一侧上固定的齿条上。

3.根据权利要求2所述的一种遥控转运车，其特征在于：所述主动轮采用齿轮，齿轮啮合在横梁一侧上固定的齿条上。

4.根据权利要求1所述的一种遥控转运车，其特征在于：所述控制盒上还预留有CAN通信接口，通过CAN通信接口连接环境监测设备。

5.一种遥控转运车控制***，包括如权利要求1-4任一项所述的遥控转运车，其特征在于：还包括现场控制服务器、现场通信基站、手持操作终端，所述现场控制服务器、手持操作终端能够通过现场通信基站的zigbee网络联通任意一台已经入网的遥控转运车，且现场控制服务器与手持操作终端能够通过现场通信基站进行通信，所述现场控制服务器、手持操作终端均能够发布现场命令并同时接收来自多个遥控转运车的运行数据，所述小车控制器通过zigbee网络控制器接收现场服务器或手持操作终端发布的命令，同时将编码器反馈的小车行走速度信息上传至现场服务器和手持操作终端。

6.根据权利要求5所述的一种遥控转运车控制***，其特征在于：所述手持操作终端、现场服务器中集成有专家管理***，手持操作终端通过专家管理***向现场服务器发布事件提醒功能，现场服务器通过专家管理***对编组运行的多台遥控转运车进行控制。

7.一种遥控转运车的控制方法，采用如权利要求6所述的一种遥控转运车控制***，其特征在于：包括如下步骤：

S1：判断待搬运货物或工件需要的遥控转运车的数量，根据需要的遥控转运车数量确定控制方式，当仅需要一台遥控转运车时，根据步骤S2的控制方式进行货物搬运，当需要超过一台遥控转运车时，根据步骤S3的控制方式进行货物搬运；

S2：现场工作人员通过手持操作终端给遥控转运车发布搬运货物的位置信息，遥控转运车运行至待搬运货物的位置，通过手持操作终端将货物通过吊具固定在起升机构上，起升机构吊起工件，根据手持操作终端的控制指令，遥控转运车根据设定的路径行驶，将货物搬运至指定地方；

S3：现场服务器给已入网的多台遥控转运车发布搬运货物的位置信息，多台遥控转运车运行至待搬运货物的位置，通过手持操作终端分别控制多台遥控转运车的起升机构将货物通过吊具分别固定在多台遥控转运车的起升机构上，现场服务器发布控制指令使多台遥控转运车同时吊起工件或货物，将多台遥控转运车根据所处工件或货物的同侧或两侧进行编队，同一侧的多台遥控转运车作为第一编队通过现场服务器控制其同步同向运动，另一侧的多台遥控转运车作为第二编队通过现场服务器控制其与第一编队形成镜像控制，多台遥控转运车根据规划好的路径行驶；

在编队运行的遥控转运车行驶过程中，每个遥控转运车的方向与速度数据均上传至现场服务器，现场服务器实时检测和计算遥控转运车反馈的运行数据，判断每台遥控转运车的运行状态是否处于安全状态，路径是否发生偏离，实时纠偏。

8.根据权利要求7所述的一种遥控转运车的控制方法，其特征在于：所述现场服务器内的专家管理***设置不同编组车队的运行模式，通过zigbee网络，同时完成编队内多台转运车的控制。

9.根据权利要求7所述的一种遥控转运车的控制方法，其特征在于：所述步骤S1中判断搬运工件或货物需要的转运车的判断依据主要根据带搬运工件或货物的重量、体积、搬运距离进行判断，上述三者中任一参数超过设定值则需要多台遥控转运车编队搬运。

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