CN114877752B - 一种单兵靶标装置、控制***及单兵靶标*** - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种单兵靶标装置、控制***及单兵靶标***。所公开的装置结构上采用模块化设计，分为靶机本体、运动底盘和集成式状态特征模拟单元，每个模块的控制模块相对独立，功能进行合理划分，不同模块之间通过线缆通信，控制***结合雷达传感器、编码器、北斗定位、雷达避障、摄像监控，声光烟红外装置以实现单兵靶标***的多功能控制需求。

Description

一种单兵靶标装置、控制***及单兵靶标***

技术领域

本发明属于靶标训练技术领域，特别涉及一种单兵靶标装置、控制***及单兵靶标***。

背景技术

现有的战术训练靶标***均为孤立的、单一的靶标***，整个***功能单一，训练模式与实战训练差距较大，无法逼真的模拟蓝军靶标的各种特性，如可移动、可变换队形、可编队成组、可自主导航，蓝军靶标被命中也无明显的视觉、听觉效果，无法营造出实战条件的下的战场效果。

此外，最重要的是，目前的战术训练靶标***均为被动挨打的射击训练，无法体现靶标的反击功能，无法给受训的红军逼真的战场压力，因此，设计一种具备自主反向攻击功能的战术训练靶标***很有必要。

实弹射击是检验部队战斗力的主要途径，靶标是评估射击效能的有效手段。在实际战场中，作为战术训练的蓝军靶标***，目前仍存在着以下不足之处，第一，不具备灵活移动的特性，无法自主避障，不能够按照战术要求进行编队，无法逼真的模拟外军战术形态，无法实现单兵终端彼此间的战斗协同功能；第二，靶标单元不具备逼真的集成式状态显示特征模拟功能，目前的靶标命中后无法直观的判断射击结果，只能通过后台软件判断是否命中，不够逼真和直观。

发明内容

针对现有技术的缺陷或不足，本发明提供了一种单兵靶标装置。

本发明所提供的单兵靶标装置包括行走装置、靶机本体和状态特征模拟单元，所述靶机本体和状态特征模拟单元均安装在行走装置上；

所述状态特征模拟单元包括发光装置、发烟装置、发声装置和红外装置；

所述靶机本体包括旋转机构和起倒机构，所述旋转机构安装在起倒机构上，所述旋转机构包括承力轴、轴承座、导电滑环和安装底板，所述承力轴内开设有第二孔道，该第二孔道贯穿承力轴的轴向两端，同时该承力轴的轴向底部内开设有驱动轴安装孔；所述安装底板内开设有驱动轴安装孔道和第一孔道，所述驱动轴安装孔道轴向贯穿安装底板，同时驱动轴安装孔道与所述第一孔道相通；所述导电滑环安装于所述驱动轴安装孔道中，所述轴承座底部与所述安装底板轴向顶部固定连接，且轴承座与导电滑环共轴，所述承力轴通过轴承安装于所述轴承座中，且承力轴底部的驱动轴安装孔与导电滑环共轴，同时所述第二孔道与所述驱动轴安装孔道相通；

所述旋转机构中承力轴上端部固定安装有靶臂，所述靶臂上设有至少两个靶杆，且至少两个靶杆围绕所述轴向设置，各靶杆上安装有导电靶板。

进一步，承力轴的顶端伸出轴承座。

进一步，所述第二孔道包括分别位于承力轴轴向两端的轴向开设孔道和连接两段轴向开设孔道的倾斜孔道，且位于驱动轴安装孔相对端的轴向开设孔道与驱动轴安装孔共轴。

进一步，所述安装底板包括轴承座安装板和电机安装板，所述轴承座安装板和电机安装板上均开设有通孔，且电机安装板上开设有第二孔道，所述轴承座安装板和电机安装板固定组装后两个通孔构成驱动轴安装孔道。

进一步，还包括轴承座端盖，该轴承座端盖固定安装于轴承座顶部，且轴承端盖上开设有通孔。

进一步，所述第一孔道对外接口处安装第一电缆接头，所述第二孔道位于承力轴顶部的对外接口处安装有第二电缆接头。

进一步，所述靶臂上设有三根靶杆，各靶杆上分别设有头靶、胸靶和全身靶，且头靶、胸靶和全身靶的高度可调。

进一步，所述靶机本体还包括凹字型的主体箱和安装于主体箱内的液压驱动机构，所述起倒机构安装于主体箱内，所述液压驱动机构用于驱动所述起倒机构。

进一步，所述行走装置为履带式行走装置。

本发明还提供了一种单兵靶标装置控制***，所提供的控制***用于控制上述单兵靶标装置，包括运动控制模块、靶机本体控制模块和状态特征模拟控制模块；

所述运动控制模块包括姿态控制器、定位天线和雷达传感器，所述定位天线用于采集靶标装置的位置信息并传输给姿态控制器，所述姿态控制器根据预定轨迹和定位天线采集的位置信息确定行走轨迹并控制行走装置运动；所述雷达传感器识别障碍物信息反馈至姿态控制器，姿态控制器经过避障算法计算结果控制行走装置运动；

所述靶机本体控制模块包括主控制器和报靶处理器；所述报靶处理器用于对导电靶板的信号进行处理，获得靶板上的命中位置，并将命中信号传输给主控制器；

所述主控制器根据命中位置判断伤亡状态，并根据伤亡状态控制起倒机构工作，并且主控制器将伤亡状态传输给状态特征模拟控制器；所述主控制器根据靶面朝向调整指令控制旋转机构工作；

所述状态特征模拟控制器根据伤亡状态信息控制发光装置、发烟装置或发声装置进行工作；所述状态特征模拟控制器在夜间控制红外装置工作。

进一步，所述状态特征模拟控制器可控制状态特征模拟单元显示反击状态。

进一步，还包括数据中心和上位机，所述数据中心用于收集位置信息、命中位置信息和伤亡状态信息，并将收集到的信息传输给上位机，所述上位机用于发出控制指令，所述控制指令包括预定轨迹指令、靶面朝向调整指令和反击指令，所述数据中心用于接收上位机发出的控制指令并将控制指令传输给主控制器和姿态控制器。

本发明还提供了一种单兵靶标***。所提供的单兵靶标***包括上述装置和上述控制***，所述运动控制模块安装在行走装置上，所述状态特征模拟控制模块安装在所述状态特征模拟单元上，所述靶机本体控制模块安装在靶机本体上，且所述主控制器位于旋转机构下方，所述报靶处理器固定安装在靶臂上，导电靶板采集的信号传输给报靶处理器，在报靶处理器中检测到信号后判定相应的命中位置，并通过位于第二孔道、导电滑环和第一孔道内的线缆传输至主控制器。

进一步，所述靶机本体还包括凹字型的主体箱和安装于主体箱内的液压驱动机构，所述起倒机构安装于主体箱内，所述液压驱动机构用于驱动所述起倒机构；所述控制***还包括数据中心，所述主控制器和数据中心均安装在主体箱内。

本发明的装置结构上采用模块化设计，分为靶机本体、运动底盘和集成式状态特征模拟单元，每个模块相对独立，功能进行合理划分，不同模块之间通过线缆通信，并按照既定的通信协议进行数据交互。控制***结合雷达传感器、编码器、北斗定位、雷达避障、摄像监控，声光烟红外装置以实现单兵靶标***的多功能控制需求。

除此之外，本发明的式状态特征模拟单元将声、光、烟和红外这些能够体现靶标状态和特征模拟的装置集成到一起，构成一个多功能单兵靶标***的模块，便于根据客户的需求拆装，维护方便。

附图说明

图1为本发明实施例的单兵靶标装置的结构示意图；

图2为图1的不同方位视图；

图3为本发明实施例的状态特征模拟单元结构示意图；

图4为图3的另一方位视图；

图5为本发明实施例旋转机构的结构示意图；

图6为本发明实施例旋转机构中承力轴的结构示意图；

图7为本发明实施例旋转机构及相关部件的进一步安装结构示意图；

图8为本发明实施例中靶杆及导电靶板的结构示意图；

图9为本发明实施例中靶臂的结构示意图；

图10为本发明实施例中不同导电靶板的区域分布示意图。

具体实施方式

除非有特殊说明，本文中的术语根据相关领域普通技术人员的认识理解。本文所述轴向、顶部、底部等方向或方位性术语与说明书附图中的相应方向或方位一致，需要说明的是，本领域技术人员在本文公开范围基础上所做的等同旋转、调换等均在本发明的保护范围之内。

以下结合附图对本发明做进一步解释说明。

实施例1：

参见图1-4所示，本发明的单兵靶标装置包括行走装置5、靶机本体2和状态特征模拟单元4，所述靶机本体与状态模拟单元4均安装在行走装置5上；

所述状态特征模拟单元4包括发光装置402、发烟装置403、发声装置404和红外装置405；具体方案中，发光装置402、发烟装置403、发声装置404和红外装置405集成在箱体406上组成状态特征模拟单元，整个单元可通过其下方的磁吸底座408或其他安装结构安装在行走装置上，并通过状态单元面板407其上的电源接口407-1和通信接口407-2与其他装置如靶机本体2通信；单元中的发光装置402主要有两个功能，一个是模拟靶标装置反向攻击的射击火光效果，另一个是模拟靶标被命中后的受伤或/和死亡状态，发光装置需在野外几公里外也能被看到，通常的选择为海事灯或强光灯，具备一定穿透能力；发烟装置可以实现白烟和黑烟的触发，分别模拟靶标单元被命中后的受伤和死亡状态；发声装置主要有两个功能，一个是模拟靶标装置反击即反向攻击时的射击声音，另一个是模拟战场上指挥官的指挥命令下达；红外装置主要功能是模拟靶标在夜晚状态下的红外特性，使得靶标可以满足夜训要求；

一些方案中，发光装置402包括状态红灯402-1和反击黄灯402-2，更进一步方案中，还包括两个伸缩杆409以及位于每个伸缩杆内的弹簧线缆410实现高度的调节，所述伸缩杆用于调整红灯和黄灯的高度，弹簧线缆可保证伸缩杆调整时，线缆不被扯断，工作时，红灯通过频闪状态代表受伤，通过常亮代表死亡；黄灯通过频闪来模拟轻武器射击的火光效果。还有些方案中，发烟装置403包括发烟罐403-1、发烟罐夹具403-2和发烟罐接线柱403-3，发烟罐403-1的正负极接在发烟罐接线柱403-3上，发烟罐可由一定电流进行触发，其中，发烟罐可选用市场现有产品，通过电流触发点燃，其含有正负极线缆，发烟罐接线柱用于发烟罐正负极线缆接入；

所述靶机本体包括旋转机构1和起倒机构，所述旋转机构安装在起倒机构上，所述旋转机构上安装有靶臂7；靶臂7上设有多个靶杆，具体如3个靶杆，靶杆上安装有导电靶板(701，702，703)；起倒机构可由液压驱动机构驱动实现旋转机构和靶臂及靶板的起倒动作，具体如CN202011605347.0中公开的起倒机构和液压驱动机构；

参见图5-7所示，所述旋转机构包括承力轴122、轴承座121、导电滑环117和安装底板(102和101)，其中：

承力轴内开设有第二孔道131，该第二孔道贯通承力轴的轴向两端，即在承力轴的轴向两端面均设有开口，同时承力轴的轴向一端内开设有驱动轴安装孔；

安装底板内开始有驱动轴安装孔道和第一孔道118，且驱动轴安装孔道轴向贯穿安装底板，即在安装底板轴向两端面设有开口，同时第一孔道对内与驱动轴安装孔道相通，对外设有连接口；

导电滑环安装于驱动轴安装孔道中；轴承座固定安装于安装底板顶部，且轴承座与导电滑环共轴；安装底板底部用于安装电机；承力轴通过轴承123安装于轴承座中，且承力轴内的驱动轴安装孔与导电滑环共轴，同时第二孔道与驱动轴安装孔道相通；

安装底板底部用于固定安装电机103，同时电机的驱动轴通过驱动轴安装孔道穿过导电滑环定子117-2、导电滑环转子117-1、驱动轴安装孔与承力轴连接。具体方案中，导电滑环定子117-2在驱动轴安装孔道中通过螺钉固定连接，导电滑环转子117-1与电机驱动轴105位于导电滑环转子117-1内的径向紧定螺钉固定连接；122承力轴下方通过第二平键124与电机驱动轴105上方连接，两者同步旋转。进一步的方案中，电机103输出部分通过第一平键104与电机驱动轴105连接，并由电机驱动轴105穿过整个电机103，电机驱动轴105上端通过自身轴肩进行轴向约束，电机驱动轴105下端通过止动垫圈106和螺母107进行轴向约束；

导电靶板内设有多层铝箔结构，分为基层和部位层，当子弹穿过某一部位时，基层铝箔和部位层铝箔导通，产生一个电流信号，该电流信号经由与命中部位所连接的线缆从旋转机构上方依次穿过第二孔道、驱动轴安装孔道、导线滑环转子、导电滑环定子、第一孔道穿出；电机驱动轴同步带动导电滑环转子旋转，由于电机驱动轴和承力轴同步旋转，所以位于承力轴内第二孔道内的线缆也同步旋转，导电滑环内的转子线缆与定子线缆通过电刷一一导通，而导电滑环的定子与安装底板固定连接并且相对静止，因此可以实现旋转状态向静止状态的信号传输；所有的线缆均为内部走线，且整体结构采用全密封的方式，对线缆和内部器件进行了保护。

在一些方案中，为满足安装上方装置的需要，承力轴顶端伸出轴承座。

有些优选的方案中，为避免穿线时堵塞、方便穿线，如图6所示，所述第二孔道包括分别位于承力轴轴向两端的轴向开设孔道131-1和连接两段轴向开设孔道的倾斜孔道132-2，且位于驱动轴安装孔相对端的轴向开设孔道与驱动轴安装孔122-1共轴，所述倾斜孔道相对于承力轴轴向倾斜设置，即第二孔道由两端的轴向开孔和中间倾斜孔道组成，这种孔道设置方式，可以避免线缆在穿的过程中在孔道内发生堵塞。

还有些方案中，为方便加工和组装，所述安装底板由旋转底板101和电机安装板102上下组装而成，即旋转底板101下方与电机安装板102的上方固定连接，旋转底板和电机安装板上均开设有通孔组成驱动轴安装孔道，所述第一孔道开设在电机安装板上。进一步的方案中，旋转底板101和电机安装板102之间设有第一O形圈113，电机安装板102和电机103之间设有第二O形圈114，旋转底板101和轴承座121之间设有第四O形圈129。

在上述方案基础上，还有些方案中，为避免杂质进入装置，轴承座顶部安装有轴承座端盖125，该端盖上开设有通孔，用于连接旋转机构上方装置或承力轴穿出该通孔。具体方案中，轴承座121上方与轴承座端盖125固定连接，轴承座端盖125下方凸台与123轴承接触，并将其轴向约束。进一步方案中，轴承座端盖125下方套筒腔内设有骨架油封126，骨架油封126内侧与承力轴122接触并将其密封，防止液体侵入，轴承座端盖125上方套筒腔内设有毛毡127，毛毡127内侧与承力轴122接触并将其密封，防止灰尘侵入，轴承座端盖125上设有毛毡压盖128，毛毡压盖128与轴承座端盖125固定连接，并将毛毡127压紧。进一步方案中，轴承座121与轴承座端盖125之间还设有端盖密封垫130。

进一步的产品中，所述第一孔道的对外接口处安装有第一电缆接头119，所述第二孔口的对外接口处安装有第二电缆接头132。

上述方案中，对于第一孔道加工过程中产生的开口可用防水堵头120堵塞。

还有些进一步的方案中，如图9所示，靶臂7向上伸出且通过梅花手轮704固定有三根靶杆705，头靶701、胸靶702和全身靶703分别与三根靶杆固定并成三角形布置，正面朝外，并通过调整靶板高度使得符合训练中立、跪、卧三种姿态的实际情况，靶板之间通过绝缘带绑扎在一起，形成一个虚拟人形立体结构；如图8和10所示，全身靶分为五个区域，分别为头部、胸部、心脏、腹部和其他，胸靶分为3个区域，头靶仅有一个区域，所有靶板正面背景区域和背面全区域均为迷彩图案或与训练场地相似的背景图案，使得训练状态中对其中一个靶型射击时另外两个隐藏于环境中。当103电机上电以后，在控制信号的作用下，其输出部分带动105电机轴旋转，105电机轴带动122承力轴旋转，122承力轴带动靶臂旋转，从而实现成三角形布置的头靶、胸靶和全身靶绕轴线旋转，实现靶面的切换运动和靶面朝向的调整。

还有些方案中，上述行走装置为履带式行走装置，即行走装置包括履带底盘501和履带车面板507，靶机本体和状态特征模拟单元均安装在履带车面板上。

实施例2：

该实施例的靶机控制***包括运动控制模块、靶机本体控制模块和状态特征模拟控制模块；具体方案中，三个模块可通过无线通信或RS422进行数据交互；

运动控制模块包括姿态控制器、行走装置驱动控制器、雷达传感器如毫米波雷达和定位天线，姿态控制器作为行走装置的控制中心，负责向行走装置驱动控制器发出相应指令，控制行走装置的驱动电机旋转，从而实现行走装置的前进、后退、转弯等寻迹驾驶功能；雷达传感器可以将对行走装置前方的障碍物进行识别，并将障碍物的距离和尺寸反馈到姿态控制器中，经过避障算法(例如“基于改进人工势场法的移动机器人避障研究”中公开的相关方法)计算，控制行走装置规避障碍物；

以履带行走装置为例，所述循迹驾驶功能具体可通过两个定位天线如北斗天线211位于履带底盘501的前后，其连线与履带底盘的中轴线平行，且后端为主天线，前端为辅天线，主天线指向辅天线即可测出所在直线与真北方向的夹角，即可得到履带底盘的前进方向与真北方向的夹角；并且取北斗天线211的主天线的坐标，即可知道履带底盘501的空间位置，将实时位置与上位机平台下发的轨迹路线进行对比，通过相应PID控制算法可以得到履带底盘的控制指令，控制履带底盘按照既定轨迹移动，通过采集的位置信息不断调整指令，使得靶标装置沿着既定路线行驶；而位于履带底盘501前方的毫米波雷达505，可实时探测前方的障碍物情况，并将相关数据发送至姿态控制器，通过对结果的判断，在控制上进行调整，完成避障功能。

靶机本体控制模块包括主控制器和报靶处理器；其中：

报靶处理器主要负责对来自导电靶板的信号进行处理，根据射击部位信号触发情况，判定具体的命中位置，并将命中位置传输给主控制器；

主控制器根据命中位置判断伤亡状态，并根据伤亡状态控制起倒机构工作，根据上位机指令控制旋转机构工作，即上位机发出靶面朝向调整的时候，控制旋转机构进行相应角度旋转，具体还可根据旋转机构下方的编码器采集的角度及起倒机构中的起倒开关控制旋转机构和起倒机构工作；与此同时，主控制器将伤亡状态信息传输给状态特征模拟控制器。所述主控制器根据命中位置判断伤亡状态可以理解为：主控制器首先判断命中部位，根据包含命中部位与伤亡状态对应关系的既定协议进一步判断伤亡状态。例如，若头部和心脏命中则判定死亡，一方面控制电机泵工作，完成相应倒靶动作，另一方面将结果下发至状态控制器，完成红灯常量和冒黑烟动作；如果胸部、腹部和其他部位命中则判定受伤，受伤状态不倒靶，但是会控制状态控制器，使其完成红灯频闪和冒白烟动作；累计两次受伤及两次以上受伤判定为死亡。

所述状态特征模拟控制器根据伤亡状态信息控制发光装置、发烟装置或发声装置工作；所述状态特征模拟控制器在夜间控制红外装置工作。具体控制原理可理解为：当导电靶板被子弹命中后，其相应区域会产生一个电信号，经报靶处理器预处理后，将结果输入到主控制器中，并由主控制器进行判断，再下发指令到状态模拟控制器，控制相应模拟装置工作。

还有些方案中，当上位机下发反击操作指令时，状态特征模拟控制器可控制状态特征模拟单元显示反击的状态显示。与命中时状态显示同理，反击时同样由状态特征模拟控制器控制发光装置和发声装置进行相应操作；反击时，根据反击时单发或连发的指令，反击黄灯进行相应频率的单次闪烁或者连续闪烁；与此同时，发生装置产生相应的模拟声音；发声装置通常采用高功率的扩音喇叭，可以预先录入相应的射击模拟声音，并根据相应指令进行触发；反击时，通过控制指令使得灯光闪烁和喇叭发声同步，以更加逼真的模拟反击时武器的火光和枪声。

进一步的方案中，控制***还包括数据中心和上位机，数据中心主要用于数据的收集和转发，具体方案中，数据中心集成通信板卡和北斗定位板卡，通信板卡可以通过安装在行走装置上的通信天线如4G或5G天线210完成与基站的通信，下行将上位机的各种指令获取，并分配给主控制器或姿态控制器，上行将底层的数据上传至上位机，包括报靶结果、定位信息、状态信息等；此外，北斗定位板卡通过定位天线实时获取定位信息，并根据需求分配给主控制器、姿态控制器以及上位机。

实施例3：

该实施例的单兵靶标***包括上述装置和控制***，所述运动控制模块各器件安装在行走装置上，具体的，参见图1所示，其中的雷达传感器505安装在行走装置前端，所述状态特征模拟控制模块安装在所述状态特征模拟单元上，所述靶机本体控制模块安装在靶机本体上，且所述主控制器位于旋转机构下方，所述报靶处理器固定安装在靶臂上，具体方案中靶臂7上方平台处固定安装有报靶处理器3，参见图8所示，报靶处理器与靶臂7同步旋转，靶臂上设有3个靶杆，各靶杆上安装有导电靶板，每个靶板下方均引出相应的信号线束8，信号线束8的末端与预处理器3连接，将报靶信号输入到预处理器3中，靶臂2旋转过程中，信号线束中间段与2靶臂固定，因此之同步旋转，并完成相应报靶信号的输入；

导电靶板所连接的线缆传输给报靶处理器，在报靶处理器中检测到信号后判定相应的命中位置，并通过第二孔道内的线缆，依次经导电滑环定子、转子、第一孔道的内线缆后传输至位于旋转机构下方的数据中心，数据中心接收到该结果后存储保存。

还有些方案中，报靶处理器3包括处理器壳体301，处理器壳体301内部通过铜柱302安装有预处理器模块303，预处理器壳体301底部开有孔，从第二电缆接头132伸出的线缆穿过靶臂7的内孔和处理器壳体301底部开孔与处理器模块303连接，处理器模块303与航插304和报靶指示灯305(用于指示预处理器的工作状态，亮灯时说明预处理器正常工作，灭时代表有故障)连接，信号线束8的末端与报靶处理器3上的航插304连接。

进一步的方案中，预处理器壳体301上方与预处理器上盖306固定连接。预处理器壳体301与靶臂7之间设有第五O形圈307，预处理器壳体301与预处理器上盖306之间设有第六O形圈308。

对于设有全身靶、胸靶和头靶的靶标***，全身靶外接6根线，胸靶外接4根线，头靶外接2根线，共计12根线，由航插304输入，经过处理后的数据以RS485协议向下传输，经处理后的信号可以通过2根信号线，2根电源线进行传输，4根线先穿过预处理器壳体301下端的通孔，并经第二电缆接头132进入到第二孔道131，穿过旋转机构主体内部的中空结构，此外，导电滑环117的定子出线和转子出线数量相同，且一一对应，导电滑环117的价格随着线缆数量的增加呈几何增长，因此，信号数量的降低也降低了导电滑环117的选型成本，使得工艺上可行性变高，降低了走线的难度。

还有些方案中，如图7所示，所述电机下方安装有编码器110，电机驱动轴105同步带动编码器110旋转，110编码器读取的实时角度位置即为靶面的角度位置传输给主控制器，从而实现对靶面方向的精确控制。进一步，所述编码器可通过编码器转接板108、编码器安装部109安装于电机下方，具体安装示例，电机103下方与编码器转接板108固定连接，转接板108下方与编码器安装板109固定连接，编码器安装板109下方设有编码器110，编码器110输出部分为套筒形状，上面开有U型豁口，电机驱动轴105下方末端的设有螺纹销111，105电机轴下方伸入到110编码器的输出套筒内，并将螺纹销111卡入到U型豁口内；

通过旋转105电机轴带动110编码器旋转，并将位于编码器110上的紧定螺钉112对准位于编码器安装板109侧面的工艺孔，并通过锁紧工具穿过工艺孔拧紧紧定螺钉112，将电机驱动轴105和编码器110输出部分固定连接，实现电机轴105和编码器110的同步旋转，从而达到对105电机轴的旋转角度的检测。

更进一步，电机103和编码器转接板108之间涂有密封胶，编码器转接板108和编码器安装板109之间设有第三O形圈115，编码器安装板109和编码器110之间设有编码器密封垫116。

参见图1和2所示，对于包括“凹型”主体箱217的靶机本体，控制***的主控制器及数据中心均可安装在该主体箱内，并在主体箱上开孔实现控制器件连接电缆的安装，具体可在主体箱侧面设靶机面板216进行对外信号连接。还有些方案中，行走装置的侧面设防弹钢板506，对靶机主体箱进行保护。

还有些方案中，靶标***的行走装置上安装有摄像机212，摄像机具***于行走装置前方，可实时观测路面情况，并通过通信模块或数据中心上传至上位机，供导调中心观测。

Claims (13)

1.一种单兵靶标装置，其特征在于，包括行走装置、靶机本体和状态特征模拟单元，所述靶机本体和状态特征模拟单元均安装在行走装置上；

所述状态特征模拟单元包括发光装置、发烟装置、发声装置和红外装置；

所述靶机本体包括旋转机构和起倒机构，所述旋转机构安装在起倒机构上，所述旋转机构包括承力轴、轴承座、导电滑环和安装底板，所述承力轴内开设有第二孔道，该第二孔道贯穿承力轴的轴向两端，同时该承力轴的轴向底部内开设有驱动轴安装孔；所述安装底板内开设有驱动轴安装孔道和第一孔道，所述驱动轴安装孔道轴向贯穿安装底板，同时驱动轴安装孔道与所述第一孔道相通；所述导电滑环安装于所述驱动轴安装孔道中，所述轴承座底部与所述安装底板轴向顶部固定连接，且轴承座与导电滑环共轴，所述承力轴通过轴承安装于所述轴承座中，且承力轴底部的驱动轴安装孔与导电滑环共轴，同时所述第二孔道与所述驱动轴安装孔道相通；

所述第二孔道包括分别位于承力轴轴向两端的轴向开设孔道和连接两段轴向开设孔道的倾斜孔道，且位于驱动轴安装孔相对端的轴向开设孔道与驱动轴安装孔共轴；

所述旋转机构中承力轴上端部固定安装有靶臂，所述靶臂上设有至少两个靶杆，且至少两个靶杆围绕所述轴向设置，各靶杆上安装有导电靶板。

2.如权利要求1所述的单兵靶标装置，其特征在于，承力轴的顶端伸出轴承座。

3.如权利要求1所述的单兵靶标装置，其特征在于，所述安装底板包括轴承座安装板和电机安装板，所述轴承座安装板和电机安装板上均开设有通孔，且电机安装板上开设有第二孔道，所述轴承座安装板和电机安装板固定组装后两个通孔构成驱动轴安装孔道。

4.如权利要求1所述的单兵靶标装置，其特征在于，还包括轴承座端盖，该轴承座端盖固定安装于轴承座顶部，且轴承端盖上开设有通孔。

5.如权利要求1所述的单兵靶标装置，其特征在于，所述第一孔道对外接口处安装第一电缆接头，所述第二孔道位于承力轴顶部的对外接口处安装有第二电缆接头。

6.如权利要求1所述的单兵靶标装置，其特征在于，所述靶臂上设有三根靶杆，各靶杆上分别设有头靶、胸靶和全身靶，且头靶、胸靶和全身靶的高度可调。

7.如权利要求1所述的单兵靶标装置，其特征在于，所述靶机本体还包括凹字型的主体箱和安装于主体箱内的液压驱动机构，所述起倒机构安装于主体箱内，所述液压驱动机构用于驱动所述起倒机构。

8.如权利要求1所述的单兵靶标装置，其特征在于，所述行走装置为履带式行走装置。

9.一种单兵靶标装置控制***，用于控制权利要求1所述单兵靶标装置，其特征在于，包括运动控制模块、靶机本体控制模块和状态特征模拟控制模块；

所述运动控制模块包括姿态控制器、定位天线和雷达传感器，所述定位天线用于采集靶标装置的位置信息并传输给姿态控制器，所述姿态控制器根据预定轨迹和定位天线采集的位置信息确定行走轨迹并控制行走装置运动；所述雷达传感器识别障碍物信息反馈至姿态控制器，姿态控制器经过避障算法计算结果控制行走装置运动；

所述靶机本体控制模块包括主控制器和报靶处理器；所述报靶处理器用于对导电靶板的信号进行处理，获得靶板上的命中位置，并将命中信号传输给主控制器；

所述主控制器根据命中位置判断伤亡状态，并根据伤亡状态控制起倒机构工作，并且主控制器将伤亡状态传输给状态特征模拟控制器；所述主控制器根据靶面朝向调整指令控制旋转机构工作；

所述状态特征模拟控制器根据伤亡状态信息控制发光装置、发烟装置或发声装置进行工作；所述状态特征模拟控制器在夜间控制红外装置工作。

10.如权利要求9所述的单兵靶标装置控制***，其特征在于，所述状态特征模拟控制器可控制状态特征模拟单元显示反击状态。

11.如权利要求10所述的单兵靶标装置控制***，其特征在于，还包括数据中心和上位机，所述数据中心用于收集位置信息、命中位置信息和伤亡状态信息，并将收集到的信息传输给上位机，所述上位机用于发出控制指令，所述控制指令包括预定轨迹指令、靶面朝向调整指令和反击指令，所述数据中心用于接收上位机发出的控制指令并将控制指令传输给主控制器和姿态控制器。

12.一种单兵靶标***，其特征在于，包括权利要求1所述的装置和权利要求10所述的控制***，所述运动控制模块安装在行走装置上，所述状态特征模拟控制模块安装在所述状态特征模拟单元上，所述靶机本体控制模块安装在靶机本体上，且所述主控制器位于旋转机构下方，所述报靶处理器固定安装在靶臂上，导电靶板采集的信号传输给报靶处理器，在报靶处理器中检测到信号后判定相应的命中位置，并通过位于第二孔道、导电滑环和第一孔道内的线缆传输至主控制器。

13.如权利要求12所述的单兵靶标***，其特征在于，所述靶机本体还包括凹字型的主体箱和安装于主体箱内的液压驱动机构，所述起倒机构安装于主体箱内，所述液压驱动机构用于驱动所述起倒机构；所述控制***还包括数据中心，所述主控制器和数据中心均安装在主体箱内。