CN114468857A - 清洁设备的控制方法、装置、清洁设备和可读存储介质 - Google Patents

清洁设备的控制方法、装置、清洁设备和可读存储介质 Download PDF

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CN114468857A CN202210145455.7A CN202210145455A CN114468857A CN 114468857 A CN114468857 A CN 114468857A CN 202210145455 A CN202210145455 A CN 202210145455A CN 114468857 A CN114468857 A CN 114468857A
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Abstract

本发明提出了一种清洁设备的控制方法、装置、清洁设备和可读存储介质。其中，该清洁设备的控制方法包括：获取房间的房间特征信息和房间内的物体的位置；根据房间特征信息确定清洁参数；控制清洁设备避开物体的位置，并按照清洁参数工作。通过上述方式，清洁设备能够基于房间的具体情况，自适应设置合理的清洁方式，实现更加智能化、定制化的清洁。

Description

清洁设备的控制方法、装置、清洁设备和可读存储介质
技术领域
本发明涉及设备控制技术领域，具体而言，涉及一种清洁设备的控制方法、清洁设备的控制装置、清洁设备和可读存储介质。
背景技术
目前，清洁设备在对房间进行清扫的过程中，只能通过用户设置的固定清扫模型进行清扫。而该方法不能适应于不同的房间，导致清洁设备的清洁策略单一、不智能化。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
为此，本发明的一个方面在于提出了一种清洁设备的控制方法。
本发明的另一个方面在于提出了一种清洁设备的控制装置。
本发明的再一个方面在于提出了一种清洁设备。
本发明的又一个方面在于提出了一种清洁设备。
本发明的又一个方面在于提出了一种可读存储介质。
有鉴于此，根据本发明的一个方面，提出了一种清洁设备的控制方法，该方法包括：获取房间的房间特征信息和房间内的物体的位置；根据房间特征信息确定清洁参数；控制清洁设备避开物体的位置，并按照清洁参数工作。
在该技术方案中，清洁设备可以为扫地机器人、拖地机器人、扫拖一体机等设备，可以在多个房间内进行移动，从而实现在不同房间进行清洁的目的。
具体地，清洁设备上安装有摄像头、红外线传感器等设备，能够采集房间内的房间特征信息以及房间内的固定物体的具***置，该物体的位置特征信息能够表示出房间类型、房间内的地面铺设等情况。
进一步地，根据该房间内的房间特征信息确定对应的清洁参数，根据固定物体的具***置确定清洁设备的路线，使得清洁设备能够避开固定物体的具***置移动，且按照该控制信息进行清洁工作。
通过上述方式，清洁设备能够基于房间的具体情况，自适应设置合理的清洁方式，实现更加智能化、定制化的清洁，提高房间清洁的高效性、准确性。
根据本发明的上述清洁设备的控制方法，还可以具有以下附加技术特征：
在上述技术方案中，房间特征信息包括房间类型，根据房间特征信息确定清洁参数，包括：确定与房间类型对应的第一清洁参数；其中，第一清洁参数包括以下至少一项：清洁优先级、清洁程度。
在该技术方案中，房间特征信息可以包括房间的类型，进而能够根据房间的类型对应确定清洁设备的第一清洁参数。
其中，清洁设备的清洁参数包括第一清洁参数，房间可以包括卧室、客厅、厨房或卫生间，清洁设备在不同类型的房间的清洁优先级、清洁程度等第一清洁参数可以不同。
通过上述方式，能够按照房间的类型，自适应地控制清洁设备的清洁方式，从而提高房间清洁的高效性、准确性。
在上述任一技术方案中，房间类型为卧室或客厅情况下的清洁优先级，大于房间类型为卫生间或厨房情况下的清洁优先级。
在该技术方案中，在房间为卧室或客厅的情况下，清洁优先级大于或等于第一阈值，基于房间为卫生间或厨房，清洁优先级小于第一阈值。
通过上述方式，实现更加智能化、定制化的清洁。
在上述任一技术方案中，房间类型为卫生间或厨房情况下的清洁程度，大于房间类型为卧室或客厅情况下的清洁程度。
在该技术方案中，由于卫生间或厨房的脏污程度相比于卧室或客厅的脏污程度要大，所以对卫生间或厨房的清洁程度也要大。也就是说，在房间类型为卫生间或厨房的情况下，清洁程度大于或等于第二阈值，在房间类型为卧室或客厅的情况下，清洁程度小于第二阈值。
通过上述方式，实现更加智能化、定制化的清洁。
在上述任一技术方案中，房间特征信息包括地面铺设材质，根据房间特征信息确定清洁参数，包括：确定与地面铺设材质对应的第二清洁参数；其中，第二清洁参数包括以下至少一项：出水量、清洁次数、风机吸力。
在该技术方案中，房间特征信息可以包括地面铺设的材质，例如材质包括木质(例如地板)、瓷质、石质(例如地砖)、混凝土等。
清洁设备的清洁参数包括第二清洁参数，第二清洁参数可以为出水量、清洁次数、风机吸力中的至少一项。
具体地，基于房间的地面铺设的材质，对应确定清洁设备工作的出水量、清洁次数、风机吸力等。
通过上述方式，清洁设备能够基于房间内地面铺设的材质，对该房间实现更加个性化、智能化的清洁。
在上述任一技术方案中，地面铺设材质为木质情况下的出水量、地面铺设材质为瓷质或石质情况下的出水量、地面铺设材质为混凝土情况下的出水量依次增大。
在该技术方案中，在地面铺设材质为木质的情况下，清洁设备的出水量小于或等于第三阈值；在地面铺设材质为瓷质或石质的情况下，清洁设备的出水量大于第三阈值且小于或等于第四阈值；在地面铺设材质为混凝土的情况下，清洁设备的出水量大于第四阈值，其中第四阈值大于第三阈值。
具体地，如果识别到房间内地面铺设的材质为木质，也就是说，房间内铺设的是地板，则可以相对减少清洁设备进行清洁时的出水量，从而减少水渍对地板的伤害、保护地板。
如果识别到房间内地面铺设的材质为瓷质或石质，也就是说，房间内铺设的是地砖，则可以控制清洁设备进行清洁时的出水量适中，从而提高对地砖的清洁程度，保证清洁效果。
如果识别到房间内地面铺设的材质为混凝土，也就是说，房间内铺设的是水泥，则可以相对增加清洁设备进行清洁时的出水量，从而提高对水泥地面的清洁程度，保证清洁效果。
在上述任一技术方案中，地面铺设材质为木质情况下的清洁次数、地面铺设材质为瓷质或石质情况下的清洁次数、地面铺设材质为混凝土情况下的清洁次数依次减小。
在该技术方案中，在地面铺设材质为木质的情况下，清洁设备的清洁次数大于或等于第五阈值；在地面铺设材质为瓷质或石质的情况下，清洁设备的清洁次数小于第五阈值且大于或等于第六阈值；在地面铺设材质为混凝土的情况下，清洁设备的清洁次数小于第六阈值，其中第六阈值小于第五阈值。
具体地，如果识别到房间内地面铺设的材质为木质，也就是说，房间内铺设的是地板，则可以相对减少清洁设备进行清洁时的出水量，从而减少水渍对地板的伤害、保护地板，同时增加清洁设备的清洁次数，以保证清洁效果。
如果识别到房间内地面铺设的材质为瓷质或石质，也就是说，房间内铺设的是地砖，则可以控制清洁设备进行清洁时的出水量、清洁次数适中，从而提高对地砖的清洁程度，保证清洁效果。
如果识别到房间内地面铺设的材质为混凝土，也就是说，房间内铺设的是水泥，则可以相对增加清洁设备进行清洁时的出水量，从而提高对水泥地面的清洁程度，保证清洁效果，同时相对减少清洁次数，以减少清洁设备的电能的浪费。
在上述任一技术方案中，控制清洁设备避开物***置，包括：确定物体与房间的地面的相对位置信息；根据相对位置信息，控制清洁设备避开物体的位置。
在该技术方案中，确定房间内物体与地面之间的相对位置信息，该相对位置信息能够表示出物体与地面之间是否有空隙，以及在有空隙的情况下空隙的尺寸。进而根据是否有空隙或者有空隙时空隙的尺寸，控制清洁设备是否避开物体运动。
通过上述方式，实现对清洁设备避开物体的方式进行控制，提高对房间的清洁效果。
在上述任一技术方案中，获取房间的房间特征信息和房间内的物体的位置，包括：采集房间的第一图像，根据第一图像识别房间；根据预设对应关系，确定与房间对应的房间特征信息以及物体的位置。
在该技术方案中，通过采集房间的第一图像，基于该第一图像明确清洁设备所进入的具体房间，进而根据房间与房间特征信息以及物体的位置之间的预设对应关系，确定与该房间所对应的房间特征信息、物体的位置。
也就是说，预先存储有房间与房间特征信息、物体的位置之间的预设对应关系，在根据第一图像明确了具体房间后，即可得到该房间所对应的房间特征信息和物体的位置。
通过上述方式，在明确了所进入的房间后即可根据预设对应关系，获得预先存储的房间特征信息和物体的位置，无需通过图像来识别房间特征信息和物体的位置，提高了房间特征信息和物体的位置获取的准确性和及时性。
在上述任一技术方案中，在获取房间的房间特征信息和房间内的物体的位置之前，还包括：控制清洁设备在房间内移动并采集房间的第二图像；根据第二图像，确定房间特征信息和物体的位置，并建立预设对应关系。
在该技术方案中，控制清洁设备在房间内移动，并在移动过程中获取该房间的第二图像，实现定位建图。进一步地，在第二图像中识别出该房间的房间特征信息以及物体的位置，并将房间名称与房间特征信息以及物体的位置对应存储，实现建立预设对应关系。
在清洁设备进行下次清扫时，根据预设对应关系，确定房间特征信息以及物体的位置，从而实现分类制定清洁方案，提高清洁设备的智能性。
根据本发明的另一个方面，提出了一种清洁设备的控制装置，该装置包括：获取模块，用于获取房间的房间特征信息和房间内的物体的位置；确定模块，用于根据房间特征信息确定清洁参数；控制模块，用于控制清洁设备按照预设方式避开物体的位置，并按照清洁参数工作。
在该技术方案中，清洁设备可以为扫地机器人、拖地机器人、扫拖一体机等设备，可以在多个房间内进行移动，从而实现在不同房间进行清洁的目的。
具体地，清洁设备上安装有摄像头、红外线传感器等设备，能够采集房间内的房间特征信息以及房间内的固定物体的具***置，该物体的位置特征信息能够表示出房间类型、房间内的地面铺设等情况。
进一步地，根据该房间内的房间特征信息确定对应的清洁参数，根据固定物体的具***置确定清洁设备的路线，使得清洁设备能够避开固定物体的具***置移动，且按照该控制信息进行清洁工作。
通过上述方式，清洁设备能够基于房间的具体情况，自适应设置合理的清洁方式，实现更加智能化、定制化的清洁，提高房间清洁的高效性、准确性。
根据本发明的再一个方面，提出了一种清洁设备，包括：存储器，用于存储程序或指令；处理器，处理器执行程序或指令时实现如上述任一技术方案的清洁设备的控制方法的步骤。
本发明提供的清洁设备，程序或指令被处理器执行时实现如上述任一技术方案的清洁设备的控制方法的步骤，因此该清洁设备包括上述任一技术方案的清洁设备的控制方法的全部有益效果。
根据本发明的上述清洁设备，还可以具有以下附加技术特征：
在上述技术方案中，清洁设备为拖地机或扫拖一体机。
根据本发明的又一个方面，提出了一种清洁设备，包括如上述技术方案的清洁设备的控制装置。
本发明提供的清洁设备包括如上述技术方案的清洁设备的控制装置，因此该清洁设备包括上述任一技术方案的清洁设备的控制装置的全部有益效果。
根据本发明的又一个方面，提出了一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如上述任一技术方案的清洁设备的控制方法的步骤。
本发明提供的可读存储介质，程序或指令被处理器执行时实现如上述任一技术方案的清洁设备的控制方法的步骤，因此该可读存储介质包括上述任一技术方案的清洁设备的控制方法的全部有益效果。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1示出了本发明实施例的清洁设备的控制方法的流程示意图之一；
图2示出了本发明实施例的清洁设备的控制方法的流程示意图之二；
图3示出了本发明实施例的清洁设备的控制方法的流程示意图之三；
图4示出了本发明实施例的清洁设备的控制方法的流程示意图之四；
图5示出了本发明实施例的清洁设备的控制方法的流程示意图之五；
图6示出了本发明实施例的清洁设备的控制方法的流程示意图之六；
图7示出了本发明实施例的房间布局的示意图之一；
图8示出了本发明实施例的房间布局的示意图之二；
图9示出了本发明实施例的清洁设备的控制装置的示意框图；
图10示出了本发明实施例的清洁设备的示意框图；
图11示出了本发明实施例的清洁设备的示意框图。
其中，图7和图8中附图标记与部件名称之间的对应关系为：
702卧室，704客厅，706厨房，708卫生间，710阳台，802地毯，804餐桌，806沙发。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的清洁设备的控制方法、清洁设备的控制装置、清洁设备和可读存储介质进行详细地说明。
实施例一
本发明实施例，提出一种清洁设备的控制方法，图1示出了本发明实施例的清洁设备的控制方法的流程示意图之一。其中，该方法包括：
步骤102，确定清洁设备待清洁房间的房间特征信息以及待清洁房间内的物体的位置；
步骤104，基于待清洁房间的房间特征信息，确定清洁参数；
步骤106，根据该清洁参数，控制清洁设备工作，并且在工作的过程中避开待清洁房间内的物体的位置。
在该技术方案中，清洁设备可以为扫地机器人、拖地机器人、扫拖一体机等设备，可以在多个房间内进行移动，从而实现在不同房间进行清洁的目的。
具体地，清洁设备上安装有摄像头、红外线传感器等设备，能够采集房间内的房间特征信息以及房间内的固定物体的具***置，该物体的位置特征信息能够表示出房间类型、房间内的地面铺设等情况。其中，物体可以为家具、电器等，例如，桌椅、沙发、地毯、空调等。
进一步地，根据该房间内的房间特征信息确定对应的清洁参数，根据固定物体的具***置确定清洁设备的路线，使得清洁设备能够避开固定物体的具***置移动，且按照该控制信息进行清洁工作。
需要说明的是，房间特征信息包括房间类型和地面铺设材质中的至少一项。
通过上述方式，清洁设备能够基于房间的具体情况，自适应设置合理的清洁方式，实现更加智能化、定制化的清洁，提高房间清洁的高效性、准确性。
实施例二
本发明实施例，在房间特征信息包括房间类型的情况下，图2示出了本发明实施例的清洁设备的控制方法的流程示意图之二。其中，该方法包括：
步骤202，确定清洁设备待清洁房间的房间类型以及待清洁房间内的物体的位置；
步骤204，基于待清洁房间的房间类型，确定第一清洁参数；
步骤206，根据该第一清洁参数，控制清洁设备工作，并且在工作的过程中避开待清洁房间内的物体的位置。
其中，第一清洁参数包括清洁优先级、清洁程度中的至少一项。
在该技术方案中，房间特征信息可以包括房间的类型，进而能够根据房间的类型对应确定清洁设备的第一清洁参数。
其中，清洁设备的清洁参数包括第一清洁参数，房间可以包括卧室、客厅、厨房或卫生间，清洁设备在不同类型的房间的清洁优先级、清洁程度等第一清洁参数可以不同。
通过上述方式，能够按照房间的类型，自适应地控制清洁设备的清洁方式，从而提高房间清洁的高效性、准确性。
在该实施例中，在房间为卧室或客厅的情况下，清洁优先级大于或等于第一阈值，基于房间为卫生间或厨房，清洁优先级小于第一阈值，也即卧室或客厅的清洁优先级大于卫生间或厨房的清洁优先级。
示例性地，如图7所示，房间可以包括卧室702、客厅704、厨房706和卫生间708，在确定房间为卧室702或客厅704时，可以对该房间进行优先清洁；在确定房间为卫生间708或厨房706时，可以在清洁完卧室702或客厅704后对卫生间708或厨房706进行清洁。
通过上述方式，实现更加智能化、定制化的清洁。
在该实施例中，由于卫生间或厨房的脏污程度相比于卧室或客厅的脏污程度要大，所以对卫生间或厨房的清洁程度也要大，设置卫生间或厨房的清洁程度大于卧室或客厅的清洁程度。也就是说，在房间类型为卫生间或厨房的情况下，清洁程度大于或等于第二阈值，在房间类型为卧室或客厅的情况下，清洁程度小于第二阈值。
具体地，清洁程度可以表现为清洁次数、对地面的擦拭力度、是否喷洒清洁剂、消毒剂等。例如，在确定房间为厨房或卫生间时，清洁设备可以喷洒清洁剂、消毒剂等，以提高清洁程度。
通过上述方式，实现更加智能化、定制化的清洁。
实施例三
本发明实施例，在房间特征信息包括地面铺设材质的情况下，图3示出了本发明实施例的清洁设备的控制方法的流程示意图之三。其中，该方法包括：
步骤302，确定清洁设备待清洁房间的地面铺设材质以及待清洁房间内的物体的位置；
步骤304，基于待清洁房间的地面铺设材质，确定第二清洁参数；
步骤306，根据该第二清洁参数，控制清洁设备工作，并且在工作的过程中避开待清洁房间内的物体的位置。
其中，第二清洁参数包括出水量、清洁次数、风机吸力中至少一项。
在该技术方案中，房间特征信息可以包括地面铺设的材质，例如材质包括木质(例如地板)、瓷质、石质(例如地砖)、混凝土等。
清洁设备的清洁参数包括第二清洁参数，第二清洁参数可以为出水量、清洁次数、风机吸力中的至少一项。
具体地，基于房间的地面铺设的材质，对应确定清洁设备工作的出水量、清洁次数、风机吸力等。
通过上述方式，清洁设备能够基于房间内地面铺设的材质，对该房间实现更加个性化、智能化的清洁。
在该实施例中，地面铺设材质为木质时清洁设备的出水量小于地面铺设材质为瓷质或石质时清洁设备的出水量，地面铺设材质为瓷质或石质时清洁设备的出水量小于地面铺设材质为混凝土时清洁设备的出水量。
在该技术方案中，在地面铺设材质为木质的情况下，清洁设备的出水量小于或等于第三阈值；在地面铺设材质为瓷质或石质的情况下，清洁设备的出水量大于第三阈值且小于或等于第四阈值；在地面铺设材质为混凝土的情况下，清洁设备的出水量大于第四阈值，其中第四阈值大于第三阈值。
具体地，如图7所示，房间可以包括卧室702、客厅704、厨房706、卫生间708和阳台710，其中卧室702、客厅704内地面铺设的材质为木质，厨房706、卫生间708内地面铺设的材质为瓷质或石质，阳台710内地面铺设的材质为混凝土。
如果识别到房间内地面铺设的材质为木质，也就是说，房间内铺设的是地板，则可以相对减少清洁设备进行清洁时的出水量，从而减少水渍对地板的伤害、保护地板。
如果识别到房间内地面铺设的材质为瓷质或石质，也就是说，房间内铺设的是地砖，则可以控制清洁设备进行清洁时的出水量适中，从而提高对地砖的清洁程度，保证清洁效果。
如果识别到房间内地面铺设的材质为混凝土，也就是说，房间内铺设的是水泥，则可以相对增加清洁设备进行清洁时的出水量，从而提高对水泥地面的清洁程度，保证清洁效果。
在该实施例中，地面铺设材质为木质时清洁设备的清洁次数大于地面铺设材质为瓷质或石质时清洁设备的清洁次数，地面铺设材质为瓷质或石质时清洁设备的清洁次数大于地面铺设材质为混凝土时清洁设备的清洁次数。
在该技术方案中，在地面铺设材质为木质的情况下，清洁设备的清洁次数大于或等于第五阈值；在地面铺设材质为瓷质或石质的情况下，清洁设备的清洁次数小于第五阈值且大于或等于第六阈值；在地面铺设材质为混凝土的情况下，清洁设备的清洁次数小于第六阈值，其中第六阈值小于第五阈值。
具体地，如果识别到房间内地面铺设的材质为木质，也就是说，房间内铺设的是地板，则可以相对减少清洁设备进行清洁时的出水量，从而减少水渍对地板的伤害、保护地板，同时增加清洁设备的清洁次数，以保证清洁效果。
如果识别到房间内地面铺设的材质为瓷质或石质，也就是说，房间内铺设的是地砖，则可以控制清洁设备进行清洁时的出水量、清洁次数适中，从而提高对地砖的清洁程度，保证清洁效果。
如果识别到房间内地面铺设的材质为混凝土，也就是说，房间内铺设的是水泥，则可以相对增加清洁设备进行清洁时的出水量，从而提高对水泥地面的清洁程度，保证清洁效果，同时相对减少清洁次数，以减少清洁设备的电能的浪费。
实施例四
本发明实施例，图4示出了本发明实施例的清洁设备的控制方法的流程示意图之四。其中，该方法包括：
步骤402，确定清洁设备待清洁房间的房间特征信息以及待清洁房间内的物体的位置；
步骤404，基于待清洁房间的房间特征信息，确定清洁参数；
步骤406，确定物体与房间的地面之间的相对位置信息；
步骤408，根据该清洁参数，控制清洁设备工作，并且在工作的过程中根据相对位置信息避开待清洁房间内的物体的位置。
在该技术方案中，确定房间内物体与地面之间的相对位置信息，该相对位置信息能够表示出物体与地面之间是否有空隙，以及在有空隙的情况下空隙的尺寸。进而根据是否有空隙或者有空隙时空隙的尺寸，控制清洁设备是否避开物体运动。
示例性地，如图8所示，房间地面局部区域铺设有地毯802，地毯802与地面之间相当于没有空隙，则控制清洁设备避开该地毯进行清洁。对于房间内的桌椅等物体进行选择性的避开清洁，如图8所示，房间内放置有餐桌804，餐桌804的桌面与地面之间具有较大空隙，则控制清洁设备避开餐桌804的桌腿，而从餐桌804的桌面下穿过，也即并不是完全避开餐桌804。房间内还放置有沙发806，沙发806与地面之间具有较小空隙，则控制清洁设备避开沙发806，避免清洁设备进入小空隙中被困。
通过上述方式，实现对清洁设备避开物体的方式进行控制，提高对房间的清洁效果。
实施例五
本发明实施例，图5示出了本发明实施例的清洁设备的控制方法的流程示意图之五。其中，该方法包括：
步骤502，采集待清洁房间的第一图像，根据第一图像识别待清洁房间；
步骤504，根据待清洁房间与房间特征信息、物体的位置之间的预设对应关系，确定待清洁房间的房间特征信息以及待清洁房间内的物体的位置；
步骤506，基于待清洁房间的房间特征信息，确定清洁参数；
步骤508，根据该清洁参数，控制清洁设备工作，并且在工作的过程中避开待清洁房间内的物体的位置。
在该技术方案中，通过采集房间的第一图像，基于该第一图像明确清洁设备所进入的具体房间，进而根据房间与房间特征信息以及物体的位置之间的预设对应关系，确定与该房间所对应的房间特征信息、物体的位置。
也就是说，预先存储有房间与房间特征信息、物体的位置之间的预设对应关系，在根据第一图像明确了具体房间后，即可得到该房间所对应的房间特征信息和物体的位置。
通过上述方式，在明确了所进入的房间后即可根据预设对应关系，获得预先存储的房间特征信息和物体的位置，无需通过图像来识别房间特征信息和物体的位置，提高了房间特征信息和物体的位置获取的准确性和及时性。
实施例六
本发明实施例，在确定待清洁房间的房间特征信息以及待清洁房间内的物体的位置的步骤之前，还包括：控制清洁设备在房间内移动，并在移动过程中采集该房间的第二图像；识别该第二图像，获取该房间的房间特征信息和物体的位置，并建立该房间与房间特征信息、物体的位置之间的预设对应关系。
在该技术方案中，控制清洁设备在房间内移动，并在移动过程中获取该房间的第二图像，实现定位建图。进一步地，在第二图像中识别出该房间的房间特征信息以及物体的位置，并将房间名称与房间特征信息以及物体的位置对应存储，实现建立预设对应关系。
在清洁设备进行下次清扫时，根据预设对应关系，确定房间特征信息以及物体的位置，从而实现分类制定清洁方案，提高清洁设备的智能性。
实施例七
本发明实施例，以清洁设备为拖地机器人为例，图6示出了本发明实施例的清洁设备的控制方法的流程示意图之六。其中，该方法包括：
步骤602，拖地机器人通过摄像头、雷达等设备，对房间进行首次定位建图；
步骤604，在定位建图过程中，通过摄像头、超声波等设备，标记一些该房间的地面材质、房间类型、家具位置等环境属性；
步骤606，在拖地机器人下次清扫时，根据标记的环境属性，分类制定拖地方案；
步骤608，控制拖地机器人根据分类制定的拖地方案，完成清洁。
例如，对于木制地板拖地机器人的出水量要低，对于瓷砖地面拖地机器人的出水量适中，对于水泥地面拖地机器人的出水量要大。对于卧室、客厅优先拖扫，正常次数即可，对于厨房、卫生间最后拖扫，次数增加等。对于地毯需要进行避开，对于桌椅则进行选择性地避开。
通过上述方式，一方面，使得拖地机器人的清扫更具有针对性，使得拖地机品类决策规划方法，与扫地机呈现差异化；另一方面，使得拖地机器人的清扫更具有智能性，能够根据环境属性分类，自适应制定拖地方案，智能化程度较高。
实施例八
本发明实施例，提出了一种清洁设备的控制装置，图9示出了本发明实施例的清洁设备的控制装置900的示意框图。其中，该清洁设备的控制装置900包括获取模块902、确定模块904和控制模块906。
其中，获取模块902能够获取清洁设备待清洁房间的房间特征信息以及待清洁房间内的物体的位置；确定模块904能够基于待清洁房间的房间特征信息，确定清洁参数；控制模块906能够根据该清洁参数，控制清洁设备工作，并且在工作的过程中避开待清洁房间内的物体的位置。
在该技术方案中，清洁设备可以为扫地机器人、拖地机器人、扫拖一体机等设备，可以在多个房间内进行移动，从而实现在不同房间进行清洁的目的。
具体地，清洁设备上安装有摄像头、红外线传感器等设备，能够采集房间内的房间特征信息以及房间内的固定物体的具***置，该物体的位置特征信息能够表示出房间类型、房间内的地面铺设等情况。
进一步地，根据该房间内的房间特征信息确定对应的清洁参数，根据固定物体的具***置确定清洁设备的路线，使得清洁设备能够避开固定物体的具***置移动，且按照该控制信息进行清洁工作。
通过上述方式，清洁设备能够基于房间的具体情况，自适应设置合理的清洁方式，实现更加智能化、定制化的清洁，提高房间清洁的高效性、准确性。
在该技术方案中，房间特征信息可以包括房间的类型，进而使得确定模块904能够根据房间的类型对应确定清洁设备的第一清洁参数。其中，清洁设备的清洁参数包括第一清洁参数，房间可以包括卧室、客厅、厨房或卫生间，清洁设备在不同类型的房间的清洁优先级、清洁程度等第一清洁参数可以不同。通过上述方式，能够按照房间的类型，自适应地控制清洁设备的清洁方式，从而提高房间清洁的高效性、准确性。
在该技术方案中，在房间为卧室或客厅的情况下，清洁优先级大于或等于第一阈值，基于房间为卫生间或厨房，清洁优先级小于第一阈值。
在该技术方案中，由于卫生间或厨房的脏污程度相比于卧室或客厅的脏污程度要大，所以对卫生间或厨房的清洁程度也要大。也就是说，在房间类型为卫生间或厨房的情况下，清洁程度大于或等于第二阈值，在房间类型为卧室或客厅的情况下，清洁程度小于第二阈值。
在该技术方案中，房间特征信息可以包括地面铺设的材质，例如材质包括木质(例如地板)、瓷质、石质(例如地砖)、混凝土等。清洁设备的清洁参数包括第二清洁参数，第二清洁参数可以为出水量、清洁次数、风机吸力中的至少一项。具体地，确定模块904能够基于房间的地面铺设的材质，对应确定清洁设备工作的出水量、清洁次数、风机吸力等。通过上述方式，清洁设备能够基于房间内地面铺设的材质，对该房间实现更加个性化、智能化的清洁。
在该技术方案中，在地面铺设材质为木质的情况下，清洁设备的出水量小于或等于第三阈值；在地面铺设材质为瓷质或石质的情况下，清洁设备的出水量大于第三阈值且小于或等于第四阈值；在地面铺设材质为混凝土的情况下，清洁设备的出水量大于第四阈值，其中第四阈值大于第三阈值。
在该技术方案中，在地面铺设材质为木质的情况下，清洁设备的清洁次数大于或等于第五阈值；在地面铺设材质为瓷质或石质的情况下，清洁设备的清洁次数小于第五阈值且大于或等于第六阈值；在地面铺设材质为混凝土的情况下，清洁设备的清洁次数小于第六阈值，其中第六阈值小于第五阈值。
在该技术方案中，确定模块904还能够确定房间内物体与地面之间的相对位置信息，该相对位置信息能够表示出物体与地面之间是否有空隙，以及在有空隙的情况下空隙的尺寸。确定模块904根据是否有空隙或者有空隙时空隙的尺寸，从而控制模块906能够基于相对位置信息控制清洁设备是否避开物体运动。通过上述方式，实现对清洁设备避开物体的方式进行控制，提高对房间的清洁效果。
在该技术方案中，清洁设备的控制装置900还包括采集模块，能够采集房间的第一图像，确定模块904基于该第一图像明确清洁设备所进入的具体房间，进而根据房间与房间特征信息以及物体的位置之间的预设对应关系，确定与该房间所对应的房间特征信息、物体的位置。
在该技术方案中，控制模块906还用于控制清洁设备在房间内移动，采集模块还用于在清洁设备移动过程中获取该房间的第二图像，实现定位建图。进一步地，控制模块906还用于在第二图像中识别出该房间的房间特征信息以及物体的位置，并将房间名称与房间特征信息以及物体的位置对应存储，实现建立预设对应关系。
实施例九
本发明实施例，提出了一种清洁设备，图10示出了本发明实施例的清洁设备1000的示意框图。其中，该清洁设备1000包括存储器1002和处理器1004。
其中，存储器1002中存储有程序或指令，处理器1004执行程序或指令时实现如上述任一技术方案的可移动设备的控制方法的步骤。存储器1002和处理器1004可以通过总线或者其它方式连接。处理器1004可包括一个或多个处理单元，处理器1004可以为中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)等芯片。
本发明提供的清洁设备1000，程序或指令被处理器1004执行时实现如上述任一技术方案的清洁设备的控制方法的步骤，因此该清洁设备1000包括上述任一技术方案的清洁设备的控制方法的全部有益效果。
在上述技术方案中，清洁设备1000为拖地机或扫拖一体机。
实施例十
本发明实施例，提出了一种清洁设备，图11示出了本发明实施例的清洁设备1100的示意框图。其中，该清洁设备1100包括如上述技术方案的清洁设备的控制装置900。
本发明提供的清洁设备1100包括如上述技术方案的清洁设备的控制装置900，因此该清洁设备1100包括上述任一技术方案的清洁设备的控制装置900的全部有益效果。
实施例十一
本发明实施例，提出了一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如上述任一技术方案的清洁设备的控制方法的步骤。
其中，可读存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等。
本发明提供的可读存储介质，程序或指令被处理器执行时实现如上述任一技术方案的清洁设备的控制方法的步骤，因此该可读存储介质包括上述任一技术方案的清洁设备的控制方法的全部有益效果。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种清洁设备的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取房间的房间特征信息和所述房间内的物体的位置；
根据所述房间特征信息确定清洁参数；
控制所述清洁设备避开所述物体的位置，并按照所述清洁参数工作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述房间特征信息包括房间类型，所述根据所述房间特征信息确定清洁参数，包括：
确定与所述房间类型对应的第一清洁参数；
其中，所述第一清洁参数包括以下至少一项：清洁优先级、清洁程度。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
所述房间类型为卧室或客厅情况下的清洁优先级，大于所述房间类型为卫生间或厨房情况下的清洁优先级。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
所述房间类型为卫生间或厨房情况下的清洁程度，大于所述房间类型为卧室或客厅情况下的清洁程度。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述房间特征信息包括地面铺设材质，所述根据所述房间特征信息确定清洁参数，包括：
确定与所述地面铺设材质对应的第二清洁参数；
其中，所述第二清洁参数包括以下至少一项：出水量、清洁次数、风机吸力。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，
所述地面铺设材质为木质情况下的出水量、所述地面铺设材质为瓷质或石质情况下的出水量、所述地面铺设材质为混凝土情况下的出水量依次增大。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，
所述地面铺设材质为木质情况下的清洁次数、所述地面铺设材质为瓷质或石质情况下的清洁次数、所述地面铺设材质为混凝土情况下的清洁次数依次减小。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁设备避开所述物***置，包括：
确定所述物体与所述房间的地面的相对位置信息；
根据所述相对位置信息，控制所述清洁设备避开所述物体的位置。
9.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取房间的房间特征信息和所述房间内的物体的位置，包括：
采集所述房间的第一图像，根据所述第一图像识别所述房间；
根据预设对应关系，确定与所述房间对应的所述房间特征信息以及所述物体的位置。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在所述获取房间的房间特征信息和所述房间内的物体的位置之前，还包括：
控制所述清洁设备在所述房间内移动并采集所述房间的第二图像；
根据所述第二图像，确定所述房间特征信息和所述物体的位置，并建立所述预设对应关系。
11.一种清洁设备的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取房间的房间特征信息和所述房间内的物体的位置；
确定模块，用于根据所述房间特征信息确定清洁参数；
控制模块，用于控制所述清洁设备按照预设方式避开所述物体的位置，并按照所述清洁参数工作。
12.一种清洁设备，其特征在于，包括：
存储器，用于存储程序或指令；
处理器，所述处理器执行所述程序或指令时实现如权利要求1至10中任一项所述的清洁设备的控制方法的步骤。
13.根据权利要求12所述的清洁设备，其特征在于，
所述清洁设备为拖地机或扫拖一体机。
14.一种清洁设备，其特征在于，包括：
如权利要求11所述的清洁设备的控制装置。
15.一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，其特征在于，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至10中任一项所述的清洁设备的控制方法的步骤。
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