CN113953242A - 用于光伏板清洗的飞行装置以及清洗方法 - Google Patents

Abstract

本发明揭示了一种用于光伏板清洗的飞行装置，所述飞行装置包括：飞行机构和清洗机构，所述清洗机构可拆卸安装在所述飞行机构底部；所述飞行机构包括飞行机体和安装在所述飞行机体上的旋翼组件、控制***以及图像采集装置；所述清洗机构包括清洗机体和安装在所述清洗机体上的清洗组件以及行走装置。本发明还揭示一种用于光伏板清洗的飞行装置的清洗方法，包含步骤1～步骤6。如此设置，本发明用于光伏板清洗的飞行装置以及清洗方法实现对光伏板实施有水清洗，并评估判断清洗效果，达到彻底清洗干净，对环境适应性强，使用方便，水资源利用率高。

Description

用于光伏板清洗的飞行装置以及清洗方法

技术领域

本发明涉及清洗机器人技术领域，尤其涉及一种用于光伏板清洗的飞行装置以及清洗方法。

背景技术

光伏板安装在户外，其表面附着的细小粉尘颗粒、泥土、鸟粪等会影响光线的透射率，进而影响组件表面接收到的辐射量，影响发电效率；并且表面泥土、鸟粪等局部遮挡的污渍会在光伏板局部造成热斑效应，降低发电效率，甚至烧毁组件，因此为了提高光伏板发电效率，需要定期对光伏板进行清洗。

由于光伏板一般都是架设在空中，并且面积较大，人工清洗越障能力不够，具有诸多不便，存在危险性高、维护成本高和效率低下的缺陷，因此越来越多的光伏板采用机械清洗替代人工。现有机械清洗采用的技术一般包括两种：一种是使用清洗机器人采用无水干洗方法对光伏板进行清洗，此清洗方式对于鸟粪、气溶胶、灰尘结痂等顽固污渍清洗不干净，清洗效果不理想，且无法跨排运行，使用不便；另一种是采用清洗车对光伏板进行清洗，虽然清洗车有水湿洗的清洗效果好，但存在成本高、环境适应性低、水资源利用率低等问题。

因此，有必要对现有技术予以改良以克服现有技术中的缺陷。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于光伏板清洗的飞行装置以及清洗方法以解决上述技术问题。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种用于光伏板清洗的飞行装置，所述飞行装置包括：飞行机构和清洗机构，所述清洗机构可拆卸安装在所述飞行机构底部；

所述飞行机构包括飞行机体和安装在所述飞行机体上的旋翼组件、控制***以及图像采集装置，所述图像采集装置与所述控制***电连接并进行数据采集，所述控制***与外部的中央服务器通信连接用于接收并传输数据和指令，所述旋翼组件与所述控制***电连接并由所述控制***控制为所述飞行装置提供飞行动力，所述控制***接收来自所述中央服务器的指令控制所述飞行装置运作；

所述清洗机构包括清洗机体和安装在所述清洗机体上的清洗组件以及行走装置，所述清洗组件和所述行走装置均与所述控制***电连接，所述图像采集装置识别到光伏板上的污渍时，所述控制***控制所述飞行装置降落在有污渍的光伏板上，所述图像采集装置持续识别污渍并配合所述控制***控制所述行走装置向污渍处移动并配合所述清洗组件对光伏板上的污渍进行清洗。

作为本发明进一步改进的技术方案，所述中央服务器发出的指令为巡检指令，所述飞行装置根据所述巡检指令按预设高度和路线飞行并通过所述图像采集装置对光伏电站中的光伏板进行污渍扫描，当所述图像采集装置找到并确定了污渍的位置时，所述控制***发出第一清洗指令，所述控制***控制所述飞行装置降落在有污渍的光伏板上，所述图像采集装置持续识别污渍并配合所述控制***控制所述行走装置向污渍处移动并配合所述清洗组件对光伏板上的污渍进行清洗。

作为本发明进一步改进的技术方案，所述图像采集装置对清洗后的光伏板的污渍位置再次进行清洗后的污渍图像采集并评判是否清洗达标，如不达标，则所述控制***发出第二清洗指令，所述图像采集装置持续识别污渍并配合所述控制***控制所述行走装置向污渍处移动并配合所述清洗组件对光伏板上的污渍进行再次清洗；如达标，则所述控制***控制所述飞行装置起飞继续执行未完成的所述巡检指令。

作为本发明进一步改进的技术方案，所述清洗机构还包括供水组件，当所述图像采集装置识别到光伏板上的污渍时，所述控制***控制所述供水组件在所述清洗组件进行清洗前朝污渍处喷射清洗液，所述供水组件内安装有液位检测模块，所述液位检测模块与所述控制***电连接，所述控制***接收到所述液位检测模块检测的下阈值数据后发出第一返航指令，所述飞行装置返航；所述飞行装置上装设有锂电池，所述飞行机构和所述清洗机构均由所述锂电池供电，所述控制***具有一电量检测模块，所述控制***接收到所述电量检测模块检测的下阈值数据后发出第二返航指令，所述飞行装置返航，所述飞行装置返航至停靠站进行加液和充电，在加液和充电完成后，所述控制***控制所述飞行装置起飞继续执行未完成的所述巡检指令，直至所述巡检指令全部完成，所述飞行装置返回停靠站修整。

作为本发明进一步改进的技术方案，所述控制***具有一定位模块，一通讯模块以及一自检模块，所述定位模块用于采集所述飞行装置的位置信息，所述通讯模块用于实现所述控制***与所述中央服务器的无线通讯和数据传输，所述自检模块用于运行时监测所述飞行装置是否产生故障。

作为本发明进一步改进的技术方案，所述清洗组件包括清洗刷和第一驱动装置，所述清洗刷转动安装在所述清洗机体一侧，所述第一驱动装置与所述清洗刷连接用于驱动所述清洗刷旋转。

作为本发明进一步改进的技术方案，所述供水组件包括若干喷头、储水盒和水泵，若干所述喷头间隔设置在所述清洗机体上靠近所述清洗组件一侧，且所述喷头的喷孔朝向外侧斜向下设置；所述水泵连接在所述喷头和所述储水盒之间，用于将所述储水盒内的清洗液泵入所述喷头喷射出。

作为本发明进一步改进的技术方案，所述旋翼组件包括转动安装在所述飞行机体四角呈中心对称的四个旋翼和与所述旋翼一一对应连接的四个第二驱动装置。

作为本发明进一步改进的技术方案，所述行走装置安装在所述清洗机体的底部，所述行走装置为履带行走机构。

本发明还揭示一种用于光伏板清洗的清洗装置的清洗方法，包含步骤1～步骤6：

步骤1：所述中央服务器发出巡检指令，控制所述飞行装置对光伏电站中的光伏板进行污渍扫描；

步骤2：在巡检过程中，当所述图像采集装置找到并确定了污渍的位置时，所述控制***发出第一清洗指令控制所述飞行装置降落在光伏板上对光伏板进行清洗；

步骤3：清洗完成后，所述图像采集装置扫描并评判是否清洗达标，如不达标，则所述控制***发出第二清洗指令对光伏板再一次清洗；如达标，则所述控制***控制所述飞行装置起飞继续执行未完成的所述巡检指令；

步骤4：在所述飞行装置完成所述巡检指令的过程中，当所述飞行装置故障或者缺补给时，所述控制***接收返航指令，所述飞行装置返航；

步骤5：若是故障原因返航，则返航后主动呼叫人工解决，解决后继续执行未完成的所述巡检指令，若是缺补给，则所述飞行装置返航至停靠站后自动进行补给，在补给完成后继续执行未完成的所述巡检指令；

步骤6：所述飞行装置直至所述巡检指令全部完成后，返回停靠站修整。

相较于现有技术，本发明一种用于光伏板清洗的飞行装置以及清洗方法，设置有飞行机构和清洗机构，能够按预定高度和路线自动飞行巡检，通过图像采集装置对光伏板污渍进行图像采集和分析识别，判断污渍所在位置，并降落至光伏板污渍位置，对光伏板实施有水清洗，并评估判断清洗效果，可进行多次反复清洗，达到彻底清洗干净，尤其是对顽固污渍具有很好的清洗效果，并且对环境适应性强，使用方便，水资源利用率高，对污渍可进行针对性清洗，不必要进行大规模的清扫作业，提高清洗效率，降低清洗成本，弥补传统清洗的不足，从而提高清洗***整体效益。

附图说明

图1是本发明用于光伏板清洗的飞行装置的立体示意图；

图2是图1另一角度的立体示意图；

图3是本发明用于光伏板清洗的飞行装置的工作流程示意框图；

图4是本发明用于光伏板清洗的飞行装置的清洗方法步骤流程示意框图。

附图标记

飞行机体-1；控制***-2；图像采集装置-3；清洗机体-4；定位模块-5；通讯模块-6；清洗刷-7；喷头-8；储水盒-9；旋翼-10；履带行走机构-11。

具体实施方式

下面将结合附图详细地对本发明示例性具体实施方式进行说明。如果存在若干具体实施方式，在不冲突的情况下，这些实施方式中的特征可以相互组合。当描述涉及附图时，除非另有说明，不同附图中相同的数字表示相同或相似的要素。以下示例性具体实施方式中所描述的内容并不代表与本发明相一致的所有实施方式；相反，它们仅是与本发明的权利要求书中所记载的、与本发明的一些方面相一致的装置、产品和/或方法的例子。

在本发明中使用的术语是仅仅出于描述具体实施方式的目的，而非旨在限制本发明的保护范围。在本发明的说明书和权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”或“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。

应当理解，本发明的说明书以及权利要求书中所使用的，例如“第一”、“第二”以及类似的词语，并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分特征的命名。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。除非另行指出，本发明中出现的“前”、“后”、“上”、“下”等类似词语只是为了便于说明，而并非限于某一特定位置或者一种空间定向。“包括”或者“包含”等类似词语是一种开放式的表述方式，意指出现在“包括”或者“包含”前面的元件涵盖出现在“包括”或者“包含”后面的元件及其等同物，这并不排除出现在“包括”或者“包含”前面的元件还可以包含其他元件。本发明中如果出现“若干”，其含义是指两个以及两个以上。

请参图1至图3，本发明揭示一种用于光伏板清洗的飞行装置，适用于对如光伏板此类的物体表面进行污渍清洗，尤其针对顽固污渍具有较好的清洗效果。飞行装置包括：飞行机构和清洗机构，清洗机构可拆卸安装在飞行机构底部，方便对两者进行拆卸维护。工作时，由飞行机构执行飞行作业识别污渍，并降落至污渍位置，再由清洗机构进行清洗作业。

参阅图1，飞行机构包括飞行机体1和安装在飞行机体1上的旋翼组件、控制***2以及图像采集装置3，控制***2具有一定位模块5、一通讯模块6以及一自检模块，定位模块5用于采集飞行装置位置信息，通讯模块6用于实现控制***2与中央服务器的无线通讯和数据传输，自检模块用于运行时监测所述飞行装置是否产生故障。图像采集装置3为摄像头，能够配合控制***2实现飞行控制、光伏板污渍识别等图像采集与识别功能，图像采集装置3与控制***2电连接并进行数据采集，再将采集到的数据通过通讯模块6传输至外部的中央服务器。控制***2与外部的中央服务器通信连接用于接收并传输数据和指令。旋翼组件与控制***2电连接并由控制***2控制为飞行装置提供飞行动力，控制***2接收来自中央服务器的指令控制飞行装置运作。

其中，旋翼组件包括转动安装在飞行机体1四角呈中心对称的四个旋翼10和与旋翼10一一对应连接的四个第二驱动装置，第二驱动装置为电机，由控制***2控制电机驱动旋翼10高速旋转提供飞行动力。

其中，图像采集装置3还可增加热成像或红外线等相互结合的装置，在夜间也可进行清扫作业，以保证白天光伏板的发电。

其中，中央服务器发出的指令为巡检指令，飞行机构根据巡检指令按预设高度和路线飞行并通过图像采集装置3对光伏电站中的光伏板进行污渍扫描并采集数据，采集数据包括污渍图像和位置信息等数据，将采集数据通过通讯模块6发送至中央服务器，当图像采集装置3找到并确定了污渍的位置时，控制***2发出第一清洗指令，控制***2控制飞行装置降落在有污渍的光伏板上，旋翼组件停止运行，清洗机构进行清洗作业。图像采集装置3持续识别污渍并配合控制***2控制行走装置向污渍处移动并配合清洗组件对光伏板上的污渍进行清洗。

继续参照图1，清洗机构包括清洗机体4和安装在清洗机体4上的清洗组件以及行走装置，清洗组件和行走装置均与控制***2电连接，清洗组件和行走装置的执行命令均来自控制***2。飞行装置降落至光伏板污渍位置后，图像采集装置3持续识别污渍并配合控制***2控制行走装置向污渍处移动并配合清洗组件对光伏板上的污渍进行清洗。

其中，图像采集装置3对清洗后的光伏板的污渍位置再次进行清洗后的污渍图像采集并评判是否清洗达标，如不达标，则将清洗后的污渍图像采集数据通过通讯模块6发送至中央服务器，并由控制***2发出第二清洗指令，图像采集装置3持续识别污渍并配合控制***2控制行走装置向污渍处移动并配合清洗组件对光伏板上的污渍进行再次清洗；如达标，则控制***2控制飞行装置起飞继续执行未完成的巡检指令。通过采用此技术手段能够对清洗效果进行评估判断，必要时可进行多次反复清洗，保证清洗彻底干净。

其中，清洗组件包括清洗刷7和第一驱动装置，清洗刷7转动安装在清洗机体4一侧，第一驱动装置包括电机和传动组件，电机通过传动组件与清洗刷7连接用于驱动清洗刷7旋转。清洗刷7可为但不限于柔性毛刷滚、橡胶刮片滚刷、纺织布片滚刷等可实现表面清洁的方法和材料。

所述清洗机构还可以包括供水组件，当图像采集装置3识别到光伏板上的污渍时，控制***2控制供水组件在清洗组件进行清洗前朝污渍处喷射清洗液，通过采用此清洗组件并配合供水组件能够去除顽固污渍，清洗干净，清洗效果好。

其中，供水组件包括若干喷头8、储水盒9和水泵，若干喷头8间隔设置在清洗机体4上靠近清洗组件一侧顶部位置，且喷头8的喷孔朝向外侧斜向下设置，能够将清洗液喷射在光伏板污渍位置。水泵连接在喷头8和储水盒9之间，用于将储水盒9内的清洗液泵入喷头8喷射出。

参阅图2，行走装置安装在清洗机体4的底部，行走装置为履带行走机构11，当然行走装置同样可采用轮、球行走机构等可实现平面移动的方法和材料。

本实施例中，飞行装置上装设有锂电池，飞行机构和清洗机构均由锂电池供电，控制***2具有一电量检测模块，用于实时监测锂电池电量。当电量检测模块检测到锂电池的电量处于下阈值时，控制***2接收到下阈值数据后发出第二返航指令，飞行装置返航。储水盒9内安装有液位检测模块，用于实时监测储水盒9内的液位，液位检测模块与控制***2电连接。当液位检测模块监测到储水盒9内的液位处于下阈值时，控制***2接收到液位检测模块检测的下阈值数据后发出第一返航指令，飞行装置返航，自动返航回停靠站补给，在加液和充电完成后，控制***2控制飞行装置起飞继续执行未完成的巡检指令，直至巡检指令全部完成，飞行装置返回停靠站修整。

参阅图3，本实施例工作原理为：飞行装置在停靠站完成充电、加水工作后，根据中央服务器的巡检指令，控制***2控制旋翼10开启起飞进入作业流程，根据定位模块5的传输数据，按预定高度和路线飞行，使用图像采集装置3对光伏板进行图像采集和分析识别，如发现污渍，则将巡检污渍图像采集数据通过通讯模块6发送至中央服务器，并由控制***2发出第一清洗指令，控制***2控制飞行装置降落在有污渍的光伏板上，旋翼组件停止运行，清洗机构进行清洗作业；图像采集装置3持续识别污渍并控制供水组件朝污渍处喷射清洗液，控制***2控制行走装置向污渍处移动并配合清洗组件对光伏板上的污渍进行清洗，完成所在位置一定区域内光伏板的遍历清洗作业，不留死角；并使用图像采集装置3对清洗效果进行评估判断，必要时可重复多次清洗作业；当清洗完毕后，起飞继续沿预定高度和路线完成剩余巡检、清洗作业；巡检期间如遇锂电池或液位处于下阈值，即电量不足或缺水，则自动返航回停靠站补给后再次起飞作业直至完成整个电站的巡检、清洗作业。

参阅图4，本发明还揭示一种用于光伏板清洗的飞行装置的清洗方法，包含步骤1～步骤6：

步骤1：中央服务器发出巡检指令，控制飞行装置对光伏电站中的光伏板进行污渍扫描；

步骤2：在巡检过程中，当图像采集装置3找到并确定了污渍的位置时，控制***2发出第一清洗指令控制所述飞行装置降落在光伏板上对光伏板进行清洗；

步骤3：清洗完成后，图像采集装置3扫描并评判是否清洗达标，如不达标，则控制***2发出第二清洗指令对光伏板再一次清洗；如达标，则控制***2控制飞行装置起飞继续执行未完成的巡检指令；

步骤4：在飞行装置完成巡检指令的过程中，当飞行装置故障或者缺补给时，控制***2接收返航指令，飞行装置返航；

步骤5：若是故障原因返航，则返航后主动呼叫人工解决，解决后继续执行未完成的巡检指令，若是缺补给，则飞行装置返航至停靠站后自动进行补给，在补给完成后继续执行未完成的巡检指令；

步骤6：飞行装置直至巡检指令全部完成后，返回停靠站修整。

综上所述，本发明一种用于光伏板清洗的飞行装置以及清洗方法，设置有飞行机构和清洗机构，能够按预定高度和路线自动飞行巡检，通过图像采集装置对光伏板污渍进行图像采集和分析识别，判断污渍所在位置，并降落至光伏板污渍位置，对光伏板实施有水清洗，并评估判断清洗效果，可进行多次反复清洗，达到彻底清洗干净，尤其是对顽固污渍具有很好的清洗效果，并且对环境适应性强，使用方便，水资源利用率高，对污渍可进行针对性清洗，不必要进行大规模的清扫作业，提高清洗效率，降低清洗成本，弥补传统清洗的不足，从而提高清洗***整体效益。

以上实施例仅用于说明本发明而并非限制本发明所描述的技术方案，对本说明书的理解应该以所属技术领域的技术人员为基础，例如对“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”等方向性的描述，尽管本说明书参照上述的实施例对本发明已进行了详细的说明，但是，本领域的普通技术人员应当理解，所属技术领域的技术人员仍然可以对本发明进行修改或者等同替换，而一切不脱离本发明的精神和范围的技术方案及其改进，均应涵盖在本发明的权利要求范围内。

Claims (10)

1.一种用于光伏板清洗的飞行装置，其特征在于，所述飞行装置包括：飞行机构和清洗机构，所述清洗机构可拆卸安装在所述飞行机构底部；

所述飞行机构包括飞行机体(1)和安装在所述飞行机体(1)上的旋翼组件、控制***(2)以及图像采集装置(3)，所述图像采集装置(3)与所述控制***(2)电连接并进行数据采集，所述控制***(2)与外部的中央服务器通信连接用于接收并传输数据和指令，所述旋翼组件与所述控制***(2)电连接并由所述控制***(2)控制为所述飞行装置提供飞行动力，所述控制***(2)接收来自所述中央服务器的指令控制所述飞行装置运作；

所述清洗机构包括清洗机体(4)和安装在所述清洗机体(4)上的清洗组件以及行走装置，所述清洗组件和所述行走装置均与所述控制***(2)电连接，所述图像采集装置(3)识别到光伏板上的污渍时，所述控制***(2)控制所述飞行装置降落在有污渍的光伏板上，所述图像采集装置(3)持续识别污渍并配合所述控制***(2)控制所述行走装置向污渍处移动并配合所述清洗组件对光伏板上的污渍进行清洗。

2.如权利要求1所述的用于光伏板清洗的飞行装置，其特征在于：所述中央服务器发出的指令为巡检指令，所述飞行装置根据所述巡检指令按预设高度和路线飞行并通过所述图像采集装置(3)对光伏电站中的光伏板进行污渍扫描，当所述图像采集装置(3)找到并确定了污渍的位置时，所述控制***(2)发出第一清洗指令，所述控制***(2)控制所述飞行装置降落在有污渍的光伏板上，所述图像采集装置(3)持续识别污渍并配合所述控制***(2)控制所述行走装置向污渍处移动并配合所述清洗组件对光伏板上的污渍进行清洗。

3.如权利要求2所述的用于光伏板清洗的飞行装置，其特征在于：所述图像采集装置(3)对清洗后的光伏板的污渍位置再次进行清洗后的污渍图像采集并评判是否清洗达标，如不达标，则所述控制***(2)发出第二清洗指令，所述图像采集装置(3)持续识别污渍并配合所述控制***(2)控制所述行走装置向污渍处移动并配合所述清洗组件对光伏板上的污渍再次进行清洗；如达标，则所述控制***(2)控制所述飞行装置起飞继续执行未完成的所述巡检指令。

4.如权利要求1所述的用于光伏板清洗的飞行装置，其特征在于：

所述清洗机构还包括供水组件，当所述图像采集装置(3)识别到光伏板上的污渍时，所述控制***(2)控制所述供水组件在所述清洗组件进行清洗前朝污渍处喷射清洗液，所述供水组件内安装有液位检测模块，所述液位检测模块与所述控制***(2)电连接，所述控制***(2)接收到所述液位检测模块检测的下阈值数据后发出第一返航指令，所述飞行装置返航，

所述飞行装置上装设有锂电池，所述飞行机构和所述清洗机构均由所述锂电池供电，所述控制***(2)具有一电量检测模块，所述控制***(2)接收到所述电量检测模块检测的下阈值数据后发出第二返航指令，所述飞行装置返航，

所述飞行装置返航至停靠站进行加液和充电，在加液和充电完成后，所述控制***(2)控制所述飞行装置起飞继续执行未完成的所述巡检指令，直至所述巡检指令全部完成，所述飞行装置返回停靠站修整。

5.如权利要求1所述的用于光伏板清洗的飞行装置，其特征在于：所述控制***(2)具有一定位模块(5)，一通讯模块(6)以及一自检模块，所述定位模块(5)用于采集所述飞行装置的位置信息，所述通讯模块(6)用于实现所述控制***(2)与所述中央服务器的无线通讯和数据传输，所述自检模块用于运行时监测所述飞行装置是否产生故障。

6.如权利要求1所述的用于光伏板清洗的飞行装置，其特征在于：所述清洗组件包括清洗刷(7)和第一驱动装置，所述清洗刷(7)转动安装在所述清洗机体(4)一侧，所述第一驱动装置与所述清洗刷(7)连接用于驱动所述清洗刷(7)旋转。

7.如权利要求1所述的用于光伏板清洗的飞行装置，其特征在于：所述供水组件包括若干喷头(8)、储水盒(9)和水泵，若干所述喷头(8)间隔设置在所述清洗机体(4)上靠近所述清洗组件一侧，且所述喷头(8)的喷孔朝向外侧斜向下设置；所述水泵连接在所述喷头(8)和所述储水盒(9)之间，用于将所述储水盒(9)内的清洗液泵入所述喷头(8)喷射出。

8.如权利要求1所述的用于光伏板清洗的飞行装置，其特征在于：所述旋翼组件包括转动安装在所述飞行机体(1)四角呈中心对称的四个旋翼(10)和与所述旋翼(10)一一对应连接的四个第二驱动装置。

9.如权利要求1所述的用于光伏板清洗的飞行装置，其特征在于：所述行走装置安装在所述清洗机体(4)的底部，所述行走装置为履带行走机构(11)。

10.一种基于权利要求1所述的飞行装置用于光伏板清洗的清洗方法，其特征在于，包含步骤1～步骤6：

步骤1：所述中央服务器发出巡检指令，控制所述飞行装置对光伏电站中的光伏板进行污渍扫描；

步骤2：在巡检过程中，当所述图像采集装置(3)找到并确定了污渍的位置时，所述控制***(2)发出第一清洗指令控制所述飞行装置降落在光伏板上对光伏板进行清洗；

步骤3：清洗完成后，所述图像采集装置(3)扫描并评判是否清洗达标，如不达标，则所述控制***(2)发出第二清洗指令对光伏板再一次清洗；如达标，则所述控制***(2)控制所述飞行装置起飞继续执行未完成的所述巡检指令；

步骤4：在所述飞行装置完成所述巡检指令的过程中，当所述飞行装置故障或者缺补给时，所述控制***(2)接收返航指令，所述飞行装置返航；

步骤5：若是故障原因返航，则返航后主动呼叫人工解决，解决后继续执行未完成的所述巡检指令，若是缺补给，则所述飞行装置返航至停靠站后自动进行补给，在补给完成后继续执行未完成的所述巡检指令；

步骤6：所述飞行装置直至所述巡检指令全部完成后，返回停靠站修整。

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