CN113136828A - 智能感知护栏清洗车及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开智能感知护栏清洗车及其控制方法，其包括清洗车以及配置在清洗车上的护栏滚扫装置，护栏滚扫装置包括分布在护栏左右两侧的内滚刷组合和外滚刷组合；内滚刷组合和外滚刷组合的对应行进方向的前部分别设有感应装置，感应装置对应护栏一侧设有多个分布在不同位置的感应触点，不同位置感应触点与不同宽度护栏的接触反馈不同的控制信号至清洗车控制器；内滚刷组合或外滚刷组合上设置超声波传感器实时探测内滚刷组合和外滚刷组合之间的距离并传输至清洗车控制器；当出现护栏宽度变大变小时或者车辆行驶偏离时，清洗车控制器控制护栏滚扫装置伸缩油缸自动调节护栏左右两侧的内滚刷组合和外滚刷组合与护栏的间距保持不变。本发明智能清洗，无需人为操纵。

Description

智能感知护栏清洗车及其控制方法

技术领域

本发明涉及环卫类专用车辆技术领域，尤其涉及智能感知护栏清洗车及其控制方法。

背景技术

目前市面上的护栏清洗车进行护栏清洗作业时，虽然所有的护栏清洗动作都能在驾驶室内电控完成 ，但是各项操作依然离不开人为的控制，需要时时观察护栏清洗状态，这在实际道路车辆运行时对驾驶员的操作难度将大大提高，同时也无法调整车辆至最好的清洗状态。

发明内容

本发明的目的在于提供智能感知护栏清洗车及其控制方法，解决护栏清洗车的无法智能清洗，需人为操纵的问题。

本发明采用的技术方案是：

智能感知护栏清洗车，其包括清洗车以及配置在清洗车上的护栏滚扫装置，护栏滚扫装置包括分布在护栏左右两侧的内滚刷组合和外滚刷组合；内滚刷组合和外滚刷组合的对应行进方向的前部分别设有感应装置，感应装置对应护栏一侧设有多个分布在不同位置的感应触点，不同位置感应触点与不同宽度护栏的接触反馈不同的控制信号至清洗车控制器；内滚刷组合或外滚刷组合上设置超声波传感器实时探测内滚刷组合和外滚刷组合之间的距离并传输至清洗车控制器；当出现护栏宽度变大变小时或者车辆行驶偏离时，清洗车控制器控制护栏滚扫装置伸缩油缸自动调节护栏左右两侧的内滚刷组合和外滚刷组合与护栏的间距保持不变。

进一步地，作为一种优选实施方式，护栏滚扫装置具有一固定底座，固定底座固定于车辆底盘上，在固定底座上铰接有后摆臂和前摆臂，后摆臂和前摆臂之间有摆臂油缸推动后摆臂和前摆臂，后摆臂和前摆臂的上端铰接有伸缩大臂，伸缩大臂分为外滚刷伸缩大臂和内滚刷伸缩大臂两部分，外滚刷伸缩大臂和内滚刷伸缩大臂内部分别有滑行轨道，以分别提供给外滚刷伸缩小臂和内滚刷伸缩小臂伸缩滑行，外滚刷伸缩大臂和内滚刷伸缩大臂的外侧分别对应安装有外滚刷伸缩油缸和内滚刷伸缩油缸，外滚刷伸缩油缸和内滚刷伸缩油缸的伸缩端分别与对应的外滚刷伸缩小臂和内滚刷伸缩小臂固定连接，进而推动外滚刷伸缩小臂和内滚刷伸缩小臂的相对滑行；内滚刷伸缩小臂上固定连接内滚刷组合，外滚刷伸缩小臂与滚刷组合连接。

进一步地，作为一种优选实施方式，外滚刷伸缩小臂与外滚刷组合之间通过销轴配合，同时在两者之间安装外滚刷翻转油缸实现外滚刷的翻转动作。

进一步地，作为一种优选实施方式，内滚刷组合或外滚刷组合包括滚刷固定架、滚刷轴、滚刷马达和滚刷，滚刷固定架与对应的外滚刷伸缩小臂或内滚刷伸缩小臂连接，滚刷马达固定于滚刷固定架上，滚刷马达连接滚刷轴并驱动滚刷旋转。

进一步地，作为一种优选实施方式，感应装置包括感应装置固定架、感应装置固定滑道和传感器固定板，感应装置固定架与对应的内滚刷组合或外滚刷组合固定连接，感应装置固定滑道与感应装置固定架固定连接，感应装置固定滑道内固定有偏位传感器，偏位传感器与偏位弹簧一端固定连接，偏位弹簧的另一端固定连接传感器固定板，传感器固定板在外力作用对感应装置固定滑块内部的偏位弹簧进行压缩，当达到额定压力值时触发偏位传感器传递输出信号给控制器。

进一步地，作为一种优选实施方式，若干感应触点分布在传感器固定板对应护栏的一侧，每个感应触点上具有一触觉传感器，感应触点沿行进方向前后分为宽度探测段宽度探测段，宽度探测段的感应触点与护栏的距离由前至后依次减小，偏离探测段的感应触点与护栏的距离相同，偏离探测段感应触点与护栏的距离小于宽度探测段的感应触点与护栏的距离。不同的感应触点设置不同的传感器，且分别反馈不同的信号。

进一步地，作为一种优选实施方式，传感器固定板对应护栏的一侧铺设有弹性层，若干感应触点沿行进方向分布在弹性层对应护栏一侧。

进一步地，作为一种优选实施方式，传感器固定板具有深入感应装置固定滑道并相对滑动的连接部；传感器固定板在外力作用下传感器固定板的连接部沿着感应装置固定滑块内部压缩弹簧。

进一步地，作为一种优选实施方式，弹性层采用橡胶材料贴附成型。

进一步地，作为一种优选实施方式，感应装置固定架提供多个安装孔，可调节感应装置与对应的内滚刷组合或外滚刷组合的相对安装位置，进而调节感应装置与护栏的相对距离。

本发明采用以上技术方案，智能感知护栏清洗车的智能化操作主要围绕的是护栏清洗装置的智能化感应装置，通过感应装置的传感器感知滚刷与护栏间距的变化从而实现实时调控，根据不同的感应到的数值反馈不同的输出信号可以做出相对应的动作，有效避免因滚刷与护栏间距发生变化而造成的对机构的损坏及护栏清洗效果的影响。同时提供人性化的操作进行护栏清洗装置的一键清洗动作，让驾驶员操作更加便捷、安全。

附图说明

以下结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细说明；

图1为本发明智能感知护栏清洗车的护栏滚扫装置结构示意图；

图2为本发明智能感知护栏清洗车的护栏滚扫装置俯视结构示意图；

图3为本发明智能感知护栏清洗车的感应装置的安装状态示意图；

图4为本发明智能感知护栏清洗车的感应装置结构示意图；

图5为本发明智能感知护栏清洗车的一键动作示意图；

图6为本发明智能感知护栏清洗车的分动箱位于底盘布置示意图。

附图标记： 1、固定底座，2、后摆臂，3、摆臂油缸，4、前摆臂，5、外滚刷伸缩大臂，6、内滚刷伸缩大臂，7、内滚刷伸缩油缸，8、外滚刷伸缩油缸，9、内滚刷伸缩小臂，10、外滚刷伸缩小臂，11、内滚刷组合，12、外滚刷翻转油缸，13、外滚刷组合，20、护栏滚扫装置，30、感应装置，31、感应装置固定架，32、感应装置固定滑道，33、传感器固定板，34、偏位传感器，35、偏位弹簧，36、弹性层，40、护栏，50、分动箱，60、传动轴。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

如图1至图6之一所示，本发明公开了智能感知护栏清洗车，其包括清洗车以及配置在清洗车上的护栏滚扫装置20，护栏滚扫装置20包括分布在护栏40左右两侧的内滚刷组合11和外滚刷组合13；内滚刷组合11和外滚刷组合13的对应行进方向的前部分别设有感应装置30，感应装置30对应护栏40一侧设有多个分布在不同位置的感应触点31，不同位置感应触点31与不同宽度护栏40的接触反馈不同的控制信号至清洗车控制器；内滚刷组合11或外滚刷组合13上设置超声波传感器实时探测内滚刷组合11和外滚刷组合13之间的距离并传输至清洗车控制器；当出现护栏40宽度变大变小时或者车辆行驶偏离时，清洗车控制器控制护栏滚扫装置20伸缩油缸自动调节护栏40左右两侧的内滚刷组合11和外滚刷组合13与护栏40的间距保持不变。

进一步地，如图1所示，作为一种优选实施方式，护栏滚扫装置20具有一固定底座1，固定底座1固定于车辆底盘上，在固定底座1上铰接有后摆臂2和前摆臂4，后摆臂2和前摆臂4之间有摆臂油缸3推动后摆臂2和前摆臂4，后摆臂2和前摆臂4的上端铰接有伸缩大臂，伸缩大臂分为外滚刷伸缩大臂5和内滚刷伸缩大臂6两部分，外滚刷伸缩大臂5和内滚刷伸缩大臂6内部分别有滑行轨道，以分别提供给外滚刷伸缩小臂10和内滚刷伸缩小臂9伸缩滑行，外滚刷伸缩大臂5和内滚刷伸缩大臂6的外侧分别对应安装有外滚刷伸缩油缸8和内滚刷伸缩油缸7，外滚刷伸缩油缸8和内滚刷伸缩油缸7的伸缩端分别与对应的外滚刷伸缩小臂10和内滚刷伸缩小臂9固定连接，进而推动外滚刷伸缩小臂10和内滚刷伸缩小臂9的相对滑行；内滚刷伸缩小臂9上固定连接内滚刷组合11，外滚刷伸缩小臂10与滚刷组合连接。

进一步地，作为一种优选实施方式，外滚刷伸缩小臂10与外滚刷组合13之间通过销轴配合，同时在两者之间安装外滚刷翻转油缸12实现外滚刷的翻转动作。

进一步地，作为一种优选实施方式，内滚刷组合11或外滚刷组合13包括滚刷固定架14、滚刷轴15、滚刷马达16和滚刷17，滚刷固定架14与对应的外滚刷伸缩小臂10或内滚刷伸缩小臂9连接，滚刷马达16固定于滚刷固定架14上，滚刷马达16连接滚刷轴15并驱动滚刷17旋转。

进一步地，如图2至图4之一所示，作为一种优选实施方式，感应装置30包括感应装置固定架31、感应装置固定滑道32和传感器固定板33，感应装置固定架31与对应的内滚刷组合11或外滚刷组合13固定连接，感应装置固定滑道32与感应装置固定架31固定连接。如图4所示，感应装置固定滑道32内固定有偏位传感器34，偏位传感器34与偏位弹簧35一端固定连接，偏位弹簧35的另一端固定连接传感器固定板33，传感器固定板33在外力作用对感应装置30固定滑块内部的偏位弹簧35进行压缩，当达到额定压力值时触发偏位传感器34传递输出信号给控制器。

进一步地，作为一种优选实施方式，若干感应触点31分布在传感器固定板33对应护栏40的一侧，每个感应触点31上具有一触觉传感器，感应触点31沿行进方向前后分为宽度探测段宽度探测段，宽度探测段的感应触点311与护栏40的距离由前至后依次减小，偏离探测段的感应触点312与护栏40的距离相同，偏离探测段感应触点312与护栏40的距离小于宽度探测段的感应触点311与护栏40的距离。不同的感应触点31设置不同的传感器，且分别反馈不同的信号。

进一步地，作为一种优选实施方式，传感器固定板33对应护栏40的一侧铺设有弹性层36，若干感应触点31沿行进方向分布在弹性层36对应护栏40一侧。

进一步地，作为一种优选实施方式，传感器固定板33具有深入感应装置固定滑道32并相对滑动的连接部；传感器固定板33在外力作用下传感器固定板33的连接部沿着感应装置30固定滑块内部压缩偏位弹簧35。

进一步地，作为一种优选实施方式，弹性层36采用橡胶材料贴附成型。

进一步地，作为一种优选实施方式，感应装置固定架31提供多个安装孔37，可调节感应装置30与对应的内滚刷组合11或外滚刷组合13的相对安装位置，进而调节感应装置30与护栏40的相对距离。

具体智能感知护栏清洗作业模式如下：

一、护栏清洗一键动作，具体如图5所示，

（一）驾驶员调节好护栏清洗车与护栏之间的距离。

（二）启动一键滚扫动作后摆臂2油缸控制前后摆臂2将内外滚扫装置伸出车外，当摆臂处的行程开关感应到时，摆臂油缸3停止。先将外滚刷伸缩油缸8伸出一段距离，如：100mm后停止，随后外滚扫翻转油缸将外滚扫翻转90°后此时翻转接近开关感应到外滚扫已经翻转90°。

（三）之后摆臂2油缸继续推动前后摆臂2伸出（采用时间继电器控制摆臂油缸3摆出时间）。摆臂时间结束后，再控制伸缩臂处伸缩上下臂的内外滚扫伸缩油缸同时伸出（采用时间继电器控制外滚扫油缸伸出时间），当内滚刷组合11处的感应装置30接触到护栏时，伸缩下臂的内滚扫伸缩油缸停止伸出。

（四）伸缩上臂的外滚扫伸缩油缸继续伸出到临界值后。

（五）控制外滚扫翻转油缸将外滚扫往回翻转90°至初始状态（此时复位接近开关感应到）。

（六）最后将外滚扫伸缩油缸缩回，使得外滚扫处的感应开关接触到护栏时完成内外滚扫装置将护栏夹持在中间。此时安装的超声波传感器记录内外滚刷固定价值间的距离设为初始值，随后滚刷马达16及水泵启动，进行护栏滚刷及护栏清洗动作。

二、滚刷间距自动调节：当护栏滚刷装置随着车辆前进清洗护栏的过程中会出现车辆行驶偏离以及护栏宽度变化的情况，而此护栏清洗装置将根据车辆行驶偏离以及护栏宽度变化的情况进行自动调节滚刷与护栏之间的距离，详细说明如下：

2.1 当护栏清洗过程，车辆偏移时：1）当车辆行驶内滚刷组合11靠近护栏，外滚刷组合13偏离护栏时；此时内滚刷组合11感应装置30上的偏位感应触点31与护栏接触，在受到接触产生向内侧的挤压力时使得传感器固定板33压缩偏位弹簧35向内侧移动避免了装置的损坏，同时在偏位感应触点31感应到与护栏接触时将信号传递给控制器，控制器下达指令给内滚刷伸缩油缸7向内侧移动直到偏离感应触点31与护栏不在接触，同时由于内滚刷组合11在内滚刷伸缩油缸7的推动下向内侧移动将导致内外滚刷固定架14之间的距离变化，直接影响是外侧滚刷组合将偏离护栏，此时超声波传感器将根据变化值传递给控制器，使得外滚刷伸缩油缸8向内侧移动，达到超声波传感器设定的初始值（比如在作业前超声波传感器感应到的内外滚刷固定架14之间的距离是400mm，内滚刷组合11往内侧移动50mm，此时的内外滚刷固定架14之间的距离是450mm，外滚刷伸缩油缸8带动外滚刷组合13向内侧移动50mm，使得内外滚刷之间的距离保持不变，始终保持内外滚刷组合13与护栏之间的距离为额定值）。

2）当车辆行驶内滚刷组合11偏离护栏，外滚刷组合13靠近护栏时；此时外滚刷组合13感应装置30上的偏位感应触点31与护栏接触，在受到接触产生向外侧的挤压力时使得传感器固定板33压缩偏位弹簧35向内侧移动避免了装置的损坏，同时在偏位感应触点31感应到与护栏接触时将信号传递给控制器，控制器下达指令给外滚刷伸缩油缸8向外侧移动直到偏离感应触点31与护栏不在接触，同时由于外滚刷组合13在外滚刷伸缩油缸8的推动下向外侧移动将导致内外滚刷固定架14之间的距离变化，直接影响是内侧滚刷组合将偏离护栏，此时超声波传感器将根据变化值传递给控制器，使得外滚刷伸缩油缸8向内侧移动，达到超声波传感器设定的初始值

3）当车辆行驶偏移超过额定值时，此时状态是偏位弹簧35压缩在偏位传感器34触发额定压力值时，在内外滚刷组合13上的偏位传感器34将反馈不同的信号给控制器，控制器输出至驾驶室内的方向传感器中，提示驾驶员控制方向盘调节与护栏的间距。内滚刷组合11感应装置30的偏位传感器34提示驾驶员操纵车辆方向盘往右侧行驶回位，外滚刷组合13感应装置30的偏位传感器34提示驾驶员操纵车辆方向盘往左侧行驶回位

2.2 当护栏清洗过程，护栏宽度突然增大时：宽度调节感应触点31采用的是钛合金杆与感应触电相连接设计，护栏在与宽度调节感应触电接触时，由于宽度调节感应触电体积小、质量轻、柔韧性强，在接触时不会产生较大的冲击力损坏感应装置30，同时在与护栏分离时可快速的恢复原状不变形，有效提高了使用寿命。

在护栏装置最前端的宽度调节感应触点31感应到更宽的护栏时，通过不同位置的感应触点31反馈不同的输出信号给控制器，从而根据不同宽度的护栏与感应触点31接触反馈的变化值，反馈不同的输出信号，控制外滚刷伸缩油缸8和内滚刷伸缩油缸7的伸缩量，从而控制滚刷装置与护栏的间距保持不变。（比如初始内外滚刷固定架14之间的距离是400mm，此时的护栏宽度是100mm，当护栏宽度增大为200mm时，内外滚刷组合13上的宽度调节传感器同时与护栏间距，传递信号，调节内外滚刷伸缩油缸8分别操纵内外滚刷向内侧、外侧移动，使得内外滚刷固定架14之间的距离变为500mm），而在内外滚刷固定架14间距变大通过加宽护栏后，通过时间继电器延迟几秒钟，调节内外滚刷油缸往初始值方向分别调节，使得内外滚刷固定架14之间的距离恢复初始值，在恢复过程中如果偏离传感器与护栏接触，将停止偏离，重复第一或第二步偏离传感器感应的情况，同时延时几秒后内外滚刷继续往初始值方向移动最终达到初始间距值。

感应装置30的调节：针对不同高度的护栏及所需要的感应装置30感应到护栏时滚刷与护栏之间的接触面积可通过固定感应装置30的感应装置固定架31进行调节，围绕内外滚刷组合13上的喷杆和固定孔进行高度调节，在感应装置固定架31设置的多个安装孔37进行左右距离的调节，满足对不同高度及宽度的护栏最佳的滚刷清洗接触面积。

三、自动滚刷马达16转速调节、车速调节、水泵转速调节：

3.1自动滚刷马达16转速调节：由于内外滚刷组合13靠得越近，内外滚刷之间的接触面积将增大，产生的阻力也越大，保持滚刷马达16高转速运行情况将导致对扫刷的快速磨损及对设备和护栏的使用寿命产生影响，需根据不同的内外滚刷固定架14之间的距离进行调节滚刷马达16转速。

采用超声波传感器感应到的内外滚刷固定架14之间距离，根据不同的间距反馈信号给控制器，根据不同的信号传递不同的值到滚刷马达16的电比例节流阀调节滚刷马达16转速。

1）当内外滚刷组合13刚好相切时，此时为护栏清洗装置可清洗护栏最宽状态，此时内外滚刷固定架14之间距离为530mm，可清洗的护栏宽度为0~290mm

2）当内外滚刷组合13接触面积最大临界值时，此时内外滚刷之间接触面积达三分之二扫刷宽度，此时内外滚刷固定架14之间距离为390mm，可清洗的护栏宽度为0~200mm

3）在内外滚刷固定架14之间的距离由530mm——390mm范围内，滚刷马达16转速逐步降低，由设定的最高转速降低到最低转速。

车速调节：当内外滚刷固定架14之间的距离较小时，此时的内外滚刷之间接触面积较大，除了将滚刷马达16转速降低，还需要对车速进行降低。一方面减缓了护栏与滚刷之间的冲击力，另一方面可保证护栏清洗的更加洁净。

如图6所示，对此采取的方法是在底盘变速箱与后桥之间的传动轴60之间安装二级减速分动箱50。减速档速比为1:2，分动箱50的换挡方式采用气缸推动控制；

1）当内外滚外固定架之间的距离在450~530mm范围内时，可保持车辆护栏清洗快速进行，此时二级减速分动箱50未结合，适合护栏较为干净的状态；

2) 当内外滚外固定架之间的距离在390~450mm范围内时，气缸推动二级减速分动箱50结合，将车辆行驶速度降低一倍，适合护栏较为肮脏的状态。

水泵转速调节：水路***设置有2个水泵分别为高压水泵和直流水泵，高压水泵由副发动机带动，由于护栏的洁净率不同，需驾驶员根据路面护栏清洗的需求选择护栏清洗模式，在驾驶室电控盒面板内选择直流水泵或高压水泵，高压水泵调节通过调节副发动机转速实现。

本发明采用以上技术方案，智能感知护栏清洗车的智能化操作主要围绕的是护栏清洗装置的智能化感应装置30，通过感应装置30的传感器感知滚刷与护栏间距的变化从而实现实时调控，根据不同的感应到的数值反馈不同的输出信号可以做出相对应的动作，有效避免因滚刷与护栏间距发生变化而造成的对机构的损坏及护栏清洗效果的影响。同时提供人性化的操作进行护栏清洗装置的一键清洗动作，让驾驶员操作更加便捷、安全。

本发明实现智能化操作，即护栏清洗一键工作；针对不同护栏宽度的变化，护栏清洗装置可以实时调整滚刷与护栏之间的间距，同时根据不同的清洗宽度调节车速与滚刷的转速。从而达到最佳的节能清洗效果并大幅度降低驾驶员的操作，在驾驶车辆时无需时刻观察滚刷清洗状态，提高驾驶过程安全性。

显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

Claims (10)

1.智能感知护栏清洗车，其特征在于：其包括清洗车以及配置在清洗车上的护栏滚扫装置，护栏滚扫装置包括分布在护栏左右两侧的内滚刷组合和外滚刷组合；内滚刷组合和外滚刷组合的对应行进方向的前部分别设有感应装置，感应装置对应护栏一侧设有多个分布在不同位置的感应触点，不同位置感应触点与不同宽度护栏的接触反馈不同的控制信号至清洗车控制器；内滚刷组合或外滚刷组合上设置超声波传感器实时探测内滚刷组合和外滚刷组合之间的距离并传输至清洗车控制器；当出现护栏宽度变大变小时或者车辆行驶偏离时，清洗车控制器控制护栏滚扫装置伸缩油缸自动调节护栏左右两侧的内滚刷组合和外滚刷组合与护栏的间距保持不变。

2.根据权利要求1所述的智能感知护栏清洗车，其特征在于：护栏滚扫装置具有一固定底座，固定底座固定于车辆底盘上，在固定底座上铰接有后摆臂和前摆臂，后摆臂和前摆臂之间有摆臂油缸推动后摆臂和前摆臂，后摆臂和前摆臂的上端铰接有伸缩大臂，伸缩大臂分为外滚刷伸缩大臂和内滚刷伸缩大臂两部分，外滚刷伸缩大臂和内滚刷伸缩大臂内部分别有滑行轨道，以分别提供给外滚刷伸缩小臂和内滚刷伸缩小臂伸缩滑行，外滚刷伸缩大臂和内滚刷伸缩大臂的外侧分别对应安装有外滚刷伸缩油缸和内滚刷伸缩油缸，外滚刷伸缩油缸和内滚刷伸缩油缸的伸缩端分别与对应的外滚刷伸缩小臂和内滚刷伸缩小臂固定连接，进而推动外滚刷伸缩小臂和内滚刷伸缩小臂的相对滑行；内滚刷伸缩小臂上固定连接内滚刷组合，外滚刷伸缩小臂与外滚刷组合之间通过销轴配合，同时在两者之间安装外滚刷翻转油缸实现外滚刷的翻转动作。

3.根据权利要求2所述的智能感知护栏清洗车，其特征在于：内滚刷组合或外滚刷组合包括滚刷固定架、滚刷轴、滚刷马达和滚刷，滚刷固定架与对应的外滚刷伸缩小臂或内滚刷伸缩小臂连接，滚刷马达固定于滚刷固定架上，滚刷马达连接滚刷轴并驱动滚刷旋转。

4.根据权利要求1所述的智能感知护栏清洗车，其特征在于：感应装置包括感应装置固定架、感应装置固定滑道和传感器固定板，感应装置固定架与对应的内滚刷组合或外滚刷组合固定连接，感应装置固定滑道与感应装置固定架固定连接，感应装置固定滑道内固定有偏位传感器，偏位传感器与偏位弹簧一端固定连接，偏位弹簧的另一端固定连接传感器固定板，传感器固定板在外力作用对感应装置固定滑块内部的偏位弹簧进行压缩，当达到额定压力值时触发偏位传感器传递输出信号给控制器。

5.根据权利要求4所述的智能感知护栏清洗车，其特征在于：传感器固定板对应护栏的一侧铺设有弹性层，若干感应触点沿行进方向分布在弹性层对应护栏一侧，每个感应触点上具有一触觉传感器，感应触点沿行进方向前后分为宽度探测段宽度探测段，宽度探测段的感应触点与护栏的距离由前至后依次减小，偏离探测段的感应触点与护栏的距离相同，偏离探测段感应触点与护栏的距离小于宽度探测段的感应触点与护栏的距离。

6.根据权利要求5所述的智能感知护栏清洗车，其特征在于：弹性层采用橡胶材料贴附成型。

7.根据权利要求4所述的智能感知护栏清洗车，其特征在于：传感器固定板具有深入感应装置固定滑道并相对滑动的连接部；传感器固定板在外力作用下传感器固定板的连接部沿着感应装置固定滑块内部压缩弹簧。

8.根据权利要求4所述的智能感知护栏清洗车，其特征在于：感应装置固定架提供多个安装孔，可调节感应装置与对应的内滚刷组合或外滚刷组合的相对安装位置，进而调节感应装置与护栏的相对距离。

9.智能感知护栏清洗车的控制方法，采用权利要求1至8任一所述的智能感知护栏清洗车，其特征在于：方法包括以下步骤：

步骤1，操控护栏滚扫装置，使得内滚刷组合和外滚刷组合分布在护栏左右两侧；

步骤2，获取宽度探测段的感应触点的探测数据，以判断护栏宽度是否发生变化；是则，执行步骤3；否则，执行步骤4；

步骤3，控制器根据感应触点接触反馈的护栏宽度的变化值，输出不同的输出信号控制外滚刷伸缩油缸和内滚刷伸缩油缸的伸缩量，从而控制内滚刷组合和外滚刷组合与护栏的间距保持不变；

步骤4，获取偏离探测段的感应触点的探测数据以判断车辆是否发生偏离；是则，执行步骤5；否则，执行步骤2；

步骤5，控制器根据车辆偏离情况控制护栏滚扫装置进行适应性调整以使得制内滚刷组合和外滚刷组合与护栏的间距保持不变；

当车辆行驶内滚刷组合靠近护栏，外滚刷组合偏离护栏时；控制器下达指令给内滚刷伸缩油缸向内侧移动直到偏离感应触点与护栏不在接触，同时超声波传感器将根据变化值传递给控制器，控制器使得外滚刷伸缩油缸向内侧移动达到超声波传感器设定的初始值并执行步骤2；

当车辆行驶内滚刷组合偏离护栏，外滚刷组合靠近护栏时；控制器下达指令给外滚刷伸缩油缸向外侧移动直到偏离感应触点与护栏不在接触，同时超声波传感器将根据变化值传递给控制器，控制器使得外滚刷伸缩油缸向内侧移动达到超声波传感器设定的初始值并执行步骤2；

当车辆行驶偏移超过额定值时，在内外滚刷组合上的偏位传感器将反馈不同的信号给控制器，控制器输出至驾驶室内的方向传感器中，提示驾驶员控制方向盘调节与护栏的间距；内滚刷组合感应装置的偏位传感器提示驾驶员操纵车辆方向盘往右侧行驶回位，外滚刷组合感应装置的偏位传感器提示驾驶员操纵车辆方向盘往左侧行驶回位；并执行步骤2。

10.根据权利要求9所述的智能感知护栏清洗车的控制方法，其特征在于：其还包括车速调节步骤：

步骤6-1，在底盘变速箱与后桥之间的传动轴之间安装二级减速分动箱；减速档速比为1:2，分动箱的换挡方式采用气缸推动控制；

步骤6-2，当内外滚外固定架之间的距离在450~530mm范围内时，保持车辆护栏清洗快速进行，二级减速分动箱未结合；

步骤6-3，当内外滚外固定架之间的距离在390~450mm范围内时，气缸推动二级减速分动箱结合，将车辆行驶速度降低一倍。

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