CN115235484A - 高精地图停止线的生成方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种高精地图停止线的生成方法及装置。该方法包括：响应于停止线生成请求在高精地图框选车道线区域，框选车道线区域包括至少一组车道线，每组车道线的车道线属性为主路车道线或辅路车道线；根据车道线属性对框选车道线区域中的车道线进行分类，生成第一类车道线和第二类车道线，第一类车道线的车道线数目大于第二类框选车道线区域；按照预设规则分别从第一类车道线和第二类车道中选出第一车道线和第二车道线；判断第一车道线和第二车道线的方向，若第一车道线和第二车道线的方向相同，则根据第一车道线的尾点和第二车道线的尾点生成框选车道线区域的停止线。本申请提供的方案，能够提升生成高精地图停止线的准确度及效率。

Description

高精地图停止线的生成方法及装置

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，具体涉及电子地图技术领域，尤其涉及一种高精地图停止线的生成方法及装置。

背景技术

高精地图的停止线通常是由技术人员驾驶地图采集车，采集车辆周围的环境数据生成的。地图采集车上设置有激光雷达、工业照相机、全球定位接收机、惯性测量单元等采集设备，地图采集车通过采集车辆经过区域的环境信息，并对采集的环境信息进行融合处理后，生成带有标注图像的电子地图。现有的高精地图停止线的生成方法需要大量标注图像，在使用过程中步骤繁琐，且标注错误容易造成高精地图生成停止线的方法不够准确。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种高精地图停止线的生成方法及装置，能够提升生成高精地图停止线的准确度和效率。

本申请第一方面提供一种高精地图停止线的生成方法，包括：

响应于停止线生成请求，在高精地图生成框选车道线区域，框选车道线区域包括至少一组车道线，每组车道线的车道线属性为主路车道线或辅路车道线；

根据车道线属性对框选车道线区域中的车道线进行分类，生成第一类车道线和第二类车道线，每类车道线的车道线属性相同，第一类车道线的车道线数目大于第二类框选车道线区域；

按照预设规则分别从第一类车道线中选出第一车道线，从第二类车道中选出第二车道线，第一车道线为第一类车道线中远离主路车道线的中间线方向的车道线，第二车道线为第二类车道线中远离主路车道线的中间线方向的车道线；

判断第一车道线的方向和第二车道线的方向是否相同，若第一车道线的方向和第二车道线的方向相同，则根据第一车道线的尾点和第二车道线的尾点生成框选车道线区域的停止线；

若第一车道线的方向和第二车道线的方向相反，则根据第一车道线的尾点和第二车道线的首点生成框选车道线区域的停止线。

优选地，该方法还包括：

识别高清地图中的车道线，根据车道线属性将车道线分为主路车道线或辅路车道线，并对车道线打上相应车道线属性标识；

设置道路上所有主路车道线的中间线的编号为零，以远离主路车道线的中间线的方向对主路车道线设置序列编号，主路车道线的序列编号为等距降序编号；

设置辅路车道线靠近主路方向的车道线的编号为零，以远离主路车道线的方向对辅路车道线设置序列编号，辅路车道线的序列编号为等距降序编号。

优选地，按照预设规则分别从第一类车道线中选出第一车道线，从第二类车道中选出第二车道线，包括：

分别将第一类车道线和第二类车道线的车道线按照降序排序；

从第一类车道线中选取编号最小的线为第一车道线，从第二类车道线中选取编号最小的线为第二车道线。

优选地，判断第一车道线的方向和第二车道线的方向是否相同，包括：

获取第一车道线的方向向量和第二车道线的方向向量；

确定第一车道线的方向向量和第二车道线的方向向量的向量夹角；

根据向量夹角，计算第一车道线的方向和第二车道线的方向是否相同。

优选地，框选车道线区域只包括主路车道线或只包括辅路车道线，根据车道线属性对框选车道线区域中的车道线进行分类，生成第一类车道线和第二类车道线，包括：

将框选车道线区域的所有车道线分为第一类车道线，在第二类车道线中添加任一键值对，生成第二类车道线。

优选地，方法还包括：

按照降序排序，从第一类车道线中选出编号最小的车道线为第一车道线，选取第一类车道线的零线为第二车道线；

根据第一车道线的尾点和第二车道线的尾点，生成区域的停止线。

优选地，方法还包括：

在生成停止线后，给停止线打上对应的停止线标识，停止线标识包括第一类车道线对应的车道线属性和停止线对应的各车道线的编号信号信息。

本申请第二方面提供一种高精地图停止线的生成装置，包括：

响应模块，用于响应于停止线请求在高精地图生成框选车道线区域，框选车道线区域包括至少一组车道线，每组车道线的车道线属性为主路车道线或辅路车道线；

第一分析模块，用于根据车道线属性对框选车道线区域中的车道线进行分类，生成第一类车道线和第二类车道线，第一类车道线的车道线数目大于第二类框选车道线区域；

第二分析模块，用于按照预设规则分别从第一类车道线和第二类车道中选出第一车道线和第二车道线；

第一生成模块，用于判断第一车道线和第二车道线的方向，若第一车道线和第二车道线的方向相同，则根据第一车道线的尾点和第二车道线的尾点生成框选车道线区域的停止线；

第二生成模块，用于若第一车道线和第二车道线的方向相反，则根据第一车道线的尾点和第二车道线的首点生成框选车道线区域的停止线。

本申请第三方面提供一种计算设备，包括：

处理器；以及

存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

本申请第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被计算设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本申请提供的方法，响应于停止线生成请求，在高精地图生成框选车道线区域，框选车道线区域包括至少一组车道线，每组车道线的车道线属性为主路车道线或辅路车道线；根据车道线属性对框选车道线区域中的车道线进行分类，生成第一类车道线和第二类车道线，第一类车道线的车道线数目大于第二类框选车道线区域；按照预设规则分别从第一类车道线和第二类车道中选出第一车道线和第二车道线；判断第一车道线和第二车道线的方向，若第一车道线和第二车道线的方向相同，则根据第一车道线的尾点和第二车道线的尾点生成框选车道线区域的停止线，缩短了作业员绘制停止线的时间，绘制位置更准确，属性赋值更准确，大幅提高了数据的质量。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细地描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1是本申请实施例示出的高精地图停止线的生成方法的流程示意图；

图2是本申请实施例示出的高精地图的车道线示意图；

图3是本申请实施例示出的一种停止线生成的示意图；

图4是本申请实施例示出的又一种停止线生成的示意图；

图5是本申请实施例示出的又一种停止线生成的示意图；

图6是本申请实施例示出的又一种停止线生成的示意图；

图7是本申请实施例示出的高精地图停止线的生成方法的结构示意图；

图8是本申请实施例示出的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本申请的实施方式。虽然附图中显示了本申请的实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本申请更加透彻和完整，并且能够将本申请的范围完整地传达给本领域的技术人员。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本申请可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

高精地图的停止线通常是由技术人员驾驶地图采集车，采集车辆周围的环境数据生成的。例如地图采集车上设置有激光雷达、工业照相机、全球定位接收机、惯性测量单元等采集设备，地图采集车通过采集设备采集经过区域的周围环境信息，并对所采集的各种信息进行融合处理后生成带有标注图像的电子地图。现有的高精地图停止线的生成方法需要大量标注图像，在使用过程中步骤繁琐，且标注错误容易造成高精地图生成停止线的方法不够准确。

针对上述问题，本申请实施例提供一种高精地图停止线的生成方法及装置，能够提升生成高精地图停止线的准确度和效率。以下结合附图详细描述本申请实施例的技术方案。

图1是本申请实施例示出的一种高精地图停止线的生成方法的流程示意图。

参见图1，该方法包括：

步骤S101、响应于停止线生成请求，在高精地图生成框选车道线区域，框选车道线区域包括至少一组车道线，每组车道线的车道线属性为主路车道线或辅路车道线。

停止线是道路交叉口(主要是红绿灯路口)横在前面的白色实线，表示等待释放通行信号的车辆位置，并且车辆不能超过或压下停止线。红灯亮起时机动车应该停在停止线后面，越过停止线停车，容易被判罚不按交通指示行驶，会被罚款；绿灯时可以直接穿过停止线继续行驶。停止线包括主路车道线和主路车道线之间的停止线、辅路车道线和辅路车道线之间的停止线、主路车道线和辅助车道线之间的停止线。

在步骤S101中，框选车道线区域都是框选成组车道线、成组车道线包括全是辅路车道线、全是主路车道线、或包括至少一组辅助车道线组和至少一组主路车道线。

在一种实施例中，为了区别主路车道线和辅路车道线，在步骤S101之前，本方法还需要对高精地图进行处理，具体包括：识别高清地图中的车道线，根据车道线属性将车道线分为主路车道线和辅路车道线，并对车道线打上相应车道线属性标识；设置道路上所有主路车道线的中间线的编号为零，以远离主路车道线的中间线的方向对主路车道线设置序列编号，主路车道线的序列编号为等距降序编号；设置辅路车道线靠近主路方向的车道线编号为零，以远离主路车道线的方向对辅路车道线设置序列编号，辅路车道线的序列编号为等距降序编号。在本实施例中，取第0图层中框选的车道线，将这些车道线对应的车道线属性以road_id分类，存放到字典中；将每条车道线的序列编号以lane_no编号，存放到字典中。例如，左侧主路车道线的中间线的road_id为1，lane_no编号为0，该主路车道线的中线以road_1，lane_no0存入对应字典。

在本实施例中，车道线属性除了主路车道线和辅路车道线属性外，还包括车道线方向，即主路车道线还分为左侧主路车道线和右侧主路车道线，辅路车道线还包括左侧辅路车道线和右侧辅路车道线。

具体地，如图2所示，图2为本发明实施例中，一种高精地图的车道线示意图。具体包括左主路车道线区域A、右主路车道线区域B、左辅路车道线区域C、右辅路车道线区域D。其中，在左主路车道线区域A中和右主路车道线区域B中，设置左主路车道线区域A和右主路车道线区域B的中间的编号为0，以1为间隔，以远离中间线的方向分别在左主路车道线区域A和右主路车道线区域B中，对主路车道线进行降序排序，在一种实施例中，如图2所示在左主路车道线区域A和右主路车道线区域B中主路车道线依次编号为-1、-2。在左辅路车道线区域C中，以左辅路车道线区域C中和左车道线区域A最接近的车道线为左辅路车道线区域C的零线，编号为0，以1为间隔，对辅路车道线进行降序排序，紧邻零线的且远离主路的车道线编号为-1。可选地，在现实中，左主路车道线区域A的零线和右主路车道线区域B的零线，可以相同也可以平行间隔。

步骤S102、根据车道线属性对框选车道线区域中的车道线分类，生成第一类车道线和第二类车道线，每类车道线的车道线属性相同，第一类车道线的车道线数目大于第二类框选车道线区域。

在该步骤中，将车道线分类是为了选取车道线属性较多的车道线，以第一类车道线中的车道线为起点，方便后面对第一类车道线进行命名。比较两个road_id的数量，将第一类车道线命名为group1，将第二类车道线命名为group2。

步骤S103、按照预设规则分别从第一类车道线中选出第一车道线，从第二类车道线中选出第二车道线，第一车道线为第一类车道线中远离主路车道线的中间线方向的车道线，第二车道线为第二类车道线中远离主路车道线的中间线方向的车道线。

在步骤S103中，按照预设规则分别从第一类车道线中选出第一车道线，从第二类车道线中选出第二车道线，包括：分别将第一类车道线和第二类车道线的车道线按照降序排序；从第一类车道线中选取编号最小的线为第一车道线，从第二类车道线中选取编号最小的线为第二车道线。

在该步骤中，选取编号最小的车道线，可以理解为在有两种车道线属性时，框选两类车道线之间，间隔最远的车道线。

具体地，将group1的所有要素，按照lane_no降序排列，找到lane_no最小的要素，取其尾点，记为point1。

在一种实施例中，步骤S101至步骤S103，还可以将车道线按照零线进行升序差值的方法对车道线进行命名，这样在步骤S103中，应该从第一类车道线中选取编号最大的线为第一车道线、从第二类车道线中选取编号最小的线为第二车道线。

步骤S204、判断第一车道线的方向和第二车道线的方向是否相同，若第一车道线的方向和第二车道线的方向相同，则根据第一车道线的尾点和第二车道线的尾点生成框选车道线区域的停止线。

在一种实施例中，步骤S204判断第一车道线和第二车道线的方法包括：获取第一车道线的方向向量和第二车道线的方向向量；确定所述第一车道线的方向向量和所述第二车道线的方向向量的向量夹角，根据向量夹角，计算第一车道线的方向和第二车道线的方向是否相同。

具体地，在本实施例中，建立高精地图的二维坐标，获取第一车道线上任一两点的二维坐标，根据第一车道线上任一两点的二维坐标计算第一车道线的方向向量；获取第二车道线上任一两点的二维坐标，根据第二车道线上任一两点的二维坐标计算第二车道线的方向向量，计算第一车道线的方向向量和第二车道线方向向量的向量夹角，若向量夹角为0，则第一车道线和第二车道线方向相同，若向量夹角为180，则第二车道线方向和第一车道向方向相同。

如图3为一种停止线生成的实施例的示意图，图3中虚线框表示为根据图2选取的框选车道线区域(该框选车道线区域包括一条右框选车道线区域B的车道线和一组右侧辅路车道线D)。由于第一类车道线数目大于第二类车道线数目，第一类车道线包括右辅路全部的两条主路车道线，第二类车道线包括编号为-2的一条辅路车道线。根据预设规则，第一车道线为编号-1的右辅路车道线，第二车道线为编号为-2的主路车道线。经判断，第一车道线的方向和第二车道线的方向相同，则选取第一车道线的尾点记为point1，第二车道线的尾点记为point2，连接point1和point2生成主路B和辅路D之间的停止线。

步骤S205、若第一车道线的方向和第二车道线的方向相反，则根据第一车道线的尾点和第二车道线的首点生成框选车道线区域的停止线。

如图4为一种停止线生成的实施例的示意图，图4的虚线框部分为根据图2选取某框选车道线区域(该框选车道线区域包括一条左侧主路车道线区域A的车道线(一条左侧主路车道线编号为0)和一组右侧主路车道线B(三条右主路的所有车道线))。其中，第一类车道线包括右主路全部的车道线，第二类车道线包括编号为0的左主路A的主路车道线，根据预设规则，第一车道线为编号-2的右主路车道线，第二车道线为编号为0的左主路区域的主路车道线。经判断，第一车道线和第二车道线之间的方向相反，选取第一车道线的尾点记为point1，第二车道线的首点记为point2，连接point1和point2生成主路A和辅路B之间的停止线。

在一种实施例中框选车道线区域只包括主路车道线或只包括辅路车道线，根据车道线属性对框选车道线区域中的车道线进行分类，生成第一类车道线和第二类车道线。根据车道线属性对框选车道线区域中的车道线进行分类，生成第一类车道线和第二类车道线，包括：将框选车道线区域的所有车道线分为第一类车道线，在第二类车道线中添加任一键值对，生成第二类车道线。

在本实施例中，获取第一车道线和第二车道线的方法包括：按照降序排序，从第一类车道线中选出编号最小的车道线为第一车道线，选取第一类车道线的零线为第二车道线；根据第一车道线的尾点和第二车道线的尾点，生成区域的停止线。

本实施例在第二类车道线中添加键值对是为了方便后续车道线进行计算，在第二类车道线中添加键值对用于表示，此时第二类车道线为空。

本实施例中，包括只包括主路和只包括辅路的两种情况，图5表示一种主路车道线区域的停止线生成方法；图6表示一种辅路车道线区域的停止线生成方法。

在一种实施例中，如图5所示，图5中虚线框表示为根据图2生成的框选车道线区域(该框选车道线区域包括右主路车道线区域B的全部车道线)。其中，第一类车道线包括右主路车道线区域的全部车道线，第二类车道线为任一键值对生成的空集。根据预设规则，第一车道线为编号-2的右主路车道线，第二车道线为编号为0的主路车道线。经判断，第一车道线的方向和第二车道线之间的方向相同，选取第一车道线的尾点记为point1，第二车道线的尾点记为point2，连接point1和point2生成主路区域B的停止线。

在一种实施例中，如图6所示，图6中虚线框表示为根据图2生成的框选车道线区域(该框选车道线区域包括右辅路车道线区域D的全部车道线)。由于只框选了一种车道线属性的车道线，因此，图6只有一类车道线，其中第一类车道线包括右辅路区域的全部车道线，第二类车道线为空，选取任一键值对填充第二类车道线，便于后续计算。根据预设规则，第一车道线为编号-1的右辅路车道线，第二车道线为编号为0的辅路车道线。经判断，第一车道线和第二车道线之间的方向相同，则选取第一车道线的尾点记为point1，第二车道线的尾点记为point2，连接point1和point2生成右侧辅路区域D的停止线。

在步骤S105在生成停止线后，还需要给停止线打上对应的停止线标识，停止线标识包括第一类车道线对应的车道线属性和停止线对应的各车道线的编号信号信息。

具体包括：以point1和point2两个点生成一个线段geo，创建要素f，将group1中的road_id、tile_id赋值给f的相应字段，为f的type、color字段赋值为1将-1到group1中的lane_no的最小值，以1为间隔，赋值给f的lane_no字段、将要素f添加到图层1中，绘制完成，在生成停止线之前的高精地图的图层为图层0。

在本申请中，停止线总共包括四类，第一类是零线重合，主路车道线方向相同的停止线，第二类是零线重合，主路车道线方向相反的停止线，第三类只有主路车道线之间的停止线；第四类是只有辅路车道线之间的停止线。本申请通过对车道线之间分类编号，通过对车道线之间的类型和方向准确生成车道线的停止线。

图7是本申请实施例示出的高精地图停止线的生成装置的结构示意图。

参见图7，一种高精地图停止线的生成装置70，包括：响应模块710、第一分析模块720、第二分析模块730、第一生成模块740、第二生成模块750。

响应模块710，用于响应于停止线生成请求，在高精地图生成框选车道线区域，框选车道线区域包括至少一组车道线，每组车道线的车道线属性为主路车道线或辅路车道线；

第一分析模块720，用于根据车道线属性对框选车道线区域中的车道线分类，生成第一类车道线和第二类车道线，每类车道线的车道线属性相同，第一类车道线的车道线数目大于第二类框选车道线区域；

第二分析模块730，用于按照预设规则分别从第一类车道线中选出第一车道线，从第二类车道线中选出第二车道线，第一车道线为第一类车道线中远离主路车道线的中间线方向的车道线，第二车道线为第二类车道线中远离主路车道线的中间线方向的车道线；

第一生成模块740，用于判断第一车道线的方向和第二车道线的方向是否相同，若第一车道线的方向和第二车道线的方向相同，则根据第一车道线的尾点和第二车道线的尾点生成框选车道线区域的停止线；

第二生成模块750，用于若第一车道线的方向和第二车道线的方向相反，则根据第一车道线的尾点和第二车道线的首点生成框选车道线区域的停止线。

进一步地，该装置还包括处理模块，用于识别高清地图中的车道线，根据所述车道线属性将所述车道线分为主路车道线和辅路车道线，并对所述车道线打上相应车道线属性标识；设置主路车道线的中间线为零线，以远离所述主路车道线的中间线的方向对所述主路车道线设置序列编号，所述主路车道线的序列编号为等距降序编号；设置辅路车道线靠近主路方向的车道线为零线，以远离所述主路车道线的方向对所述辅路车道线设置序列编号，所述辅路车道线的序列编号为等距降序编号。

进一步地，第二分析模块730用于分别将所述第一类车道线和所述第二类车道线的车道线按照降序排序；从所述第一类车道线中选取编号最小的线为第一车道线，从所述第二类车道线中选取编号最小的线为第二车道线。

进一步地，第一生成模块740用于获取第一车道线的方向向量和第二车道线的方向向量；确定所述第一车道线的方向向量和所述第二车道线的方向向量的向量夹角，根据所述向量夹角，判断所述第一车道线和所述第二车道线的方向。

进一步地，该装置包括，第三生成模块，第三模块用于所述框选车道线区域包括一类车道线属性车道线，所述根据车道线属性对所述框选车道线区域中的车道线进行分类，生成第一类车道线和第二类车道线，包括：将所述车道线分为第一类车道线，在所述第二类车道线中添加任一键值对。第三生成模块还用于，按照降序排序，从所述第一类车道线中选出编号最小的车道线为第一车道线，选取所述第一类车道线的零线为所述第二车道线；根据所述第一车道线的尾点和所述第二车道线的尾点，生成所述区域的停止线。

进一步地，该装置包括，标注模块，该模块用于在生成所述停止线后，给所述停止线打上对应的停止线标识，所述停止线标识包括第一类车道线对应的车道线属性和所述停止线对应的各车道线的编号信号信息。

图8是本申请实施例示出的电子设备的结构示意图。

参见图8，电子设备800包括存储器802和处理器804。

处理器804可以是中央处理单元(Central ProceSing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal ProceSor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器802可以包括各种类型的存储单元，例如***内存、只读存储器(ROM)和永久存储装置。其中，ROM可以存储处理器804或者计算机的其他模块需要的静态数据或者指令。永久存储装置可以是可读写的存储装置。永久存储装置可以是即使计算机断电后也不会失去存储的指令和数据的非易失性存储设备。在一些实施方式中，永久性存储装置采用大容量存储装置(例如磁或光盘、闪存)作为永久存储装置。另外一些实施方式中，永久性存储装置可以是可移除的存储设备(例如软盘、光驱)。***内存可以是可读写存储设备或者易失性可读写存储设备，例如动态随机访问内存。***内存可以存储一些或者所有处理器在运行时需要的指令和数据。此外，存储器802可以包括任意计算机可读存储媒介的组合，包括各种类型的半导体存储芯片(例如DRAM，SRAM，SDRAM，闪存，可编程只读存储器)，磁盘和/或光盘也可以采用。在一些实施方式中，存储器802可以包括可读和/或写的可移除的存储设备，例如激光唱片(CD)、只读数字多功能光盘(例如DVD-ROM，双层DVD-ROM)、只读蓝光光盘、超密度光盘、闪存卡(例如SD卡、min SD卡、Micro-SD卡等)、磁性软盘等。计算机可读存储媒介不包含载波和通过无线或有线传输的瞬间电子信号。

存储器802上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器804处理时，可以使处理器804执行上文述及的方法中的部分或全部。

此外，根据本申请的方法还可以实现为一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品包括用于执行本申请的上述方法中部分或全部步骤的计算机程序代码指令。

或者，本申请还可以实施为一种计算机可读存储介质(或非暂时性机器可读存储介质或机器可读存储介质)，其上存储有可执行代码(或计算机程序或计算机指令代码)，当可执行代码(或计算机程序或计算机指令代码)被电子设备(或服务器等)的处理器执行时，使处理器执行根据本申请的上述方法的各个步骤的部分或全部。

以上已经描述了本申请的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其他普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (10)

1.一种高精地图停止线的生成方法，其特征在于，包括：

响应于停止线生成请求，在高精地图生成框选车道线区域，所述框选车道线区域包括至少一组车道线，每组车道线的车道线属性为主路车道线或辅路车道线；

根据车道线属性对所述框选车道线区域中的车道线分类，生成第一类车道线和第二类车道线，每类车道线的车道线属性相同，所述第一类车道线的车道线数目大于所述第二类框选车道线区域；

按照预设规则分别从所述第一类车道线中选出第一车道线，从所述第二类车道线中选出第二车道线，所述第一车道线为所述第一类车道线中远离主路车道线的中间线方向的车道线，所述第二车道线为所述第二类车道线中远离所述主路车道线的中间线方向的车道线；

判断所述第一车道线的方向和所述第二车道线的方向是否相同，若所述第一车道线的方向和所述第二车道线的方向相同，则根据所述第一车道线的尾点和所述第二车道线的尾点生成所述框选车道线区域的停止线；

若所述第一车道线的方向和所述第二车道线的方向相反，则根据所述第一车道线的尾点和所述第二车道线的首点生成所述框选车道线区域的停止线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

识别高清地图中的车道线，根据所述车道线属性将所述车道线分为主路车道线或辅路车道线，并对所述车道线打上相应的车道线属性标识；

设置道路上所有主路车道线的中间线的编号为零，以远离所述主路车道线的中间线方向对所述主路车道线设置序列编号，所述主路车道线的序列编号为等距降序编号；

设置辅路车道线靠近主路方向的车道线的编号为零，以远离所述主路方向对所述辅路车道线设置序列编号，所述辅路车道线的序列编号为等距降序编号。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照预设规则分别从所述第一类车道线中选出第一车道线，从所述第二类车道中选出第二车道线，包括：

分别将所述第一类车道线的车道线和所述第二类车道线的车道线按照降序排序；

从所述第一类车道线中选取编号最小的线为第一车道线，从所述第二类车道线中选取编号最小的线为第二车道线。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述第一车道线的方向和所述第二车道线的方向是否相同，包括：

获取第一车道线的方向向量和第二车道线的方向向量；

确定所述第一车道线的方向向量和所述第二车道线的方向向量的向量夹角；

根据所述向量夹角，计算所述第一车道线的方向和所述第二车道线的方向是否相同。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述框选车道线区域只包括主路车道线或只包括辅路车道线，所述根据车道线属性对所述框选车道线区域中的车道线进行分类，生成第一类车道线和第二类车道线，包括：

将所述框选车道线区域的所有车道线分为第一类车道线，在所述第二类车道线中添加任一键值对，生成第二类车道线。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

按照降序排序，从所述第一类车道线中选出编号最小的车道线为第一车道线，选取所述第一类车道线的零线为所述第二车道线；

根据所述第一车道线的尾点和所述第二车道线的尾点，生成所述区域的停止线。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在生成所述停止线后，给所述停止线打上对应的停止线标识，所述停止线标识包括第一类车道线对应的车道线属性和所述停止线对应的各车道线的编号信息。

8.一种高精地图停止线的生成装置，其特征在于，包括：

响应模块，用于响应于停止线请求，在高精地图生成框选车道线区域，所述框选车道线区域包括至少一组车道线，每组车道线的车道线属性为主路车道线或辅路车道线；

第一分析模块，用于根据车道线属性对所述框选车道线区域中的车道线分类，生成第一类车道线和第二类车道线，每类车道线的车道线属性相同，所述第一类车道线的车道线数目大于所述第二类框选车道线区域；

第二分析模块，用于按照预设规则分别从所述第一类车道线中选出第一车道线，从所述第二类车道中选出第二车道线，所述第一车道线为所述第一类车道线中远离主路车道线的中间线方向的车道线，所述第二车道线为所述第二类车道线中远离所述主路车道线的中间线方向的车道线；

第一生成模块，用于判断所述第一车道线的方向和所述第二车道线的方向是否相同，若所述第一车道线的方向和所述第二车道线的方向相同，则根据所述第一车道线的尾点和所述第二车道线的尾点生成所述框选车道线区域的停止线；

第二生成模块，用于若所述第一车道线的方向和所述第二车道线的方向相反，则根据所述第一车道线的尾点和所述第二车道线的首点生成所述框选车道线区域的停止线。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。

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