CN114019954A - 航向安装角标定方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents
航向安装角标定方法、装置、计算机设备和存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114019954A CN114019954A CN202111186646.XA CN202111186646A CN114019954A CN 114019954 A CN114019954 A CN 114019954A CN 202111186646 A CN202111186646 A CN 202111186646A CN 114019954 A CN114019954 A CN 114019954A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- course
- angle
- information
- time
- zero offset
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000009434 installation Methods 0.000 title claims abstract description 78
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 41
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 25
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 19
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 17
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 7
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 7
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 17
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 2
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 description 1
- 241000197727 Euscorpius alpha Species 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
本申请涉及一种航向安装角标定方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取初始陀螺零偏、固定距离以及行驶时间段内每个信息采集时刻的角速度信息、车辆轮速、航向角信息、航迹角信息；根据初始陀螺零偏、固定距离、角速度信息、航向角信息以及车辆轮速，确定与每个信息采集时刻对应的航向偏移量；根据航向偏移量对航迹角信息进行修正，根据修正后的航迹角信息以及航向角信息，得到与每个信息采集时刻对应的航向安装角；根据车辆轮速，确定与航向安装角对应的航向安装角权重；根据航向安装角和航向安装角权重进行加权平均，得到航向安装角标定结果。采用本方法能够提高航向安装角标定精度。
Description
技术领域
本申请涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种航向安装角标定方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术
在自动驾驶技术领域，一般采用全球导航卫星***(GNSS，Global NavigationSatellite System)与惯性导航***的组合导航算法，来估计自动驾驶车辆的姿态、速度和位置等信息。在进行估计时常采用由双天线组成的全球导航卫星***，全球导航卫星***不仅可以提供位置、速度信息，还可以提供沿双天线方向的航向信息，该航向信息可以提高组合导航算法的航向精度，还可以为组合导航***提供航向初值，便于***初始化。但是全球导航卫星***与车辆纵轴存在安装误差，这会导致组合导航***存在固定的航向误差，影响自动驾驶车辆的状态估计，因此有必要对全球导航卫星***和车辆纵轴之间的航向安装角进行标定。其中，车辆纵轴是指车辆坐标系的纵轴方向。
传统技术中，常采用的航向安装角标定方法为利用全球导航卫星***的双天线的几何位置直接进行计算。
但是由于车辆的不规则外形，采用传统方法进行航向安装角标定会存在测量误差，存在航向安装角标定精度低的问题。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高航向安装角标定精度的航向安装角标定方法、装置、计算机设备和存储介质。
一种航向安装角标定方法，所述方法包括：
获取初始陀螺零偏、固定距离以及行驶时间段内每个信息采集时刻的角速度信息、车辆轮速、航向角信息、航迹角信息，固定距离为车辆转向中心与全球导航卫星***中主天线之间的距离；
根据初始陀螺零偏、固定距离、角速度信息、航向角信息以及车辆轮速，确定与每个信息采集时刻对应的航向偏移量；
根据航向偏移量对航迹角信息进行修正，根据修正后的航迹角信息以及航向角信息，得到与每个信息采集时刻对应的航向安装角；
根据车辆轮速，确定与航向安装角对应的航向安装角权重；
根据航向安装角和航向安装角权重进行加权平均，得到航向安装角标定结果。
在一个实施例中，根据初始陀螺零偏、固定距离、角速度信息、航向角信息以及车辆轮速，确定与每个信息采集时刻对应的航向偏移量包括：
根据初始陀螺零偏、航向角信息以及角速度信息，迭代计算与每个信息采集时刻对应的陀螺零偏；
根据固定距离、与每个信息采集时刻对应的陀螺零偏、角速度信息以及车辆轮速，得到与每个信息采集时刻对应的航向偏移量。
在一个实施例中，根据初始陀螺零偏、航向角信息以及角速度信息，迭代计算与每个信息采集时刻对应的陀螺零偏包括：
将初始陀螺零偏，作为与行驶初始时刻对应的陀螺零偏，并将行驶初始时刻作为当前时刻；
根据与当前时刻对应的陀螺零偏、航向角信息以及与预测时刻对应的航向角信息以及角速度信息，得到与预测时刻对应的陀螺零偏，预测时刻为与当前时刻对应的下一时刻；
将预测时刻更新为当前时刻，估计与更新后的当前时刻对应的预测时刻的陀螺零偏，直到与更新后的当前时刻对应的预测时刻为行驶时间段内行驶终止时刻为止，得到与每个信息采集时刻对应的陀螺零偏。
在一个实施例中，根据与当前时刻对应的陀螺零偏、航向角信息以及与预测时刻对应的航向角信息以及角速度信息，得到与预测时刻对应的陀螺零偏包括：
根据与预测时刻对应的航向角信息以及与当前时刻对应的航向角信息，确定航向角差值；
获取当前时刻与预测时刻之间的时间间隔，根据时间间隔以及航向角差值，确定航向变化角速度；
根据航向变化角速度、与预测时刻对应的角速度信息以及与当前时刻对应的陀螺零偏，得到与预测时刻对应的陀螺零偏。
在一个实施例中，根据车辆轮速，确定与航向安装角对应的航向安装角权重包括：
根据车辆轮速，确定行驶时间段内最大车辆轮速；
根据最大车辆轮速以及与航向安装角对应的车辆轮速，确定与航向安装角对应的航向安装角权重。
在一个实施例中，根据航向安装角和航向安装角权重进行加权平均，得到航向安装角标定结果包括：
根据航向安装角权重，得到总航向安装角权重，并根据行驶时间段，确定对应的信息采集时刻数；
叠加航向安装角和对应的航向安装角权重，得到已叠加航向安装角；
根据已叠加航向安装角、总航向安装角权重以及信息采集时刻数，得到航向安装角标定结果。
在一个实施例中，根据航向偏移量对航迹角信息进行修正，根据修正后的航迹角信息以及航向角信息，得到与每个信息采集时刻对应的航向安装角包括：
根据航向偏移量对航迹角信息进行修正，得到修正后的航迹角信息；
根据航向角信息以及修正后的航迹角信息，确定航向角与修正后航迹角的角度差；
根据角度差，得到与每个信息采集时刻对应的航向安装角。
一种航向安装角标定装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取初始陀螺零偏、固定距离以及行驶时间段内每个信息采集时刻的角速度信息、车辆轮速、航向角信息、航迹角信息，固定距离为车辆转向中心与全球导航卫星***中主天线之间的距离；
处理模块，用于根据初始陀螺零偏、固定距离、角速度信息、航向角信息以及车辆轮速，确定与每个信息采集时刻对应的航向偏移量；
修正模块，用于根据航向偏移量对航迹角信息进行修正，根据修正后的航迹角信息以及航向角信息，得到与每个信息采集时刻对应的航向安装角；
权重计算模块，用于根据车辆轮速，确定与航向安装角对应的航向安装角权重；
加权计算模块，用于根据航向安装角和航向安装角权重进行加权平均，得到航向安装角标定结果。
一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
获取初始陀螺零偏、固定距离以及行驶时间段内每个信息采集时刻的角速度信息、车辆轮速、航向角信息、航迹角信息，固定距离为车辆转向中心与全球导航卫星***中主天线之间的距离；
根据初始陀螺零偏、固定距离、角速度信息、航向角信息以及车辆轮速，确定与每个信息采集时刻对应的航向偏移量；
根据航向偏移量对航迹角信息进行修正，根据修正后的航迹角信息以及航向角信息，得到与每个信息采集时刻对应的航向安装角；
根据车辆轮速，确定与航向安装角对应的航向安装角权重；
根据航向安装角和航向安装角权重进行加权平均，得到航向安装角标定结果。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取初始陀螺零偏、固定距离以及行驶时间段内每个信息采集时刻的角速度信息、车辆轮速、航向角信息、航迹角信息，固定距离为车辆转向中心与全球导航卫星***中主天线之间的距离；
根据初始陀螺零偏、固定距离、角速度信息、航向角信息以及车辆轮速，确定与每个信息采集时刻对应的航向偏移量；
根据航向偏移量对航迹角信息进行修正，根据修正后的航迹角信息以及航向角信息，得到与每个信息采集时刻对应的航向安装角；
根据车辆轮速，确定与航向安装角对应的航向安装角权重；
根据航向安装角和航向安装角权重进行加权平均，得到航向安装角标定结果。
上述航向安装角标定方法、装置、计算机设备和存储介质，通过根据初始陀螺零偏、固定距离、角速度信息、航向角信息以及车辆轮速，确定与每个信息采集时刻对应的航向偏移量，能够利用航向偏移量实现对航迹角信息的修正，降低车辆转向对于航迹角的影响，通过根据修正后的航迹角信息以及航向角信息，得到与每个信息采集时刻对应的航向安装角，能够直接根据航向角与航迹角之间的关系估计航向安装角，避免了测量误差的影响，通过根据车辆轮速，确定与航向安装角对应的航向安装角权重，能够实现利用对航向安装角和航向安装角权重进行加权平均，得到高精度的航向安装角标定结果，提高航向安装角标定精度。
附图说明
图1为一个实施例中航向安装角标定方法的流程示意图；
图2为一个实施例中航向安装角标定方法的参数示意图；
图3为另一个实施例中航向安装角标定方法的流程示意图；
图4为又一个实施例中航向安装角标定方法的流程示意图；
图5为一个实施例中航向安装角标定装置的结构框图；
图6为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
在一个实施例中，如图1所示，提供了一种航向安装角标定方法，本实施例以该方法应用于服务器进行举例说明，可以理解的是，该方法也可以应用于终端，还可以应用于包括终端和服务器的***，并通过终端和服务器的交互实现。其中，终端可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑、便携式可穿戴设备和智能驾驶车辆计算平台，服务器可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。本实施例中，该方法包括以下步骤：
步骤102，获取初始陀螺零偏、固定距离以及行驶时间段内每个信息采集时刻的角速度信息、车辆轮速、航向角信息、航迹角信息，固定距离为车辆转向中心与全球导航卫星***中主天线之间的距离。
其中，初始陀螺零偏是指在车辆静止时，根据惯性测量单元的Z轴角速度测量值，计算得到的惯性测量单元的Z轴陀螺零偏，与惯性测量单元的Z轴角速度测量值相同。比如，当Z轴角速度测量值为w时，初始陀螺零偏bg＝w。固定距离为车辆转向中心与全球导航卫星***中主天线之间的距离，可通过尺子或激光测距仪测量得到。比如，如图2所示，车辆转向中心具体可以是车辆后轮中心，则固定距离具体可以是指车辆后轮中心到全球导航卫星***中主天线的距离(即图示中的R)。
其中，行驶时间段是指车辆完成一次完整的行驶所需要的时间。比如，行驶时间段具体可以是指车辆由静止到运动，再由运动到静止所需要的时间。信息采集时刻是指采集角速度信息、车辆轮速、航向角信息以及航迹角信息的时刻。比如，信息采集时刻可以是根据预先设置的采集间隔所确定的采集时间点。角速度信息是指通过惯性测量单元所得到的角速度。车辆轮速是指通过测量车辆轮速的传感器所得到的测量值(图2中的V_CAR)。比如，测量车辆轮速的传感器具体可以是指轮速计，车辆轮速可通过车辆OBD(On BoardDiagnostics，车载自诊断***)接口获取。
其中，如图2所示，全球导航卫星***包括主天线和从天线(其位置在图2中通过两个圆圈分别表示，其中距离后轮中心近的圆圈表示从天线的位置，距离后轮中心远的圆圈表示主天线的位置)，主天线用于位置测量、速度测量和航迹角测量，从天线用于航向角测量，双天线安装位置的连线(即从天线到主天线的矢量)与正东方向的夹角为航向角(即图2中的heading角)，航向角可通过全球导航卫星***测量获得，其原理可以理解为主天线和从天线分别测量得到一个经纬度位置，两个位置的维度差值除经度差值即为航向角的正切值。
其中，主天线测量的速度与正东方向的夹角为航迹角，航迹角可以由主天线直接测量获得，其原理为通过全球导航卫星***的天线与卫星之间的多普勒效应，可以计算出两者的相对速度，通过解析卫星信号可以计算卫星的速度，当存在足够数量的卫星(至少为四个)时，可以计算全球导航卫星***主天线的东向速度和北向速度，即可得到全球导航卫星***主天线的速度矢量与正东方向的夹角，即航迹角(图2中的course角)，同时也获得了全球导航卫星***主天线的速度矢量(图2中的V_GNSS)。
需要说明的是，航向角与航迹角之间的区别为：航向角为双天线安装位置的连线与正东的夹角，其和车辆朝向相差一个固定的常数，航迹角为主天线的运动方向与正东的夹角，与车辆朝向无关。
具体的，在需要进行航向安装角标定时，服务器会获取初始陀螺零偏、固定距离以及行驶时间段内每个信息采集时刻的角速度信息、车辆轮速、航向角信息、航迹角信息。
步骤104，根据初始陀螺零偏、固定距离、角速度信息、航向角信息以及车辆轮速，确定与每个信息采集时刻对应的航向偏移量。
其中，当车辆开始运动时，车辆存在微小的角速度，这会导致全球导航卫星***主天线的速度方向不严格与车辆纵轴平行，即图2中的中V_GNSS与V_CAR并不平行，而是存在一个航向偏移量(即图2中的alpha角)，这个航向偏移量产生的原因为：一方面，车辆存在一个与车辆朝向平行的速度，可以由轮速计直接测量获得，即V_CAR，另一方面，由于车辆在运动中存在角速度，其转动中心为车辆后轴中心，角速度会导致在主天线方向产生一个右向速度，全球导航卫星***主天线的速度为车辆轮速与右向速度的和速度，因此需要计算由于车辆角速度导致的速度偏差。
具体的，服务器会根据初始陀螺零偏、固定距离以及角速度信息，迭代计算出与每个信息采集时刻对应的陀螺零偏，再根据固定距离、与每个信息采集时刻对应的陀螺零偏以及角速度信息，确定与每个信息采集时刻对应的主天线方向所产生的右向速度，利用右向速度以及车辆轮速，得到与每个信息采集时刻对应的航向偏移量。其中，迭代计算与每个信息采集时刻对应的陀螺零偏是指，先根据初始陀螺零偏，确定与行驶初始时刻对应的陀螺零偏，再根据与行驶初始时刻对应的陀螺零偏确定下一时刻的陀螺零偏，并根据下一时刻的陀螺零偏，计算再下一时刻的陀螺零偏，直到计算出与行驶终止时刻对应的陀螺零偏为止，完成迭代计算。其中，再下一时刻是指与下一时刻对应的下一时刻。
步骤106，根据航向偏移量对航迹角信息进行修正，根据修正后的航迹角信息以及航向角信息，得到与每个信息采集时刻对应的航向安装角。
其中，航向安装角是指全球导航卫星***中双天线连线与车辆纵轴之间的角度，即图2中的GNSS安装角。
具体的，在得到航向偏移量后，服务器会根据航向偏移量对航迹角信息进行修正，根据修正后的航迹角信息以及航向角信息，得到航向角与修正后航迹角之间的角度差，以角度差作为航向安装角。
步骤108，根据车辆轮速，确定与航向安装角对应的航向安装角权重。
具体的，服务器根据车辆轮速可以确定行驶时间段内最大车辆轮速，从而可以根据最大车辆轮速以及与航向安装角对应的车辆轮速，确定与航向安装角对应的航向安装角权重。
步骤110，根据航向安装角和航向安装角权重进行加权平均，得到航向安装角标定结果。
具体的，服务器通过将航向安装角与对应的航向安装角权重进行加权平均，即可得到航向安装角标定结果，航向安装角标定结果为加权平均后的航向安装角。
上述航向安装角标定方法，通过根据初始陀螺零偏、固定距离、角速度信息、航向角信息以及车辆轮速，确定与每个信息采集时刻对应的航向偏移量，能够利用航向偏移量实现对航迹角信息的修正，降低车辆转向对于航迹角的影响，通过根据修正后的航迹角信息以及航向角信息，得到与每个信息采集时刻对应的航向安装角，能够直接根据航向角与航迹角之间的关系估计航向安装角，避免了测量误差的影响，通过根据车辆轮速，确定与航向安装角对应的航向安装角权重，能够实现利用对航向安装角和航向安装角权重进行加权平均，得到高精度的航向安装角标定结果，提高航向安装角标定精度。
在一个实施例中，根据初始陀螺零偏、固定距离、角速度信息、航向角信息以及车辆轮速，确定与每个信息采集时刻对应的航向偏移量包括：
根据初始陀螺零偏、航向角信息以及角速度信息，迭代计算与每个信息采集时刻对应的陀螺零偏；
根据固定距离、与每个信息采集时刻对应的陀螺零偏、角速度信息以及车辆轮速，得到与每个信息采集时刻对应的航向偏移量。
具体的，服务器会将初始陀螺零偏，作为与行驶初始时刻对应的陀螺零偏，并再根据与行驶初始时刻对应的陀螺零偏、航向角信息以及与下一时刻对应的航向角信息以及角速度信息，确定下一时刻的陀螺零偏，并根据下一时刻的陀螺零偏、航向角信息以及与再下一时刻对应的航向角信息以及角速度信息，计算再下一时刻的陀螺零偏，直到计算出与行驶终止时刻对应的陀螺零偏为止，完成迭代计算。其中，再下一时刻是指与下一时刻对应的下一时刻。
具体的，服务器会先根据固定距离、与每个信息采集时刻对应的陀螺零偏以及角速度信息，先计算出与每个信息采集时刻对应的主天线方向所产生的右向速度，利用右向速度以及车辆轮速，得到与每个信息采集时刻对应的航向偏移量。其中，计算航向偏移量的公式可以为alpha(k)＝atan((w-bg(k))*R/V_CAR)，其中的k表示信息采集时刻，w为角速度信息，bg为陀螺零偏，R为固定距离，V_CAR为车辆轮速。
本实施例中，通过先根据初始陀螺零偏、航向角信息以及角速度信息，迭代计算出与每个信息采集时刻对应的陀螺零偏，能够实现对陀螺零偏的实时更新，减小陀螺零偏的误差，通过根据固定距离、与每个信息采集时刻对应的陀螺零偏、角速度信息以及车辆轮速，得到与每个信息采集时刻对应的航向偏移量，实现对与每个信息采集时刻对应的航向偏移量的计算。
在一个实施例中，根据初始陀螺零偏、航向角信息以及角速度信息，迭代计算与每个信息采集时刻对应的陀螺零偏包括：
将初始陀螺零偏，作为与行驶初始时刻对应的陀螺零偏，并将行驶初始时刻作为当前时刻；
根据与当前时刻对应的陀螺零偏、航向角信息以及与预测时刻对应的航向角信息以及角速度信息，得到与预测时刻对应的陀螺零偏，预测时刻为与当前时刻对应的下一时刻；
将预测时刻更新为当前时刻，估计与更新后的当前时刻对应的预测时刻的陀螺零偏，直到与更新后的当前时刻对应的预测时刻为行驶时间段内行驶终止时刻为止，得到与每个信息采集时刻对应的陀螺零偏。
具体的，由于车辆运动后，陀螺零偏可能发生变化，因此需要利用航向角信息对每个信息采集时刻对应的陀螺零偏进行更新。服务器会将初始陀螺零偏，作为与行驶初始时刻对应的陀螺零偏，并将行驶初始时刻作为当前时刻开始迭代计算。在迭代计算时，服务器会根据与当前时刻对应的陀螺零偏、航向角信息以及与预测时刻对应的航向角信息以及角速度信息，得到与预测时刻对应的陀螺零偏，再将预测时刻更新为当前时刻，继续迭代计算与更新后的当前时刻对应的预测时刻的陀螺零偏，直到与更新后的当前时刻对应的预测时刻为行驶时间段内行驶终止时刻为止，得到与每个信息采集时刻对应的陀螺零偏。
本实施例中，通过先利用初始陀螺零偏，得到与行驶初始时刻对应的陀螺零偏，再将行驶初始时刻作为当前时刻开始迭代计算与每个信息采集时刻对应的陀螺零偏，能够实现对与每个信息采集时刻对应的陀螺零偏的更新，从而可以利用更新后的陀螺零偏提高惯性测量单元的角速度测量精度。
在一个实施例中，根据与当前时刻对应的陀螺零偏、航向角信息以及与预测时刻对应的航向角信息以及角速度信息，得到与预测时刻对应的陀螺零偏包括：
根据与预测时刻对应的航向角信息以及与当前时刻对应的航向角信息，确定航向角差值；
获取当前时刻与预测时刻之间的时间间隔，根据时间间隔以及航向角差值，确定航向变化角速度；
根据航向变化角速度、与预测时刻对应的角速度信息以及与当前时刻对应的陀螺零偏，得到与预测时刻对应的陀螺零偏。
具体的，在得到与预测时刻对应的陀螺零偏时，服务器会先根据与预测时刻对应的航向角信息以及与当前时刻对应的航向角信息，确定航向角差值，再获取当前时刻与预测时刻之间的时间间隔，根据时间间隔以及航向角差值，确定航向变化角速度，计算航向变化角速度和与预测时刻对应的角速度信息的角速度差值，根据角速度差值、与当前时刻对应的陀螺零偏以及预设陀螺零偏更新系数，得到与预测时刻对应的陀螺零偏，其中，预设陀螺零偏更新系数可按照需要自行设置，为0与1之间的数值。
举例说明，与预测时刻对应的陀螺零偏的计算公式可以为：
bg(k+1)＝beta*bg(k)+(1-beta)((heading(k+1)-heading(k))/t-w)，其中，k+1表示预测时刻，k表示当前时刻，bg(k+1)为与预测时刻对应的陀螺零偏，beta为预设陀螺零偏更新系数，bg(k)为与当前时刻对应的陀螺零偏，heading(k+1)为与预测时刻对应的航向角信息，heading(k)为与当前时刻对应的航向角信息，t为时间间隔，w为与预测时刻对应的角速度信息。
本实施例中，通过先利用与预测时刻对应的航向角信息以及与当前时刻对应的航向角信息，确定航向角差值，再获取当前时刻与预测时刻之间的时间间隔，根据时间间隔以及航向角差值，确定航向变化角速度，再根据航向变化角速度、与预测时刻对应的角速度信息以及与当前时刻对应的陀螺零偏，得到与预测时刻对应的陀螺零偏，能够实现对陀螺零偏的更新。
在一个实施例中，根据车辆轮速，确定与航向安装角对应的航向安装角权重包括：
根据车辆轮速，确定行驶时间段内最大车辆轮速；
根据最大车辆轮速以及与航向安装角对应的车辆轮速，确定与航向安装角对应的航向安装角权重。
具体的，服务器可根据车辆轮速，确定行驶时间段内最大车辆轮速，进而可以根据与航向安装角对应的车辆轮速与最大车辆轮速的商，确定与航向安装角对应的航向安装角权重。举例说明，航向安装角权重的计算公式可以为：m(k)＝V_CAR(k)/MAX(V_CAR)，其中，m(k)为航向安装角权重，V_CAR(k)为与航向安装角对应的车辆轮速，MAX(V_CAR)为最大车辆轮速。
本实施例中，通过根据车辆轮速，确定行驶时间段内最大车辆轮速，能够根据最大车辆轮速以及与航向安装角对应的车辆轮速，确定与航向安装角对应的航向安装角权重。
在一个实施例中，根据航向安装角和航向安装角权重进行加权平均，得到航向安装角标定结果包括：
根据航向安装角权重，得到总航向安装角权重，并根据行驶时间段，确定对应的信息采集时刻数；
叠加航向安装角和对应的航向安装角权重，得到已叠加航向安装角；
根据已叠加航向安装角、总航向安装角权重以及信息采集时刻数，得到航向安装角标定结果。
其中，信息采集时刻数是指进行信息采集的次数。比如，若在行驶时间段内进行10次信息采集，则对应的信息采集时刻有10个，信息采集时刻数为10。
具体的，在进行加权平均时，服务器会先根据航向安装角权重得到总航向安装角权重，并根据行驶时间段，确定对应的信息采集时刻数，再叠加航向安装角和对应的航向安装角权重，得到已叠加航向安装角，根据已叠加航向安装角、总航向安装角权重以及信息采集时刻数，得到航向安装角标定结果。举例说明，加权平均的公式具体可以为：∑m(k)*gnss_align(k)/(M*K)，其中，m(k)为航向安装角权重，gnss_align(k)为航向安装角，M为总航向安装角权重，K为信息采集时刻数。
本实施例中，通过先计算总航向安装角权重、信息采集时刻数，并叠加航向安装角和对应的航向安装角权重，得到已叠加航向安装角，能够根据已叠加航向安装角、总航向安装角权重以及信息采集时刻数，实现对航向安装角标定结果的确定。
在一个实施例中，根据航向偏移量对航迹角信息进行修正，根据修正后的航迹角信息以及航向角信息，得到与每个信息采集时刻对应的航向安装角包括：
根据航向偏移量对航迹角信息进行修正，得到修正后的航迹角信息；
根据航向角信息以及修正后的航迹角信息，确定航向角与修正后航迹角的角度差；
根据角度差，得到与每个信息采集时刻对应的航向安装角。
具体的，服务器会先根据航向偏移量对航迹角信息进行修正，将航向偏移量叠加至航迹角，得到修正后的航迹角信息，再根据航向角信息以及修正后的航迹角信息，确定航向角与修正后的航迹角的角度差，根据角度差，得到与每个信息采集时刻对应的航向安装角。举例说明，航向安装角的计算公式具体可以为：gnss_align(k)＝heading(k)-course(k)-alpha(k)，其中k表示信息采集时刻，gnss_align(k)表示航向安装角，heading(k)表示航向角，course(k)为航迹角，alpha(k)为航向偏移量。
本实施例中，通过利用航向偏移量实现对航迹角信息的修正，能够降低车辆转向对于航迹角的影响，从而得到准确的、与每个信息采集时刻对应的航向安装角。
在一个实施例中，如图3所示，通过一个流程示意图来说明本申请的航向安装角标定方法，该航向安装角标定方法具体包括以下步骤：
在需要进行航向安装角标定时，服务器首先获取初始陀螺零偏、固定距离以及行驶时间段内每个信息采集时刻的角速度信息、车辆轮速、航向角信息、航迹角信息，固定距离为车辆转向中心与全球导航卫星***中主天线之间的距离。根据初始陀螺零偏、固定距离、角速度信息、航向角信息以及车辆轮速，确定与每个信息采集时刻对应的航向偏移量(即计算角速度引起的速度以及计算角速度引起的航向偏移)，根据航向偏移量对航迹角信息进行修正，根据修正后的航迹角信息以及航向角信息，得到与每个信息采集时刻对应的航向安装角(即计算GNSS安装角)，根据车辆轮速，确定与航向安装角对应的航向安装角权重，根据航向安装角和航向安装角权重进行加权平均，得到航向安装角标定结果(即GNSS安装角加权平均)。其中，根据初始陀螺零偏、固定距离、角速度信息、航向角信息以及车辆轮速，确定与每个信息采集时刻对应的航向偏移量是指根据初始陀螺零偏、航向角信息以及角速度信息，迭代计算与每个信息采集时刻对应的陀螺零偏(即更新陀螺零偏)，根据固定距离、与每个信息采集时刻对应的陀螺零偏、角速度信息以及车辆轮速，得到与每个信息采集时刻对应的航向偏移量。
在一个实施例中，如图4所示，通过一个流程示意图来说明本申请的航向安装角标定方法，该航向安装角标定方法具体包括以下步骤：
步骤402，获取初始陀螺零偏、固定距离以及行驶时间段内每个信息采集时刻的角速度信息、车辆轮速、航向角信息、航迹角信息，固定距离为车辆转向中心与全球导航卫星***中主天线之间的距离；
步骤404，将初始陀螺零偏，作为与行驶初始时刻对应的陀螺零偏，并将行驶初始时刻作为当前时刻；
步骤406，根据与预测时刻对应的航向角信息以及与当前时刻对应的航向角信息，确定航向角差值；
步骤408，获取当前时刻与预测时刻之间的时间间隔，根据时间间隔以及航向角差值，确定航向变化角速度；
步骤410，根据航向变化角速度、与预测时刻对应的角速度信息以及与当前时刻对应的陀螺零偏，得到与预测时刻对应的陀螺零偏，预测时刻为与当前时刻对应的下一时刻；
步骤412，将预测时刻更新为当前时刻，估计与更新后的当前时刻对应的预测时刻的陀螺零偏，直到与更新后的当前时刻对应的预测时刻为行驶时间段内行驶终止时刻为止，得到与每个信息采集时刻对应的陀螺零偏；
步骤414，根据固定距离、与每个信息采集时刻对应的陀螺零偏、角速度信息以及车辆轮速，得到与每个信息采集时刻对应的航向偏移量；
步骤416，根据航向偏移量对航迹角信息进行修正，得到修正后的航迹角信息；
步骤418，根据航向角信息以及修正后的航迹角信息，确定航向角与修正后航迹角的角度差；
步骤420，根据角度差，得到与每个信息采集时刻对应的航向安装角；
步骤422，根据车辆轮速，确定行驶时间段内最大车辆轮速；
步骤424，根据最大车辆轮速以及与航向安装角对应的车辆轮速，确定与航向安装角对应的航向安装角权重；
步骤426，根据航向安装角权重，得到总航向安装角权重，并根据行驶时间段，确定对应的信息采集时刻数；
步骤428，叠加航向安装角和对应的航向安装角权重，得到已叠加航向安装角；
步骤430，根据已叠加航向安装角、总航向安装角权重以及信息采集时刻数，得到航向安装角标定结果。
应该理解的是，虽然上述实施例涉及的各流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，上述实施例涉及的各流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图5所示，提供了一种航向安装角标定装置，包括：获取模块502、处理模块504、修正模块506、权重计算模块508和加权计算模块510，其中：
获取模块502，用于获取初始陀螺零偏、固定距离以及行驶时间段内每个信息采集时刻的角速度信息、车辆轮速、航向角信息、航迹角信息，固定距离为车辆转向中心与全球导航卫星***中主天线之间的距离；
处理模块504，用于根据初始陀螺零偏、固定距离、角速度信息、航向角信息以及车辆轮速，确定与每个信息采集时刻对应的航向偏移量；
修正模块506，用于根据航向偏移量对航迹角信息进行修正，根据修正后的航迹角信息以及航向角信息，得到与每个信息采集时刻对应的航向安装角；
权重计算模块508，用于根据车辆轮速，确定与航向安装角对应的航向安装角权重；
加权计算模块510，用于根据航向安装角和航向安装角权重进行加权平均，得到航向安装角标定结果。
上述航向安装角标定装置，通过根据初始陀螺零偏、固定距离、角速度信息、航向角信息以及车辆轮速，确定与每个信息采集时刻对应的航向偏移量，能够利用航向偏移量实现对航迹角信息的修正，降低车辆转向对于航迹角的影响，通过根据修正后的航迹角信息以及航向角信息，得到与每个信息采集时刻对应的航向安装角，能够直接根据航向角与航迹角之间的关系估计航向安装角，避免了测量误差的影响，通过根据车辆轮速，确定与航向安装角对应的航向安装角权重，能够实现利用对航向安装角和航向安装角权重进行加权平均，得到高精度的航向安装角标定结果，提高航向安装角标定精度。
在一个实施例中，处理模块还用于根据初始陀螺零偏、航向角信息以及角速度信息，迭代计算与每个信息采集时刻对应的陀螺零偏，根据固定距离、与每个信息采集时刻对应的陀螺零偏、角速度信息以及车辆轮速，得到与每个信息采集时刻对应的航向偏移量。
在一个实施例中，处理模块还用于将初始陀螺零偏，作为与行驶初始时刻对应的陀螺零偏，并将行驶初始时刻作为当前时刻，根据与当前时刻对应的陀螺零偏、航向角信息以及与预测时刻对应的航向角信息以及角速度信息，得到与预测时刻对应的陀螺零偏，预测时刻为与当前时刻对应的下一时刻，将预测时刻更新为当前时刻，估计与更新后的当前时刻对应的预测时刻的陀螺零偏，直到与更新后的当前时刻对应的预测时刻为行驶时间段内行驶终止时刻为止，得到与每个信息采集时刻对应的陀螺零偏。
在一个实施例中，处理模块还用于根据与预测时刻对应的航向角信息以及与当前时刻对应的航向角信息，确定航向角差值，获取当前时刻与预测时刻之间的时间间隔，根据时间间隔以及航向角差值，确定航向变化角速度，根据航向变化角速度、与预测时刻对应的角速度信息以及与当前时刻对应的陀螺零偏，得到与预测时刻对应的陀螺零偏。
在一个实施例中，权重计算模块还用于根据车辆轮速，确定行驶时间段内最大车辆轮速，根据最大车辆轮速以及与航向安装角对应的车辆轮速，确定与航向安装角对应的航向安装角权重。
在一个实施例中，加权计算模块还用于根据航向安装角权重，得到总航向安装角权重，并根据行驶时间段，确定对应的信息采集时刻数，叠加航向安装角和对应的航向安装角权重，得到已叠加航向安装角，根据已叠加航向安装角、总航向安装角权重以及信息采集时刻数，得到航向安装角标定结果。
在一个实施例中，修正模块还用于根据航向偏移量对航迹角信息进行修正，得到修正后的航迹角信息，根据航向角信息以及修正后的航迹角信息，确定航向角与修正后航迹角的角度差，根据角度差，得到与每个信息采集时刻对应的航向安装角。
关于航向安装角标定装置的具体实施例可以参见上文中对于航向安装角标定方法的实施例，在此不再赘述。上述航向安装角标定装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图6所示。该计算机设备包括通过***总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作***、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作***和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储初始陀螺零偏、固定距离等数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种航向安装角标定方法。
本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
获取初始陀螺零偏、固定距离以及行驶时间段内每个信息采集时刻的角速度信息、车辆轮速、航向角信息、航迹角信息，固定距离为车辆转向中心与全球导航卫星***中主天线之间的距离；
根据初始陀螺零偏、固定距离、角速度信息、航向角信息以及车辆轮速，确定与每个信息采集时刻对应的航向偏移量；
根据航向偏移量对航迹角信息进行修正，根据修正后的航迹角信息以及航向角信息，得到与每个信息采集时刻对应的航向安装角；
根据车辆轮速，确定与航向安装角对应的航向安装角权重；
根据航向安装角和航向安装角权重进行加权平均，得到航向安装角标定结果。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据初始陀螺零偏、航向角信息以及角速度信息，迭代计算与每个信息采集时刻对应的陀螺零偏，根据固定距离、与每个信息采集时刻对应的陀螺零偏、角速度信息以及车辆轮速，得到与每个信息采集时刻对应的航向偏移量。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：将初始陀螺零偏，作为与行驶初始时刻对应的陀螺零偏，并将行驶初始时刻作为当前时刻，根据与当前时刻对应的陀螺零偏、航向角信息以及与预测时刻对应的航向角信息以及角速度信息，得到与预测时刻对应的陀螺零偏，预测时刻为与当前时刻对应的下一时刻，将预测时刻更新为当前时刻，估计与更新后的当前时刻对应的预测时刻的陀螺零偏，直到与更新后的当前时刻对应的预测时刻为行驶时间段内行驶终止时刻为止，得到与每个信息采集时刻对应的陀螺零偏。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据与预测时刻对应的航向角信息以及与当前时刻对应的航向角信息，确定航向角差值，获取当前时刻与预测时刻之间的时间间隔，根据时间间隔以及航向角差值，确定航向变化角速度，根据航向变化角速度、与预测时刻对应的角速度信息以及与当前时刻对应的陀螺零偏，得到与预测时刻对应的陀螺零偏。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据车辆轮速，确定行驶时间段内最大车辆轮速，根据最大车辆轮速以及与航向安装角对应的车辆轮速，确定与航向安装角对应的航向安装角权重。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据航向安装角权重，得到总航向安装角权重，并根据行驶时间段，确定对应的信息采集时刻数，叠加航向安装角和对应的航向安装角权重，得到已叠加航向安装角，根据已叠加航向安装角、总航向安装角权重以及信息采集时刻数，得到航向安装角标定结果。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据航向偏移量对航迹角信息进行修正，得到修正后的航迹角信息，根据航向角信息以及修正后的航迹角信息，确定航向角与修正后航迹角的角度差，根据角度差，得到与每个信息采集时刻对应的航向安装角。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取初始陀螺零偏、固定距离以及行驶时间段内每个信息采集时刻的角速度信息、车辆轮速、航向角信息、航迹角信息，固定距离为车辆转向中心与全球导航卫星***中主天线之间的距离；
根据初始陀螺零偏、固定距离、角速度信息、航向角信息以及车辆轮速，确定与每个信息采集时刻对应的航向偏移量；
根据航向偏移量对航迹角信息进行修正，根据修正后的航迹角信息以及航向角信息，得到与每个信息采集时刻对应的航向安装角；
根据车辆轮速，确定与航向安装角对应的航向安装角权重；
根据航向安装角和航向安装角权重进行加权平均，得到航向安装角标定结果。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据初始陀螺零偏、航向角信息以及角速度信息，迭代计算与每个信息采集时刻对应的陀螺零偏，根据固定距离、与每个信息采集时刻对应的陀螺零偏、角速度信息以及车辆轮速，得到与每个信息采集时刻对应的航向偏移量。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：将初始陀螺零偏，作为与行驶初始时刻对应的陀螺零偏，并将行驶初始时刻作为当前时刻，根据与当前时刻对应的陀螺零偏、航向角信息以及与预测时刻对应的航向角信息以及角速度信息，得到与预测时刻对应的陀螺零偏，预测时刻为与当前时刻对应的下一时刻，将预测时刻更新为当前时刻，估计与更新后的当前时刻对应的预测时刻的陀螺零偏，直到与更新后的当前时刻对应的预测时刻为行驶时间段内行驶终止时刻为止，得到与每个信息采集时刻对应的陀螺零偏。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据与预测时刻对应的航向角信息以及与当前时刻对应的航向角信息，确定航向角差值，获取当前时刻与预测时刻之间的时间间隔，根据时间间隔以及航向角差值，确定航向变化角速度，根据航向变化角速度、与预测时刻对应的角速度信息以及与当前时刻对应的陀螺零偏，得到与预测时刻对应的陀螺零偏。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据车辆轮速，确定行驶时间段内最大车辆轮速，根据最大车辆轮速以及与航向安装角对应的车辆轮速，确定与航向安装角对应的航向安装角权重。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据航向安装角权重，得到总航向安装角权重，并根据行驶时间段，确定对应的信息采集时刻数，叠加航向安装角和对应的航向安装角权重，得到已叠加航向安装角，根据已叠加航向安装角、总航向安装角权重以及信息采集时刻数，得到航向安装角标定结果。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据航向偏移量对航迹角信息进行修正，得到修正后的航迹角信息，根据航向角信息以及修正后的航迹角信息，确定航向角与修正后航迹角的角度差，根据角度差，得到与每个信息采集时刻对应的航向安装角。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种航向安装角标定方法，其特征在于，所述方法包括：
获取初始陀螺零偏、固定距离以及行驶时间段内每个信息采集时刻的角速度信息、车辆轮速、航向角信息、航迹角信息，所述固定距离为车辆转向中心与全球导航卫星***中主天线之间的距离；
根据所述初始陀螺零偏、所述固定距离、所述角速度信息、所述航向角信息以及所述车辆轮速，确定与每个信息采集时刻对应的航向偏移量；
根据所述航向偏移量对所述航迹角信息进行修正，根据修正后的航迹角信息以及所述航向角信息，得到与每个信息采集时刻对应的航向安装角；
根据所述车辆轮速，确定与所述航向安装角对应的航向安装角权重；
根据所述航向安装角和所述航向安装角权重进行加权平均，得到航向安装角标定结果。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始陀螺零偏、所述固定距离、所述角速度信息、所述航向角信息以及所述车辆轮速，确定与每个信息采集时刻对应的航向偏移量包括：
根据所述初始陀螺零偏、所述航向角信息以及所述角速度信息，迭代计算与每个信息采集时刻对应的陀螺零偏；
根据所述固定距离、所述与每个信息采集时刻对应的陀螺零偏、角速度信息以及车辆轮速，得到与每个信息采集时刻对应的航向偏移量。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始陀螺零偏、所述航向角信息以及所述角速度信息，迭代计算与每个信息采集时刻对应的陀螺零偏包括：
将所述初始陀螺零偏，作为与行驶初始时刻对应的陀螺零偏，并将所述行驶初始时刻作为当前时刻；
根据与所述当前时刻对应的陀螺零偏、航向角信息以及与预测时刻对应的航向角信息以及角速度信息，得到与所述预测时刻对应的陀螺零偏，所述预测时刻为与所述当前时刻对应的下一时刻；
将所述预测时刻更新为当前时刻，估计与更新后的当前时刻对应的预测时刻的陀螺零偏，直到与更新后的当前时刻对应的预测时刻为所述行驶时间段内行驶终止时刻为止，得到与每个信息采集时刻对应的陀螺零偏。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据与所述当前时刻对应的陀螺零偏、航向角信息以及与预测时刻对应的航向角信息以及角速度信息，得到与所述预测时刻对应的陀螺零偏包括：
根据与所述预测时刻对应的航向角信息以及与所述当前时刻对应的航向角信息，确定航向角差值；
获取所述当前时刻与所述预测时刻之间的时间间隔，根据所述时间间隔以及所述航向角差值，确定航向变化角速度；
根据所述航向变化角速度、与所述预测时刻对应的角速度信息以及与所述当前时刻对应的陀螺零偏，得到与所述预测时刻对应的陀螺零偏。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆轮速，确定与所述航向安装角对应的航向安装角权重包括：
根据所述车辆轮速，确定行驶时间段内最大车辆轮速；
根据所述最大车辆轮速以及与所述航向安装角对应的车辆轮速，确定与所述航向安装角对应的航向安装角权重。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述航向安装角和所述航向安装角权重进行加权平均，得到航向安装角标定结果包括：
根据所述航向安装角权重，得到总航向安装角权重，并根据所述行驶时间段，确定对应的信息采集时刻数；
叠加所述航向安装角和对应的航向安装角权重，得到已叠加航向安装角；
根据所述已叠加航向安装角、所述总航向安装角权重以及所述信息采集时刻数，得到航向安装角标定结果。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述航向偏移量对所述航迹角信息进行修正，根据修正后的航迹角信息以及所述航向角信息，得到与每个信息采集时刻对应的航向安装角包括：
根据所述航向偏移量对所述航迹角信息进行修正，得到修正后的航迹角信息；
根据所述航向角信息以及所述修正后的航迹角信息，确定航向角与修正后航迹角的角度差；
根据所述角度差，得到与每个信息采集时刻对应的航向安装角。
8.一种航向安装角标定装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取初始陀螺零偏、固定距离以及行驶时间段内每个信息采集时刻的角速度信息、车辆轮速、航向角信息、航迹角信息，所述固定距离为车辆转向中心与全球导航卫星***中主天线之间的距离；
处理模块，用于根据所述初始陀螺零偏、所述固定距离、所述角速度信息、所述航向角信息以及所述车辆轮速，确定与每个信息采集时刻对应的航向偏移量；
修正模块，用于根据所述航向偏移量对所述航迹角信息进行修正，根据修正后的航迹角信息以及所述航向角信息，得到与每个信息采集时刻对应的航向安装角；
权重计算模块，用于根据所述车辆轮速，确定与所述航向安装角对应的航向安装角权重；
加权计算模块，用于根据所述航向安装角和所述航向安装角权重进行加权平均，得到航向安装角标定结果。
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111186646.XA CN114019954B (zh) | 2021-10-12 | 2021-10-12 | 航向安装角标定方法、装置、计算机设备和存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111186646.XA CN114019954B (zh) | 2021-10-12 | 2021-10-12 | 航向安装角标定方法、装置、计算机设备和存储介质 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114019954A true CN114019954A (zh) | 2022-02-08 |
| CN114019954B CN114019954B (zh) | 2024-02-09 |
Family
ID=80055636
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202111186646.XA Active CN114019954B (zh) | 2021-10-12 | 2021-10-12 | 航向安装角标定方法、装置、计算机设备和存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114019954B (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116990045A (zh) * | 2023-05-18 | 2023-11-03 | 运来智能装备(无锡)有限公司 | 基于惯性测量的线控底盘标度因数标定方法、***及介质 |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103339472A (zh) * | 2010-12-03 | 2013-10-02 | 高通股份有限公司 | 用于gnss车辆导航的受惯性传感器辅助的航向和定位 |
| CN104121905A (zh) * | 2014-07-28 | 2014-10-29 | 东南大学 | 一种基于惯性传感器的航向角获取方法 |
| US20180017390A1 (en) * | 2015-12-21 | 2018-01-18 | Shanghai Huace Navigation Technology Ltd | Method of determining gnss-ins vehicle attitude based on single antenna |
| CN109470276A (zh) * | 2018-12-20 | 2019-03-15 | 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学 | 基于零速修正的里程计标定方法与装置 |
| CN110764506A (zh) * | 2019-11-05 | 2020-02-07 | 广东博智林机器人有限公司 | 移动机器人的航向角融合方法、装置和移动机器人 |
| CN110940344A (zh) * | 2019-11-25 | 2020-03-31 | 奥特酷智能科技(南京)有限公司 | 一种用于自动驾驶的低成本传感器组合定位方法 |
| CN111949030A (zh) * | 2020-08-17 | 2020-11-17 | 江苏常发农业装备股份有限公司 | 一种农机定位方法、农机车辆和存储介质 |
| US20210025710A1 (en) * | 2019-07-26 | 2021-01-28 | Honeywell International Inc. | Apparatus and method for terrain aided navigation using inertial position |
| CN113008273A (zh) * | 2021-03-09 | 2021-06-22 | 北京小马智行科技有限公司 | 车辆的惯性测量单元的标定方法、装置与电子设备 |
-
2021
- 2021-10-12 CN CN202111186646.XA patent/CN114019954B/zh active Active
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103339472A (zh) * | 2010-12-03 | 2013-10-02 | 高通股份有限公司 | 用于gnss车辆导航的受惯性传感器辅助的航向和定位 |
| CN104121905A (zh) * | 2014-07-28 | 2014-10-29 | 东南大学 | 一种基于惯性传感器的航向角获取方法 |
| US20180017390A1 (en) * | 2015-12-21 | 2018-01-18 | Shanghai Huace Navigation Technology Ltd | Method of determining gnss-ins vehicle attitude based on single antenna |
| CN109470276A (zh) * | 2018-12-20 | 2019-03-15 | 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学 | 基于零速修正的里程计标定方法与装置 |
| US20210025710A1 (en) * | 2019-07-26 | 2021-01-28 | Honeywell International Inc. | Apparatus and method for terrain aided navigation using inertial position |
| CN110764506A (zh) * | 2019-11-05 | 2020-02-07 | 广东博智林机器人有限公司 | 移动机器人的航向角融合方法、装置和移动机器人 |
| CN110940344A (zh) * | 2019-11-25 | 2020-03-31 | 奥特酷智能科技(南京)有限公司 | 一种用于自动驾驶的低成本传感器组合定位方法 |
| CN111949030A (zh) * | 2020-08-17 | 2020-11-17 | 江苏常发农业装备股份有限公司 | 一种农机定位方法、农机车辆和存储介质 |
| CN113008273A (zh) * | 2021-03-09 | 2021-06-22 | 北京小马智行科技有限公司 | 车辆的惯性测量单元的标定方法、装置与电子设备 |
Non-Patent Citations (3)
| Title |
|---|
| PENTEK, Z: "IMU-based mounting parameter estimation on construction vehicles", INERTIAL SENSORS AND SYSTEMS, pages 1 - 14 * |
| 许建国;张志利;周召发;: "基于DR/GIS组合导航动态对准方法研究", 计算机测量与控制, vol. 21, no. 03, pages 747 - 749 * |
| 高丽珍，等: "地磁矢量信息测量安装角的快速标定算法", 兵器装备工程学报, vol. 41, no. 12, pages 220 - 224 * |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116990045A (zh) * | 2023-05-18 | 2023-11-03 | 运来智能装备(无锡)有限公司 | 基于惯性测量的线控底盘标度因数标定方法、***及介质 |
| CN116990045B (zh) * | 2023-05-18 | 2024-04-05 | 运来智能装备(无锡)有限公司 | 基于惯性测量的线控底盘标度因数标定方法、***及介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN114019954B (zh) | 2024-02-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN112577521B (zh) | 一种组合导航误差校准方法及电子设备 | |
| US9057615B2 (en) | Systems and methods for navigating using corrected yaw bias values | |
| US20230366680A1 (en) | Initialization method, device, medium and electronic equipment of integrated navigation system | |
| CN109507706B (zh) | 一种gps信号丢失的预测定位方法 | |
| CN112946681B (zh) | 融合组合导航信息的激光雷达定位方法 | |
| CN114812545B (zh) | 基于双激光多普勒测速仪和惯导***组合导航方法及装置 | |
| CN114545472B (zh) | 一种gnss/ins组合***的导航方法和装置 | |
| CN113252048B (zh) | 一种导航定位方法、导航定位***及计算机可读存储介质 | |
| CN112146683B (zh) | 惯性测量单元标定参数调整方法、装置及电子设备 | |
| KR101107219B1 (ko) | 비행체의 항법 방법 및 이를 이용한 관성항법장치 필터 및 항법 시스템 | |
| CN113566850B (zh) | 惯性测量单元的安装角度标定方法、装置和计算机设备 | |
| CN113092822A (zh) | 一种基于惯组的激光多普勒测速仪的在线标定方法和装置 | |
| CN115856922A (zh) | 一种松耦合陆地组合导航方法、装置、计算机设备和介质 | |
| CN114019954B (zh) | 航向安装角标定方法、装置、计算机设备和存储介质 | |
| CN114323007A (zh) | 一种载体运动状态估计方法及装置 | |
| CN111197994B (zh) | 位置数据修正方法、装置、计算机设备和存储介质 | |
| CN106886037A (zh) | 适用于弱gnss信号条件的pos数据纠偏方法 | |
| CN114964262A (zh) | 一种基于多源融合的机器人定位方法 | |
| CN114001730A (zh) | 融合定位方法、装置、计算机设备和存储介质 | |
| CN111580139B (zh) | 卫星导航数据的有效性判断方法及装置、电子设备 | |
| CN113959433A (zh) | 一种组合导航方法及装置 | |
| CN112229401A (zh) | 适用于ins-gps伪距融合的量测信息同步外推方法及*** | |
| CN113566849B (zh) | 惯性测量单元的安装角度标定方法、装置和计算机设备 | |
| CN113137975B (zh) | 天文惯性组合导航的惯性校正方法、装置及电子设备 | |
| CN112325770B (zh) | 一种车端单目视觉测量相对精度置信度评估方法及*** |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |