CN115163696B - 一种液压离合器活塞运动的滑模控制方法、装置及其*** - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种液压离合器活塞运动的滑模控制方法、装置及其***。方法包括:根据离合器充液阶段的参考压力与实际压力的差值构建压力跟踪误差的滑模面函数;基于等效控制对所述滑模面函数进行处理获得具有不确定干扰控制项和活塞运动参数项的滑模控制器;其中,不确定干扰控制项包括电磁阀比例溢流阀电磁力水平特性波动不确定项;根据所述不确定干扰控制项构建具有可调增益系数的切换控制函数,并设定可调增益系数的边界范围;根据所述滑模控制器进行稳定性分析。本发明提供技术方案,实现决离合器充液阶段消除摩擦片间隙的精准控制。
Description
技术领域
本发明实施例涉及离合控制技术领域,尤其涉及一种液压离合器活塞运动的滑模控制方法、装置及其***。
背景技术
液力机械动力传动形式的推土机作为一种常见的土方工程机械设备,其作业过程中挡位切换频繁,根据其离合器接合过程的特点,对存在唯一活塞运动过程的充液阶段的控制有着较高要求。随着精细化、微观控制能更好地展现企业产品的技术水平,集合了机、电、液和控制算法一体化结合的离合器活塞运动控制方法,对提高离合器接合的精准性和换挡平顺性有重要的工程应用价值。
目前现有的技术通过开式或压力开关反馈的方法对离合器活塞运动控制,存在不确定的压力和运动行程偏差,不能有效地获得活塞位移及速度等参数数值,影响故障诊断和离合器摩擦片之间热管理控制及数据分析,控制方法存在不足。
发明内容
本发明提供一种液压离合器活塞运动的滑模控制方法、装置及其***,考虑比例电磁溢流阀电磁力特性、主阀芯控制的压力和流量不确定性,实现决离合器充液阶段消除摩擦片间隙的精准控制。
第一方面,本发明提供一种液压离合器活塞运动的滑模控制方法,包括:
根据离合器充液阶段的参考压力与实际压力的差值构建压力跟踪误差的滑模面函数;
基于等效控制对所述滑模面函数进行处理获得具有不确定干扰控制项和活塞运动参数项的滑模控制器;其中,不确定干扰控制项包括电磁阀比例溢流阀电磁力水平特性波动不确定项;
根据所述不确定干扰控制项构建具有可调增益系数的切换控制函数,并设定可调增益系数的边界范围;
根据所述滑模控制器进行稳定性分析。
可选的,在根据所述滑模控制器进行稳定性分析之后,还包括:
根据所述活塞运动参数项建立非线性状态观测器;
根据所述非线性状态观测器获得观测可调节增益系数边界。
第二方面,本发明提供一种液压离合器活塞运动的滑模控制装置,包括:
滑模面函数模块,用于根据离合器充液阶段的参考压力与实际压力的差值构建压力跟踪误差的滑模面函数;
处理模块,用于基于等效控制对所述滑模面函数进行处理获得具有不确定干扰控制项和活塞运动参数项的滑模控制器;其中,不确定干扰控制项包括电磁阀比例溢流阀电磁力水平特性波动不确定项;
切换控制模块,用于根据所述不确定干扰控制项构建具有可调增益系数的切换控制函数,并设定可调增益系数的边界范围;
稳定性分析模块,用于根据所述滑模控制器进行稳定性分析。
可选的,所述的液压离合器活塞运动的滑模控制装置,还包括:
状态观测模块,用于根据所述活塞运动参数项建立非线性状态观测器;
所述非线性状态观测器,用于获得观测可调节增益系数边界。
第三方面,本发明提供一种液压离合器活塞运动的滑模控制***,包括:指令信号接收模块、数据采集模块、执行模块和数据处理模块;其中,数据处理模块包括本发明实施例任意所述的液压离合器活塞运动的滑模控制装置;
所述指令信号接收模块用于接收离合器离合请求;
所述数据采集模块分别与所述执行模块连接,所述数据采集模块用于根据离合请求采集执行模块的数据;其中,所述数据包括离合器充液阶段的参考压力与实际压力;
所述数据处理模块与所述数据采集模块;所述数据处理模块用于滑模控制器设计和消除不确定项干扰控制,并输出活塞运动参数;
所述执行模块与所述数据处理模块连接;所述执行模块用于根据数据处理模块输出的所述活塞运动参数控制活塞的运动状态。
可选的,数据处理模块还包括状态观测单元,用于根据非线性状态观测器估计离合器活塞的位移和速度参数。
本发明实施例提供的技术方案,基于推土机离合器接合充液阶段活塞运动过程要求平稳性、精准性等综合因素角度,将电磁阀比例溢流阀电磁力水平特性波动、主阀芯压力和主阀芯流量等参数作为不确定干扰控制项,通过设计滑膜控制方法,实现离合器活塞运动精准控制,消除了挡位切换阶段中延迟或出现顿挫感的问题。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种液压离合器活塞运动的滑模控制方法的流程示意图。
图2为本发明实施例提供的一种液压离合器活塞运动的滑模控制装置的结构示意图。
图3为一种液压离合器活塞运动的滑模控制***的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚,下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例是本发明一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围。
图1为本发明实施例提供的一种液压离合器活塞运动的滑模控制方法的流程示意图,该方法可以由滑模控制装置来执行,该装置可采用硬件和/或软件的方式来实现。该方法具体包括如下步骤:
S110、根据离合器充液阶段的参考压力与实际压力的差值构建压力跟踪误差的滑模面函数;
具体的,液力机械动力传动形式的推土机作为一种常见的土方工程机械设备,其作业过程中挡位切换频繁,根据其离合器接合过程的特点,对存在唯一活塞运动过程的离合器充液阶段的控制有着较高要求。
针对离合器液压控制***特点,诸如频率响应法、根轨迹法或者PID控制等控制方法一般都先对***进行线性化处理后再设计控制算法,在实际工程中难以取得理想的控制效果。而滑模控制具有对非线性***的参数摄动和外部扰动不敏感的特点及优势,自适应控制能够调整滑模控制器的控制参数以加快滑模趋近速度和减小滑模抖振。
设计滑模控制器时,设计滑模控制律使离合器的实际压力渐近趋近于期望压力,获取离合器腔充液参考压力与实际压力的差值,定义误差变量为离合器腔充液参考压力与实际压力的差值,根据所述离合器腔充液参考压力与实际压力的差值构建误差方程e,根据误差方程e求导获取差值的微分方程e’。其中,微分方程e’将包括不确定干扰控制项在内的扰动参数。根据误差方程e及微分方程e’构建压力跟踪误差***滑模面函数s。
S120、基于等效控制对所述滑模面函数进行处理获得具有不确定干扰控制项和活塞运动参数项的滑模控制器;其中,不确定干扰控制项包括电磁阀比例溢流阀电磁力水平特性波动不确定项;
具体的,滑模面函数选取完成后,基于等效控制,根据滑模面函数获得微分方程e’、不确定干扰控制项和活塞运动参数的滑模控制器,其中,等效控制是***在滑动模态区内滑模面函数的微分函数等于零时的解。将等效控制带入到滑膜控制器,利用不确定干扰控制项抵消***不确定项的影响,从而构造新的滑动模态,滑动模态的渐进稳定性和动态品质取决于切换函数及其参数的选择。
不确定干扰控制项是受控的离合器液压控制***带来的,离合器液压控制阀通常采用电磁阀比例溢流阀,电磁阀比例溢流阀具有进油口、出油口和泄油口,电磁阀比例溢流阀是通过控制流过电磁阀线圈的电流信号大小,来连续调节阀芯所受的电磁力大小,实现电磁阀进油口、出油口和卸油口间的不同连通关系,实现相应的功能。电磁阀比例溢流阀的出油口压力取决于阀芯位置,而阀芯位置主要由电磁力、压力和流量压力影响。因此根据应用的电磁阀比例溢流阀构建电磁阀比例溢流阀电磁力水平特性波动模型、主阀芯压力动力学模型不确定性模型和流量动力学模型不确定性模型。将电磁阀比例溢流阀电磁力水平特性波动模型、主阀芯压力动力学模型不确定性模型和流量动力学模型不确定性模型中对应的电磁阀比例溢流阀电磁力水平特性波动、主阀芯压力和主阀芯流量等参数作为不确定干扰控制项。其中,电磁阀比例溢流阀电磁力水平特性波动不确定项的获得过程包括:根据电磁阀比例溢流阀模型定义电磁力评价指标,一是电磁力大小偏离度指标,电磁力大小偏离度指标为实际数值与目标期望值偏离程度,二是电磁力工作位置附近的水平平稳程度,电磁力工作位置附近的水平平稳程度为概率归一化量度的变异系数表征电磁力数值分布离散程度;将不同电流、温度范围下电磁力水平特性中偏离度和变异系数中最大值对应值作为模型不确定边界。所述电液阀不确定性模型包括电磁阀比例溢流阀电磁力水平特性波动模型、主阀芯压力动力学模型不确定性模型和流量动力学模型不确定性模型。
S130、根据不确定干扰控制项构建具有可调增益系数的切换控制函数,并设定可调增益系数的边界范围;
具体的,通常滑模控制的变结构控制策略主要体现在***控制信号的不连续,即***的控制呈现出随时间变化的开关特性。控制律通过开关法则进行切换,按一定的算法在切换函数之间切换,此时,***会呈现出不同的闭环结构。当***轨迹离开滑动平面时,这种结构切换控制总会将其状态轨迹渐近地往滑动平面上带回,呈现稳定的收敛效果。因此针对不确定干扰控制项设计切换函数,构建具有可调增益系数的切换控制函数,并设定可调增益系数的边界范围,定义可调增益系数的自适应偏差,并构建包含滑模面函数的自适应律以提高***响应速率。其中,自适应律的设计是针对可调增益系数,考虑可调增益系数在滑模不同阶段中的需求,设计可调增益系数的自适应偏差。为了使自适应律变化过程更加平滑,采用饱和函数代替符号函数。
S140、根据所述滑模控制器进行稳定性分析。
具体的,建立滑模面函数和自适应偏差的李雅普诺夫函数,进行稳定性判定分析。自适应滑模控制器设计完成后,进行稳定性分析是必要的。滑模控制的***轨迹运动过程包括趋近运动阶段和滑动模态阶段,只有保证两个阶段中***均是稳定性的,***的可靠性也才能得到保障。滑模控制的设计直接关系到***能否稳定地从趋近运动阶段进入到滑动模态阶段,而滑动模态阶段的稳定性在控制***的设计阶段即可以得到保证,因此,李雅普诺夫意义下的稳定性分析过程首先需要选取合适的李雅普诺夫函数,其次,将所设计的滑模控制律以及滑模面函数代入到李雅普诺夫函数的一阶导数中,依据李雅普诺夫第二判别法的稳定性理论,求解出该导数即可对该非线性控制***的稳定性做出判断。
本发明实施例提供的技术方案,基于推土机离合器接合充液阶段活塞运动过程要求平稳性、精准性等综合因素角度,将电磁阀比例溢流阀电磁力水平特性波动、主阀芯压力和主阀芯流量等参数作为不确定干扰控制项,通过设计滑膜控制方法,实现离合器活塞运动精准控制,消除了挡位切换阶段中延迟或出现顿挫感的问题。
可选的,在根据所述滑模控制器进行稳定性分析之后,还包括:
根据所述活塞运动参数项建立非线性状态观测器;
根据所述非线性状态观测器获得观测可调节增益系数边界。
具体的,非线性状态观测器构建过程包括:设计离合器活塞位移和速度的非线性状态观测器,其中观测误差方程为离合器活塞位移偏差方程和速度偏差方程,在此基础上建立位移偏差方程和速度偏差方程为变量的空间状态方程;降阶建立线性观测器设计及解析,根据离合器特性定义观测增益系数边界,以便于补偿项的合理控制,基于***稳定性分析,获得观测增益系数边界。通过设计滑膜控制和状态观测相结合的控制,进一步提高离合器活塞运动的精准控制,可以获得离合器活塞运动参数动态数值。
图2为本发明实施例提供的一种液压离合器活塞运动的滑模控制装置的结构示意图,参见图2,包括:
滑模面函数模块210,用于根据离合器充液阶段的参考压力与实际压力的差值构建压力跟踪误差的滑模面函数;
处理模块220,用于基于等效控制对所述滑模面函数进行处理获得具有不确定干扰控制项和活塞运动参数项的滑模控制器;其中,不确定干扰控制项包括电磁阀比例溢流阀电磁力水平特性波动不确定项;
切换控制模块230,用于根据不确定干扰控制项构建具有可调增益系数的切换控制函数,并设定可调增益系数的边界范围;
稳定性分析模块240,用于根据所述滑模控制器进行稳定性分析。
具体的,设计滑模控制器时,设计滑模控制律使离合器的实际压力渐近趋近于期望压力,获取离合器腔充液参考压力与实际压力的差值,定义误差变量为离合器腔充液参考压力与实际压力的差值,滑模面函数模块210根据所述离合器腔充液参考压力与实际压力的差值构建误差方程e,根据误差方程e求导获取差值的微分方程e’。其中,微分方程e’将包括不确定干扰控制项在内的扰动参数。根据误差方程e及微分方程e’构建压力跟踪误差***滑模面函数s。
滑模面函数选取完成后,处理模块220基于等效控制,根据滑模面函数获得微分方程e’、不确定干扰控制项和活塞运动参数的滑模控制器,其中,等效控制是***在滑动模态区内滑模面函数的微分函数等于零时的解。将等效控制带入到滑膜控制器,利用不确定干扰控制项抵消***不确定项的影响,从而构造新的滑动模态,滑动模态的渐进稳定性和动态品质取决于切换函数及其参数的选择。
通常滑模控制的变结构控制策略主要体现在***控制信号的不连续,即***的控制呈现出随时间变化的开关特性。控制律通过开关法则进行切换,按一定的算法在切换函数之间切换,此时,***会呈现出不同的闭环结构。当***轨迹离开滑动平面时,这种结构切换控制总会将其状态轨迹渐近地往滑动平面上带回,呈现稳定的收敛效果。因此切换控制模块230针对不确定干扰控制项设计切换函数,构建具有可调增益系数的切换控制函数,并设定可调增益系数的边界范围,定义可调增益系数的自适应偏差,并构建包含滑模面函数的自适应律以提高***响应速率。其中,自适应律的设计是针对可调增益系数,考虑可调增益系数在滑模不同阶段中的需求,设计可调增益系数的自适应偏差。为了使自适应律变化过程更加平滑,采用饱和函数代替符号函数。
不确定干扰控制项是受控的离合器液压控制***带来的,离合器液压控制阀通常采用电磁阀比例溢流阀,电磁阀比例溢流阀具有进油口、出油口和泄油口,电磁阀比例溢流阀是通过控制流过电磁阀线圈的电流信号大小,来连续调节阀芯所受的电磁力大小,实现电磁阀进油口、出油口和卸油口间的不同连通关系,实现相应的功能。电磁阀比例溢流阀的出油口压力取决于阀芯位置,而阀芯位置主要由电磁力、压力和流量压力影响。因此根据应用的电磁阀比例溢流阀构建电磁阀比例溢流阀电磁力水平特性波动模型、主阀芯压力动力学模型不确定性模型和流量动力学模型不确定性模型。将电磁阀比例溢流阀电磁力水平特性波动模型、主阀芯压力动力学模型不确定性模型和流量动力学模型不确定性模型中对应的电磁阀比例溢流阀电磁力水平特性波动、主阀芯压力和主阀芯流量等参数作为不确定干扰控制项。其中,电磁阀比例溢流阀电磁力水平特性波动不确定项的获得过程包括:根据电磁阀比例溢流阀模型定义电磁力评价指标,一是电磁力大小偏离度指标,电磁力大小偏离度指标为实际数值与目标期望值偏离程度,二是电磁力工作位置附近的水平平稳程度,电磁力工作位置附近的水平平稳程度为概率归一化量度的变异系数表征电磁力数值分布离散程度;将不同电流、温度范围下电磁力水平特性中偏离度和变异系数中最大值对应值作为模型不确定边界。所述电液阀不确定性模型包括电磁阀比例溢流阀电磁力水平特性波动模型、主阀芯压力动力学模型不确定性模型和流量动力学模型不确定性模型。
稳定性分析模块240建立滑模面函数和自适应偏差的李雅普诺夫函数,进行稳定性判定分析。自适应滑模控制器设计完成后,进行稳定性分析是必要的。滑模控制的***轨迹运动过程包括趋近运动阶段和滑动模态阶段,只有保证两个阶段中***均是稳定性的,***的可靠性也才能得到保障。滑模控制的设计直接关系到***能否稳定地从趋近运动阶段进入到滑动模态阶段,而滑动模态阶段的稳定性在控制***的设计阶段即可以得到保证,因此,李雅普诺夫意义下的稳定性分析过程首先需要选取合适的李雅普诺夫函数,其次,将所设计的滑模控制律以及滑模面函数代入到李雅普诺夫函数的一阶导数中,依据李雅普诺夫第二判别法的稳定性理论,求解出该导数即可对该非线性控制***的稳定性做出判断。
可选的,液压离合器活塞运动的滑模控制装置,还包括:
状态观测模块,用于根据所述活塞运动参数项建立非线性状态观测器;
非线性状态观测器,用于获得观测可调节增益系数边界。
具体的,位移偏差方程和速度偏差方程构建过程包括:设计离合器活塞位移和速度的非线性状态观测器,其中观测误差方程为离合器活塞位移偏差方程和速度偏差方程,在此基础上建立位移偏差方程和速度偏差方程为变量的空间状态方程;降阶建立线性观测器设计及解析,根据离合器特性定义观测增益系数边界,以便于补偿项的合理控制,基于***稳定性分析,获得观测增益系数边界。
图3为一种液压离合器活塞运动的滑模控制***的结构示意图,参见图3,包括:指令信号接收模块310、数据采集模块320、执行模块330和数据处理模块340;其中,数据处理模块340包括本发明实施例任意的滑膜控制装置;
指令信号接收模块310用于接收离合器离合请求;
数据采集模块320分别与执行模块330连接,数据采集模块320用于根据离合请求采集执行模块330的数据;其中,所述数据包括离合器充液阶段实际压力。
数据处理模块340与数据采集模块320;数据处理模块340用于滑模控制器设计和消除不确定项干扰控制,并输出活塞运动参数;
执行模块330与数据处理模块340连接;执行模块330用于根据数据处理模块340输出的所述活塞运动参数控制活塞的运动状态。
具体的,离合器发出离合请求,指令信号接收模块310接收离合器离合请求后,数据处理模块340的滑膜控制装置根据预设的参考压力和数据采集模块320采集的实际压力,构建压力跟踪误差的滑模面函数。基于等效控制对所述滑模面函数进行处理获得具有不确定干扰控制项和活塞运动参数项的滑模控制器;其中,不确定干扰控制项包括电磁阀比例溢流阀电磁力水平特性波动不确定项。针对不确定干扰控制项,构建具有可调增益系数的切换控制函数,并设定可调增益系数的边界范围。定义可调增益系数的自适应偏差,并构建包含滑模面函数的自适应律以提高***响应速率。考虑设计的自适应滑模控制器***稳定性,建立滑模面函数和自适应偏差的李雅普诺夫函数,进行稳定性判定分析。数据处理模块340基于自适应滑模控制器的控制算法,对涉及到的数值进行计算及解析输出活塞运动参数。执行模块330用于根据活塞运动参数控制活塞的运动状态,将电磁阀比例溢流阀电磁力水平特性波动、主阀芯压力和主阀芯流量等参数作为不确定干扰控制项,通过设计滑膜控制方法,实现离合器活塞运动精准控制,消除了挡位切换阶段中延迟或出现顿挫感的问题。
可选的,数据处理模块340还包括状态观测单元341,用于根据非线性状态观测器估计离合器活塞的位移和速度等参数。
具体的,非线性状态观测器构建过程包括:设计离合器活塞位移和速度的非线性状态观测器,其中观测误差方程为离合器活塞位移偏差方程和速度偏差方程,在此基础上建立位移偏差方程和速度偏差方程为变量的空间状态方程;降阶建立线性观测器设计及解析,根据离合器特性定义观测增益系数边界,以便于补偿项的合理控制,基于***稳定性分析,获得观测增益系数边界。通过设计滑膜控制和状态观测相结合的控制,进一步提高离合器活塞运动的精准控制,可以获得离合器活塞运动参数动态数值。
最后应说明的是:以上实施例仅用以说明本发明的技术方案,而非对其限制;尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明,本领域的普通技术人员应当理解:其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改,或者对其中部分技术特征进行等同替换;而这些修改或者替换,并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (6)
1.一种液压离合器活塞运动的滑模控制方法,其特征在于,包括:
根据离合器充液阶段的参考压力与实际压力的差值构建压力跟踪误差的滑模面函数;
基于等效控制对所述滑模面函数进行处理获得具有不确定干扰控制项和活塞运动参数项的滑模控制器;其中,不确定干扰控制项包括电磁阀比例溢流阀电磁力水平特性波动不确定项、主阀芯压力不确定项和主阀芯流量不确定项;将等效控制带入到滑膜控制器,利用不确定干扰控制项抵消***不确定项的影响,构造新的滑动模态;
根据所述不确定干扰控制项构建具有可调增益系数的切换控制函数,并设定可调增益系数的边界范围;定义可调增益系数的自适应偏差,并构建包含滑模面函数的自适应律;
根据所述滑模控制器进行稳定性分析,选取对应的李雅普诺夫函数,将设计的滑模控制律以及滑模面函数代入到李雅普诺夫函数的一阶导数中,依据李雅普诺夫第二判别法的稳定性理论,求解出所述一阶导数,并根据所述一阶导数对非线性控制***的稳定性做出判断。
2.根据权利要求1所述的液压离合器活塞运动的滑模控制方法,其特征在于,在根据所述滑模控制器进行稳定性分析之后,还包括:
根据所述活塞运动参数项建立非线性状态观测器;
根据所述非线性状态观测器获得观测可调节增益系数边界。
3.一种液压离合器活塞运动的滑模控制装置,其特征在于,包括:
滑模面函数模块,用于根据离合器充液阶段的参考压力与实际压力的差值构建压力跟踪误差的滑模面函数;
处理模块,用于基于等效控制对所述滑模面函数进行处理获得具有不确定干扰控制项和活塞运动参数项的滑模控制器;其中,不确定干扰控制项包括电磁阀比例溢流阀电磁力水平特性波动不确定项、主阀芯压力不确定项和主阀芯流量不确定项;将等效控制带入到滑膜控制器,利用不确定干扰控制项抵消***不确定项的影响,构造新的滑动模态;
切换控制模块,用于根据所述不确定干扰控制项构建具有可调增益系数的切换控制函数,并设定可调增益系数的边界范围;定义可调增益系数的自适应偏差,并构建包含滑模面函数的自适应律;
稳定性分析模块,用于根据所述滑模控制器进行稳定性分析,选取对应的李雅普诺夫函数,将设计的滑模控制律以及滑模面函数代入到李雅普诺夫函数的一阶导数中,依据李雅普诺夫第二判别法的稳定性理论,求解出所述一阶导数,并根据所述一阶导数对非线性控制***的稳定性做出判断。
4.根据权利要求3所述的液压离合器活塞运动的滑模控制装置,其特征在于,还包括:
状态观测模块,用于根据所述活塞运动参数项建立非线性状态观测器;
所述非线性状态观测器,用于获得观测可调节增益系数边界。
5.一种液压离合器活塞运动的滑模控制***,其特征在于,包括:指令信号接收模块、数据采集模块、执行模块和数据处理模块;其中,数据处理模块包括权利要求3-4任一所述的液压离合器活塞运动的滑模控制装置;
所述指令信号接收模块用于接收离合器离合请求;
所述数据采集模块分别与所述执行模块连接,所述数据采集模块用于根据离合请求采集执行模块的数据;其中,所述数据包括离合器充液阶段的参考压力与实际压力;
所述数据处理模块与所述数据采集模块;所述数据处理模块用于滑模控制器设计和消除不确定项干扰控制,并输出活塞运动参数;
所述执行模块与所述数据处理模块连接;所述执行模块用于根据数据处理模块输出的所述活塞运动参数控制活塞的运动状态。
6.根据权利要求5所述的液压离合器活塞运动的滑模控制***,其特征在于,数据处理模块还包括状态观测单元,用于根据非线性状态观测器估计离合器活塞的位移和速度参数。
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