CN115009270A - 一种自动泊车***、汽车及方法 - Google Patents
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Abstract
一种自动泊车***、车辆及方法，包括泊车控制器、高精定位模块、环境感知模块和车辆执行单元；高精定位模块、环境感知模块和车辆执行单元均连接到泊车控制器；本发明所述的***引入高精度地图及高精度地图模块，在停车前，高精定位模块将自身的定位结果与高精地图进行匹配，得到车辆在高精地图中的精确位置和姿态，结合高精地图所提供的信息确定合适的停车位置，避免现场找车位浪费时间。
Description
技术领域
本发明属于自动泊车领域，特别涉及一种自动泊车***、汽车及方法。
背景技术
交通基础设施建设无法满足汽车保有量增加所带来的对于停车位数量的需求，城市内能够提供泊车的空间越来越小，无形之中给驾驶员泊车增加了难度。
自动泊车技术作为汽车智能驾驶技术的重要组成部分，推动了城市交通中“泊车难”问题的解决，减少了城市交通的局部拥堵，节省了泊车时间，提高了城市生活效率，在一定程度上促进了城市的发展。
现有的自动泊车会受到环境光的影响，无法清楚判断停车位位置，导致自动泊车体验差。同时需要在现场搜索停车位，会浪费很多时间。
发明内容
本发明的目的在于提供一种自动泊车***、汽车及方法，以解决现有技术泊车受环境光影响以及现场找车位，浪费时间的问题。
为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种自动泊车***，包括泊车控制器、高精定位模块、环境感知模块和车辆执行单元；高精定位模块、环境感知模块和车辆执行单元均连接到泊车控制器；
高精定位模块用于接收高精地图的信息，并将信息识别处理定位为能够停车的车位信息，然后将处理后的信息发送给泊车控制器；
环境感知模块用于将车辆周围环境信息进行整理融合，发送给泊车控制器，识别出合适的停车位；
车辆执行单元用于根据泊车控制器的能够停车的车位信息规划出一条直接到达指定位置的轨迹，然后根据环境感知模块识别出来的车位信息进行轨迹规划，去控制车辆完成泊车。
进一步的，高精定位模块连接有高精度地图，高精度地图用于搜索附近的停车场信息，并将信息传送给高精定位模块。
进一步的，停车场停车信息及地图道路信息包括车位线、车道线、路标、交通提示牌、坡度及车道级实时交通动态信息。
进一步的，高精定位模块能够输出车辆当前的位置和航向角，位置主要是指车辆所在的经度、纬度、高程。
进一步的，环境感知模块连接有毫米波雷达、广角摄像头和红外摄像头；毫米波雷达用于采集车辆周围的障碍物信息，广角摄像头用于采集车辆周围的可见光信息，红外摄像头用于采集车辆周围的红外图像信息。
进一步的，当光线情况良好时，将广角摄像头和毫米波雷达采集的信息进行融合，识别出合适的停车位，当光线情况不好时，将红外摄像头和毫米波雷达采集的信息进行融合，识别出合适的停车位。
进一步的，车辆执行单元包括转向助力***、电子稳定性***、发动机管理***和变速箱***；转向助力***、电子稳定性***、发动机管理***和变速箱***均连接到泊车控制器。
进一步的，泊车控制器通过控制转向助力***、电子稳定性***、发动机管理***、变速箱***对车辆进行转向、刹车、变速的操作完成泊车。
进一步的，一种自动泊车的车辆，其特征在于，安装有所述的自动泊车***。
进一步的，一种自动泊车的方法，包括以下步骤：
高精地图模块将获得的车位线、车道线、路标、交通提示牌、坡度及车道级实时交通动态信息转化输出车辆当前的位置和航向角；
随后，高精定位模块将自身的定位结果与高精地图进行匹配，得到车辆在高精地图中的精确位置和姿态，结合高精地图所提供的信息确定合适的停车位置；
环境感知模块将毫米波雷达、广角摄像头和红外摄像头采集的信息融合，并根据现场的光线信息选择合适的泊车车位：当光线情况良好时，将广角摄像头和毫米波雷达采集的信息进行融合，选择合适的泊车车位，当光线情况不好时，将红外摄像头和毫米波雷达采集的信息进行融合，选择合适的泊车车位；
泊车控制器首先根据高精定位模块发送过来的信息，规划出一条可以直接到达指定位置的轨迹，然后根据环境感知模块识别出来的车位信息进行轨迹规划，通过控制转向助力***、电子稳定性***、发动机管理***、变速箱***对车辆进行转向、刹车、变速，完成泊车。
与现有技术相比，本发明有以下技术效果：
本发明所述的***引入高精度地图及高精度地图模块，在停车前，高精定位模块将自身的定位结果与高精地图进行匹配，得到车辆在高精地图中的精确位置和姿态，结合高精地图所提供的信息确定合适的停车位置，避免现场找车位浪费时间；
本发明结合多个毫米波雷达、多个广角摄像头、多个红外摄像头，当光线情况良好时，将广角摄像头和毫米波雷达采集的信息进行融合，选择合适的泊车车位，当光线情况不好时，将红外摄像头和毫米波雷达采集的信息进行融合，选择合适的泊车车位，实现任何环境光下都能准确找到车位。
附图说明
图1自动泊车***的结构图
具体实施方式
以下结合附图对本发明进一步说明：
请参阅图1，本发明提供一种自动泊车***，该自动泊车***能够准确定位停车场的位置，将车停在停车位附近，并不受现场光线的影响准确将车停入停车位。
本发明提供的自动泊车***，所述自动泊车***包括高精地图、高精定位模块、多个毫米波雷达、多个广角摄像头、多个红外摄像头、环境感知模块、泊车控制器、转向助力***、电子稳定性***、发动机管理***、变速箱***。
所述高精地图与所述高精定位模块连接，用于搜索附近的停车场信息，并将信息传送给所述高精定位模块。
所述高精定位模块与所述泊车控制器连接，用于接收所述高精地图的信息，并将信息识别处理定位可以停车的车位信息，然后将处理后的信息发送给所述泊车控制器。
所述毫米波雷达、所述广角摄像头、所述红外摄像头分别与所述环境感知模块连接，并将采集到的信息发送给环境感知模块，所述毫米波雷达用于采集车辆周围的障碍物信息，所述广角摄像头用于采集车辆周围的可见光信息，所述红外摄像头用于采集车辆周围的红外图像信息。
所述环境感知模块与所述泊车控制器连接，所述环境感知模块将所述毫米波雷达、所述广角摄像头、所述红外摄像头发送过来的信息进行整理融合，当光线情况良好时，将广角摄像头和毫米波雷达采集的信息进行融合，识别出合适的停车位，当光线情况不好时，将红外摄像头和毫米波雷达采集的信息进行融合，识别出合适的停车位。
所述泊车控制器分别与所述转向助力***、所述电子稳定性***、所述发动机管理***、所述变速箱***连接，根据高精定位模块发送过来的停车场车位信息，规划出一条可以直接到达指定位置的轨迹，然后根据环境感知模块识别出来的车位信息进行轨迹规划，通过控制所述转向助力***、所述电子稳定性***、所述发动机管理***、所述变速箱***对车辆进行转向、刹车、变速，完成泊车。
本发明提出了一种自动泊车***，本发明的自动泊车***包括高精地图、高精定位模块、多个毫米波雷达、多个广角摄像头、多个红外摄像头、环境感知模块、泊车控制器、转向助力***、电子稳定性***、发动机管理***、变速箱***，不仅可以提前搜索到停车场的停车位，节约搜索车位的时间，还能不受光线影响安全准确的进行泊车。
为更进一步阐述本发明为达到预定目的所采取的技术手段和功效，下面结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步的描述：
如图1所示的自动泊车***，包括高精地图、高精定位模块、多个毫米波雷达、多个广角摄像头、多个红外摄像头、环境感知模块、泊车控制器、转向助力***、电子稳定性***、发动机管理***、变速箱***。
高精地图模块主要提供高精地图信息，其中包括停车场停车信息及地图道路信息，详细的车位线、车道线、路标、交通提示牌、坡度及车道级实时交通动态信息。
高精定位模块能够输出车辆当前的位置和航向角。位置主要是指车辆所在的经度、纬度、高程。随后，高精定位模块将自身的定位结果与高精地图进行匹配，得到车辆在高精地图中的精确位置和姿态，结合高精地图所提供的信息确定合适的停车位置。从而为汽车泊车的路径规划提供了前提条件。
四个毫米波雷达分别安装在车辆的四个角，用于在泊车过程中实时检测车辆四周的障碍物信息，四个广角摄像头分别安装在车身前后的车牌上方和左右后视镜下方，用于识别周围的车辆信息和泊车线，两个红外摄像头分别安装在车辆后保险杠的两端，用于在识别在光线不好时周围的车辆信息和泊车线。
环境感知模块将毫米波雷达、广角摄像头和红外摄像头采集的信息融合，并根据现场的光线信息选择合适的泊车车位：当光线情况良好时，将广角摄像头和毫米波雷达采集的信息进行融合，选择合适的泊车车位，当光线情况不好时，将红外摄像头和毫米波雷达采集的信息进行融合，选择合适的泊车车位。
泊车控制器首先根据高精定位模块发送过来的信息，规划出一条可以直接到达指定位置的轨迹，然后根据环境感知模块识别出来的车位信息进行轨迹规划，通过控制转向助力***、电子稳定性***、发动机管理***、变速箱***对车辆进行转向、刹车、变速，完成泊车。
综上所述，本发明具有两大创新点，其一，本发明的自动泊车在寻找车位时，不需要像目前市面上的泊车***一样需要人为开车寻找，可以直接通过高精地图和高精定位模块直接确定停车位的位置；其二，本发明不仅可以在光线良好的地方进行泊车，而且在光线不好的地方也可以很顺利的进行泊车，不受环境和天气光线的影响，方便实用。
最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制，尽管参照上述实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者等同替换，而未脱离本发明精神和范围的任何修改或者等同替换，其均应涵盖在本发明的权利要求保护范围之内。
Claims (10)
1.一种自动泊车***，其特征在于，包括泊车控制器、高精定位模块、环境感知模块和车辆执行单元；高精定位模块、环境感知模块和车辆执行单元均连接到泊车控制器；
高精定位模块用于接收高精地图的信息，并将信息识别处理定位为能够停车的车位信息，然后将处理后的信息发送给泊车控制器；
环境感知模块用于将车辆周围环境信息进行整理融合，发送给泊车控制器，识别出合适的停车位；
车辆执行单元用于根据泊车控制器的能够停车的车位信息规划出一条直接到达指定位置的轨迹，然后根据环境感知模块识别出来的车位信息进行轨迹规划，去控制车辆完成泊车。
2.根据权利要求1所述的一种自动泊车***，其特征在于，高精定位模块连接有高精度地图，高精度地图用于搜索附近的停车场信息，并将信息传送给高精定位模块。
3.根据权利要求2所述的一种自动泊车***，其特征在于，停车场停车信息及地图道路信息包括车位线、车道线、路标、交通提示牌、坡度及车道级实时交通动态信息。
4.根据权利要求2所述的一种自动泊车***，其特征在于，高精定位模块能够输出车辆当前的位置和航向角，位置主要是指车辆所在的经度、纬度、高程。
5.根据权利要求1所述的一种自动泊车***，其特征在于，环境感知模块连接有毫米波雷达、广角摄像头和红外摄像头；毫米波雷达用于采集车辆周围的障碍物信息，广角摄像头用于采集车辆周围的可见光信息，红外摄像头用于采集车辆周围的红外图像信息。
6.根据权利要求5所述的一种自动泊车***，其特征在于，当光线情况良好时，将广角摄像头和毫米波雷达采集的信息进行融合，识别出合适的停车位，当光线情况不好时，将红外摄像头和毫米波雷达采集的信息进行融合，识别出合适的停车位。
7.根据权利要求1所述的一种自动泊车***，其特征在于，车辆执行单元包括转向助力***、电子稳定性***、发动机管理***和变速箱***；转向助力***、电子稳定性***、发动机管理***和变速箱***均连接到泊车控制器。
8.根据权利要求7所述的一种自动泊车***，其特征在于，泊车控制器通过控制转向助力***、电子稳定性***、发动机管理***、变速箱***对车辆进行转向、刹车、变速的操作完成泊车。
9.一种自动泊车的车辆，其特征在于，安装有如权利要求1至8任意一项所述的自动泊车***。
10.一种自动泊车的方法，其特征在于基于权利要求1至8任意一项所述的自动泊车***，包括以下步骤：
高精地图模块将获得的车位线、车道线、路标、交通提示牌、坡度及车道级实时交通动态信息转化输出车辆当前的位置和航向角；
随后，高精定位模块将自身的定位结果与高精地图进行匹配，得到车辆在高精地图中的精确位置和姿态，结合高精地图所提供的信息确定合适的停车位置；
环境感知模块将毫米波雷达、广角摄像头和红外摄像头采集的信息融合，并根据现场的光线信息选择合适的泊车车位：当光线情况良好时，将广角摄像头和毫米波雷达采集的信息进行融合，选择合适的泊车车位，当光线情况不好时，将红外摄像头和毫米波雷达采集的信息进行融合，选择合适的泊车车位；
泊车控制器首先根据高精定位模块发送过来的信息，规划出一条可以直接到达指定位置的轨迹，然后根据环境感知模块识别出来的车位信息进行轨迹规划，通过控制转向助力***、电子稳定性***、发动机管理***、变速箱***对车辆进行转向、刹车、变速，完成泊车。
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| CN202210801698.1A CN115009270A (zh) | 2022-07-08 | 2022-07-08 | 一种自动泊车***、汽车及方法 |
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| CN (1) | CN115009270A (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113932820A (zh) * | 2020-06-29 | 2022-01-14 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 对象检测的方法和装置 |
| CN115909795A (zh) * | 2023-03-09 | 2023-04-04 | 斯润天朗（北京）科技有限公司 | 基于车场协同的自主泊车***及方法 |
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2022
- 2022-07-08 CN CN202210801698.1A patent/CN115009270A/zh active Pending
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