CN113815423A - 电动汽车的能量回馈控制方法、装置及车辆 - Google Patents

电动汽车的能量回馈控制方法、装置及车辆 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种电动汽车的能量回馈控制方法、装置及车辆，该方法包括：在车辆导航模式下，根据车辆的当前位置和预设的目的位置，获得车辆的导航路线，并对导航路线进行分段，得到若干个路段；根据车辆所处的当前环境信息、当前车辆运行状态以及车辆的当前剩余能量，计算可行驶里程；当可行驶里程小于等于车辆当前的显示里程时，在车辆行驶至当前路段时，根据其对应路况，从预设的多个制动回馈档位中选取一个制动回馈档位，以使得车辆在当前路段按照选取出的制动回馈档位进行能量回馈；本发明依据显示里程目标，通过对导航路线进行分段，并依据每个路段的路况，自动调整能量回收状态，节省能量，促进里程目标达成。

Description

电动汽车的能量回馈控制方法、装置及车辆
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种电动汽车的能量回馈控制方法、装置及车辆。
背景技术
随着世界环保问题和能源危急的日益突出，具有节约燃油能源、废气排放量低、污染少、噪声低等的特点的新能源电动汽车成为人们追求的目标。目前，电动汽车的发展与普及面临着很多挑战，尤其是电池技术的限制仍然使得续驶里程成为电动汽车发展的主要障碍。而能量回馈技术可以在车辆滑行和制动阶段回收部分能量，因而能大大提高车辆的续驶里程和整车能量的利用率。
现有的能量回馈技术基于混合动力与电动汽车，当车辆减速和制动时，其运动能量不是通过制动***变成热能，而是可以利用电机将其转化为电能存储在电池中，用于驱动车辆行驶。目前车辆的能量回馈没有根据行车的实际情况进行制动回馈，存在能量浪费的缺点。
发明内容
针对上述问题，本发明的目的在于提供一种电动汽车的能量回馈控制方法、装置及车辆，其充分考虑行车过程中的路况，节省能量，促进可行驶里程的达成。
第一方面，本发明实施例提供了一种电动汽车的能量回馈控制方法，包括：
在车辆导航模式下，根据车辆的当前位置和预设的目的位置，获得车辆的导航路线，并对所述导航路线进行分段，得到若干个路段；其中，相邻的两个所述路段所属的路况不同；
根据车辆所处的当前环境信息、当前车辆运行状态以及车辆的当前剩余能量，计算可行驶里程；
当所述可可行驶里程小于等于车辆当前的显示里程时，在车辆行驶至当前路段时，根据其对应路况，从预设的多个制动回馈档位中选取一个制动回馈档位，以使得车辆在当前路段按照选取出的制动回馈档位进行能量回馈。
作为上述方案的改进，所述根据车辆所处的当前环境信息、当前车辆运行状态以及车辆的当前剩余能量，计算可行驶里程，包括：
根据预设的基准能耗模型，获取车辆在当前车辆运行状态和所述当前环境信息下的基准能耗；其中，所述基准能耗模型是根据在不同的车辆运行状态和环境信息下车辆的实际能耗进行修正得到；
根据所述基准能耗和车辆的当前剩余能量，计算可行驶里程。
作为上述方案的改进，所述基准能耗模型包括与车辆运行状态对应的基准能耗曲线、与环境信息对应的基准能耗矩阵；
则，所述方法还包括：
根据车辆在不同的车辆运行状态下的实际能耗对所述基准能耗曲线进行修正；
根据车辆在不同的环境信息下的实际能耗对所述基准能耗矩阵进行修正。
作为上述方案的改进，所述根据预设的基准能耗模型，获取车辆在当前车辆运行状态和所述当前环境信息下的基准能耗，包括：
根据修正后的基准能耗曲线，获取车辆在当前车辆运行状态下的动态基准能耗；
根据修正后的基准能耗矩阵，获取车辆在当前环境信息下的静态基准能耗；
根据所述动态基准能耗和所述静态基准能耗，得到所述基准能耗。
作为上述方案的改进，所述根据所述基准能耗和车辆的当前剩余能量，计算可行驶里程，包括：
根据基准能耗和车辆的当前剩余能量，得到估算里程；
对所述估算里程进行滤波处理；
根据车辆在当前时刻前的可行驶里程的变化规律，调整刷新时间和刷新步长；
根据调整后的刷新时间和刷新步长对滤波后的估算里程进行调整；
判断调整后的估算里程是否合理；
当判断出调整后的估算里程合理时，将调整后的估算里程作为可行驶里程。
作为上述方案的改进，所述判断调整后的估算里程是否合理，包括：
判断调整后的估算里程是否落在对应的里程区间内；其中，所述里程区间的上限是根据车辆在当前行驶状态和当前环境信息下最小能耗计算得到，所述里程区间的下限是根据当前行驶状态下最大能耗计算得到；
若是，判断调整后的估算里程合理；
若否，判断调整后的估算里程不合理。
作为上述方案的改进，所述在车辆行驶至当前路段时，根据其对应路况，从预设的多个制动回馈档位中选取一个制动回馈档位，以使得车辆在当前路段按照选取出的制动回馈档位进行能量回馈，包括：
在车辆行驶至当前路段时，根据当前路段的路况和预设的路况回馈表，从预设的多个制动回馈档位中选取一个制动回馈档位；其中，所述路况回馈表包括不同路况与不同制动回馈档位之间的对应关系，一个路况对应一个制动回馈档位；
根据选取的制动回馈档位，确定车辆的回馈减速度；
根据所述回馈减速度，确定车辆的回馈扭矩，以使得车辆在当前路段根据所述回馈扭矩进行制动回馈减速。
作为上述方案的改进，所述制动回馈档位包括弱回馈档位、中回馈档位以及强回馈档位；
其中，当处于所述弱回馈档位时，车辆的回馈减速度小于预设的第一速度阈值；
当处于所述中回馈档位时，车辆回馈减速度大于等于所述第一速度阈值且小于等于预设的第二速度阈值；
当处于所述强回馈档位时，车辆的回馈减速度大于第二速度阈值。
第二方面，本发明实施例提供了一种电动汽车的能量回馈控制装置，包括：
导航路线划分模块，用于在车辆导航模式下，根据车辆的当前位置和预设的目的位置，获得车辆的导航路线，并对所述导航路线进行分段，得到若干个路段；其中，相邻的两个所述路段所属的路况不同；
可行驶里程计算模块，用于根据车辆所处的当前环境信息、当前车辆运行状态以及车辆的当前剩余能量，计算可行驶里程；
能量回馈模块，用于当所述可行驶里程小于等于车辆当前的显示里程时，在车辆行驶至当前路段时，根据其对应路况，从预设的多个制动回馈档位中选取一个制动回馈档位，以使得车辆在当前路段按照选取出的制动回馈档位进行能量回馈。
第三方面，本发明实施例提供了一种车辆，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于储存一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面中任一所述的电动汽车的能量回馈控制方法。
相对于现有技术，本发明实施例的有益效果在于：在车辆开启导航的情况下，对导航路线进行分段，并依据每个路段的路况，自动调整能量回收状态，节省能量，促进目标里程的达成。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种电动汽车的能量回馈控制方法的流程图；
图2是本发明实施例提供的一种电动汽车的能量回馈控制装置的示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一
请参阅图1，本发明提供了一种电动汽车的能量回馈控制方法，包括：
S11：在车辆导航模式下，根据车辆的当前位置和预设的目的位置，获得车辆的导航路线，并对所述导航路线进行分段，得到若干个路段；其中，相邻的两个所述路段所属的路况不同；
所述路况，包括上坡路况、下坡路况、高速路况、城市路况等。
S12：根据车辆所处的当前环境信息、当前车辆运行状态以及车辆的当前剩余能量，计算可行驶里程；
S13：当所述可行驶里程小于等于车辆当前的显示里程时，在车辆行驶至当前路段时，根据其对应路况，从预设的多个制动回馈档位中选取一个制动回馈档位，以使得车辆在当前路段按照选取出的制动回馈档位进行能量回馈。
在本发明实施例中，在车辆开启导航的情况下，将计算所得的可行驶里程作为目标里程，如果是长续航模式，则依据道路情况，自动调整能量回收状态，节省能量，促进目标里程的达成，同时通过能量回馈，可以回收更多的能量，以弥补可行驶里程和显示里程的偏差。
在一种可选的实施例中，所述根据车辆所处的当前环境信息、当前车辆运行状态以及车辆的当前剩余能量，计算可行驶里程，包括：
根据预设的基准能耗模型，获取车辆在当前车辆运行状态和所述当前环境信息下的基准能耗；其中，所述基准能耗模型是根据在不同的车辆运行状态和环境信息下车辆的实际能耗进行修正得到；
根据所述基准能耗和车辆的当前剩余能量，计算可行驶里程。
进一步，所述基准能耗模型包括与车辆运行状态对应的基准能耗曲线、与环境信息对应的基准能耗矩阵；
则，所述方法还包括：
根据车辆在不同的车辆运行状态下的实际能耗对所述基准能耗曲线进行修正；
根据车辆在不同的环境信息下的实际能耗对所述基准能耗矩阵进行修正。
进一步，所述根据预设的基准能耗模型，获取车辆在当前车辆运行状态和所述当前环境信息下的基准能耗，包括：
根据修正后的基准能耗曲线，获取车辆在当前车辆运行状态下的动态基准能耗；
根据修正后的基准能耗矩阵，获取车辆在当前环境信息下的静态基准能耗；
根据所述动态基准能耗和所述静态基准能耗，得到所述基准能耗。
具体的，当前车辆运行状态包括车速、耗能附件的工作状态、踏板开度等等行驶数据，当前环境信息包括路况、天气、风速、空气密度等。车辆在出厂是预先设定了基于车速的基准能耗曲线，用于表征在不同车速下，对应一个标准工况(例如沥青路况、无坡度、环境温度25度)的能耗，则每个不同车速就会有一个对应的能耗，在一个设定的车速范围就有一个对应的基准能耗曲线，即上述车辆运行状态对应的基准能耗曲线；车辆在后续行驶过程中，会监测不同车速下的实际能耗，然后采用该实际能耗去修正基准能耗曲线对应车速下的能耗，使得基准能耗曲线更加贴近车辆的实际情况，提升续航里程估算的精度。
车辆在出厂是预先设定了还设定了基于环境的基准能耗矩阵，用于表征车辆在静止状态，不同环境对应的能耗，同样的，后续会根据车辆实际所处环境进行能耗修正，例如同样是30度的天气，南方和北方可能对能耗的影响不同，所以会依据实际环境感知信息对应的实际能耗来进行修正。
本发明实施例通过综合当前车速下的动态能耗和当前环境信息的静态能耗的加和，作为基准能耗，用来估算车辆的可行驶里程，能充分考虑环境感知和用户驾驶特性，提升供精准续航，减少用户的里程焦虑。
在一种可选的实施例中，所述根据所述基准能耗和车辆的当前剩余能量，计算可行驶里程，包括：
根据基准能耗和车辆的当前剩余能量，得到估算里程；
对所述估算里程进行滤波处理；
根据车辆在当前时刻前的可行驶里程的变化规律，调整刷新时间和刷新步长；
根据调整后的刷新时间和刷新步长对滤波后的估算里程进行调整；
判断调整后的估算里程是否合理；
当判断出调整后的估算里程合理时，将调整后的估算里程作为可行驶里程。
在一种可选的实施例中，所述判断调整后的估算里程是否合理，包括：
判断调整后的估算里程是否落在对应的里程区间内；其中，所述里程区间的上限是根据车辆在当前行驶状态和当前环境信息下最小能耗计算得到，所述里程区间的下限是根据当前行驶状态下最大能耗计算得到；
若是，判断调整后的估算里程合理；
若否，判断调整后的估算里程不合理。
在本发明实施例中，由于估算里程会使用到行驶过程中的实际能耗，因此能耗波动范围比较大，此时计算出来的估算里程就会波动比较大，因此本发明通过进行一定的滤波控制，例如低通滤波控制和限幅滤波控制，去除一些干扰，同时依据实际行驶里程变化情况，去控制里程上升或下降的刷新步长及刷新时间，使里程的变化符合驾驶员的心里预期。最后根据剩余能力对估算里程进行合理性保护，防止里程计算过程中出现不正常的干扰导致里程不符合实际情况，例如剩余能量是50kwh，实际可行驶的里程会在150～280km之间，如果前面计算的里程不在这个范围内，那么就可能里程计算有问题。对于初步得到的估算里程，依次通过滤波控制、刷新控制、步长口控制以及根据剩余能量的里程保护，可以得到最终的可行驶里程。
在一种可选的实施例中，所述在车辆行驶至当前路段时，根据其对应路况，从预设的多个制动回馈档位中选取一个制动回馈档位，以使得车辆在当前路段按照选取出的制动回馈档位进行能量回馈，包括：
在车辆行驶至当前路段时，根据当前路段的路况和预设的路况回馈表，从预设的多个制动回馈档位中选取一个制动回馈档位；其中，所述路况回馈表包括不同路况与不同制动回馈档位之间的对应关系，一个路况对应一个制动回馈档位；
根据选取的制动回馈档位，确定车辆的回馈减速度；
根据所述回馈减速度，确定车辆的回馈扭矩，以使得车辆在当前路段根据所述回馈扭矩进行制动回馈减速。
进一步，所述制动回馈档位包括弱回馈档位、中回馈档位以及强回馈档位；
其中，当处于所述弱回馈档位时，车辆的回馈减速度小于预设的第一速度阈值；
当处于所述中回馈档位时，车辆回馈减速度大于等于所述第一速度阈值且小于等于预设的第二速度阈值；
当处于所述强回馈档位时，车辆的回馈减速度大于第二速度阈值。
在本发明实施例中，对第一速度阈值和第二速度阈值不做具体的限定，可根据车辆具体情况进行设置，例如所述第一速度阈值为0.1g，所述第二速度阈值为0.2g。
在本发明实施例中，预先设定高速路况、上坡路况对应弱回馈档位，城市路况、下坡路况对应强回馈档位，则在车辆开启导航的情况下，如果是长续航模式，则依据道路情况，自动调整能量回收状态，例如在高速路况下，使用弱回馈将有利于车辆行驶更远的距离，而在城市工况，制动需求比较频繁，而强回馈设定将有效减少驾驶员踩制动的频率，能很好的将动能转化为电能，减少制动损耗，同样，在下坡路况，强回馈有利于将势能转化为电能，减少刹车消耗。在上坡路况，弱回馈设定将有效减少动能损失，利于减少能耗。
为了进一步减少能耗，提升车辆的能量利用率，在计算出车辆的可行驶里程后，以可行驶里程为车辆的目标里程，在车辆开机时还可以进行以下能量分配和热管理过程，能量分配过程具体包括：
根据所述可行驶里程和车辆当前的显示里程，确定车辆的目标最大允许放电功率；
根据所述目标最大允许放电功率，对车辆的耗能附件进行能量分配。
在本发明实施例中，基于车辆的实际能耗修正基准能耗，充分考虑车辆的当前运行状态和环境对车辆能耗的影响，并基于修正后的基准能耗和剩余能量来计算得到的可行驶里程和显示里程确定车辆的目标最大允许放电功率，来对车辆的耗能附件进行能量分配，能够基于车辆当前的行驶情况及时调整整车的耗能附件的能量分配，达到控制车辆最大消耗量，降低能耗的目的，从而提升车辆的续航里程，促进显示里程达标。
在一种可选的实施例中，所述根据所述可行驶里程和车辆当前的显示里程，确定车辆的目标最大允许放电功率，包括：
计算所述可行驶里程和车辆当前的显示里程的里程差值；
根据所述里程差值、车辆的当前最大允许放电功率和当前车速，计算功耗降低值；
根据所述功耗降低值，计算车辆的目标最大允许放电功率。
具体的，计算当前最大允许放电功率与所述功耗降低值的差值，可以得到车辆的目标最大允许放电功率。
进一步，所述根据所述里程差值、车辆的当前最大允许放电功率和当前车速，计算功耗降低值，包括：
根据公式
Figure BDA0003291377960000101
计算功耗降低值；
其中，s表示预设的第一修正系数，n表示预设的第二修正系数，m表示预设的第三修正系数，P表示当前最大允许放电功率，X表示里程差值，V表示车辆的当前车速。
在本发明实施例中，基于可行驶里程和车辆当前的显示里程的里程差值来计算车辆的目标最大允许放电功率，可以进一步促进车辆里程达标，减少用户的里程焦虑。
在一种可选的实施例中，所述方法还包括：
监测车辆所有耗能附件的总能耗，并根据所述总能耗，计算所述耗能附件消耗的第一里程；
当所述耗能附件的第一里程大于其预设的初始分配里程时，将车辆中无工作需求的耗能附件切换到省电模式，并对车辆中能耗大于预设的第一阈值的耗能附件进行功率限制。
进一步，当所述耗能附件的第一里程大于等于其预设的初始分配里程时，保持所述耗能附件的当前工作状态。
在本发明实施例中，在车辆行驶过程中，耗能附件消耗可能过多，导致其消耗里程超过初始分配里程，因此，需要对车辆的耗能附件进行能耗监控，对当前无工作需求的耗能附件，主动控制其进入省电模式，对于高耗能的附件，限制其最大消耗功率，保证耗能附件的消耗里程不超过或尽量少超过初始分配里程。通过能量分配控制，耗能附件控制，来实现整车能耗的控制，从而节省能量，保证为里程目标提供更多的余量，以促进目标里程的达成，可以提升用户体验。
在一种可选的实施例中，所述方法还包括：
当所述可行驶里程小于车辆当前的显示里程，且车辆的雨刮处于自动状态时，检测车辆是否满足预设的雨刮控制条件；其中，所述雨刮控制条件包括：车辆处于静止状态且检测到车辆的驾驶员未目视前方；
当车辆满足所述雨刮控制条件，降低车辆的雨刮的工作频率。
在本发明实施例中，当所述可行驶里程小于车辆当前的显示里程，且雨刮状态为自动状态(Auto)，在车辆静止且驾驶员未目视前方的情况下，将自动控制雨刮降低其工作频率，以节省电耗。对于雨天市区堵车的工况的行车场景，驾驶员在此情况下对前方视野无需求时，可以减少雨刮工作频率，有效降低能耗，促进里程目标达成。
其中，可通过车内摄像头对驾驶员进行脸部检测，来确定驾驶员是否目视前方；例如当在设定时段内连续检测到驾驶员的正脸信息，则确定驾驶员目视前方。
在一种可选的实施例中，所述方法还包括：
当所述可行驶里程小于车辆当前的显示里程，检测车辆是否满足预设的任意一个空调控制条件；其中，所述空调控制条件包括：车辆处于行车状态且车辆的车窗开启高度大于预设的高度阈值、或车辆处于非行车状态且车辆的车门开启角度大于预设的角度阈值；
当车辆满足所述空调控制条件，降低车辆的空调的输出功率。
在本发明实施例中，当所述可行驶里程小于车辆当前的显示里程，且车辆处于行车状态，车窗开启高度大于所述高度阈值，则此时为了节省能量适当降低空调的输出功率，如果此时为非行车状态，且车门开启角度大于所述角度阈值，同样出于能耗考虑适当降低空调的输出功率。通过控制空调的输出功率减少热交换所带来的能量损失，合理减少能耗，从而促进里程目标达成。
热管理过程具体包括：
在车辆导航模式下，根据车辆的当前位置和预设的目的位置，获得车辆的导航路线，并对所述导航路线进行分段，得到若干导航路段；其中，相邻的两个所述导航路段所属的路况不同；
根据车辆的下一导航路段对应的路况、当前环境信息以及当前车辆运行状态，从预设的热管理控制策略库中获取一热管理控制策略；
在下一导航路段采用所述热管理控制策略，对车辆的热管理***进行相应控制。
在本发明实施例中，通过对导航路线进行分段以及监控车辆状态、环境信息，根据各导航路段的路况、环境信息以及车辆运行状态，得出最优热管理控制策略，实现分段式热管理控制，能有效节省能量，提升能量利用率，提升车辆的续航里程为可行驶里程的达成提供保障。
在一种可选的实施例中，所述热管理过程还包括：
根据预存的各种路况、环境信息以及车辆运行状态下热管理***的工作模式，以及对应工作模式下的热管理能耗，采用机器学习算法挖掘出在任一路况和环境信息下热管理能耗最低对应的工作模式，作为任一路况和环境信息下的热管理控制策略；
将挖掘出的热管理控制策略存储到预设的热管理控制策略库中。
为了更好的挖掘出有效的热管理控制信息，对于各种路况，环境温度、风速、空气密度等环境信息以及车辆自身的热管理信息进行信息融合，并将信息融合后得到的结果采用机器学习算法进行挖掘出达到相同制冷/制热效果、且能耗最低的最优热管理控制策略，并将该热管理控制策略存储到预设的热管理控制策略库，为车辆后续的热管理提供最优的控制策略，确保达到相同制冷/制热效果时，能耗最低。
在一种可选的实施例中，所述根据车辆的下一导航路段对应的路况、当前环境信息以及当前车辆运行状态，从预设的热管理控制策略库中获取一热管理控制策略，包括：
根据下一导航路段对应的路况、当前环境信息以及当前车辆运行状态，对所述热管理控制策略库进行匹配搜索，获取对应所述下一导航路段对应的路况和当前环境信息的控制策略。
进一步，所述热管理控制策略包括热管理***的风扇转速控制、目标水温控制、热管理***的水泵转速控制、热管理***的阀体控制，所述热管理控制策略还包括冷却模式控制、加热模式控制中的一种。
在一种可选的实施例中，当所述热管理策略包括冷却模式控制时，所述在下一导航路段采用所述热管理控制策略，对车辆的热管理***进行相应控制，包括：
根据所述热管理控制策略，预测所述下一导航路段的路况的热管理能耗；
根据所述热管理能耗，对所述下一导航路段的路况进行冷却需求判断；
当所述冷却需求为预设的高冷却需求时，在下一导航路段采用所述热管理控制策略，对车辆的热管理***进行冷却控制；
当所述冷却需求为预设的中冷却需求时，保持所述热管理***当前的冷却状态；
当所述冷却需求为预设的低冷却需求时，上调所述热管理***的冷却阈值。
在本发明实施例对车辆的冷却需求划分为高、中、低三个等级，并且一种路况对应一种冷区需求。在车辆开启导航的情况下，将导航路线进行分段，依据道路分段情况提前规划下一段路况的冷却需求，以提前规划下一路况的热管理控制策略，以实现达到目的地时热管理能耗最小，尽可能节省能量，为保证里程目标提供更多的余量。
在一种可选的实施例中，当所述热管理策略包括加热模式控制时，所述在下一导航路段采用所述热管理控制策略，对车辆的热管理***进行相应控制，包括：
当车辆满足预设的电机回馈条件时，在下一导航路段采用所述热管理控制策略，对车辆的热管理***进行加热控制；
其中，所述电机回馈条件包括：车辆的可行驶里程小于其当前的显示里程时，车辆的电池允许充电功率小于预设功率阈值且车辆处于油门松开状态。
在本发明实施例中，将车辆的可行驶里程与显示里程做对比，如果此时可行驶里程小于显示里程，且电池允许充电功率小于预设功率阈值且车辆处于油门松开状态时，说明电机有回馈需求，此时如果不做控制，电机就只能以很小的功率进行回馈或不回馈。为了优化能耗，本发明在确定电机有回馈需求时，依据电机的回馈需求，开启电池加热，以将回馈能量转化为给电池加热的能量，使电机提供更大的回馈力，减少制动损耗，同时给电池加热可以提升电池活性，增加电池可用能量，提升电池寿命。
相对与现有技术，本发明实施例的有益效果在于：
1、在车辆开启导航的情况下，对导航路线进行分段，并依据每个路段的路况，自动调整能量回收状态，节省能量，促进可行驶里程的达成。
2、在车辆开机时，基于可行驶里程进行能量分配，可以有效减少能耗，提升能量利用率，促进车辆里程达标；
3、在车辆行驶过程中，进行能量回馈和热管理控制，能进一步减少能耗，提升能量利用率，促进车辆里程达标；
4、基于计算出的可行驶里程，可对车辆进行能量分配、能量回馈以及热管理控制，同时通过车辆的能量分配、热管理控制，尽可能保证节省能量，通过能量回馈、耗能附件控制，可以减少能耗，从而提升车辆可行驶里程，实现了以里程为目标的闭环控制，从而实现车辆的精准续航控制，减少用户里程焦虑，提升用户体验。
实施例二
请参阅图2，本发明实施例提供了一种电动汽车的能量回馈控制装置，包括：
导航路线划分模1，用于在车辆导航模式下，根据车辆的当前位置和预设的目的位置，获得车辆的导航路线，并对所述导航路线进行分段，得到若干个路段；其中，相邻的两个所述路段所属的路况不同；
可行驶里程计算模块2，用于根据车辆所处的当前环境信息、当前车辆运行状态以及车辆的当前剩余能量，计算可行驶里程；
能量回馈模块3，用于当所述可行驶里程小于等于车辆当前的显示里程时，在车辆行驶至当前路段时，根据其对应路况，从预设的多个制动回馈档位中选取一个制动回馈档位，以使得车辆在当前路段按照选取出的制动回馈档位进行能量回馈。
在一种可选的实施例中，所述可行驶里程计算模块2包括：
基准能耗获取单元，用于根据预设的基准能耗模型，获取车辆在当前车辆运行状态和所述当前环境信息下的基准能耗；其中，所述基准能耗模型是根据在不同的车辆运行状态和环境信息下车辆的实际能耗进行修正得到；
里程计算单元，用于根据所述基准能耗和车辆的当前剩余能量，计算可行驶里程。
在一种可选的实施例中，所述基准能耗模型包括与车辆运行状态对应的基准能耗曲线、与环境信息对应的基准能耗矩阵；
则，所述装置还包括：
第一能耗修正模块，用于根据车辆在不同的车辆运行状态下的实际能耗对所述基准能耗曲线进行修正；
第二能耗修正模块，用于根据车辆在不同的环境信息下的实际能耗对所述基准能耗矩阵进行修正。
在一种可选的实施例中，所述基准能耗获取单元包括：
第一能耗获取单元，用于根据修正后的基准能耗曲线，获取车辆在当前车辆运行状态下的动态基准能耗；
第二能耗获取单元，用于根据修正后的基准能耗矩阵，获取车辆在当前环境信息下的静态基准能耗；
基准能耗计算单元，用于根据所述动态基准能耗和所述静态基准能耗，得到所述基准能耗。
在一种可选的实施例中，所述里程计算单元包括：
里程估算单元，用于根据基准能耗和车辆的当前剩余能量，得到估算里程；
滤波单元，用于对所述估算里程进行滤波处理；
刷新调整单元，用于根据车辆在当前时刻前的可行驶里程的变化规律，调整刷新时间和刷新步长；
里程调整单元，用于根据调整后的刷新时间和刷新步长对滤波后的估算里程进行调整；
合理性判断单元，用于判断调整后的估算里程是否合理；当判断出调整后的估算里程合理时，将调整后的估算里程作为可行驶里程。
进一步，判断调整后的估算里程是否落在对应的里程区间内；其中，所述里程区间的上限是根据车辆在当前行驶状态和当前环境信息下最小能耗计算得到，所述里程区间的下限是根据当前行驶状态下最大能耗计算得到；
若是，判断调整后的估算里程合理；
若否，判断调整后的估算里程不合理。
在一种可选的实施例中，所述能量回馈模块3包括：
制动回馈档位选取单元，用于在车辆行驶至当前路段时，根据当前路段的路况和预设的路况回馈表，从预设的多个制动回馈档位中选取一个制动回馈档位；其中，所述路况回馈表包括不同路况与不同制动回馈档位之间的对应关系，一个路况对应一个制动回馈档位；
回馈减速度确定单元，用于根据选取的制动回馈档位，确定车辆的回馈减速度；
扭矩控制单元，用于根据所述回馈减速度，确定车辆的回馈扭矩，以使得车辆在当前路段根据所述回馈扭矩进行制动回馈减速。
在一种可选的实施例中，所述制动回馈档位包括弱回馈档位、中回馈档位以及强回馈档位；
其中，当处于所述弱回馈档位时，车辆的回馈减速度小于预设的第一速度阈值；
当处于所述中回馈档位时，车辆回馈减速度大于等于所述第一速度阈值且小于等于预设的第二速度阈值；
当处于所述强回馈档位时，车辆的回馈减速度大于第二速度阈值。
实施例三
本发明实施例提供了一种车辆，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于储存一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述实施例一中任一所述的电动汽车的能量回馈控制方法。
所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各个电动汽车的能量回馈控制方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S11-13。或者，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如导航路线划分模块、导航路线划分模块、能量回馈模块。
示例性的，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器中，并由所述处理器执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述电动汽车的能量回馈装置/终端设备中的执行过程。例如，所述计算机程序可以被分割成导航路线划分模块、导航路线划分模块、能量回馈模块，各模块具体功能如下：导航路线划分模块，用于在车辆导航模式下，根据车辆的当前位置和预设的目的位置，获得车辆的导航路线，并对所述导航路线进行分段，得到若干个路段；其中，相邻的两个所述路段所属的路况不同；可行驶里程计算模块，用于根据车辆所处的当前环境信息、当前车辆运行状态以及车辆的当前剩余能量，计算可行驶里程；能量回馈模块，用于当所述可行驶里程小于等于车辆当前的显示里程时，在车辆行驶至当前路段时，根据其对应路况，从预设的多个制动回馈档位中选取一个制动回馈档位，以使得车辆在当前路段按照选取出的制动回馈档位进行能量回馈。
所述处理器可以是整车控制器(Vehicle Control Unit，VCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器是所述设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个设备的各个部分。
所述存储器可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现所述设备的各种功能。所述存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(FlashCard)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本发明提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种电动汽车的能量回馈控制方法，其特征在于，包括：
在车辆导航模式下，根据车辆的当前位置和预设的目的位置，获得车辆的导航路线，并对所述导航路线进行分段，得到若干个路段；
根据车辆所处的当前环境信息、当前车辆运行状态以及车辆的当前剩余能量，计算可行驶里程；
当所述可行驶里程小于等于车辆当前的显示里程时，在车辆行驶至当前路段时，根据其对应路况，从预设的多个制动回馈档位中选取一个制动回馈档位，以使得车辆在当前路段按照选取出的制动回馈档位进行能量回馈。
2.如权利要求1所述的电动汽车的能量回馈控制方法，其特征在于，所述根据车辆所处的当前环境信息、当前车辆运行状态以及车辆的当前剩余能量，计算可行驶里程，包括：
根据预设的基准能耗模型，获取车辆在当前车辆运行状态和所述当前环境信息下的基准能耗；其中，所述基准能耗模型是根据在不同的车辆运行状态和环境信息下车辆的实际能耗进行修正得到；
根据所述基准能耗和车辆的当前剩余能量，计算可行驶里程。
3.如权利要求2所述的电动汽车的能量回馈控制方法，其特征在于，所述基准能耗模型包括与车辆运行状态对应的基准能耗曲线、与环境信息对应的基准能耗矩阵；
则，所述方法还包括：
根据车辆在不同的车辆运行状态下的实际能耗对所述基准能耗曲线进行修正；
根据车辆在不同的环境信息下的实际能耗对所述基准能耗矩阵进行修正。
4.如权利要求3所述的电动汽车的能量回馈控制方法，其特征在于，所述根据预设的基准能耗模型，获取车辆在当前车辆运行状态和所述当前环境信息下的基准能耗，包括：
根据修正后的基准能耗曲线，获取车辆在当前车辆运行状态下的动态基准能耗；
根据修正后的基准能耗矩阵，获取车辆在当前环境信息下的静态基准能耗；
根据所述动态基准能耗和所述静态基准能耗，得到所述基准能耗。
5.如权利要求2所述的电动汽车的能量回馈控制方法，其特征在于，所述根据所述基准能耗和车辆的当前剩余能量，计算可行驶里程，包括：
根据基准能耗和车辆的当前剩余能量，得到估算里程；
对所述估算里程进行滤波处理；
根据车辆在当前时刻前的可行驶里程的变化规律，调整刷新时间和刷新步长；
根据调整后的刷新时间和刷新步长对滤波后的估算里程进行调整；
判断调整后的估算里程是否合理；
当判断出调整后的估算里程合理时，将调整后的估算里程作为可行驶里程。
6.如权利要求5所述的电动汽车的能量回馈控制方法，其特征在于，所述判断调整后的估算里程是否合理，包括：
判断调整后的估算里程是否落在对应的里程区间内；其中，所述里程区间的上限是根据车辆在当前行驶状态和当前环境信息下最小能耗计算得到，所述里程区间的下限是根据当前行驶状态下最大能耗计算得到；
若是，判断调整后的估算里程合理；
若否，判断调整后的估算里程不合理。
7.如权利要求1所述的电动汽车的能量回馈控制方法，其特征在于，所述在车辆行驶至当前路段时，根据其对应路况，从预设的多个制动回馈档位中选取一个制动回馈档位，以使得车辆在当前路段按照选取出的制动回馈档位进行能量回馈，包括：
在车辆行驶至当前路段时，根据当前路段的路况和预设的路况回馈表，从预设的多个制动回馈档位中选取一个制动回馈档位；其中，所述路况回馈表包括不同路况与不同制动回馈档位之间的对应关系，一个路况对应一个制动回馈档位；
根据选取的制动回馈档位，确定车辆的回馈减速度；
根据所述回馈减速度，确定车辆的回馈扭矩，以使得车辆在当前路段根据所述回馈扭矩进行制动回馈减速。
8.如权利要求7所述的电动汽车的能量回馈控制方法，其特征在于，所述制动回馈档位包括弱回馈档位、中回馈档位以及强回馈档位；
其中，当处于所述弱回馈档位时，车辆的回馈减速度小于预设的第一速度阈值；
当处于所述中回馈档位时，车辆回馈减速度大于等于所述第一速度阈值且小于等于预设的第二速度阈值；
当处于所述强回馈档位时，车辆的回馈减速度大于第二速度阈值。
9.一种电动汽车的能量回馈控制装置，其特征在于，包括：
导航路线划分模块，用于在车辆导航模式下，根据车辆的当前位置和预设的目的位置，获得车辆的导航路线，并对所述导航路线进行分段，得到若干个路段；
可行驶里程计算模块，用于根据车辆所处的当前环境信息、当前车辆运行状态以及车辆的当前剩余能量，计算可行驶里程；
能量回馈模块，用于当所述可行驶里程小于等于车辆当前的显示里程时，在车辆行驶至当前路段时，根据其对应路况，从预设的多个制动回馈档位中选取一个制动回馈档位，以使得车辆在当前路段按照选取出的制动回馈档位进行能量回馈。
10.一种车辆，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于储存一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至8中任一所述的电动汽车的能量回馈控制方法。
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