CN114074838A - 一种夹取单元及存储式夹取装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及物品输送技术领域，尤其公开了一种夹取单元及存储式夹取装置。其中，夹取单元包括夹爪、伸缩驱动机构和夹紧驱动机构，两个夹爪沿K向平行间隔设置；伸缩驱动机构包括伸缩驱动器和皮带伸缩组件，两个皮带伸缩组件沿K向平行间隔设置，皮带伸缩组件的输出端与夹爪固定连接，伸缩驱动器能够同时驱动两个皮带伸缩组件带动夹爪沿Y向移动；夹紧驱动机构包括夹紧驱动器和皮带夹紧组件，两个皮带伸缩组件连接于皮带夹紧组件的输出端上，夹紧驱动器能够驱动皮带夹紧组件带动两个皮带伸缩组件沿K向相向或相背移动，以使两个夹爪沿K向相向或相背移动。该夹取单元结构简单，方便安装，无需安装拖链，整体重量小，且安全性好。

Description

一种夹取单元及存储式夹取装置

技术领域

本发明涉及物品输送技术领域，尤其涉及一种夹取单元及存储式夹取装置。

背景技术

为了实现物品的自动取放，提供作业效率，如图1所示，现有的夹取机构包括传感器100、夹爪200、夹紧驱动机构300、伸出驱动机构400、支撑框架500和推杆600，其中，在执行物品取放动作时，传感器100用于检测物品的长度，保证取放物品正确；在执行物品夹取动作时，夹紧驱动机构300通过齿轮齿条配合实现两个夹爪200相向相背运动，伸出驱动机构400驱动夹紧驱动机构300移动并带动夹爪200伸出或缩回；在执行物品放置动作时，当支撑框架500上物品的数量为多个时，夹爪200夹取最外侧的物品，推杆600推出抵压在最内侧的物品上，推杆600和夹爪200相配合实现物品的放置动作。

现有的夹取机构存在以下问题：1)夹紧驱动机构300中的齿轮齿条配合对安装精度要求较高，使得整机安装困难，且齿轮齿条容易增加整机重量；2)夹紧驱动机构300与夹爪200一起运动，需要安装拖链以存放电机线，占用空间，且增加整机重量及成本，存在安全风险。

因此，亟待需要一种夹取单元以解决上述问题。

发明内容

本发明的一个目的在于提供一种夹取单元，结构简单，方便安装，无需安装拖链，整体重量小，且安全性好。

本发明的另一个目的在于提供一种存储式夹取装置，通过应用上述夹取单元，方便安装，无需安装拖链，整机重量小，且安全性好。

为实现上述目的，提供以下技术方案：

一方面，提供了一种夹取单元，包括：

夹爪，两个所述夹爪沿K向平行间隔设置；

伸缩驱动机构，包括伸缩驱动器和皮带伸缩组件，两个所述皮带伸缩组件沿K向平行间隔设置，所述皮带伸缩组件的输出端与所述夹爪固定连接，所述伸缩驱动器能够同时驱动两个所述皮带伸缩组件带动所述夹爪沿Y向移动；

夹紧驱动机构，包括夹紧驱动器和皮带夹紧组件，两个所述皮带伸缩组件连接于所述皮带夹紧组件的输出端上，所述夹紧驱动器能够驱动所述皮带夹紧组件带动两个所述皮带伸缩组件沿K向相向或相背移动，以使两个所述夹爪沿K向相向或相背移动。

作为夹取单元的可选方案，所述皮带夹紧组件与所述皮带伸缩组件垂直设置，且所述皮带夹紧组件支撑于所述皮带伸缩组件中间位置的下方。

作为夹取单元的可选方案，所述伸缩驱动机构还包括转轴，两个所述皮带伸缩组件分别连接于所述转轴的两端，所述伸缩驱动器连接于所述转轴的中间位置，所述伸缩驱动器能够驱动所述转轴转动，以同时驱动两个所述皮带伸缩组件带动所述夹爪沿Y向移动。

作为夹取单元的可选方案，所述皮带伸缩组件包括伸缩主动轮、伸缩从动轮和伸缩传动带，所述伸缩主动轮与所述转轴通过花键传动连接，所述伸缩从动轮与所述伸缩主动轮沿Y向间隔设置，所述伸缩传动带绕设所述伸缩主动轮和所述伸缩从动轮上，且所述夹爪固定在所述伸缩传动带上，所述伸缩驱动器能够驱动所述转轴转动，以带动所述伸缩主动轮转动。

作为夹取单元的可选方案，所述转轴沿K向延伸，所述皮带伸缩组件还包括夹爪支撑，所述夹爪支撑安装在所述转轴上且能够相对于所述转轴沿K向移动，所述夹爪沿Y向可移动地设置在所述夹爪支撑上。

作为夹取单元的可选方案，所述伸缩驱动机构还包括伸缩导轨，所述伸缩导轨固定在所述夹爪支撑上且沿Y向延伸，所述夹爪与所述伸缩导轨滑动配合。

作为夹取单元的可选方案，所述皮带伸缩组件还包括伸缩张紧座，所述伸缩张紧座可拆卸地固定在所述夹爪支撑上，且其在所述夹爪支撑上的安装位置沿Y向可调，所述伸缩从动轮可转动地设置在所述伸缩张紧座上。

作为夹取单元的可选方案，所述夹紧驱动机构还包括支架和与所述转轴平行设置的夹紧导轨，所述支架的下端与所述夹紧导轨滑动配合，所述支架的上端与所述夹爪支撑固定连接，所述夹紧驱动器能够驱动所述支架沿所述夹紧导轨移动，以使所述夹爪支撑沿所述转轴移动。

作为夹取单元的可选方案，所述皮带夹紧组件包括夹紧主动轮、夹紧从动轮和夹紧传动带，所述夹紧主动轮和所述夹紧从动轮沿K向间隔设置，所述夹紧传动带绕设在所述夹紧主动轮和所述夹紧从动轮上，所述支架固定在所述夹紧传动带上，所述夹紧驱动器能够驱动所述夹紧主动轮转动，以使所述夹紧传动带转动带动所述支架沿K向移动。

另一方面，提供了一种存储式夹取装置，包括框架单元如上所述的夹取单元，所述夹取单元设置在所述框架单元上。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：

本发明提供的夹取单元，包括夹爪、伸缩驱动机构和夹紧驱动机构，通过伸缩驱动机构的皮带伸缩组件实现夹爪的伸出或缩回，通过夹紧驱动机构的皮带夹紧组件实现两个夹爪的夹紧或远离，该夹取单元结构简单，方便安装，无需安装拖链，整体重量小，且安全性好。

本发明提供的存储式夹取装置，通过应用上述夹取单元，方便安装，无需安装拖链，整机重量小，且安全性好。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1为现有技术的夹取机构的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的存储式夹取装置仓门板打开状态的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的存储式夹取装置仓门板关闭状态的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的框架单元的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的夹取单元的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的缓存单元的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的旋转仓门单元的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的存储单元的结构示意图；

图9为本发明实施例提供的推杆单元的结构示意图。

附图标记：

100-物品

1-框架单元；11-后基板；12-侧板；13-上部连接板；14-底基板；

2-夹取单元；21-夹爪；

22-伸缩驱动机构；221-伸缩驱动器；222-转轴；223-皮带伸缩组件；2231-伸缩主动轮；2232-伸缩从动轮；2233-伸缩传动带；2234-夹爪支撑；2235-伸缩张紧座；224-伸缩导轨；

23-夹紧驱动机构；231-夹紧驱动器；232-支架；233-皮带夹紧组件；2331-夹紧主动轮；2332-夹紧从动轮；2333-夹紧传动带；2334-支撑板；234-夹紧导轨；

3-缓存单元；31-缓存驱动器；32-缓存板；33-缓存皮带传动组件；331-缓存主动轮；332-缓存从动轮；333-缓存传动带；334-驱动板；335-缓存张紧座；34-缓存导轨；35-缓存滑块；

4-旋转仓门单元；41-旋转驱动器；42-仓门板；43-仓门轴；44-仓门限位板；45-安装座；46-仓门固定板；47-仓门皮带传动组件；

5-存储单元；51-存储驱动器；52-存储皮带传动组件；53-主动辊；54-从动辊；55-输送带；56-托板；57-存储张紧座；58-调节螺杆；

6-推杆单元；61-推杆驱动器；62-推杆；63-推杆皮带传动组件；631-推杆传动带；632-推杆从动轮；64-推杆驱动板；65-推杆固定块；66-推杆滑块；67-推杆导轨。

具体实施方式

为了使本领域技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

如图2-图3所示，本实施例提供一种存储式夹取装置，包括框架单元1、夹取单元2、缓存单元3、旋转仓门单元4、存储单元5和推杆单元6。

在本实施例中，框架单元1内形成具有进货口和出货口的存储腔，进货口位于存储腔的上端，出货口位于存储腔的前端。夹取单元2、缓存单元3和推杆单元6均设置在框架单元1上且位于存储腔上方，夹取单元2能够夹取物品并将物品100防止想缓存单元3上，推杆单元6的输出端能够沿Y向移动以将缓存单元3上的物品100通过进货口推落至存储腔内。

该存储式夹取装置，通过设置具有存储腔的框架单元1、夹取单元2、缓存单元3和推杆单元6，实现了物品100的取放和存储一体化功能，且能够实现同种物品100多单次数量取放，以及不同物品100多次取放，一次性取货，节省取货时间，提高作业效率。

在本实施例中，存储单元5设置在存储腔内，用于输送存储腔内的物品100。具体地，存储腔内的物品100位于存储单元5上，存货时，存储单元5将物品100沿Y向向后输送，使存储腔能够继续接收物品100，提高存储腔的存储能力；当取货时，存储单元5将物品100沿Y向向前输送，使存储腔内的物品100移动至存储腔的出货口，以便于取货，提高取货效率。

在本实施例中，旋转仓门单元4设置在框架单元1上且位于存储腔的出货口处，在夹取单元2取货过程中，旋转仓门单元4闭合，夹取单元2夹取物品100并将物品100放置在缓存单元3上，缓存单元3与推杆单元6相配合将缓存单元3上的物品100通过进货口转移至存储单元5上；当需要将存储单元5内的物品100转移出去时，旋转仓门单元4打开，实现在出货口处一次性全部取走货物。

如图4所示，框架单元1包括后基板11、侧板12、上部连接板13和底基板14，上部连接板13的长度小于侧板12的长度，后基板11、侧板12、上部连接板13和底基板14形成上端和前端具有开口的存储腔，其中，上端的开口为进货口，前端的开口为出货口。具体地，两个侧板12沿K向平行间隔设置，侧板12沿Y向延伸；后基板11固定连接于两个侧板12的后端部；上部连接板13的两端分别与一个侧板12固定连接，且上部连接板13位于侧板12的上部靠近后基板11的一侧；底基板14的两端分别与一个侧板12固定连接，且底基板14位于侧板12的底部靠近后基板11的一侧。

该框架单元1结构紧凑，连接稳固，关键位置设置定位槽、定位孔，通过机加工保证尺寸精度，安装方便，易保证安装精度。

优选地，底基板14的长度小于侧板12的长度，且底基板14也位于靠近后基板11的一侧。

示例性地，上部连接板13包括多个立板和与多个立板垂直固定连接的平板。多个立板沿Y向平行间隔设置，平板与底基板14平行设置。其中，上部连接板13的长度指平板在Y向上的长度。

如图5所示，夹取单元2包括夹爪21、伸缩驱动机构22和夹紧驱动机构23，两个夹爪21沿K向平行间隔设置，伸缩驱动机构22能够同时驱动两个夹爪21沿Y向向前移动或向后移动；夹紧驱动机构23能够驱动两个夹爪21沿K向相向或相背运动，以夹取物品100或释放物品100。

在本实施例中，夹紧驱动机构23整体设置在框架单元1的中间位置，伸缩驱动机构22的动力端设置在框架单元1的后基板11上，伸缩驱动机构22的输出端沿Y向延伸并由夹紧驱动机构23支撑，使得框架单元1整体受力均匀，保证整个装置的稳定性，降低倾倒风险。

优选地，夹爪21为长杆状，夹爪21的夹取端部设置有防滑垫，以更稳定地夹取物品100，防止物品100掉落。

优选地，伸缩驱动机构22包括伸缩驱动器221、转轴222、皮带伸缩组件223和伸缩导轨224，皮带伸缩组件223的数量为两个，每个皮带伸缩组件223上连接一个夹爪21，两个皮带伸缩组件223沿K向平行间隔设置。伸缩驱动器221通过转轴222同时驱动两个皮带伸缩组件223动作。

可选地，伸缩驱动器221为伺服电机。

示例性地，伸缩驱动器221固定在后基板11上，转轴222的两端通过轴承座固定在两个侧板12上。皮带伸缩组件223由夹紧驱动机构23及框架单元1进行支撑。

该伸缩驱动机构22通过一个伸缩驱动器221同时驱动两个夹爪21沿Y向向前伸出或向后缩回，空间占用少，结构紧凑，成本低，且可保证两个夹爪21的同步性。

夹紧驱动机构23能够驱动两个皮带伸缩组件223沿K向相向或相背移动，以使两个夹爪21沿K向相向或相背移动。

继续如图5所示，皮带伸缩组件223包括伸缩主动轮2231、伸缩从动轮2232、伸缩传动带2233、夹爪支撑2234和伸缩张紧座2235。

在本实施例中，伸缩主动轮2231与转轴222通过花键传动连接，即转轴222转动能够带动伸缩主动轮2231转动，且伸缩主动轮2231能够沿转轴222的轴向移动。伸缩从动轮2232与伸缩主动轮2231沿Y向间隔设置，伸缩传动带2233绕设在伸缩主动轮2231和伸缩从动轮2232上，夹爪21通过伸缩固定块固定在伸缩传动带2233上。伸缩驱动器221通过转轴222驱动伸缩主动轮2231转动，进而带动伸缩从动轮2232及伸缩传动带2233转动，从而实现夹爪21沿Y向移动。

优选地，夹爪支撑2234可移动地设置在转轴222上，即夹爪支撑2234仅能在转轴222上移动而不随转轴222的转动而转动。伸缩主动轮2231可转动地设置在夹爪支撑2234上，伸缩主动轮2231连同夹爪支撑2234一起沿转轴222移动。

优选地，伸缩导轨224沿Y向延伸固定在夹爪支撑2234上，夹爪21上设置有与伸缩导轨224配合的伸缩滑块，伸缩滑块与伸缩固定块固定连接，使得夹爪21沿伸缩导轨224稳定地沿Y向移动。

在本实施例中，伸缩张紧座2235可拆卸地固定在夹爪支撑2234上，伸缩张紧座2235在夹爪支撑2234上的安装位置沿Y向可调，伸缩从动轮2232可转动地设置在伸缩张紧座2235上，伸缩张紧座2235用于调整伸缩从动轮2232在Y向的位置，以张紧伸缩传动带2233，保证动力传递。

继续如图5所示，夹紧驱动机构23包括夹紧驱动器231、支架232、皮带夹紧组件233和夹紧导轨234，支架232的数量为两个，两个支架232沿K向对称设置，且每个支架232与一个皮带伸缩组件223的夹爪支撑2234固定连接，夹紧驱动器231通过皮带夹紧组件233驱动两个支架232沿K向相向或相背移动，即驱动两个皮带伸缩组件223带动两个夹爪21相向或相背移动，实现夹取物品100或释放物品100。

该夹紧驱动机构23通过一个夹紧驱动器231实现两个夹爪21相向运动或相背运动，空间占用少，结构紧凑，且皮带夹紧组件233传动，夹爪21运行更加稳定，同时保证动作的同步性。

可选地，夹爪驱动器231为伺服电机。

优选地，皮带夹紧组件233与皮带伸缩组件223垂直设置，且皮带夹紧组件233支撑于皮带伸缩组件223中间位置的下方，保证皮带夹紧组件233能够带动两个皮带伸缩组件223沿K向稳定地移动。

在本实施例中，夹紧驱动器231通过固定支架安装在框架单元1的侧板12上，皮带夹紧组件233通过两个L型固定板固定在侧板12的外侧壁上，支架232与皮带夹紧组件233的输出端相连接。

优选地，参见图4和图3所示，侧板12上设置有定位槽，皮带夹紧组件233容置在定位槽中，支架232位于皮带夹紧组件233的上方。一方面使存储式夹取装置的结构更加紧凑，占用空间少，且可避免支架232沿K向移动时与侧板12碰撞；另一方面能够保证皮带夹紧组件233的安装稳定性，提高整机的安全性。

继续如图5所示，皮带夹紧组件233包括夹紧主动轮2331、夹紧从动轮2332、夹紧传动带2333和支撑板2334。

在本实施例中，支撑板2334的两端分别与一个L型固定板固定连接，支撑板2334沿K向延伸，夹紧主动轮2331和夹紧从动轮2332分别设置在支撑板2334的两端，夹紧导轨234沿K向延伸设置在支撑板2334上。夹紧传动带2333绕设在夹紧主动轮2331和夹紧从动轮2332上，两个支架232通过夹紧固定块分别与夹紧传动带2333的两侧固定连接，夹紧驱动器231驱动夹紧传动带2333转动时，两个支架232能够相互靠近或相互远离。此外，支架232的底部设置有夹紧滑块，夹紧滑块与夹紧导轨234滑动配合，以使支架232沿夹紧导轨234稳定的移动，保证夹爪21的平稳性。

优选地，夹紧从动轮2332在支撑板2334上的安装位置沿K向可调，以张紧夹紧传动带2333，保证动力传递。

可选地，支架232包括依次固定连接的第一连接部、立柱和第二连接部，第一连接部呈三角形状，第一连接部的一个边与夹爪支撑2234固定连接，保证第一连接部与夹爪支撑2234的连接强度。立柱的一端与第一连接部的一个转角处垂直固定连接，立柱的另一端与第二连接部垂直固定连接，夹紧滑块固定在第二连接部的下表面上。

如图6所示，缓存单元3包括缓存驱动器31、缓存板32、缓存皮带传动组件33、缓存导轨34和缓存滑块35。

在本实施例中，缓存驱动器31通过缓存固定板固定在框架单元1的后基板11上，缓存驱动器31通过缓存皮带传动组件33驱动缓存板32沿Y向移动。

可选地，缓存驱动器31为伺服电机。

在本实施例中，缓存导轨34固定的框架单元1的上部连接板13的立板上，缓存导轨34沿Y向延伸，且两个缓存导轨34沿K向平行间隔设置，缓存滑块35固定在缓存板32的下表面上，且缓存滑块35与缓存导轨34滑动配合，以保证缓存板32能够沿缓存导轨34稳定地移动，保证缓存板32的平稳性。

优选地，缓存板32在Y向上的长度小于侧板12的长度，以便于通过调整缓存板32在Y向上的位置，将缓存板32上的物品100转移至存储单元5。缓存板32的初始位置位于框架单元1在Y向的最前端遮挡在存储腔上方，夹爪21将夹取的物品100放置想缓存板32上，当需要将物品100转移是存储单元5时，缓存板32向后基板11移动时，存储腔的上部处于开放状态，推杆单元6将物品100推落至存储单元5上。

继续如图6所示，缓存皮带传动组件33包括缓存主动轮331、缓存从动轮332、缓存传动带333和驱动板334，缓存主动轮331与缓存驱动器31的输出端相连接，缓存从动轮332通过安装块可转动地设置在上部连接板13上，缓存传动带333绕设在缓存主动轮331和缓存从动轮332上，驱动板334与缓存传动带333固定连接，缓存板32与驱动板334固定连接。当缓存驱动器31驱动缓存传动带333转动时，驱动板334带动缓存板32沿缓存导轨34平稳移动。

优选地，缓存皮带传动组件33还包括缓存张紧座335，缓存张紧座335用于实现缓存传动带333的张紧，保证动力传递。

如图7所示，旋转仓门单元4包括旋转驱动器41、仓门板42、仓门轴43、仓门限位板44、安装座45和仓门固定板46。

在本实施例中，旋转驱动器41通过安装座45固定在框架单元1的侧板12在Y向的前端，两个侧板12在Y向的前端上均固定设置有仓门固定板46，仓门轴43的两端分别可转动地设置在一个仓门固定板46上，仓门板42与仓门轴43固定连接。

可选地，旋转驱动器41为伺服电机。

进一步地，旋转仓门单元4还包括仓门皮带传动组件47，旋转驱动器41的输出端与仓门轴43平行设置，且旋转驱动器41位于存储腔内，旋转驱动器41通过仓门皮带传动组件驱动仓门轴43转动，进而带动仓门板42转动打开存储腔或关闭存储腔。

如图4结合图3所示，仓门皮带传动组件47包括仓门主动轮、仓门从动轮和仓门传动带，仓门主动轮与旋转驱动器41的输出端固定连接且位于存储腔的外侧，仓门从动轮与仓门轴43固定连接，仓门传动带绕设在仓门主动轮和仓门从动轮上，存在驱动器41驱动仓门主动轮转动，通过仓门传动带驱动仓门从动轮转动，进而驱动仓门轴43转动。

侧板12上设置有沿Y向延伸长形孔，安装座45通过紧固件固定安装在侧板12上的长形孔处，以便于根据需要调节安装座45在Y向的位置，从而实现调整仓门主动轮和仓门从动轮之间的间距，以张紧仓门传动带。

在本实施例中，仓门限位板44固定在仓门板42的上端的一侧，用于限制旋转仓门板42的旋转角度，实现旋转仓门板42关闭时的位置定位。

如图8所示，存储单元5包括存储驱动器51、存储皮带传动组件52、主动辊53、从动辊54、输送带55、托板56、存储张紧座57和调节螺杆58。

在本实施例中，存储驱动器51通过存储安装板固定在侧板12上，存储驱动器51通过存储皮带传动组件52驱动主动辊53转动。主动辊53可转动地设置在侧板12的Y向后端，从动辊54可转动地设置在侧板12的Y向前端，输送带55绕设在主动辊53和从动辊54上，输送带55用于接收从缓存板32上掉落的物品100。当输送带55的Y向前端装满物品100时，输送带55沿Y向向靠近后基板11的方向转动，以将物品100移至存储腔的后方，然后输送带55的前端可再一次接收物品100，提高存储腔的储存量。

此外，在取货时，通过驱动输送带55向存储腔的前端出口处输送物品100，便于物品100从存储腔中取出，缩短取货时间，提高取货效率。

可选地，存储驱动器51为伺服电机。

优选地，托板56支撑于输送带55之间，对输送带55起支撑作用。当输送带55上用物品100时，托板56可有效地支撑输送带55上的物品100进行平稳输送。

示例性地，两个侧板12的Y向后端均设置有存储张紧座57，主动辊53可转动地设置在存储张紧座57上。

为了保证主动辊53和从动辊54的动力传递，存储张紧座57可拆卸地固定在侧板12的后端，且其在侧板12上的安装位置沿Y向可调，主动辊53可转动地设置在存储张紧座57上，以实现调节主动辊53在侧板12上的安装位置，从而张紧输送带55。示例性地，通过紧固件将存储张紧座57固定在侧板12上。

在本实施例中，调节螺杆58用于调节存储张紧座57的安装位置，在侧板12上设置有调节块，调节螺杆58与调节块的螺纹孔螺纹连接，调节螺杆58的另一端与存储张紧座57相抵接，调节螺杆58沿Y向延伸。具体的调节过程为，先松开紧固存储张紧座57的紧固件，然后旋拧调节螺杆58，调节螺杆58推动存储张紧座57沿Y向移动，张紧输送带55，然后重新将存储张紧座57固定在侧板12上。

如图9所示，推杆单元6包括推杆驱动器61、推杆62、推杆皮带传动组件63、推杆驱动板64、推杆固定块65、推杆滑块66和推杆导轨67。

在本实施例中，推杆驱动器61通过推杆安装板固定在框架单元1的后基板11上，推杆皮带传动组件63设置在框架单元1的上部连接板13上，推杆62固定在推杆皮带传动组件63的输出端上，推杆驱动器61通过推杆皮带传动组件63驱动推杆62沿Y向移动，以将缓存板32上的物品100推落至输送带55上。

可选地，推杆驱动器61为伺服电机。

优选地，推杆皮带传动组件63包括推杆主动轮(图中未示出)、推杆从动轮632和推杆传动带631，推杆传动带631绕设在推杆主动轮和推杆从动轮632上，推杆驱动器61驱动推杆主动轮转动进而带动推杆传动带631转动。推杆驱动板64作为推杆皮带传动组件63的输出端，其固定在推杆传动带631上，推杆62通过推杆固定块65与推杆驱动板64固定连接，从而实现推杆传动带631转动时带动推杆62沿Y向移动。

进一步地，推杆导轨67固定在框架单元1的上部连接板13上，推杆导轨67沿Y向延伸，推杆滑块66固定在推杆固定块65的下表面上，推杆滑块66与推杆导轨67滑动配合，保证推杆62能够沿推杆导轨67平稳移动。

为了方便理解，本实施例提供的存储式夹取装置可实现物品100的存放和取出两个动作。

当需要夹取物品100时，本装置中缓存板32处于Y向最大值位置，推杆62处于Y向最小值位置，两个夹爪21由夹取单元2控制，沿K向打开到指定宽度，然后沿Y向伸出对应数量物品100的距离，待夹取物品100处于两个夹爪21之间，夹爪21沿K向夹紧物品100，夹爪21沿Y向向后退回，如此物品100放置在缓存板32上。当需要将物品100要存放到货架上时，夹爪21夹紧物品100沿Y向伸出对应数量物品100的距离，待物品100处于货架上方，两个夹爪21打开，物品100放置在货架上，夹爪21沿Y向退回。如此，完成物品100的存放动作。此动作可以实现单次同种物品100一或多数量的夹取和存放。

物品100要从货架上取出时，夹爪21由夹取单元2控制，沿K向打开到指定宽度，然后沿Y向正方向伸出对应数量物品100的距离，夹爪21沿K向夹紧，从物品100货架上夹取一个或多个物品100，夹爪21沿Y向负方向退回到初始位置，一个或多个物品100处于缓存板32的上方。此时，缓存板32沿Y向向后退回，夹爪21沿K向打开，物品100掉落到缓存单元3的缓存板32上，此时，推杆62沿Y向向前推出，将掉落在缓存板32上的物品100，推至输送带55上，输送带55反转，将一个或多个物品100运输到存储单元5的最里侧。完成此动作后，该装置重复以上动作，夹取其它一个或多个物品100放置在输送带55上，直到存储单元5内部储存满或夹取任务完成。存储单元5内部储存满或夹取任务完成时，该装置运动到指定出货口，旋转仓门板42在旋转仓门单元4的控制下旋转打开，输送带55正转，将存储单元5内的一种或多种物品100送至出货口，完成一种或多种、一个或多个物品100的取出动作。独特的存储单元5的设计，实现了一次完成多个数量一种或多种物品100的取出任务，大大提高了取货效率。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所说的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种夹取单元，其特征在于，包括：

夹爪(21)，两个所述夹爪(21)沿K向平行间隔设置；

伸缩驱动机构(22)，包括伸缩驱动器(221)和皮带伸缩组件(223)，两个所述皮带伸缩组件(223)沿K向平行间隔设置，所述皮带伸缩组件(223)的输出端与所述夹爪(21)固定连接，所述伸缩驱动器(221)能够同时驱动两个所述皮带伸缩组件(223)带动所述夹爪(21)沿Y向移动；

夹紧驱动机构(23)，包括夹紧驱动器(231)和皮带夹紧组件(233)，两个所述皮带伸缩组件(223)连接于所述皮带夹紧组件(233)的输出端上，所述夹紧驱动器(231)能够驱动所述皮带夹紧组件(233)带动两个所述皮带伸缩组件(223)沿K向相向或相背移动，以使两个所述夹爪(21)沿K向相向或相背移动。

2.根据权利要求1所述的夹取单元，其特征在于，所述皮带夹紧组件(233)与所述皮带伸缩组件(223)垂直设置，且所述皮带夹紧组件(233)支撑于所述皮带伸缩组件(223)中间位置的下方。

3.根据权利要求2所述的夹取单元，其特征在于，所述伸缩驱动机构(22)还包括转轴(222)，两个所述皮带伸缩组件(223)分别连接于所述转轴(222)的两端，所述伸缩驱动器(221)连接于所述转轴(222)的中间位置，所述伸缩驱动器(221)能够驱动所述转轴(222)转动，以同时驱动两个所述皮带伸缩组件(223)带动所述夹爪(21)沿Y向移动。

4.根据权利要求3所述的夹取单元，其特征在于，所述皮带伸缩组件(223)包括伸缩主动轮(2231)、伸缩从动轮(2232)和伸缩传动带(2233)，所述伸缩主动轮(2231)与所述转轴(222)通过花键传动连接，所述伸缩从动轮(2232)与所述伸缩主动轮(2231)沿Y向间隔设置，所述伸缩传动带(2233)绕设所述伸缩主动轮(2231)和所述伸缩从动轮(2232)上，且所述夹爪(21)固定在所述伸缩传动带(2233)上，所述伸缩驱动器(221)能够驱动所述转轴(222)转动，以带动所述伸缩主动轮(2231)转动。

5.根据权利要求4所述的夹取单元，其特征在于，所述转轴(222)沿K向延伸，所述皮带伸缩组件(223)还包括夹爪支撑(2234)，所述夹爪支撑(2234)安装在所述转轴(222)上且能够相对于所述转轴(222)沿K向移动，所述夹爪(21)沿Y向可移动地设置在所述夹爪支撑(2234)上。

6.根据权利要求5所述的夹取单元，其特征在于，所述伸缩驱动机构(22)还包括伸缩导轨(224)，所述伸缩导轨(224)固定在所述夹爪支撑(2234)上且沿Y向延伸，所述夹爪(21)与所述伸缩导轨(224)滑动配合。

7.根据权利要求5所述的夹取单元，其特征在于，所述皮带伸缩组件(223)还包括伸缩张紧座(2235)，所述伸缩张紧座(2235)可拆卸地固定在所述夹爪支撑(2234)上，且其在所述夹爪支撑(2234)上的安装位置沿Y向可调，所述伸缩从动轮(2232)可转动地设置在所述伸缩张紧座(2235)上。

8.根据权利要求5所述的夹取单元，其特征在于，所述夹紧驱动机构(23)还包括支架(232)和与所述转轴(222)平行设置的夹紧导轨(234)，所述支架(232)的下端与所述夹紧导轨(234)滑动配合，所述支架(232)的上端与所述夹爪支撑(2234)固定连接，所述夹紧驱动器(231)能够驱动所述支架(232)沿所述夹紧导轨(234)移动，以使所述夹爪支撑(2234)沿所述转轴(222)移动。

9.根据权利要求8所述的夹取单元，其特征在于，所述皮带夹紧组件(233)包括夹紧主动轮(2331)、夹紧从动轮(2332)和夹紧传动带(2333)，所述夹紧主动轮(2331)和所述夹紧从动轮(2332)沿K向间隔设置，所述夹紧传动带(2333)绕设在所述夹紧主动轮(2331)和所述夹紧从动轮(2332)上，所述支架(232)固定在所述夹紧传动带(2333)上，所述夹紧驱动器(231)能够驱动所述夹紧主动轮(2331)转动，以使所述夹紧传动带(2333)转动带动所述支架(232)沿K向移动。

10.一种存储式夹取装置，其特征在于，包括框架单元(1)如权利要求1-9任一项所述的夹取单元，所述夹取单元设置在所述框架单元(1)上。

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