CN112830400B - 履带起重机及起重机运输方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及起重机技术领域，提供一种履带起重机及起重机运输方法，包括主机、臂架和可旋转吊耳，臂架包括下节臂、上节臂和多个第一中间节臂，下节臂的第一端与主机可转动连接，第一中间节臂的两端分别与下节臂的第二端和上节臂可拆卸连接，可旋转吊耳的一端与下节臂的第二端连接；每一第一中间节臂的至少一个纵杆上设有多个第一连接件，用于在臂架处于运输状态时，多个第一中间节臂的连接。本发明提供的履带起重机和起重机运输方法，可通过起重机自身实现臂架的组装以及运输过程中整个起重机的装车和卸车，无需借助辅助吊车，节省工程成本和工作效率；借助可旋转吊耳装卸臂架，无需起重机进行回转操作，避免了侧翻事故。

Description

履带起重机及起重机运输方法

技术领域

本发明涉及起重机技术领域，尤其涉及一种履带起重机及起重机运输方法。

背景技术

目前的履带式起重机在每次使用之前都需要对臂架进行组装，使用完之后需要通过运输车进行转场运输。在转场运输时需要进行履带起重机的装车和卸车。当臂架长度较长时，需要将臂架拆卸后的各个节臂堆叠于运输车上。现有技术对于履带起重机臂架的组装以及装车和卸车，通常是借助辅助吊车进行，然而这无疑增加了设备成本和人力成本。另外，辅助吊车装拆过程繁琐，装拆时间也相应较长，因此还影响了工程效率。

发明内容

本发明提供一种履带起重机及起重机运输方法，用以解决现有技术中的履带起重机需要借助辅助吊车进行臂架的组装以及转场运输时的装车和卸车，导致工程成本较高和工程效率较低的问题。

本发明提供一种履带起重机，包括主机、臂架和可旋转吊耳，所述臂架包括下节臂、上节臂和多个第一中间节臂，所述下节臂的第一端与所述主机可转动连接，所述第一中间节臂的两端分别与所述下节臂的第二端和所述上节臂可拆卸连接，所述可旋转吊耳的一端与所述下节臂的第二端连接；每一所述第一中间节臂的至少一个纵杆上设有多个第一连接件；所述臂架处于运输状态时，其中一所述第一中间节臂的所述第一连接件与另一所述第一中间节臂的所述第一连接件一一对应连接。

根据本发明提供的一种履带起重机，还包括连接板和销轴，所述第一连接件包括安装于所述第一中间节臂的耳板，所述连接板的两端分别通过一所述销轴与两个所述第一中间节臂对应的所述耳板连接。

根据本发明提供的一种履带起重机，所述臂架还包括第二中间节臂和过渡节臂，所述过渡节臂的两端分别与所述第一中间节臂和所述第二中间节臂可拆卸连接，所述下节臂的上端与所述第一中间节臂远离所述过渡节臂的一端可拆卸连接，所述上节臂与所述第二中间节臂远离所述过渡节臂的一端可拆卸连接，所述臂架处于运输状态时，所述第二中间节臂能够嵌套装设于所述第一中间节臂的内部。

根据本发明提供的一种履带起重机，所述第一中间节臂设有多个第二连接件，所述过渡节臂的外侧设有多个第三连接件，所述臂架处于运输状态时，多个所述第二连接件与多个所述第三连接件一一对应连接。

本发明还提供一种起重机运输方法，用于运输上述任一种自装卸履带式起重机，包括控制所述主机和所述下节臂对所述臂架进行装车，包括步骤：

控制所述主机和所述下节臂，将所述上节臂和多个所述第一中间节臂吊运至堆叠状态形成吊装臂架组；

控制所述主机行驶至所述运输车上后，将所述可旋转吊耳与所述吊装臂架组连接；

控制所述主机和所述下节臂，将所述吊装臂架组吊运并放置于所述运输车的指定位置，其中，通过可旋转吊耳调节所述吊装臂架组的放置方位。

根据本发明提供的一种起重机运输方法，所述控制所述主机和所述下节臂，将所述上节臂和多个所述第一中间节臂吊运至堆叠状态形成吊装臂架组，包括：

控制所述主机和所述下节臂吊运第二中间节臂，使所述第二中间节臂的一端嵌套于所述第一中间节臂；将所述第二中间节臂推入至所述第一中间节臂的底部。

根据本发明提供的一种起重机运输方法，所述控制所述主机和所述下节臂，将所述上节臂和多个所述第一中间节臂吊运至堆叠状态形成吊装臂架组，包括：

控制所述主机和所述下节臂，将多个第一中间节臂吊运至并排放置；

将相邻两个所述第一中间节臂通过所述第一连接件连接，形成吊装基础；

控制所述主机和所述下节臂，将所述上节臂和其他第一中间节臂吊运至所述吊装基础的上方，将所述上节臂和其他第一中间节臂与所述吊装基础连接固定。

根据本发明提供的一种起重机运输方法，所述控制所述主机行驶至所述运输车上后，将所述可旋转吊耳与所述吊装臂架组连接，包括：

控制所述运输车行驶至使其车尾正对所述吊装臂架组，使可旋转吊耳位于所述吊装臂架组的正上方；

控制所述下节臂向下变幅，直至能够将所述可旋转吊耳和所述吊装臂架组进行连接。

根据本发明提供的一种起重机运输方法，所述控制所述主机和所述下节臂，将所述吊装臂架组吊运至所述运输车的指定位置，具体包括：

控制所述下节臂向上变幅以吊起所述吊装臂架组；

控制所述主机在所述运输车上带载行驶，直至所述吊装臂架组位于所述指定位置的正上方；

控制所述下节臂向下变幅，拨动所述吊装臂架组旋转至所述第一中间节臂的长度方向与所述主机的行驶方向平行后，将所述臂架组放置于所述指定位置。

根据本发明提供的一种起重机运输方法，还包括控制所述主机和所述下节臂对所述臂架进行卸车，包括步骤：

控制所述下节臂向上变幅以吊起所述吊装臂架组；

控制所述主机带载行驶至所述运输车的尾部；

控制所述下节臂向下变幅直至将所述吊装臂架组放置于地面；

控制所述运输车向前行驶设定距离后，控制所述主机驶下所述运输车。

本发明提供的履带起重机和起重机运输方法，通过在下节臂上设置可旋转吊耳，在组装节臂时，可通过人工拨动被吊取的节臂，以将节臂调节到合适的方位，可实现两个节臂的连接接头的快速对接；在将吊装臂架组装卸于运输车时，可通过人工拨动吊装臂架组，以将吊装臂架组以合适的方位放置于指定位置。相较于传统的起重机装卸技术，本发明可通过起重机自身实现臂架的组装和装卸车，无需借助辅助吊车，节省了工程成本，提高了工程效率。另外，在吊装臂架组的装卸车过程中，通过可旋转吊耳实现吊装臂架组方位的调整，无需主机进行回转操作，只需要主机执行行走和驱动下节臂上下变幅操作，避免了主机回转操作可能带来的侧翻事故。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的自装卸起重机组装臂架时的状态示意图之一；

图2是本发明提供的自装卸起重机组装臂架时的状态示意图之二；

图3是为图1中A部的局部放大图；

图4是本发明提供的自装卸起重机的臂架结构示意图；

图5是本发明提供的自装卸起重机的吊装臂架组的堆叠状态示意图；

图6是两个第一中间节臂的第一连接件的连接结构示意图；

图7是图5中B部的局部放大图；

图8是本发明提供的履带起重机吊运第二中间节臂的状态示意图；

图9是本发明提供的起重机运输方法中履带起重机装车时的状态示意图之一；

图10是本发明提供的起重机运输方法中履带起重机装车时的状态示意图之二；

图11是本发明提供的起重机运输方法中履带起重机装车时的状态示意图之三；

图12是本发明提供的起重机运输方法中履带起重机装车时的状态示意图之四；

附图标记：

1、主机； 2、臂架； 21、下节臂；

211、连接耳板； 22、第一中间节臂； 221、第一连接件；

222、连接板； 223、销轴； 224、第二连接件；

23、上节臂； 24、第二中间节臂； 25、过渡节臂；

251、第三连接件； 26、第三中间节臂； 3、可旋转吊耳；

31、旋转吊环； 311、上环体； 312、下环体；

313、连接件； 32、卸扣； 4、吊带；

5、运输车； 6、吊装臂架组。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“第一”“第二”是为了清楚说明产品部件进行的编号，不代表任何实质性区别。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明实施例中的具体含义。

本发明提供一种履带起重机，如图1所示为本发明提供的自装卸起重机组装臂架时的状态示意图之一，如图2所示为本发明提供的自装卸起重机组装臂架时的状态示意图之二。

本发明实施例提供的自装卸起重机包括主机1、臂架2和可旋转吊耳3，臂架2包括下节臂21、上节臂23和多个第一中间节臂22。下节臂21的第一端与主机1可转动连接，第一中间节臂22的两端分别与下节臂21的第二端和上节臂23可拆卸连接，可旋转吊耳3的一端与下节臂21的第二端连接。可旋转吊耳3的第二端用于在装卸臂架2时吊取第一中间节臂22或上节臂23。其中，每一第一中间节臂22的至少一个纵杆上设有多个第一连接件221；臂架2处于运输状态时，其中一第一中间节臂22的第一连接件221与另一第一中间节臂22的第一连接件221一一对应连接。

在组装臂架时，需要将下节臂21、第一中间节臂22和上节臂23依次进行连接；在装车时，通过主机1和下节臂21，将第一中间节臂22和上节臂23从底面吊运至运输车5；在卸车时，通过主机1和下节臂21，将第一中间节臂22和上节臂23从运输车5吊运至地面。可旋转吊耳3用于在上述过程中对第一中间节臂22和上节臂23的吊取。在装车之前，将多个第一中间节臂22和上节臂23捆扎为一体，形成吊装臂架组，第一连接件221用于在此过程中连接两个第一中间节臂22。

具体的，组装臂架的步骤为，主机1行至待组装的第一中间节臂22或下节臂21的旁边，并使可旋转吊耳3位于待组装节臂的上方，人工将可旋转吊耳3与待组装节臂连接。下节臂21向上变幅吊起待组装节臂，在起吊过程中，可人工拨动待组装节臂使之旋转至其长度方向与下节臂21的长度方向垂直，以防止节臂端部与下节臂21发生碰撞；或者直接从待组装节臂长度方向的侧边起吊。主机1将待组装节臂吊运至指定位置的上方后，下节臂21向下变幅下放待组装节臂，在下放过程中，人工拨动待组装节臂使之旋转至指定方位。其中，如图1所示，待组装节臂的指定位置和指定方位是该待组装节臂的连接接头能够与相邻待组装节臂的连接接头对接的位置和方位。

如图2所示，第一中间节臂22和上节臂23通过上述步骤实现连接后，主机1行至第一中间节臂22远离上节臂23的一端，使下节臂21下趴并使其第二端的连接接头与第一中间节臂22远离上节臂23的一端的连接接头对接，最终完成整体臂架的组装。

如图11和如图12所示，臂架装车时，主机1带动下节臂21将其他各节臂吊运至堆叠状态后，通过人工将其捆扎为一体，形成吊装臂架组6。然后将吊装臂架组6吊运至运输车5上。其中，在起吊过程中，人工拨动吊装臂架组6使之旋转至其长度方向与主机1的行走方向垂直，以防止吊装臂架组6与下节臂21发生碰撞；在下节臂21向下变幅放置吊装臂架组6的过程中，通过人工拨动吊装臂架组6旋转至合适方位后，将吊装臂架组6放置于运输车5上。臂架卸车时，主机1带动下节臂21吊起吊装臂架组6，人工拨动吊装臂架组6旋转至第一中间节臂22的长度方向与下节臂21的长度方向垂直后，将吊装臂架组6吊运至地面，完成卸车。

本发明实施例提供的自装卸起重机，通过在下节臂上设置可旋转吊耳，在组装节臂时，可通过人工拨动被吊取的节臂，以将节臂调节到合适的方位，可实现两个节臂的连接接头的快速对接；在将吊装臂架组装卸于运输车时，可通过人工拨动吊装臂架组，以将吊装臂架组以合适的方位放置于指定位置。相较于传统的起重机装卸技术，本发明可通过起重机自身实现臂架的组装和装卸车，无需借助辅助吊车，节省了工程成本，提高了工程效率。另外，在吊装臂架组的装卸车过程中，通过可旋转吊耳实现吊装臂架组方位的调整，无需主机进行回转操作，只需要主机执行行走和驱动下节臂上下变幅操作，避免了主机回转操作可能带来的侧翻事故。

如图1所示，本发明实施例中，可旋转吊耳3的另一端连接有至少两根吊带4，吊带4的一端与可旋转吊耳3的另一端连接，吊带4的另一端用于在装卸臂架2时与待吊取的第一中间节臂22或上节臂23连接。

如图3所示为图1中A部的局部放大图，本发明实施例中，可旋转吊耳3包括旋转吊环31，旋转吊环31与下节臂21可拆卸连接。在需要对臂架进行装卸时，将旋转吊环31安装于下节臂21；在臂架使用过程中，则将旋转吊环31拆卸下来。其中，吊带4与旋转吊环31连接，装卸旋转吊环31时，可将旋转吊环31连通吊带4一同进行装卸。其中，旋转吊环31连接于下节臂21靠近地面的一侧。

具体的，旋转吊环31包括上环体311和下环体312，上环体311和下环体312通过连接件313连接，以使下环体312能够以连接件313的中心轴线为旋转中心相对于上环体311转动，上环体311与下节臂21可拆卸连接。其中，吊带4与下环体312连接。下节臂21吊取节臂时，人工拨动节臂在水平面转动时，带动下环体312相对上环体311转动。

进一步的，旋转吊环31还包括止挡件，止挡件用于限制下环体312相对上环体311的转动角度。例如，止挡件包括竖挡杆和横挡杆，竖挡杆与上环体311固定连接，横挡杆与下环体312固定连接，竖挡杆的底端位于横挡杆的旋转面以下。其中，横挡杆可以与水平面呈一定角度倾斜设置，竖挡杆可以与竖直面呈一定角度倾斜设置。

具体的，横挡杆的一端与下环体312固定连接，另一端向远离下环体旋转中心的方向延伸。竖挡杆的一端与上环体311固定连接，另一端向下方延伸。横挡杆在下环体312转动的带动下绕连接件的中心轴线旋转，竖挡杆的最下端位于横挡杆旋转时所在的面以下，使得竖挡杆对横挡杆的旋转形成阻挡，以限制下环体312的旋转角度。如此，可在人工拨动节臂时，防止节臂的旋转角度过大而引起安全事故。

当然，竖挡杆也可以与下环体312固定连接，而横挡杆与上环体311固定连接，竖挡杆的顶端位于横挡杆的旋转面以上。竖挡杆在下环体312转动的带动下绕连接件的的中心轴线旋转，竖挡杆的最上端位于横挡杆旋转时所在的面以上，使得横挡杆对竖挡杆的旋转形成阻挡，以限制下环体312的旋转角度。

本发明实施例中，可旋转吊耳3还包括卸扣32，卸扣32包括卸扣本体和卸扣销，下节臂21设有连接耳板211，卸扣销插设于卸扣本体和连接耳板211，使卸扣本体可绕卸扣销相对连接耳板211转动。具体的，连接耳板211的板面与竖直面平行，连接耳板211上开设有第一安装孔，卸扣本体上开设有第二安装孔，卸扣本体包括两个相对设置的连接臂，第二安装孔贯穿两个连接臂。连接耳板211位于两个连接臂之间，卸扣销穿设于第一安装孔和第二安装孔，使卸扣本体通过卸扣销挂设于下节臂21。

其中，卸扣销的轴线与水平面平行，使得下节臂21在上下变幅时，卸扣32能够相对下节臂21在竖直面转动。进一步的，卸扣销的轴线与下节臂21的长度方向的中心线垂直，如此，当下节臂21进行上下变幅时，卸扣32相对连接耳板211的转动平面与下节臂21的上下变幅平面平行。这样更利于自装卸过程中的吊运操作。

如图5所示为本发明提供的自装卸起重机的吊装臂架组的堆叠状态示意图。两个第一中间节臂并排放置并连接固定，本发明实施例提供的履带起重机还包括连接板222和销轴223，第一连接件221包括安装于第一中间节臂22的耳板，连接板的两端分别通过一销轴223与两个第一中间节臂22对应的耳板连接。如图6为两个第一中间节臂的第一连接件的连接结构示意图。臂架2拆卸后，可将连接板222的一端通过销轴223连接在其中一个第一中间节臂22的耳板上，运输时则将另一第一中间节臂22的耳板与该第一中间节臂22的耳板对应，然后将连接板222的另一端与该另一第一中间节臂22上的耳板通过另一销轴223连接，从而实现两个第一中间节臂22的运输装配。

臂架2处于运输状态时，可将多个第一中间节臂22并排放置，并将相邻的两个第一中间节臂22上的第一连接件221一一对应连接，以便于吊装臂架组的吊装，并防止运输过程中出现相邻节臂之间发生碰撞而损伤臂架。

进一步的，第一中间节臂22横截面为矩形，两个第一中间节臂22并排时，两个第一中间节臂22位于下方的相邻的纵杆通过第一连接件221连接，位于上方的相邻纵杆上设有多个橡胶垫，用于在吊运时在橡胶垫处用扎带捆绑两个纵杆。

如图4所示为本发明提供的自装卸起重机的臂架结构示意图，本发明实施例中，臂架2还包括第二中间节臂24和过渡节臂25，过渡节臂25的两端分别与第一中间节臂22和第二中间节臂24可拆卸连接，下节臂21的上端与第一中间节臂22远离过渡节臂25的一端可拆卸连接，上节臂23与第二中间节臂24远离过渡节臂25的一端可拆卸连接，臂架2处于运输状态时，第二中间节臂24能够嵌套装设于第一中间节臂22的内部。

其中，第一中间节臂22的横截面形状与第二中间节臂24的横截面形状可以相同也可以不同。例如，第一中间节臂22和第二中间节臂24的横截面均为矩形，第一中间节臂22的横截面框内尺寸大于第二中间节臂24的横截面框外尺寸。或者，第一中间节臂22的横截面为矩形，而第二中间节臂24的横截面为三角形，只要第二中间节臂24能够嵌套装设于第一中间节臂22内部即可。

过渡节臂25用于连接第一中间节臂22的第一端的横截面与第一中间节臂22的横截面的大小和形状相同；过渡节臂25用于连接第二中间节臂24的第二端的横截面与第二中间节臂24的横截面的大小和形状相同，过渡节臂25的横截面从第一端到第二端逐步过渡减小。

如图4所示，本发明实施例提供的运输该单臂履带式起重机的臂架包括两个第一中间节臂22和两个第二中间节臂24。当运输该单臂履带式起重机时，可将两个第二中间节臂24分别嵌套装设于两个第一中间节臂22内，然后将上节臂23、过渡节臂25等其他占用空间较小的节臂放置于第一中间节臂22上方，如此可节省两个第二中间节臂24的运输空间。

需要说明的是，第一中间节臂22与下节臂21可直接或间接连接，第二中间节臂24与上节臂23可直接或间接连接。第一中间节臂22和第二中间节臂24的数量可有多个。本发明实施例中，第一中间节臂22的数量不小于第二中间节臂24的数量，以保证每一第二中间节臂24均可以嵌套于第一中间节臂22。进一步的，第一中间节臂22的数量与第二中间节臂24的数量相等，如此，当臂架长度越长，第一中间节臂22和第二中间节臂24的数量越多时，节省空间的比例越大。

其中，第一中间节臂22的长度不小于第二中间节臂24的长度。其中，当第一中间节臂22的长度与第二中间节臂24的长度相等时，可在一定的臂架长度情况下，使嵌套装配后能够最大程度的缩减运输体积。当然，第一中间节臂22与第二中间节臂24的长度也可少小于，只要保证第二中间节臂24能够稳定嵌套于第一中间节臂22即可。

本发明实施例提供的单臂履带式起重机，通过在其臂架上设置过渡节臂，使与过渡节臂两端连接的中间节臂可以相互嵌套装配，当臂架长度较长时，在运输过程中，将臂架拆卸之后可通过嵌套装配的方式节省较大的运输空间，原来需要两台运输车运输的起重机，只需一台运输车即可同时运送主机和臂架。

进一步的，本发明提供的单臂履带式起重机中过渡节臂25的数量为多个。每一过渡节臂25的两端均连接有靠近下节臂21的大截面中间节臂和靠近上节臂23的小截面中间节臂，使每一过渡节臂25的两端所连接的中间节臂均可以相互嵌套装配。从下节臂21到上节臂23的方向上的多个过渡节臂25的尺寸依次减小。本实施例通过设置多个过渡节臂25，可进一步减小运输体积，能够实现单台运输更长臂架的起重机。

本发明实施例中，第一中间节臂22设有多个第二连接件224，过渡节臂25的外侧设有多个第三连接件251，臂架2处于运输状态时，多个第二连接件224与多个第三连接件251一一对应连接。如图7所示为图5中B部的局部放大图。其中，第二连接件224包括安装于第一中间节臂22的耳板，第三连接件251包括安装于过渡节臂25的耳板，第二连接件224和第三连接件251通过销轴连接。由于过渡节臂25的宽度不均，第一中间节臂22和过渡节臂25在不同连接点处的第二连接件224和第三连接件251的连接结构或连接方式可存在差异。

将过渡节臂25与第一中间节臂22的外侧通过第二连接件和第三连接件连接，可防止运输过程中过渡节臂25在第一中间节臂22上发生晃动。其中，上节臂23也可相应设置连接件，用于与第二连接件连接。第二连接件可设置于第一中间节臂22的纵杆或横杆的外侧。

进一步的，臂架2处于运输状态时，过渡节臂25用于连接所述第二中间节臂24的连接接头与上节臂23用于连接第二中间节臂24的连接接头相互配合连接。如此，可只在过渡节臂25上设置第三连接件，运输装配时，先将上节臂23与过渡节臂25连接后，作为整体通过过渡节臂25上的第三连接件与第一中间节臂22连接。

本发明实施例中，第一中间节臂22的一内侧面设有滚轮装置，第二中间节臂24通过滚轮装置可滑动嵌套于第一中间节臂22。具体的，滚轮装置包括转轴和滚轮，转轴固定于第一中间节臂22一侧面的两个相对设置的纵杆上，滚轮转动安装于转轴上。多个滚轮装置沿第一中间节臂22的纵向排列，两个相对的滚轮装置间距与第二中间节臂24的两个纵杆之间的间距相等，使得在将第二中间节臂24嵌套进第一中间节臂22时，第二中间节臂24的两个纵杆可在滚轮上滚动。

进一步的，第一中间节臂22的内侧与第二中间节臂24的外侧也通过连接件连接固定，以防止第二中间节臂24从第一中间节臂22脱出。具体的，第一中间节臂22的底部横杆上设有第五连接件，第五连接件与第二中间节臂24端部的连接接头能够相互配合并通过销轴连接固定。

本发明实施例中，臂架2还包括第三中间节臂26，第三中间节臂26的长度不大于第一中间节臂22的长度。将上节臂23和过渡节臂25放置于一第一中间节臂22上方后，另一第一中间节臂22上方还存在空间，此时将第三中间节臂26放置于此处，以最大程度的利用运输空间。其中，第三中间节臂26上设有第六连接件，第六连接件用于与第一中间节臂22上的第二连接件连接。

本发明还提供一种起重机运输方法，用于运输上述任一实施例提供的自装卸履带式起重机。该起重机运输方法包括控制主机1和下节臂21对臂架2进行装车，包括步骤：

S100，控制所述主机和所述下节臂，将所述上节臂和多个所述第一中间节臂吊运至堆叠状态形成吊装臂架组。

S200，控制所述主机行驶至所述运输车上后，将所述可旋转吊耳与所述吊装臂架组连接。

S300，控制所述主机和所述下节臂，将所述吊装臂架组吊运并放置于所述运输车的指定位置，其中，通过可旋转吊耳调节所述吊装臂架组的放置方位。

具体的，控制主机1和下节臂21将多个第一中间节臂22和上节臂23堆叠于地面。其中，对任一节臂的吊运过程为：首先，控制主机1行驶至待吊运的节臂侧。然后，控制下节臂21向下变幅，人工将可旋转吊耳3与待吊运的节臂连接后，控制下节臂21向上变幅吊起节臂；其中，在起吊过程中，可人工拨动被吊运的节臂使之旋转至其长度方向与下节臂21的长度方向垂直，以防止节臂端部与下节臂21发生碰撞。再然后，控制主机1带载行驶至堆叠位置，控制下节臂21向下变幅将待吊运节臂放置于指定位置；其中，在放置过程中，可人工拨动被吊运的节臂使之旋转至需要的方位，以减少主机1行走和回转操作，提高工作效率。其中，可根据下节臂21的长度确定合适的堆叠方案，形成合适的堆叠体积以供下节臂21吊载。

在堆叠过程中，通过多个第一连接件221对多个第一中间节臂22进行连接固定，上节臂23及其他节臂则可放置或通过其他连接件固定于第一中间节臂22的上方，形成如图5所示的吊装臂架组6。然后通过起吊第一中间节臂22以将吊装臂架组6整体吊起。

如图9所示为本发明提供的起重机运输方法中履带起重机装车时的状态示意图之一，如图10所示为本发明提供的起重机运输方法中履带起重机装车时的状态示意图之二，如图11所示为本发明提供的起重机运输方法中履带起重机装车时的状态示意图之三，如图12所示本发明提供的起重机运输方法中履带起重机装车时的状态示意图之四。

完成吊装臂架组6的堆叠后，如图9所示，控制主机1沿运输车5尾部的爬梯行驶至运输车5上，主机1的行驶方向与运输车5的长度方向相同，并使下节臂21的臂头伸出至运输车5的外侧，使可旋转吊耳3位于地面上的吊装臂架组6的正上方。如图10所示，然后人工将可旋转吊耳3与吊装臂架组6连接。如图11所示，控制主机1和下节臂21将吊装臂架组6吊运至运输车5的指定位置。如图12所示，在放置过程中，可人工拨动吊装臂架组6使之旋转至需要的方位。

本发明提供的起重机运输方法，通过起重机自身的主机1和下节臂21将臂架2拆卸后的各臂节堆叠而成吊装臂架组6，并对吊装臂架组6整体进行装车和卸车，无需借助辅助吊车，节省了工程成本，提高了工程效率。在堆叠节臂时，通过人工拨动被吊取的节臂，以将节臂调节到合适的方位，实现多个臂节的快速堆叠；在将吊装臂架组6装卸于运输车时，通过人工拨动吊装臂架组6，以将吊装臂架组6以合适的方位放置于指定位置，主机1不进行回转操作，只执行行走和驱动下节臂21上下变幅操作，避免了主机1回转操作可能带来的侧翻事故。

其中，步骤S100中，所述控制所述主机和所述下节臂，将所述上节臂和多个所述第一中间节臂吊运至堆叠状态形成吊装臂架组，包括：

控制所述主机和所述下节臂吊运第二中间节臂，使所述第二中间节臂的一端嵌套于所述第一中间节臂；将所述第二中间节臂推入至所述第一中间节臂的底部。如图8所示为本发明提供的履带起重机吊运第二中间节臂的状态示意图。进一步的，将第一中间节臂22的内侧与第二中间节臂24的外侧通过第五连接件连接固定，以防止第二中间节臂24从第一中间节臂22脱出。

进一步的，步骤S100中，所述控制所述主机和所述下节臂，将所述上节臂和多个所述第一中间节臂吊运至堆叠状态形成吊装臂架组，还包括：

控制主机1和下节臂21吊运第二中间节臂24或过渡节臂25，使过渡节臂25用于连接第二中间节臂24的连接接头与上节臂23用于连接第二中间节臂24的连接接头对接，如图5所示；

通过销轴将过渡节臂25用于连接第二中间节臂24的连接接头与上节臂23用于连接第二中间节臂24的连接接头连接；

控制主机1和下节臂21将过渡节臂25和上节臂23吊运至第一中间节臂22的上部后，将过渡节臂25与第一中间节臂22连接固定。

其中，步骤S100中，所述控制所述主机和所述下节臂，将所述上节臂和多个所述第一中间节臂吊运至堆叠状态形成吊装臂架组，包括步骤：

S101，控制所述主机和所述下节臂，将多个第一中间节臂吊运至并排放置；

S102，将相邻两个所述第一中间节臂通过所述第一连接件连接，形成吊装基础。

S103，控制所述主机和所述下节臂，将所述上节臂和其他第一中间节臂吊运至所述吊装基础的上方，将所述上节臂和其他第一中间节臂与所述吊装基础连接固定。

具体的，如图5所示，第一中间节臂22横截面为矩形，两个第一中间节臂22并排连接，两个第一中间节臂22位于下方的相邻的纵杆通过第一连接件221连接，位于上方的相邻纵杆通过扎带捆绑；或者，上方和下放的相邻纵杆均通过第一连接件221连接。从而实现两个第一中间节臂22的稳固连接。若第一中间节臂22的数量大于2个，则将其他第一中间节臂22继续向吊装基础上堆叠，或者更多个第一中间节臂22为一排连接构成吊装基础。具体堆叠方案可根据下节臂21的长度和上下变幅的幅度确定。当存在过渡节臂25和第二中间节臂24时，则在完成一排第一中间节臂22的连接后，将第二中间节臂24嵌套于第一中间节臂22。上节臂23和过渡节臂25则堆叠于最上层的第一中间节臂22的上方，并与第一中间节臂22连接固定。

其中，步骤S200中，所述控制所述主机行驶至所述运输车上后，将所述可旋转吊耳与所述吊装臂架组连接，包括：

S201，控制所述运输车行驶至使其车尾正对所述吊装臂架组，使可旋转吊耳位于所述吊装臂架组的正上方；

S202，控制所述下节臂向下变幅，直至能够将所述可旋转吊耳和所述吊装臂架组进行连接。

如图9所示，主机1和下节臂21空载倒退行驶至运输车上，并使下节臂21伸出运输车的车尾；当然，也可以正向行驶至运输车上，然后将下节臂21旋转180°。其中，正向行驶时，下节臂21处于主机1行驶方向的前方；倒退行驶时，下节臂21处于主机1行驶方向的后方。如图10所示，运输车5的车尾正对吊装臂架组6，下节臂21上的可旋转吊耳3位于吊装臂架组6的正上方。控制下节臂21向下变幅，通过人工将可旋转吊耳3与吊装臂架组6连接。

其中，步骤S300中，所述控制所述主机和所述下节臂，将所述吊装臂架组吊运至所述运输车的指定位置，具体包括：

S301，控制所述下节臂向上变幅以吊起所述吊装臂架组；

S302，控制所述主机在所述运输车上带载行驶，直至所述吊装臂架组位于所述运输车指定位置的正上方；

S303，控制所述下节臂向下变幅，拨动所述吊装臂架组旋转至所述第一中间节臂的长度方向与所述主机的行驶方向平行后，将所述臂架组放置于所述指定位置。

如图11所示，将可旋转吊耳3与吊装臂架组6连接后，控制下节臂21向上变幅，吊起吊装臂架组6。控制主机1继续向运输车5的车头方向行驶一定距离，为吊装臂架组6腾出放置空间。然后，控制下节臂21向下变幅，在变幅过程中，如图12所示，通过人工拨动吊装臂架组6旋转至第一中间节臂22的长度方向与运输车5的长度方向平行，以适应运输空间。最终将吊装臂架组6放置于运输车5上。最后控制下节臂21下趴至吊装臂架组6上，完成整个起重机的装车。其中，主机1在下节臂21吊载有吊装臂架组6时，只进行沿运输车5长度方向的行驶动作以及驱动下节臂21进行上下变幅动作，不驱动下节臂21回转。

本发明提供的起重机运输方法，还包括控制所述主机和所述下节臂对所述臂架进行卸车，包括步骤：

控制所述下节臂向上变幅以吊起所述吊装臂架组；

控制所述主机带载行驶至所述运输车的尾部；

控制所述下节臂向下变幅直至将所述吊装臂架组放置于地面；

控制所述运输车向前行驶设定距离后，控制所述主机驶下运输车。

具体的，卸车时，控制下节臂21吊起吊装臂架组6，人工拨动吊装臂架组6旋转至第一中间节臂22的长度方向与下节臂21长度方向垂直。控制主机1和下节臂21将吊装臂架组6吊运至运输车5的尾部，使吊装臂架组6位于运输车后的地面正上方。然后控制下节臂21向下变幅将吊装臂架组6放置于地面。控制运输车向前行驶设定距离，以留出起重机足够的下车空间。最后，控制下节臂21向上变幅设定角度后，控制主机1沿爬梯驶下运输车，最终完成卸车。

本发明提供的起重机运输方法还包括，将主机1与客户端设备比如手机通信连接，手机上安装有可接收用户指令的APP，然后通过手机将控制指令发送给主机1，以控制主机1行驶以及下节臂21进行上下变幅。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (7)

1.一种起重机运输方法，用于运输履带起重机，其特征在于，所述履带起重机包括主机、臂架和可旋转吊耳，所述臂架包括下节臂、上节臂和多个第一中间节臂，所述下节臂的第一端与所述主机可转动连接，所述第一中间节臂的两端分别与所述下节臂的第二端和所述上节臂可拆卸连接，所述可旋转吊耳的一端与所述下节臂的第二端连接；每一所述第一中间节臂的至少一个纵杆上设有多个第一连接件；

所述起重机运输方法包括控制所述主机和所述下节臂对所述臂架进行装车，包括步骤：

控制所述主机和所述下节臂，将所述上节臂和多个所述第一中间节臂吊运至堆叠状态形成吊装臂架组，其中，两个所述第一中间节臂并排放置并通过所述第一连接件一一对应连接形成吊装基础，所述上节臂和其他所述第一中间节臂堆叠于所述吊装基础的上方并于所述吊装基础固定；

控制所述主机行驶至运输车上后，将所述可旋转吊耳与所述吊装臂架组连接，具体包括：控制所述运输车行驶至使其车尾正对所述吊装臂架组的长度方向的一侧，使可旋转吊耳位于所述吊装臂架组的正上方；控制所述下节臂向下变幅，直至能够将所述可旋转吊耳和所述吊装臂架组进行连接；

控制所述主机和所述下节臂，将所述吊装臂架组吊运并放置于所述运输车的指定位置，具体包括：控制所述下节臂向上变幅以吊起所述吊装臂架组；控制所述主机在所述运输车上朝向车头方向带载行驶，直至所述吊装臂架组位于所述指定位置的正上方；控制所述下节臂向下变幅，拨动所述吊装臂架组旋转至所述第一中间节臂的长度方向与所述主机的行驶方向平行后，将所述臂架组放置于所述指定位置；其中，所述主机在所述运输车上的行驶方向与所述运输车的长度方向相同，通过可旋转吊耳调节所述吊装臂架组的放置方位。

2.根据权利要求1所述的起重机运输方法，其特征在于，所述控制所述主机和所述下节臂，将所述上节臂和多个所述第一中间节臂吊运至堆叠状态形成吊装臂架组，包括：

控制所述主机和所述下节臂吊运第二中间节臂，使所述第二中间节臂的一端嵌套于所述第一中间节臂；将所述第二中间节臂推入至所述第一中间节臂的底部。

3.根据权利要求1所述的起重机运输方法，其特征在于，所述控制所述主机和所述下节臂，将所述上节臂和多个所述第一中间节臂吊运至堆叠状态形成吊装臂架组，包括：

控制所述主机和所述下节臂，将多个第一中间节臂吊运至并排放置；

将相邻两个所述第一中间节臂通过所述第一连接件连接，形成吊装基础；

控制所述主机和所述下节臂，将所述上节臂和其他第一中间节臂吊运至所述吊装基础的上方，将所述上节臂和其他第一中间节臂与所述吊装基础连接固定。

4.根据权利要求1所述的起重机运输方法，其特征在于，还包括控制所述主机和所述下节臂对所述臂架进行卸车，包括步骤：

控制所述下节臂向上变幅以吊起所述吊装臂架组；

控制所述主机带载行驶至所述运输车的尾部；

控制所述下节臂向下变幅直至将所述吊装臂架组放置于地面；

控制所述运输车向前行驶设定距离后，控制所述主机驶下所述运输车。

5.根据权利要求1所述的起重机运输方法，其特征在于，还包括连接板和销轴，所述第一连接件包括安装于所述第一中间节臂的耳板，所述臂架处于运输状态时，所述连接板的两端分别通过一所述销轴与两个所述第一中间节臂对应的所述耳板连接。

6.根据权利要求1所述的起重机运输方法，其特征在于，所述臂架还包括第二中间节臂和过渡节臂，所述过渡节臂的两端分别与所述第一中间节臂和所述第二中间节臂可拆卸连接，所述下节臂的上端与所述第一中间节臂远离所述过渡节臂的一端可拆卸连接，所述上节臂与所述第二中间节臂远离所述过渡节臂的一端可拆卸连接，所述臂架处于运输状态时，所述第二中间节臂能够嵌套装设于所述第一中间节臂的内部。

7.根据权利要求6所述的起重机运输方法，其特征在于，所述第一中间节臂设有多个第二连接件，所述过渡节臂的外侧设有多个第三连接件，所述臂架处于运输状态时，多个所述第二连接件与多个所述第三连接件一一对应连接。

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