CN113624225B - 一种用于发动机定位销安装的位姿解算方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种用于发动机定位销安装的位姿解算方法，涉及飞机保障领域。本发明所述方法合理利用了布置在飞机发动机舱单侧定位销安装孔外侧空间上的视觉传感器获取目标图像，处理器实时识别的安装孔特征，并去除非目标圆，计算所述定位对象在图像坐标中的二维相对位姿信息；再经过坐标转换得到发动机舱体坐标，指导飞机发动机安装的单侧对准；最后通过布置在另一侧的激光测距传感器获得距离信息并反馈到处理器，从而解算出发动机的偏转角度和深度信息，实现了飞机发动机定位销安装的双侧自主对准。与现有技术相比，本发明专利具有智能化，安装精度不受操作人员的技术与情绪影响，提高了安装效率，解放了人力。

Description

一种用于发动机定位销安装的位姿解算方法
技术领域
本发明涉及一种用于发动机定位销安装的位姿解算方法，属于机器人技术领域。
背景技术
目前发动机安装仍采用目视测距以及手动调整的方式，精度较低、速度较慢。采用计算机视觉图像处理技术，识别对象的几何形状，并根据对象的几何特征及像素的比例关系计算对象的形状尺寸及位置坐标，再结合激光测距技术，设计一种用于发动机定位销安装的位姿解算方法，能够显著提高发动机安装的准确性和效率，使用方便，具有智能化特点。
发明内容
本发明目的：针对发动机安装过程中观察困难、位置调整不便、效率较低、操作复杂等问题，本发明结合视觉图像识别与激光测距技术，提供一种用于发动机定位销安装的位姿解算方法。
本发明的技术方案：
一种用于发动机定位销安装的位姿解算方法，所述的用于发动机定位销安装的位姿解算方法是通过以下***实现的，***包括分别固定于飞机发动机舱3和飞机发动机4外表面的定位销安装孔A5和定位销安装孔B6，以及分别位于定位销安装孔A5和定位销安装孔B6外部两侧空间上的激光测距传感器2和视觉传感器1，以及与视觉传感器1和激光测距传感器2两者相连的处理器；所述激光测距传感器2包括激光测距传感器A2-1、激光测距传感器B2-2和激光测距传感器C2-3；
所述视觉传感器1采集飞机发动机舱3及飞机发动机4上的定位销安装孔A5、定位销安装孔B6的图像信息；
所述激光测距传感器2采集三个激光测距传感器的位置到飞机发动机4上的定位销安装孔B6底部的距离信息；
所述处理器通过智能对准算法解算飞机发动机舱3与飞机发动机4上定位销安装孔A5、定位销安装孔B6的相对位姿，智能对准算法包含视觉处理算法和激光测距信号处理算法，视觉处理算法由特征识别、杂圆去除和坐标转换组成，获得飞机发动机舱3及飞机发动机4上的定位销安装孔B6安装对准的平面信息，激光测距处理算法由角度解算和深度测算组成，获得定位销安装孔B6安装对准的角度信息和深度信息。
如附图3所示，定位销安装孔B6半径r小于定位销安装孔A5半径R，激光测距传感器A2-1与激光测距传感器B2-2之间的安装距离d1,2、激光测距传感器C2-3与激光测距传感器A2-1、激光测距传感器B2-2中心之间的安装距离d3均需大于
Figure BDA0003263133150000021
且小于/>
Figure BDA0003263133150000022
本发明的一种对准算法，包括以下步骤：
步骤一，所述智能对准算法根据视觉传感器1获取的定位销安装孔A5、定位销安装孔B6的图像信息，处理器通过视觉处理算法中的特征识别，经过边缘检测、线段拟合、弧检测、圆和椭圆检测，检测图像中所有圆形定位对象特征；
进一步的，边缘检测由高斯滤波、图像梯度计算、锚点提取、锚点连接步骤组成。算法将输入彩色图像转为灰度图像，并使用5*5的高斯核进行高斯滤波。依据Sobel算子计算像素梯度值，通过低阈值消除弱像素，得到“边缘区域”图像。在确定“边缘区域”图像内像素是否为边缘像素时，依据其像素梯度值与邻居梯度值的幅度值提取锚点，并由边缘方向指导锚点连接的启发式智能路由算法，最终获取高质量的边缘图及一组由像素链的向量形式组成的边缘段。
进一步的，线段拟合包含提取线段和去除伪线段两步，采用最小二乘法对边缘进行拟合，从生成的像素链中提取线段。利用Helmholtz原理去除伪线段。公式如下：
Figure BDA0003263133150000023
式中，N4为在一副N*N的图像中可能存在N4线段，n为线段的长度，k为至少有k个点与该线段的方向一致，p为线段方向的概率。
进一步的，边缘段经算法拟合成线段后，利用弧检测方法将满足条件的线段合成弧。弧的检测步骤如下：依次计算相邻两条线段之间的夹角和方向，若线段中至少三条线段的方向相同，且满足夹角阈值条件(6°～60°)，就将其组成一段弧。
在上述步骤后，首先将最长弧和满足对应条件的弧拟合成圆；然后按弧长顺序依次进行圆拟合；最后，将剩下的弧拟合成椭圆。弧拟合成圆判断准则为：半径差异25％以内、圆心距离不能超过最长弧半径的25％、满足这两个条件的圆弧角度总和需大于π。椭圆的拟合方法与圆拟合相同，差异在于椭圆的半径差异和圆心距离限制都是50％。圆和椭圆的拟合均采用最小二乘圆拟合算法进行。
步骤二，当检测图像中所有圆形定位对象特征后，根据目标圆半径上下限约束，去除非目标圆以减小噪声干扰，判别飞机发动机4上的定位销安装孔B6是否位于可识别区域，若否，则使飞机发动机4继续前进，直至定位销安装孔B6处于可识别区域；若是，则转入步骤三；
进一步的，目标圆半径上下限约束杂圆去除的过程为：
根据定位销安装孔A5的实际半径R、定位销安装孔A5到视觉传感器1的距离D、定位销安装孔A5的变动距离Dchange、视觉传感器1焦点大小Focus和像素点大小Pixel，计算在视觉传感器坐标系下定位销安装孔A5半径的上限Rmax和下限Rmin。
Figure BDA0003263133150000031
Figure BDA0003263133150000032
根据定位销安装孔B6的实际半径r、定位销安装孔B6到视觉传感器1的距离d和定位销安装孔B6变动距离dchange，确定定位销安装孔B6的上限rmax、下限rmin。
Figure BDA0003263133150000033
Figure BDA0003263133150000034
根据特征识别检测出图像中所有圆形定位对象特征，通过飞机发动机舱3及飞机发动机4上的定位销安装孔A5、定位销安装孔B6的上下限约束，去除非目标圆以减小噪声干扰。
步骤三，当飞机发动机4定位销安装孔B6位于可识别区域时，所述智能对准算法根据识别出的定位销安装孔A5、定位销安装孔B6，解算出两个圆心在视觉传感器坐标系下的二维相对坐标，结合定位销安装孔A5、定位销安装孔B6的几何尺寸，通过坐标变换得到定位销安装孔A5、定位销安装孔B6圆心在飞机发动机舱坐标系下的水平方向与高低方向相对坐标；
进一步的，坐标变换过程为：
Figure BDA0003263133150000035
Figure BDA0003263133150000036
其中，Dlevel为定位销安装孔A5、定位销安装孔B6的两个圆心在发动机舱体坐标系下的水平方向相对距离；Dvertical为定位销安装孔A5、定位销安装孔B6的两个圆心在发动机舱体坐标系下的高低方向相对距离；dlevel为两个圆心在视觉传感器坐标系下的水平方向相对距离；dvertical为两个圆心在视觉传感器坐标系下的高低方向相对距离；Rcamera为飞机发动机舱定位销孔5在视觉传感器坐标系下的半径；步骤四，在飞机发动机舱3及飞机发动机4上的定位销安装孔A5、定位销安装孔B6圆心对准后，所述对准算法根据3个激光测距传感器获得的距离信息的差值，检测3个激光测距传感器是否均照射到飞机发动机4上的定位销安装孔B6底部，若否，在水平方向与高低方向上调整飞机发动机4，使得3个激光测距传感器均照射到飞机发动机4上的定位销安装孔B6底部，若是，则转入步骤五；
步骤五，当三个激光测距传感器均照射到飞机发动机4上的定位销安装孔B6底部时，根据激光测距传感器A2-1和激光测距传感器B2-2的测量值解算出水平方向偏转角度，再结合激光测距传感器C2-3的测量值解算出高低方向偏转角度以及深浅信息；
进一步的，水平方向偏转角度为：
Figure BDA0003263133150000041
高低方向偏转角度为：
Figure BDA0003263133150000042
定位销安装孔B6深度调整距离为：
Figure BDA0003263133150000043
其中，l1为激光测距传感器A2-1的测量值，l2为激光测距传感器B2-2的测量值，l3为激光测距传感器C2-3的测量值。
步骤六，在偏转角度和深浅方向调整完成后，重复步骤一、二、三，目的是保证飞机发动机舱3及飞机发动机4上的定位销安装孔A5、定位销安装孔B6三维空间对准。
所述智能对准算法误差解算精度为0.5mm。
本发明的有益效果如下：
1.精度高。针对传统的双目视觉方法偏转角度测算不准确的问题，本发明基于视觉传感器与激光测距传感器，采用智能对准算法解算飞机发动机定位销的姿态，具有很高的精度和稳定性。
2.实时高效。本发明中视觉传感器测量频率达到30Hz，激光测距传感器测量频率达到50Hz以上。
3.跨平台运行。本发明中的对准程序可在windows、Linux等多种不同的操作***中运行，具有较强的通用性。
4.造价低。本发明比类似产品三维动态跟踪捕捉测量仪价格低。
5.结构简单。安装、拆卸方便。
而且本发明还具有体积小重量轻的特点，容易集成到其他***中，作为功能单元存在。
附图说明
图1为本发明定位销安装位姿解算结构示意图。
图2为本发明发动机安装位姿解算场景示意图
图3为本发明激光测距传感器布设示意图。
图4为本发明视觉处理算法特征识别工作流程图。
图5为本发明激光测距信号处理算法水平方向角度解算俯视示意图。
图6为本发明激光测距信号处理算法高低方向角度解算左视示意图。
图中各标号：1-视觉传感器，2-激光测距传感器，3-飞机发动机舱，4-飞机发动机，5-定位销安装孔A，6-定位销安装孔B，2-1-激光测距传感器A，2-2-激光测距传感器B，2-3-激光测距传感器C。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做更进一步的解释。
实施例1：如图1所示，一种用于发动机定位销安装的位姿解算方法，包括飞机发动机舱3、飞机发动机4，固定于定位销安装孔A5外部两侧空间上的视觉传感器1和激光测距传感器2，以及与视觉传感器1和激光测距传感器2相连的处理器。
所述视觉传感器1采集飞机发动机舱3及飞机发动机4上的定位销安装孔A5、定位销安装孔B6的图像信息；
所述激光测距传感器2采集三个位置到飞机发动机4上的定位销安装孔B6底部的距离信息；
处理器通过智能对准算法解算飞机发动机舱3与飞机发动机4上定位销安装孔A5、定位销安装孔B6的相对位姿，智能对准算法包含视觉处理算法和激光测距信号处理算法，视觉处理算法由特征识别、杂圆去除和坐标转换组成，选定定位销安装孔A5和定位销安装孔B6作为定位对象特征，特征识别检测图像中所有圆形特征，杂圆去除甄别复杂背景中非目标圆，坐标转换将对准对象的圆心信息从视觉传感器坐标系映射为飞机发动机舱体坐标系，获得飞机发动机舱3及飞机发动机4上的定位销安装孔A5、定位销安装孔B6安装对准的平面信息，激光测距信号处理算法由角度解算和深度测算组成，通过激光测距传感器2采集三个位置到飞机发动机4上的定位销安装孔B6底部的距离信息，解算对准对象的角度信息和深度信息。
本发明的一种智能对准方法，包括以下步骤：
步骤一，所述智能对准算法根据视觉传感器1获取的定位销安装孔A5、定位销安装孔B6的图像信息，处理器通过视觉处理算法中的特征识别检测图像中所有圆形对象特征，经过边缘检测、线段拟合、弧检测和圆和椭圆检测，检测图像中所有圆形定位对象特征；
边缘检测由高斯滤波、图像梯度计算、锚点提取、锚点连接步骤组成。算法将输入彩色图像转为灰度图像，并使用5*5的高斯核进行高斯滤波。依据Sobel算子计算像素梯度值，通过低阈值消除弱像素，由此得到“边缘区域”图像。在确定“边缘区域”图像内像素是否为边缘像素时，依据其像素梯度值与邻居梯度值的幅度值提取锚点，并由边缘方向指导锚点连接的启发式智能路由算法。由此获取高质量的边缘图及一组由像素链的向量形式组成的边缘段。
线段拟合包含提取线段和去除伪线段两步，采用最小二乘法对边缘进行拟合，从生成的像素链中提取线段。利用Helmholtz原理去除伪线段。公式如下：
Figure BDA0003263133150000061
式中，N4为在一副N*N的图像中可能存在N4线段，n为线段的长度，k为至少有k个点与该线段的方向一致，p为线段方向的概率。
边缘段经算法拟合成线段后，利用弧检测方法将满足条件的线段合成弧。弧的检测步骤如下:依次计算相邻两条线段之间的夹角和方向，若线段中至少三条线段的方向相同，且满足夹角阈值条件(6°～60°)，就将其组成一段弧。
在上述步骤后，首先将最长弧和满足对应条件的弧拟合成圆；然后按弧长顺序依次进行圆拟合；最后，将剩下的弧拟合成椭圆。弧拟合成圆判断准则为半径差异25％以内、圆心距离不能超过最长弧半径的25％、满足上述条件的圆弧角度总和需大于π。椭圆的拟合方法类似圆拟合，差异在于椭圆的半径差异和圆心距离限制都是50％。圆和椭圆的拟合均采用最小二乘圆拟合算法进行。
步骤二，当特征识别检测图像中所有圆形定位对象特征后，杂圆去除根据定位销安装孔A5的实际半径R、定位销安装孔A5到视觉传感器1的距离D、定位销安装孔A5变动距离Dchange、视觉传感器1焦点大小Focus和像素点大小Pixel，计算在视觉传感器坐标系下定位销安装孔A5半径的上限Rmax和下限Rmin。
Figure BDA0003263133150000062
Figure BDA0003263133150000063
根据定位销安装孔B6的实际半径r、定位销安装孔B6到视觉传感器1的距离d和定位销安装孔B6变动距离dchange，确定定位销安装孔B6的上限rmax、下限rmin。
Figure BDA0003263133150000064
Figure BDA0003263133150000071
根据特征识别检测出图像中所有圆形定位对象特征，通过飞机发动机舱3及飞机发动机4上的定位销安装孔A5、定位销安装孔B6的上下限约束，去除非目标圆以减小噪声干扰。
当未识别到飞机发动机4上的定位销安装孔B6时，引导飞机发动机4继续前进，直至处理器识别到定位销安装孔A5、定位销安装孔B6的特征轮廓；
步骤三，当定位销安装孔B6位于可识别区域时，所述对准算法根据识别出的定位销安装孔A5、定位销安装孔B6，解算出定位销安装孔A5在视觉传感器坐标系下的半径Rcamera，并获得两个圆心在视觉传感器坐标系下的水平方向相对距离dlevel与高低方向相对距离dvertical，结合定位销安装孔A5、定位销安装孔B6的半径，通过坐标变换得到两个圆心在发动机舱体坐标系下的水平方向相对距离Dlevel与高低方向相对距离Dvertical，引导飞机发动机4使定位销安装孔A5、定位销安装孔B6圆心对准；
Figure BDA0003263133150000072
Figure BDA0003263133150000073
步骤四，飞机发动机4上的定位销安装孔B6底部与外壁存在一定厚度差，在飞机发动机舱及发动机上的定位销安装孔A5、定位销安装孔B6圆心对准后，所述对准算法根据3个激光测距传感器2获得的距离信息的差值，检测3个激光测距传感器2是否均照射到发动机上的定位销安装孔B6底部，若否，在水平方向与高低方向上调整发动机，使得3个激光测距传感器2均照射到定位销安装孔B6底部，若是，则转入步骤五；
步骤五，如图3所示，当3个激光测距传感器2均照射到定位销安装孔B6底部时，根据激光测距传感器A2-1的测量值l1、激光测距传感器B2-2的测量值l2和两者的安装距离d1,2，解算出水平方向偏转角度α。
Figure BDA0003263133150000074
当水平方向偏转角度α满足精度误差后，再结合激光测距传感器C2-3的测量值l3和安装距离d3，解算出高低方向偏转角度β。
Figure BDA0003263133150000075
当高低方向偏转角度β满足精度误差后，根据飞机发动机舱3及飞机发动机4模型参数，计算出当飞机发动机4在飞机发动机舱3内居中时的理想深度距离DDEPTH，则定位销安装孔B6深度调整距离Ddepth。
Figure BDA0003263133150000081
步骤六，在偏转角度和深浅方向调整完成后，重复步骤一、二、三，目的是保证飞机发动机舱3及发动机4上的定位销安装孔A5、定位销安装孔B6三维空间对准。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种用于发动机定位销安装的位姿解算方法，其特征在于，所述的用于发动机定位销安装的位姿解算方法是通过以下***实现的，***包括分别固定于飞机发动机舱(3)和飞机发动机(4)外表面的定位销安装孔A(5)和定位销安装孔B(6)，以及分别位于定位销安装孔A(5)和定位销安装孔B(6)外部两侧空间上的激光测距传感器(2)和视觉传感器(1)，以及与视觉传感器(1)和激光测距传感器(2)两者相连的处理器；所述激光测距传感器(2)包括激光测距传感器A(2-1)、激光测距传感器B(2-2)和激光测距传感器C(2-3)；
所述视觉传感器(1)采集飞机发动机舱(3)及飞机发动机(4)上的定位销安装孔A(5)、定位销安装孔B(6)的图像信息；
所述激光测距传感器(2)采集三个激光测距传感器的位置到飞机发动机(4)上的定位销安装孔B(6)底部的距离信息；
所述处理器通过智能对准算法解算飞机发动机舱(3)与飞机发动机(4)上定位销安装孔A(5)、定位销安装孔B(6)的相对位姿，智能对准算法包含视觉处理算法和激光测距信号处理算法，视觉处理算法由特征识别、杂圆去除和坐标转换组成，获得飞机发动机舱(3)及飞机发动机(4)上的定位销安装孔B(6)安装对准的平面信息，激光测距处理算法由角度解算和深度测算组成，获得定位销安装孔B(6)安装对准的角度信息和深度信息；
定位销安装孔B(6)半径r小于定位销安装孔A(5)半径R，激光测距传感器A(2-1)与激光测距传感器B(2-2)之间的安装距离d1，2、激光测距传感器C(2-3)与激光测距传感器A(2-1)、激光测距传感器B(2-2)中心之间的安装距离d3均需大于
Figure QLYQS_1
且小于/>
Figure QLYQS_2
具体方法包括以下步骤：
步骤一，所述智能对准算法根据视觉传感器(1)获取的定位销安装孔A(5)、定位销安装孔B(6)的图像信息，处理器通过视觉处理算法中的特征识别，经过边缘检测、线段拟合、弧检测、圆和椭圆检测，检测图像中所有圆形定位对象特征；
步骤二，当检测图像中所有圆形定位对象特征后，根据目标圆半径上下限约束，去除非目标圆以减小噪声干扰，判别飞机发动机(4)上的定位销安装孔B(6)是否位于可识别区域，若否，则使飞机发动机(4)继续前进，直至定位销安装孔B(6)处于可识别区域；若是，则转入步骤三；
步骤三，当飞机发动机(4)定位销安装孔B(6)位于可识别区域时，所述智能对准算法根据识别出的定位销安装孔A(5)、定位销安装孔B(6)，解算出两个圆心在视觉传感器坐标系下的二维相对坐标，结合定位销安装孔A(5)、定位销安装孔B(6)的几何尺寸，通过坐标变换得到定位销安装孔A(5)、定位销安装孔B(6)圆心在飞机发动机舱坐标系下的水平方向与高低方向相对坐标；
步骤四，在飞机发动机舱(3)及飞机发动机(4)上的定位销安装孔A(5)、定位销安装孔B(6)圆心对准后，所述对准算法根据3个激光测距传感器获得的距离信息的差值，检测3个激光测距传感器是否均照射到飞机发动机(4)上的定位销安装孔B(6)底部，若否，在水平方向与高低方向上调整飞机发动机(4)，使得3个激光测距传感器均照射到飞机发动机(4)上的定位销安装孔B(6)底部，若是，则转入步骤五；
步骤五，当三个激光测距传感器均照射到飞机发动机(4)上的定位销安装孔B(6)底部时，根据激光测距传感器A(2-1)和激光测距传感器B(2-2)的测量值解算出水平方向偏转角度，再结合激光测距传感器C(2-3)的测量值解算出高低方向偏转角度以及深浅信息；
步骤六，在偏转角度和深浅方向调整完成后，重复步骤一、二、三，目的是保证飞机发动机舱(3)及飞机发动机(4)上的定位销安装孔A(5)、定位销安装孔B(6)三维空间对准。
2.根据权利要求1所述的一种用于发动机定位销安装的位姿解算方法，其特征在于，所述的步骤一中，边缘检测由高斯滤波、图像梯度计算、锚点提取、锚点连接步骤组成；算法将输入彩色图像转为灰度图像，并使用5*5的高斯核进行高斯滤波；依据Sobel算子计算像素梯度值，通过低阈值消除弱像素，得到“边缘区域”图像；在确定“边缘区域”图像内像素是否为边缘像素时，依据其像素梯度值与邻居梯度值的幅度值提取锚点，并由边缘方向指导锚点连接的启发式智能路由算法，最终获取高质量的边缘图及一组由像素链的向量形式组成的边缘段。
3.根据权利要求1所述的一种用于发动机定位销安装的位姿解算方法，其特征在于，所述的步骤一中，线段拟合包含提取线段和去除伪线段两步，采用最小二乘法对边缘进行拟合，从生成的像素链中提取线段；利用Helmholtz原理去除伪线段；公式如下：
Figure QLYQS_3
式中，N4为在一副N*N的图像中可能存在N4线段，n为线段的长度，k为至少有k个点与该线段的方向一致，p为线段方向的概率。
4.根据权利要求1所述的一种用于发动机定位销安装的位姿解算方法，其特征在于，所述的步骤一中，边缘段经算法拟合成线段后，利用弧检测方法将满足条件的线段合成弧；弧的检测步骤如下：依次计算相邻两条线段之间的夹角和方向，若线段中至少三条线段的方向相同，且满足夹角阈值条件(6°～60°)，就将其组成一段弧；之后，首先将最长弧和满足对应条件的弧拟合成圆；然后按弧长顺序依次进行圆拟合；最后，将剩下的弧拟合成椭圆；弧拟合成圆判断准则为：半径差异25％以内、圆心距离不能超过最长弧半径的25％、满足这两个条件的圆弧角度总和需大于π；椭圆的拟合方法与圆拟合相同，差异在于椭圆的半径差异和圆心距离限制都是50％；圆和椭圆的拟合均采用最小二乘圆拟合算法进行。
5.根据权利要求1所述的一种用于发动机定位销安装的位姿解算方法，其特征在于，所述的步骤二中，目标圆半径上下限约束杂圆去除的过程为：
根据定位销安装孔A(5)的实际半径R、定位销安装孔A(5)到视觉传感器(1)的距离D、定位销安装孔A(5)的变动距离Dchange、视觉传感器(1)焦点大小Focus和像素点大小Pixel，计算在视觉传感器坐标系下定位销安装孔A(5)半径的上限Rmax和下限Rmin；
Figure QLYQS_4
Figure QLYQS_5
根据定位销安装孔B(6)的实际半径r、定位销安装孔B(6)到视觉传感器(1)的距离d和定位销安装孔B(6)变动距离dchange，确定定位销安装孔B(6)的上限rmax、下限rmin；
Figure QLYQS_6
Figure QLYQS_7
根据特征识别检测出图像中所有圆形定位对象特征，通过飞机发动机舱(3)及飞机发动机(4)上的定位销安装孔A(5)、定位销安装孔B(6)的上下限约束，去除非目标圆以减小噪声干扰。
6.根据权利要求1所述的一种用于发动机定位销安装的位姿解算方法，其特征在于，所述的步骤三中，坐标变换过程为：
Figure QLYQS_8
Figure QLYQS_9
其中，Dlevel为定位销安装孔A(5)、定位销安装孔B(6)的两个圆心在发动机舱体坐标系下的水平方向相对距离；Dvertical为定位销安装孔A(5)、定位销安装孔B(6)的两个圆心在发动机舱体坐标系下的高低方向相对距离；dlevel为两个圆心在视觉传感器坐标系下的水平方向相对距离；dvertical为两个圆心在视觉传感器坐标系下的高低方向相对距离；Rcamera为飞机发动机舱定位销安装孔A(5)在视觉传感器坐标系下的半径。
7.根据权利要求1所述的一种用于发动机定位销安装的位姿解算方法，其特征在于，所述的步骤五中，水平方向偏转角度为：
Figure QLYQS_10
高低方向偏转角度为：
Figure QLYQS_11
定位销安装孔B(6)深度调整距离为：
Figure QLYQS_12
其中，l1为激光测距传感器A(2-1)的测量值，l2为激光测距传感器B(2-2)的测量值，l3为激光测距传感器C(2-3)的测量值。
8.根据权利要求1-7任一所述的一种用于发动机定位销安装的位姿解算方法，其特征在于，所述智能对准算法误差解算精度为0.5mm。
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