CN113071558B - 一种双电机智能线控转向***及其控制方法 - Google Patents
一种双电机智能线控转向***及其控制方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113071558B CN113071558B CN202110301360.5A CN202110301360A CN113071558B CN 113071558 B CN113071558 B CN 113071558B CN 202110301360 A CN202110301360 A CN 202110301360A CN 113071558 B CN113071558 B CN 113071558B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- angle
- controller
- steering
- steering motor
- current
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 14
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims abstract description 33
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims description 24
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 16
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 claims description 2
- 230000008878 coupling Effects 0.000 abstract description 4
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 abstract description 4
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 abstract description 4
- 238000006880 cross-coupling reaction Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 3
- 238000013528 artificial neural network Methods 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/001—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits the torque NOT being among the input parameters
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
本发明公开了一种双电机智能线控转向***及其控制方法,双电机智能线控转向***包括转向盘模块、车速传感器、变传动比模块和转向执行模块。本发明在控制方法中分别设计了基于平均偏差耦合控制的角度同步控制器和超螺旋二阶滑模角度跟踪控制器,有效提升了双电机线控转向***的安全性、跟踪性和同步性。
Description
技术领域
本发明涉及线控转向***,尤其涉及一种双电机智能线控转向***及其控制方法。
背景技术
转向***是车辆最关键的子***之一,主要负责控制车辆前进的方向。线控转向取消了转向盘和车轮之间的部分机械连接,能够自由设计转向盘和车轮之间的角传动比。与传统机械转向相比,线控转向能完美实现车辆的低速灵活性和高速稳定性。但是目前车辆的线控转向***一般只有一个转向电机,一旦转向电机出现故障将导致车辆失去转向能力,从而导致严重的后果。
采用两个转向电机的双电机线控转向***可以从硬件上提高转向***的可靠性和安全性,一旦其中一个电机发生故障,另外一个电机也可以正常完成转向指令。但是双电机线控转向***存在强耦合、非线性、多变量等特点,***存在严重的跟踪以及同步问题。
对于双电机的同步控制主要采用主从控制、平行控制、交叉耦合控制等。平行控制中任何一台电机的干扰都不会影响到另外一台电机,其同步性较差。主从控制中主电机上的干扰会传到从电机上,反之不行,因此其同步性也较差。交叉耦合控制属于耦合控制,其同步性有所提升,但是***中某一台电机受到扰动后,对另外一台电机的影响较大。
对于电机的跟踪控制主要采用PI控制、神经网络控制、滑模控制等。PI控制鲁棒性差,不适合高精度控制。神经网络控制计算复杂实用性也较差。而普通滑模控制虽然具有响应快和鲁棒性好等优点,但是存在抖振问题,使得控制效果达不到理想效果。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是针对背景技术中所涉及到的缺陷,提供一种双电机智能线控转向***及其控制方法。
本发明为解决上述技术问题采用以下技术方案:
一种双电机智能线控转向***,包括转向盘模块、车速传感器、变传动比模块和转向执行模块;
所述转向盘模块包括转向盘、转向柱、转向盘转角传感器、路感电机和路感电机减速器;
所述转向柱上端和转向盘固连;
所述路感电机的输出轴通过路感电机减速器和转向柱下端相连,用于经转向柱向转向盘传递路感;
所述转向盘转角传感器设置在转向柱上,用于获得转向盘转角信号,并将其传递给所述变传动比模块;
所述车速传感器用于获取车辆的车速信号,并将其传递给所述变传动比模块;
所述变传动比模块用于根据获得的转向盘转角信号、车速信号计算出转向电机参考角度信号,并将其传递给转向执行模块;
所述转向执行模块包括转向电机A、减速器A、角度传感器A、电流传感器A、小齿轮A、角度控制器A、电流控制器A、转向电机B、减速器B、角度传感器B、电流传感器B、小齿轮B、角度控制器B、电流控制器B、齿条和转向横拉杆;
所述转向电机A通过减速器A和小齿轮A的转轴相连,转向电机B通过减速器B和小齿轮B的转轴相连,转向电机A、转向电机B型号相同,小齿轮A、小齿轮B的型号相同,减速器A、减速器B的型号相同;
所述角度传感器A、电流传感器A均设置在转向电机A中,分别用于获取转向电机A的角度信号、电流信号;
所述角度传感器B、电流传感器B均设置在转向电机B中,分别用于获取转向电机B的角度信号、电流信号;
所述角度控制器A用于控制转向电机A的角度,所述电流控制器A用于控制转向电机A的电流;
所述角度控制器B用于控制转向电机B的角度,所述电流控制器B用于控制转向电机B的电流;
所述小齿轮A、小齿轮B均和所述齿条啮合;所述齿条固定在所述转向横拉杆上;所述转向横拉杆的两端分别和汽车的两个驱动轮对应相连。
本发明还公开了一种该双电机智能线控转向***的控制方法,角度控制器A包括角度跟踪控制器A、角度同步控制器A;角度控制器B包括角度跟踪控制器B、角度同步控制器B;
令角度传感器A获取的转向电机A的角度信号为θ1,角度传感器B获取的转向电机B的角度信号为θ2,变传动比模块计算的转向电机参考角度信号为θd,则所述角度跟踪控制器A根据θd和θ1的差值进行控制,所述角度同步控制器A根据θ1和平均角度信号θm的差值进行控制,θm=(θ1+θ2)/2;
令角度跟踪控制器A的输出电流为IA1,角度同步控制器A的输出电流为IA2,根据IA1、IA2计算电流控制器A的参考电流IA:IA=IA1+IA2;
所述电流控制器A根据参考电流IA和电流传感器A获取的转向电机A的电流信号i1的差值进行控制,得到转向电机A的输入电压UA,从而驱动转向电机A转动;
所述角度跟踪控制器B根据θd和θ2的差值进行控制,所述角度同步控制器B根据θ2和平均角度信号θm的差值进行控制;
令角度跟踪控制器B的输出电流为IB1,角度同步控制器B的输出电流为IB2,根据IB1、IB2计算电流控制器B的参考电流IB:IB=IB1+IB2;
所述电流控制器B根据参考电流IB和电流传感器B获取的转向电机B的电流信号i2的差值进行控制,得到转向电机B的输入电压UB,从而驱动转向电机B转动。
作为本发明一种双电机智能线控转向***的控制方法进一步的优化方案,所述角度跟踪控制器A、角度同步控制器A、角度跟踪控制器B、角度同步控制器B均采用超螺旋二阶滑模控制器,电流控制器A、电流控制器B均采用H∞/H2控制器。
作为本发明一种双电机智能线控转向***的控制方法进一步的优化方案,所述角度跟踪控制器A的建立方法如下:
步骤4.1),建立转向电机A的动力学模型:
式中,T1为转向电机A的电磁转矩;ω1为转向电机A的角速度;i1为转向电机A的电流;TL1为转向电机A的负载转矩;Kt为转向电机A转矩系数;J为转向电机A的转动惯量;B为转向电机A黏滞摩擦系数;
步骤4.2),对转向电机A的角度求解一阶和二阶微分:
步骤4.3),取θd和θ1的偏差量作为控制变量,定义角度跟踪控制器A的控制变量e1,d:
e1,d=θd-θ1;
步骤4.4),定义超螺旋二阶滑模控制器的滑模面函数s1为:
式中,c1为大于0的常数;
步骤4.5),定义超螺旋二阶滑模角度跟踪控制器A的全局控制律u1,d=ueq1+ust1,其中,ueq1为等效控制项,ust1为超螺旋控制项;
超螺旋控制项ust1的表达式为:
式中,λ1、γ1均为大于0的常数,sign为符号函数;
步骤4.6),超螺旋二阶滑模角度跟踪控制器A的控制输出IA1的表达式为:
作为本发明一种双电机智能线控转向***的控制方法进一步的优化方案,所述角度同步控制器A的建立步骤如下:
步骤5.1),定义转向电机A的角度偏差e1,m为:
步骤5.2),定义超螺旋二阶滑模控制的滑模面函数s2为:
式中,c2为大于0的常数;
步骤5.3),定义超螺旋二阶滑模角度同步控制器A的全局控制律u1,m=ueq2+ust2,式中:
超螺旋控制项ust2的表达式为:
步骤5.4),超螺旋二阶滑模角度同步控制器A的控制输出IA2的表达式为:
角度跟踪控制器B的建立步骤和角度跟踪控制器A的建立步骤相同,角度同步控制器B的建立步骤和角度同步控制器A的建立步骤相同,这里不在赘述。
本发明采用以上技术方案与现有技术相比,具有以下技术效果:
首先,本发明实现了线控转向***的硬件容错,提升了***的可靠性和安全性;其次,采用平均偏差耦合同步控制设计了角度同步控制器显著提升了双电机之间的同步响应性能;最后,设计了超螺旋二阶滑模角度跟踪控制器提高了电机的跟踪性能,具有广阔的市场应用前景。
附图说明
图1是本发明双电机智能线控转向***跟踪及同步示意图;
图中,θsw-转向盘转角;θd-转向电机A、转向电机B的参考角度;v-车速;θ1-转向电机A角度;θ2-转向电机B角度;e1,d-角度跟踪控制器A的控制变量;e2,d-角度跟踪控制器B的控制变量;e1,m-转向电机A的角度偏差;e2,m-转向电机B的角度偏差;IA-电流控制器A参考电流;IB-电流控制器B参考电流;i1-转向电机A电流;i2-转向电机B电流;δf-车轮转角;UA-转向电机A的输入电压;UB-转向电机B的输入电压;TL1-转向电机A的负载转矩;TL2-转向电机B的负载转矩。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的技术方案做进一步的详细说明:
本发明可以以许多不同的形式实现,而不应当认为限于这里所述的实施例。相反,提供这些实施例以便使本公开透彻且完整,并且将向本领域技术人员充分表达本发明的范围。在附图中,为了清楚起见放大了组件。
参照图1所示,本发明公开了一种双电机智能线控转向***,包括转向盘模块、车速传感器、变传动比模块和转向执行模块;
所述转向盘模块包括转向盘、转向柱、转向盘转角传感器、路感电机和路感电机减速器;
所述转向柱上端和转向盘固连;
所述路感电机的输出轴通过路感电机减速器和转向柱下端相连,用于经转向柱向转向盘传递路感;
所述转向盘转角传感器设置在转向柱上,用于获得转向盘转角信号,并将其传递给所述变传动比模块;
所述车速传感器用于获取车辆的车速信号,并将其传递给所述变传动比模块;
所述变传动比模块用于根据获得的转向盘转角信号、车速信号计算出转向电机参考角度信号,并将其传递给转向执行模块;
所述转向执行模块包括转向电机A、减速器A、角度传感器A、电流传感器A、小齿轮A、角度控制器A、电流控制器A、转向电机B、减速器B、角度传感器B、电流传感器B、小齿轮B、角度控制器B、电流控制器B、齿条和转向横拉杆;
所述转向电机A通过减速器A和小齿轮A的转轴相连,转向电机B通过减速器B和小齿轮B的转轴相连,转向电机A、转向电机B型号相同,小齿轮A、小齿轮B的型号相同,减速器A、减速器B的型号相同;
所述角度传感器A、电流传感器A均设置在转向电机A中,分别用于获取转向电机A的角度信号、电流信号;
所述角度传感器B、电流传感器B均设置在转向电机B中,分别用于获取转向电机B的角度信号、电流信号;
所述角度控制器A用于控制转向电机A的角度,所述电流控制器A用于控制转向电机A的电流;
所述角度控制器B用于控制转向电机B的角度,所述电流控制器B用于控制转向电机B的电流;
所述小齿轮A、小齿轮B均和所述齿条啮合;所述齿条固定在所述转向横拉杆上;所述转向横拉杆的两端分别和汽车的两个驱动轮对应相连。
本发明还公开了一种该双电机智能线控转向***的控制方法,角度控制器A包括角度跟踪控制器A、角度同步控制器A;角度控制器B包括角度跟踪控制器B、角度同步控制器B;
所述角度跟踪控制器A根据变传动比模块传来的转向电机参考角度信号和角度传感器A获取的转向电机A的角度信号差值进行控制,并且角度跟踪控制器A的输出电流为IA1;
所述角度同步控制器A根据角度传感器A获取的转向电机A的角度信号和平均角度信号差值进行控制,并且角度同步控制器A的输出电流为IA2;
所述平均角度信号θm为角度传感器A获取的转向电机A的角度信号和角度传感器B获取的转向电机B的角度信号的平均值,其计算公式为:
θm=(θ1+θ2)/2 (1)
式中,θm为平均角度信号,θ1为角度传感器A获取的转向电机A的角度信号,θ2为角度传感器B获取的转向电机B的角度信号;
所述角度跟踪控制器A电流为IA1和角度同步控制器A的输出电流为IA2的和为电流控制器A的参考电流IA,其表达式为:
IA=IA1+IA2 (2)
所述电流控制器A根据参考电流IA和电流传感器A获取的转向电机A的电流信号i1差值进行控制,并且得到转向电机A的输入电压UA,从而驱动转向电机A转动;
所述角度跟踪控制器B根据θd和θ2的差值进行控制,所述角度同步控制器B根据θ2和平均角度信号θm的差值进行控制;
令角度跟踪控制器B的输出电流为IB1,角度同步控制器B的输出电流为IB2,根据IB1、IB2计算电流控制器B的参考电流IB:IB=IB1+IB2;
所述电流控制器B根据参考电流IB和电流传感器B获取的转向电机B的电流信号i2的差值进行控制,得到转向电机B的输入电压UB,从而驱动转向电机B转动。
所述角度跟踪控制器A、角度同步控制器A、角度跟踪控制器B、角度同步控制器B为超螺旋二阶滑模控制器,电流控制器A、电流控制器B为H∞/H2控制器。
所述角度跟踪控制器A的建立步骤如下:
步骤4.1),建立转向电机A动力学模型:
式中,T1为转向电机A的电磁转矩;ω1为转向电机A的角速度;i1为转向电机A的电流;TL1为转向电机A的负载转矩;Kt为转向电机A转矩系数;J为转向电机A的转动惯量;B为转向电机A黏滞摩擦系数。
步骤4.2),对转向电机A的角度求解一阶和二阶微分:
式中,θ1为转向电机A的角度;
然后,将式(4)带入式(3)得到:
步骤4.3),取转向电机参考角度和转向电机A的角度的偏差量作为控制变量,定义角度跟踪控制器A的控制变量e1,d的表达式为:
e1,d=θd-θ1 (6)
式中,θd转向电机参考角度;
接着对角度跟踪控制器A的控制变量为e1,d求解一阶微分得到:
步骤4.4),定义超螺旋二阶滑模控制器的滑模面函数s1为:
式中c1为大于0的常数;
对滑模面函数s1求解一阶微分得到:
将式(5)带入式(9)可以得到:
步骤4.5),定义超螺旋二阶滑模角度跟踪控制器A的全局控制律u1,d为:
u1,d=ueq1+ust1 (11)
式中,ueq1为等效控制项,ust1为超螺旋控制项;
超螺旋控制项ust1的表达式为:
式中,λ1、γ1均为大于0的常数,sign为符号函数;
步骤4.6),超螺旋二阶滑模角度跟踪控制器A的控制输出IA1的表达式为:
所述角度同步控制器A的建立步骤如下:
步骤5.1),定义转向电机A的角度偏差e1,m为:
式中,θm为平均角度信号,θ1为转向电机A的角度,θ2为转向电机B的角度;
步骤5.2),定义超螺旋二阶滑模控制的滑模面函数s2为:
式中,c2为大于0的常数;
对滑模面函数s2求解一阶微分:
将式(15)代入式(17)可以得到:
步骤5.3),定义超螺旋二阶滑模角度同步控制器A的全局控制律u1,m为:
u1,m=ueq2+ust2 (19)
超螺旋控制项ust2的表达式为:
步骤5.4),超螺旋二阶滑模角度同步控制器A的控制输出IA2的表达式为:
角度跟踪控制器B的建立步骤和角度跟踪控制器A的建立步骤相同,角度同步控制器B的建立步骤和角度同步控制器A的建立步骤相同,这里不在赘述。
本技术领域技术人员可以理解的是,除非另外定义,这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是,诸如通用字典中定义的那些术语应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义,并且除非像这里一样定义,不会用理想化或过于正式的含义来解释。
以上所述的具体实施方式,对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明,所应理解的是,以上所述仅为本发明的具体实施方式而已,并不用于限制本发明,凡在本发明的精神和原则之内,所做的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (2)
1.一种双电机智能线控转向***的控制方法,所述双电机智能线控转向***包括转向盘模块、车速传感器、变传动比模块和转向执行模块;
所述转向盘模块包括转向盘、转向柱、转向盘转角传感器、路感电机和路感电机减速器;
所述转向柱上端和转向盘固连;
所述路感电机的输出轴通过路感电机减速器和转向柱下端相连,用于经转向柱向转向盘传递路感;
所述转向盘转角传感器设置在转向柱上,用于获得转向盘转角信号,并将其传递给所述变传动比模块;
所述车速传感器用于获取车辆的车速信号,并将其传递给所述变传动比模块;
所述变传动比模块用于根据获得的转向盘转角信号、车速信号计算出转向电机参考角度信号,并将其传递给转向执行模块;
所述转向执行模块包括转向电机A、减速器A、角度传感器A、电流传感器A、小齿轮A、角度控制器A、电流控制器A、转向电机B、减速器B、角度传感器B、电流传感器B、小齿轮B、角度控制器B、电流控制器B、齿条和转向横拉杆;
所述转向电机A通过减速器A和小齿轮A的转轴相连,转向电机B通过减速器B和小齿轮B的转轴相连,转向电机A、转向电机B型号相同,小齿轮A、小齿轮B的型号相同,减速器A、减速器B的型号相同;
所述角度传感器A、电流传感器A均设置在转向电机A中,分别用于获取转向电机A的角度信号、电流信号;
所述角度传感器B、电流传感器B均设置在转向电机B中,分别用于获取转向电机B的角度信号、电流信号;
所述角度控制器A用于控制转向电机A的角度,所述电流控制器A用于控制转向电机A的电流;
所述角度控制器B用于控制转向电机B的角度,所述电流控制器B用于控制转向电机B的电流;
所述小齿轮A、小齿轮B均和所述齿条啮合;所述齿条固定在所述转向横拉杆上;所述转向横拉杆的两端分别和汽车的两个驱动轮对应相连;
角度控制器A包括角度跟踪控制器A、角度同步控制器A;角度控制器B包括角度跟踪控制器B、角度同步控制器B;所述角度跟踪控制器A、角度同步控制器A、角度跟踪控制器B、角度同步控制器B均采用超螺旋二阶滑模控制器,电流控制器A、电流控制器B均采用H∞/H2控制器;
令角度传感器A获取的转向电机A的角度信号为θ1,角度传感器B获取的转向电机B的角度信号为θ2,变传动比模块计算的转向电机参考角度信号为θd,则所述角度跟踪控制器A根据θd和θ1的差值进行控制,所述角度同步控制器A根据θ1和平均角度信号θm的差值进行控制,θm=(θ1+θ2)/2;
令角度跟踪控制器A的输出电流为IA1,角度同步控制器A的输出电流为IA2,根据IA1、IA2计算电流控制器A的参考电流IA:IA=IA1+IA2;
所述电流控制器A根据参考电流IA和电流传感器A获取的转向电机A的电流信号i1的差值进行控制,得到转向电机A的输入电压UA,从而驱动转向电机A转动;
所述角度跟踪控制器B根据θd和θ2的差值进行控制,所述角度同步控制器B根据θ2和平均角度信号θm的差值进行控制;
令角度跟踪控制器B的输出电流为IB1,角度同步控制器B的输出电流为IB2,根据IB1、IB2计算电流控制器B的参考电流IB:IB=IB1+IB2;
所述电流控制器B根据参考电流IB和电流传感器B获取的转向电机B的电流信号i2的差值进行控制,得到转向电机B的输入电压UB,从而驱动转向电机B转动;
其特征在于,所述角度跟踪控制器A的建立方法如下:
步骤4.1),建立转向电机A的动力学模型:
式中,T1为转向电机A的电磁转矩;ω1为转向电机A的角速度;i1为转向电机A的电流;TL1为转向电机A的负载转矩;Kt为转向电机A转矩系数;J为转向电机A的转动惯量;B为转向电机A黏滞摩擦系数;
步骤4.2),对转向电机A的角度求解一阶和二阶微分:
步骤4.3),取θd和θ1的偏差量作为控制变量,定义角度跟踪控制器A的控制变量e1,d:
e1,d=θd-θ1;
步骤4.4),定义超螺旋二阶滑模控制器的滑模面函数s1为:
式中,c1为大于0的常数;
步骤4.5),定义超螺旋二阶滑模角度跟踪控制器A的全局控制律u1,d=ueq1+ust1,其中,ueq1为等效控制项,ust1为超螺旋控制项;
超螺旋控制项ust1的表达式为:
式中,λ1、γ1均为大于0的常数,sign为符号函数;
步骤4.6),超螺旋二阶滑模角度跟踪控制器A的控制输出IA1的表达式为:
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202110301360.5A CN113071558B (zh) | 2021-03-22 | 2021-03-22 | 一种双电机智能线控转向***及其控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202110301360.5A CN113071558B (zh) | 2021-03-22 | 2021-03-22 | 一种双电机智能线控转向***及其控制方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN113071558A CN113071558A (zh) | 2021-07-06 |
CN113071558B true CN113071558B (zh) | 2022-04-05 |
Family
ID=76613019
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN202110301360.5A Active CN113071558B (zh) | 2021-03-22 | 2021-03-22 | 一种双电机智能线控转向***及其控制方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN113071558B (zh) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113479258B (zh) * | 2021-07-12 | 2022-04-22 | 南京航空航天大学 | 一种智能车双电机线控转向***跟踪及同步控制方法 |
CN115230805B (zh) * | 2022-06-02 | 2023-09-05 | 湖北三环智能科技有限公司 | 一种面向重载agv的精确转向控制方法 |
CN118082543B (zh) * | 2024-04-25 | 2024-06-25 | 华东交通大学 | 一种基于变转向传动比的电动汽车四轮转向控制方法 |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6498451B1 (en) * | 2000-09-06 | 2002-12-24 | Delphi Technologies, Inc. | Torque ripple free electric power steering |
US6548969B2 (en) * | 2000-12-29 | 2003-04-15 | Delphi Technologies, Inc. | Redundant steer-by-wire system |
US6913106B2 (en) * | 2002-08-30 | 2005-07-05 | Nissan Motor Co., Ltd. | Vehicle steering system |
CN102320325B (zh) * | 2011-06-24 | 2013-03-13 | 吉林大学 | 应用于双电机线控转向***的冗余容错控制方法 |
CN106059413B (zh) * | 2016-05-30 | 2018-07-10 | 中国人民解放军国防科学技术大学 | 一种直流电机驱动的飞轮***转速控制方法 |
CN110758550B (zh) * | 2019-10-11 | 2021-08-06 | 南京航空航天大学 | 线控双电机耦合转向***的能量优化方法 |
CN111055918B (zh) * | 2019-12-18 | 2021-01-08 | 南京航空航天大学 | 一种基于双绕组电机的双电机线控转向***及其控制方法 |
CN111017010B (zh) * | 2020-01-03 | 2023-11-07 | 南京航空航天大学 | 一种双电机智能线控转向***及同步控制方法 |
-
2021
- 2021-03-22 CN CN202110301360.5A patent/CN113071558B/zh active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN113071558A (zh) | 2021-07-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN113071558B (zh) | 一种双电机智能线控转向***及其控制方法 | |
CN111017010B (zh) | 一种双电机智能线控转向***及同步控制方法 | |
CN108820035B (zh) | 一种商用车线控液压转向***的转向控制方法 | |
CN105667577B (zh) | 带有传感器信号容错功能的线控转向***及控制方法 | |
CN109017974A (zh) | 具有主动转向功能的辅助转向***及其控制方法 | |
EP3459822A1 (en) | Control device for electric power steering device | |
EP2380798A2 (en) | Steering apparatus for vehicle | |
CN110329347B (zh) | 一种基于驾驶员特性的转向控制***及其控制方法 | |
US11066095B2 (en) | Controller for steering system and method for controlling steering system | |
CN109159816B (zh) | 一种线控四轮转向汽车及其控制方法 | |
CN109094640A (zh) | 一种轮驱电动汽车线控转向***及控制方法 | |
CN106882080B (zh) | 一种差速转向***及其自适应神经网络容错控制方法 | |
JPS63297173A (ja) | 自動車用複合操舵装置 | |
CN107428369A (zh) | 电动助力转向装置以及用于决定被设定在该电动助力转向装置的参数的控制装置 | |
CN112937545B (zh) | 一种应对驾驶员干扰的自动驾驶汽车转向控制***及方法 | |
CN111376971A (zh) | 一种基于齿条力的路面识别及自适应方向盘力矩补偿方法 | |
CN106741136A (zh) | 具有主动转向功能的电动助力转向*** | |
CN105966263A (zh) | 一种轮毂电机驱动的电动轮汽车差动转向路感控制方法 | |
CN101016058A (zh) | 用于电动转向***的控制装置 | |
CN110435754B (zh) | 一种电液复合转向***的人机共驾模式切换装置及方法 | |
CN211765842U (zh) | 一种双电机智能线控转向*** | |
CN114834524A (zh) | 一种多模式双余度主动转向***总成及控制方法 | |
CN105447227A (zh) | 一种汽车转向***优化方法 | |
CN113479258B (zh) | 一种智能车双电机线控转向***跟踪及同步控制方法 | |
CN111055917B (zh) | 一种电液耦合智能转向***及模式切换控制方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |