CN112804661B - 一种地图数据传输方法、***、边缘服务器及存储介质 - Google Patents

一种地图数据传输方法、***、边缘服务器及存储介质 Download PDF

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CN112804661B CN202110288305.7A CN202110288305A CN112804661B CN 112804661 B CN112804661 B CN 112804661B CN 202110288305 A CN202110288305 A CN 202110288305A CN 112804661 B CN112804661 B CN 112804661B
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Abstract

本申请实施例提供了一种地图数据传输方法、***、边缘服务器及存储介质中，车载设备通过车载通信单元向路侧通信单元发送地图数据分发请求，路侧通信单元接收到该请求后，获取与车载通信单元之间的通信通道的信号强度，并将信号强度发送至边缘服务器，边缘服务器根据信号强度，设置分包大小和数据包发送频率，按照分包大小将地图数据划分为多个数据包，并按照数据包发送频率向车载子***发送各数据包。由于边缘服务器是基于信号强度来设置分包大小和数据包发送频率的，降低了通信通道的通信质量对地图数据传输的影响，尽可能地保证了数据包传输的效率，这样，车载设备就可以基于接收到的各数据包得到地图数据，从而提高了车辆获取地图数据的效率。

Description

一种地图数据传输方法、***、边缘服务器及存储介质
技术领域
本申请涉及智能汽车技术领域，特别是涉及一种地图数据传输方法、***、边缘服务器及存储介质。
背景技术
V2X（Vehicle to everything，车到任何事物）技术是通过相关协议标准实现车辆与外界进行信息交互的车联网技术，其中包括V2V（Vehicle to Vehicle，车到车）、V2I（Vehicle to Infrastructure，车到基础设施）、V2P（Vehicle to Pedestrian，车到行人）以及V2N（Vehicle to Network，车到互联网）等，V2X是实现自动驾驶的关键技术之一。
车辆及时获取地图数据，是实现自动驾驶的重要因素，当前车辆获取地图数据的方案主要是：利用4G/5G技术，通过Uu接口（WCDMA（Wideband Code Division MultipleAccess，宽带码分多址）***中的一种接口）从云端服务器获取地图数据。在获取地图数据的过程中需要消耗较多的移动流量，而且容易受到网络信号以及网络速度的影响，导致车辆获取地图数据的效率较差。
发明内容
本申请实施例的目的在于提供一种地图数据传输方法、***、边缘服务器及存储介质，以提高车辆获取地图数据的效率。具体技术方案如下：
第一方面，本申请实施例提供了一种地图数据传输方法，包括：
车载设备通过车载通信单元向路侧通信单元发送地图数据分发请求；
所述路侧通信单元接收所述地图数据分发请求，并获取与所述车载通信单元之间的通信通道的信号强度，将所述信号强度发送至边缘服务器；
所述边缘服务器根据所述信号强度，设置分包大小和数据包发送频率，按照所述分包大小，将地图数据划分为多个数据包，并按照所述数据包发送频率，通过所述路侧通信单元和所述车载通信单元将各数据包透传至所述车载设备；
所述车载设备基于接收到的各数据包，得到所述地图数据。
可选的，所述车载设备通过车载通信单元向路侧通信单元发送地图数据分发请求的步骤，包括：
在安装车载设备的车辆驶入到路侧通信单元的运行设计域范围内时，所述车载设备通过车载通信单元向路侧通信单元发送地图数据分发请求。
可选的，所述车载设备通过车载通信单元向路侧通信单元发送地图数据分发请求的步骤，包括：
车载设备通过车载通信单元，向路侧通信单元发送基础安全消息，其中，所述基础安全消息中的预设标志位被设置为表征请求边缘服务器分发地图数据的标志值；
所述路侧通信单元接收所述地图数据分发请求的步骤，包括：
所述路侧通信单元接收所述基础安全消息，对所述基础安全消息中的所述预设标志位进行识别，若识别出所述预设标志位被设置为表征请求边缘服务器分发地图数据的标志值，则确定接收到地图数据分发请求。
可选的，所述边缘服务器与所述路侧通信单元之间存在一对多的对应关系；
所述路侧通信单元将所述信号强度发送至边缘服务器的步骤，包括：
所述路侧通信单元将所述信号强度发送至该路侧通信单元对应的边缘服务器。
可选的，所述边缘服务器根据所述信号强度，设置分包大小和数据包发送频率的步骤，包括：
若所述信号强度小于或等于第一阈值，则所述边缘服务器设置分包大小为大于或等于第一设定值的一个值，设置数据包发送频率为大于或等于第二设定值的一个值；
若所述信号强度大于所述第一阈值、小于或等于第二阈值，则所述边缘服务器设置分包大小为小于所述第一设定值、大于或等于第三设定值的一个值，设置数据包发送频率为小于所述第二设定值、大于或等于第四设定值的一个值；
若所述信号强度大于所述第二阈值，则所述边缘服务器设置分包大小为小于所述第三设定值的一个值，设置数据包发送频率为小于所述第四设定值的一个值。
可选的，所述第一阈值的取值范围为12-21.5dBm、所述第二阈值的取值范围为21.5-25dBm、所述第一设定值的取值范围为5-8kB、所述第二设定值的取值范围为50-100Hz、所述第三设定值的取值范围为2-5kB、所述第四设定值的取值范围为10-50Hz。
可选的，在所述边缘服务器按照所述数据包发送频率，通过所述路侧通信单元和所述车载通信单元将各数据包透传至所述车载设备的步骤之前，所述方法还包括：
所述路侧通信单元将分包信息发送至所述车载通信单元，其中，所述分包信息包括划分的数据包总数及各数据包的标识信息；
所述方法还包括：
所述车载通信单元接收所述分包信息，若基于所述分包信息，确定在接收各数据包的过程中发生了数据包丢包，则向所述路侧通信单元发送数据包重发请求，以请求所述路侧通信单元重新发送发生了丢包的数据包，直至成功接收到所有数据包。
可选的，在所述车载通信单元接收所述分包信息的步骤之后，所述方法还包括：
所述车载通信单元根据所述数据包总数，建立空的数据包序列；
所述车载通信单元将所述各数据包的标识信息，依次记录至所述数据包序列中；
在所述边缘服务器按照所述数据包发送频率，通过所述路侧通信单元和所述车载通信单元将各数据包透传至所述车载设备的步骤之后，所述方法还包括：
所述路侧通信单元向所述车载通信单元发送结束消息；
所述车载通信单元接收所述分包信息，若基于所述分包信息，确定在接收各数据包的过程中发生了数据包丢包，则向所述路侧通信单元发送数据包重发请求的步骤，包括：
所述车载通信单元在接收到所述结束消息后，将已接收到的数据包的标识信息与所述数据包序列中记录的标识信息进行对比，若所述数据包序列中存在未接收到的数据包的标识信息，则向所述路侧通信单元发送数据包重发请求，其中，所述数据包重发请求携带所述未接收到的数据包的标识信息。
第二方面，本申请实施例提供了一种地图数据传输方法，包括：
边缘服务器接收路侧通信单元发送的信号强度，其中，所述信号强度为所述路侧通信单元在接收到车载通信单元发送的地图数据分发请求后，获取到的该路侧通信单元与所述车载通信单元之间的通信通道的信号强度；
所述边缘服务器根据所述信号强度，设置分包大小和数据包发送频率；
所述边缘服务器按照所述分包大小，将地图数据划分为多个数据包；
所述边缘服务器按照所述数据包发送频率，通过所述路侧通信单元和所述车载通信单元将各数据包透传至车载设备，以使所述车载设备基于接收到的各数据包，得到所述地图数据。
可选的，所述根据所述信号强度，设置分包大小和数据包发送频率的步骤，包括：
若所述信号强度小于或等于第一阈值，则设置分包大小为大于或等于第一设定值的一个值，设置数据包发送频率为大于或等于第二设定值的一个值；
若所述信号强度大于所述第一阈值、小于或等于第二阈值，则设置分包大小为小于所述第一设定值、大于或等于第三设定值的一个值，设置数据包发送频率为小于所述第二设定值、大于或等于第四设定值的一个值；
若所述信号强度大于所述第二阈值，则设置分包大小为小于所述第三设定值的一个值，设置数据包发送频率为小于所述第四设定值的一个值。
可选的，所述第一阈值的取值范围为12-21.5dBm、所述第二阈值的取值范围为21.5-25dBm、所述第一设定值的取值范围为5-8kB、所述第二设定值的取值范围为50-100Hz、所述第三设定值的取值范围为2-5kB、所述第四设定值的取值范围为10-50Hz。
第三方面，本申请实施例提供了一种地图数据传输***，包括：车载端和路侧端；所述车载端包括车载设备和车载通信单元；所述路侧端包括路侧通信单元和边缘服务器；所述车载通信单元与所述路侧通信单元之间通过通信通道连接；
所述车载设备，用于通过所述车载通信单元向所述路侧通信单元发送地图数据分发请求；
所述路侧通信单元，用于接收所述地图数据分发请求，并获取与所述车载通信单元之间的通信通道的信号强度，将所述信号强度发送至边缘服务器；
所述边缘服务器，用于根据所述信号强度，设置分包大小和数据包发送频率，按照所述分包大小，将地图数据划分为多个数据包，并按照所述数据包发送频率，通过所述路侧通信单元和所述车载通信单元将各数据包透传至所述车载设备；
所述车载设备，还用于基于接收到的各数据包，得到所述地图数据。
第四方面，本申请实施例提供了一种边缘服务器，包括处理器和存储器；
所述存储器，用于存放计算机程序；
所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序时，实现如本申请实施例第二方面所提供的方法。
第五方面，本申请实施例提供了一种存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如本申请实施例第二方面所提供的方法。
第六方面，本申请实施例提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行本申请实施例第二方面所提供的方法。
本申请实施例提供的地图数据传输方法、***、边缘服务器及存储介质中，车载设备通过车载通信单元向路侧通信单元发送地图数据分发请求，以请求路侧端分发地图数据，路侧通信单元接收到地图数据分发请求后，获取与车载通信单元之间的通信通道的信号强度，并将获取的信号强度发送至边缘服务器，边缘服务器根据信号强度，设置分包大小和数据包发送频率，然后按照分包大小将地图数据划分为多个数据包，并按照数据包发送频率向车载子***发送各数据包。车载通信单元与路侧通信单元的传输距离较近，并且由于边缘服务器是基于信号强度来设置分包大小和数据包发送频率的，降低了通信通道的通信质量对地图数据传输的影响，尽可能地保证了数据包传输的效率，这样，车载设备就可以基于接收到的各数据包得到地图数据，从而提高了车辆获取地图数据的效率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的实施例。
图1为本申请实施例的一种地图数据传输方法的流程示意图；
图2为本申请实施例的另一种地图数据传输方法的流程示意图；
图3为本申请实施例的地图数据传输***的结构示意图；
图4为本申请实施例的实例场景下示意图；
图5为本申请实施例的车联***各子***的内部结构示意图；
图6为本申请实施例的车联***的内部交互的流程示意图；
图7为本申请实施例的路侧高精地图数据分发的具体流程示意图；
图8为本申请实施例的车载设备与路侧设备之间透传数据包的流程示意图；
图9为本申请实施例的边缘服务器的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员基于本申请所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
为了提高车辆获取地图数据的效率，本申请实施例提供了一种地图数据传输方法、***、边缘服务器及存储介质。下面，首先对本申请实施例提供的地图数据传输方法进行介绍。
本申请实施例提供的一种地图数据传输方法，应用于地图数据传输***，该***包括车载端和路侧端，车载端包括车载设备和车载通信单元，路侧端包括路侧通信单元和边缘服务器，车载通信单元与路侧通信单元之间通过通信通道连接，并且，车载通信单元与路侧通信单元之间可实现数据透传。如图1所示，该方法可以包括如下步骤。
S101，车载设备通过车载通信单元向路侧通信单元发送地图数据分发请求。
S102，路侧通信单元获取与车载通信单元之间的通信通道的信号强度，将信号强度发送至边缘服务器。
S103，边缘服务器根据信号强度，设置分包大小和数据包发送频率。
S104，边缘服务器按照分包大小，将地图数据划分为多个数据包。
S105，边缘服务器按照数据包发送频率，通过路侧通信单元和车载通信单元将各数据包透传至车载设备。
S106，车载设备基于接收到的各数据包，得到地图数据。
应用本申请实施例的方案，车载设备通过车载通信单元向路侧通信单元发送地图数据分发请求，以请求路侧端分发地图数据，路侧通信单元接收到地图数据分发请求后，获取与车载通信单元之间的通信通道的信号强度，并将获取的信号强度发送至边缘服务器，边缘服务器根据信号强度，设置分包大小和数据包发送频率，然后按照分包大小将地图数据划分为多个数据包，并按照数据包发送频率向车载子***发送各数据包。车载通信单元与路侧通信单元的传输距离较近，并且由于边缘服务器是基于信号强度来设置分包大小和数据包发送频率的，降低了通信通道的通信质量对地图数据传输的影响，尽可能地保证了数据包传输的效率，这样，车载设备就可以基于接收到的各数据包得到地图数据，从而提高了车辆获取地图数据的效率。
本申请实施例中，车载端是对车辆以及车辆上安装的能够实现车辆自动驾驶控制功能的设备（例如车载设备、车载通信单元）的统称，路侧端是对安装在道路边的辅助车辆自动驾驶的设备的统称，路侧端可以由红绿灯、控制盒、边缘服务器、路侧通信单元、摄像机、雷达传感器等设备组成，能够实时采集车辆的行驶情况、道路的动态情况等。
在车载设备有获取地图数据的请求时，例如需要进行导航时，车载设备会通过车载通信单元向路侧通信单元发送一个地图数据分发请求，以请求路侧端分发地图数据。
在本申请实施例的一种实现方式中，S101具体可以为：在安装车载设备的车辆驶入到路侧通信单元的运行设计域范围内时，车载设备通过车载通信单元向路侧通信单元发送地图数据分发请求。
在车辆驶入到路侧通信单元的ODD（Operational Design Domain，运行设计域）范围内时，为了保证车辆的自动行驶，需要从路侧端获取该ODD范围内的地图数据，因此，车辆上安装的车载设备会通过车载通信单元向路侧通信单元发送地图数据分发请求，以请求路侧端分发地图数据。
车辆在驶入到路侧通信单元的ODD范围内时，路侧的传感器（例如摄像机、激光雷达、毫米波雷达等）会检测到有车辆驶入，则传感器会通过路侧通信单元和车载通信单元向车载设备发送一个驶入该ODD范围的提醒消息，车载设备收到该提醒消息后，通过车载通信单元向路侧通信单元发送地图数据分发请求。
车载设备通过车载通信单元向路侧通信单元发送地图数据分发请求的方式，具体可以是：车载设备通过车载通信单元，向路侧通信单元发送BSM（Basic Safety Message，基础安全消息），该BSM中增加一个地图数据分发请求的flag（标志）位，在请求路侧端分发地图数据时，设置该flag位为预设标志值（例如1），路侧通信单元在接收到BSM后，从BSM中读取出该flag位，经过对该flag位的值进行识别，如果是预设标志值则确定车载设备请求分发地图数据。
车载设备也可以通过车载通信单元发送满足通信协议的自定义请求报文至路侧通信单元，以请求分发地图数据。车载设备发起请求的消息中还可以包括车辆的信息，例如车辆的标识、航向角、速度、位置等。
路侧通信单元在接收到地图数据分发请求后，会获取该路侧通信单元与车载通信单元之间的通信通道的信号强度。路侧通信单元内部可以设置有一个信号强度探测仪，该信号强度探测仪可以通过信道探测技术，探测得到路侧通信单元与车载通信单元之间的通信通道的信号强度；当然，路侧通信单元还可以通过与车载通信单元的通信建立过程，探知车载通信单元下载数据的时长、路侧通信单元与车载通信单元的传输距离以及路侧通信单元与车载通信单元之间是否有遮挡等传输信息。一般情况下，传输距离越大传输时丢包重传的次数就越多，下载数据的时长也就越长，从而信号强度就越小；反之，传输距离越小传输时丢包重传的次数就越少，下载数据的时长也就越短，从而信号强度就越大，并且当有遮挡物时则会降低信号强度。因此，进一步地根据这些传输信息，可以计算出路侧通信单元与车载通信单元之间通信通道的信号强度。从上述分析可知，信号强度的大小可以决定通信通道传输地图数据的方式，因此，路侧通信单元将获取的信号强度发送给边缘服务器，边缘服务器可以根据信号强度来设置分包大小和数据包发送频率，以使得地图数据分发尽可能地达到快速、高效、完整可靠的目的。
在本申请实施例的一种实现方式中，边缘服务器设置分包大小和数据包发送频率的方式具体可以为：若信号强度小于或等于第一阈值，则设置分包大小为大于或等于第一设定值的一个值，设置数据包发送频率为大于或等于第二设定值的一个值；若信号强度大于第一阈值、小于或等于第二阈值，则设置分包大小为小于第一设定值、大于或等于第三设定值的一个值，设置数据包发送频率为小于第二设定值、大于或等于第四设定值的一个值；若信号强度大于第二阈值，则设置分包大小为小于第三设定值的一个值，设置数据包发送频率为小于第四设定值的一个值。
优选地，第一阈值的取值范围为12-21.5dBm（例如15dBm、19.5dBm、21dBm）、第二阈值的取值范围为21.5-25dBm（例如23.5dBm）、第一设定值的取值范围为5-8kB（例如5kB、6kB、7kB、8kB）、第二设定值的取值范围为50-100Hz（例如50Hz、60Hz、70Hz、80Hz、90Hz、100Hz）、第三设定值的取值范围为2-5kB（例如2kB、3kB、4kB、5kB）、第四设定值的取值范围为10-50Hz（例如10Hz、20Hz、30Hz、40Hz、50Hz）。
边缘服务器的地图数据一般情况下是从云端获取存储在本地的，车载设备所发送的地图数据分发请求中可以携带所需地图数据的标识信息，路侧通信单元在收到地图数据分发请求后，可以将标识信息发送给边缘服务器，边缘服务器根据该标识信息，进行地图版本检测，适配ODD范围内最新版本的地图数据。
在边缘服务器设置了分包大小和数据包发送频率后，可按照分包大小，将地图数据划分为多个数据包，具体的，可以将地图数据进行压缩处理，然后按照分包大小将压缩文件划分为同等大小的多个数据包，如上述，数据包的大小取值范围可以为2kB-8kB。然后，边缘服务器会按照设置的数据包发送频率，通过路侧通信单元和车载通信单元将各数据包透传至车载设备。
车载设备得到完整的地图数据后，可以通过车辆的地图数据引擎进行数据验证和数据更新，将地图数据输出至自动驾驶路径规划和决策、运动控制、V2X预警应用、高精定位和可视化等模块，对自动驾驶进行技术支撑。
在当前的智能交通管理***中，路侧通信单元（RSU）与车载通信单元（OBU）采用短距离通信方式进行通信，可实现车辆身份识别、电子扣费，建立无人值守车辆通道等功能。基于此，在本申请实施例中，利用车载通信单元与路侧通信单元之间的短距离通信，通过车载通信单元与路侧通信单元之间私有的透传模式，进行地图数据的传输，使得车载端可以从路侧端获取到所需的地图数据，而不需要通过4G/5G网络从云端获取地图数据，避免了从云端获取数据会受到网络信号以及网络速度的影响。
车载通信单元与路侧通信单元之间的通信通道一般可采用PC5技术或者UWB（Ultra Wide Band，超宽带）技术建立，其中，PC5技术是在3GPP（3rd GenerationPartnership Project，无线接口的第三代技术规范） Rel-12的D2D（Device-to-Device，设备到设备）项目中引入的终端到终端的直接通信技术。
在本申请实施例的一种实现方式中，边缘服务器与路侧通信单元之间存在一对多的对应关系。则S102具体可以为：路侧通信单元将信号强度发送至该路侧通信单元对应的边缘服务器。
边缘服务器是路侧端本地的服务器，一般有多个，每一个边缘服务器用于存储多个路侧通信单元所管理的ODD范围的地图数据（一般是切片数据），也就是说，边缘服务器与路侧通信单元之间存在一对多的对应关系。
在本申请实施例的一种实现方式中，在S105之前，该方法还可以包括：路侧通信单元将分包信息发送至车载通信单元，其中，分包信息包括划分的数据包总数及各数据包的标识信息；
在S105之后，该方法还可以包括：车载通信单元接收分包信息，若基于分包信息，确定在接收各数据包的过程中发生了数据包丢包，则向路侧通信单元发送数据包重发请求，以请求路侧通信单元重新发送发生了丢包的数据包，直至成功接收到所有数据包。
由于在数据包传输过程中不可避免的会出现数据包丢包的情况，为了保证地图数据的完整性，路侧通信单元在向车载通信单元透传各数据包之前，可以先将包括划分的数据包总数及各数据包的标识信息的分包信息发送至车载通信单元，这样，车载通信单元在开始接收各数据包之前，能够获知路侧通信单元会发送多少个数据包过来，并且知道每个数据包的标识信息，则在接收各数据包的过程中，车载通信单元可以基于分包信息判断出是否发生了数据包丢包的情况，如果判断出发生了丢包的情况，则可以向路侧通信单元发送数据包重发请求，以请求路侧通信单元重新发送发生了丢包的数据包，直至成功接收到所有数据包。
在本申请实施例的一种实现方式中，在车载通信单元接收分包信息的步骤之后，该方法还可以包括：车载通信单元根据数据包总数，建立空的数据包序列；车载通信单元将各数据包的标识信息，依次记录至数据包序列中；
在S105之后，该方法还可以包括：路侧通信单元向车载通信单元发送结束消息；
车载通信单元接收分包信息，若基于分包信息，确定在接收各数据包的过程中发生了数据包丢包，则向路侧通信单元发送数据包重发请求的步骤，具体可以为：车载通信单元在接收到结束消息后，将已接收到的数据包的标识信息与数据包序列中记录的标识信息进行对比，若数据包序列中存在未接收到的数据包的标识信息，则向路侧通信单元发送数据包重发请求，其中，数据包重发请求携带未接收到的数据包的标识信息。
车载通信单元在接收到分包信息后，可以根据数据包总数，建立一个空的数据包序列，该数据包序列的元素数目与数据包总数相等，车载通信单元将各数据包的标识信息，依次记录至数据包序列中。相应的，路侧通信单元向车载通信单元透传各数据包之后，路侧通信单元还会向车载通信单元发送一个结束消息，这样，车载通信单元在接收到结束消息后，将已接收到的数据包的标识信息与数据包序列中记录的标识信息进行对比，若数据包序列中存在未接收到的数据包的标识信息，则向路侧通信单元发送数据包重发请求，其中，数据包重发请求携带未接收到的数据包的标识信息。使得路侧通信单元重新发送车载通信单元未接收到的数据包。
在本申请实施例的一种实现方式中，车载端可以由驾驶脑（即上述车载设备）、车载通信单元和车机组成。具体的，车载端各设备的连接方式可以为：车载通信单元连接驾驶脑、驾驶脑连接车机；或者，驾驶脑包含在车机中、车载通信单元连接车机；或者，驾驶脑和车载通信单元包含在车机中。其中，驾驶脑是指车辆上具有驾驶控制功能的设备，车机是指车辆上具有人机交互功能的硬件设备（例如车辆的中控平台）。
通过本申请实施例提供的方案，基于V2X路侧端和车载端之间的短距离通信，实现了车载设备从路侧端获取地图数据，不需要通过4G/5G网络从云端获取地图数据，避免了从云端获取数据会受到网络信号以及网络速度的影响，可节省大量的Uu口流量，实现低成本的数据下发，大大提升了数据下发的经济效益。并且路侧端的边缘服务器根据获取到的信号强度来设置分包大小和数据包发送频率，并且能够及时识别出发生了丢包的数据包，重复发送发生了丢包的数据包，使得路侧端到车载端的地图分发可以达到快速、高效、完整可靠的目的，有效解决了路侧端与车载端之间通信不稳定的问题，可以大大提高地图数据分发的效率。通过实验可知，利用本申请实施例的方案，可以实现3秒内完成半径300米左右的ODD地图数据从路侧端到车载端的传输。
本申请实施例还提供了一种地图数据传输方法，应用于边缘服务器，如图2所示，该方法可以包括如下步骤。
S201，接收路侧通信单元发送的信号强度，其中，信号强度为路侧通信单元在接收到车载通信单元发送的地图数据分发请求后，获取到的该路侧通信单元与车载通信单元之间的通信通道的信号强度。
S202，根据信号强度，设置分包大小和数据包发送频率。
S203，按照分包大小，将地图数据划分为多个数据包。
S204，按照数据包发送频率，通过路侧通信单元和车载通信单元将各数据包透传至车载设备，以使车载设备基于接收到的各数据包，得到所述地图数据。
应用本申请实施例的方案，路侧通信单元接收到地图数据分发请求后，获取与车载通信单元之间的通信通道的信号强度，并将获取的信号强度发送至边缘服务器，边缘服务器根据信号强度，设置分包大小和数据包发送频率，然后按照分包大小将地图数据划分为多个数据包，并按照数据包发送频率向车载子***发送各数据包。车载通信单元与路侧通信单元的传输距离较近，并且由于边缘服务器是基于信号强度来设置分包大小和数据包发送频率的，降低了通信通道的通信质量对地图数据传输的影响，尽可能地保证了数据包传输的效率，这样，车载设备就可以基于接收到的各数据包得到地图数据，从而提高了车辆获取地图数据的效率。
信号强度的大小可以决定通信通道传输地图数据的方式，因此，路侧通信单元将获取的信号强度发送给边缘服务器，边缘服务器可以根据信号强度来设置分包大小和数据包发送频率，以使得地图数据分发尽可能地达到快速、高效、完整可靠的目的。
在本申请实施例的一种实现方式中，设置分包大小和数据包发送频率的方式具体可以为：若信号强度小于或等于第一阈值，则设置分包大小为大于或等于第一设定值的一个值，设置数据包发送频率为大于或等于第二设定值的一个值；若信号强度大于第一阈值、小于或等于第二阈值，则设置分包大小为小于第一设定值、大于或等于第三设定值的一个值，设置数据包发送频率为小于第二设定值、大于或等于第四设定值的一个值；若信号强度大于第二阈值，则设置分包大小为小于第三设定值的一个值，设置数据包发送频率为小于第四设定值的一个值。
优选地，第一阈值的取值范围为12-21.5dBm（例如15dBm、19.5dBm、21dBm）、第二阈值的取值范围为21.5-25dBm（例如23.5dBm）、第一设定值的取值范围为5-8kB（例如5kB、6kB、7kB、8kB）、第二设定值的取值范围为50-100Hz（例如50Hz、60Hz、70Hz、80Hz、90Hz、100Hz）、第三设定值的取值范围为2-5kB（例如2kB、3kB、4kB、5kB）、第四设定值的取值范围为10-50Hz（例如10Hz、20Hz、30Hz、40Hz、50Hz）。
本申请实施例提供了一种地图数据传输***，如图3所示，包括：车载端和路侧端。车载端包括车载设备311和车载通信单元312；路侧端包括路侧通信单元321和边缘服务器322；车载通信单元312与路侧通信单元321之间通过通信通道连接。
车载设备311，用于通过车载通信单元312向路侧通信单元321发送地图数据分发请求；
路侧通信单元321，用于接收地图数据分发请求，并获取与车载通信单元312之间的通信通道的信号强度，将信号强度发送至边缘服务器322；
边缘服务器322，用于根据信号强度，设置分包大小和数据包发送频率，按照分包大小，将地图数据划分为多个数据包，并按照数据包发送频率，通过路侧通信单元321和车载通信单元312将各数据包透传至车载设备311；
车载设备311，还用于基于接收到的各数据包，得到地图数据。
应用本申请实施例的方案，车载设备通过车载通信单元向路侧通信单元发送地图数据分发请求，以请求路侧端分发地图数据，路侧通信单元接收到地图数据分发请求后，获取与车载通信单元之间的通信通道的信号强度，并将获取的信号强度发送至边缘服务器，边缘服务器根据信号强度，设置分包大小和数据包发送频率，然后按照分包大小将地图数据划分为多个数据包，并按照数据包发送频率向车载子***发送各数据包。车载通信单元与路侧通信单元的传输距离较近，并且由于边缘服务器是基于信号强度来设置分包大小和数据包发送频率的，降低了通信通道的通信质量对地图数据传输的影响，尽可能地保证了数据包传输的效率，这样，车载设备就可以基于接收到的各数据包得到地图数据，从而提高了车辆获取地图数据的效率。
本申请实施例中，车载端是对车辆以及车辆上安装的能够实现车辆自动驾驶控制功能的设备（例如车载设备、车载通信单元）的统称，路侧端是对安装在道路边的辅助车辆自动驾驶的设备的统称，路侧端可以由红绿灯、控制盒、边缘服务器、路侧通信单元、摄像机、雷达传感器等设备组成，能够实时采集车辆的行驶情况、道路的动态情况等。
在车载设备311有获取地图数据的请求时，例如需要进行导航时，车载设备311会通过车载通信单元312向路侧通信单元321发送一个地图数据分发请求，以请求路侧端分发地图数据。
在本申请实施例的一种实现方式中，车载设备311具体可以用于：在安装车载设备311的车辆驶入到路侧通信单元321的运行设计域范围内时，车载设备311通过车载通信单元312向路侧通信单元321发送地图数据分发请求。
在车辆驶入到路侧通信单元321的ODD范围内时，为了保证车辆的自动行驶，需要从路侧端获取该ODD范围内的地图数据，因此，车辆上安装的车载设备311会通过车载通信单元312向路侧通信单元321发送地图数据分发请求，以请求路侧端分发地图数据。
车载设备311通过车载通信单元312向路侧通信单元321发送地图数据分发请求的方式，具体可以是：车载设备311通过车载通信单元312，向路侧通信单元321发送BSM，该BSM中增加一个地图数据分发请求的flag位，在请求路侧端分发地图数据时，设置该flag位为预设标志值（例如1），路侧通信单元321在接收到BSM后，从BSM中读取出该flag位，经过对该flag位的值进行识别，如果是预设标志值则确定车载设备311请求分发地图数据。
路侧通信单元321在接收到地图数据分发请求后，会获取该路侧通信单元321与车载通信单元312之间的通信通道的信号强度，然后将获取的信号强度发送给边缘服务器322，边缘服务器322可以根据信号强度来设置分包大小和数据包发送频率，以使得地图数据分发尽可能地达到快速、高效、完整可靠的目的。
在本申请实施例的一种实现方式中，边缘服务器322在用于设置分包大小和数据包发送频率时，具体可以用于：若信号强度小于或等于第一阈值，则设置分包大小为大于或等于第一设定值的一个值，设置数据包发送频率为大于或等于第二设定值的一个值；若信号强度大于第一阈值、小于或等于第二阈值，则设置分包大小为小于第一设定值、大于或等于第三设定值的一个值，设置数据包发送频率为小于第二设定值、大于或等于第四设定值的一个值；若信号强度大于第二阈值，则设置分包大小为小于第三设定值的一个值，设置数据包发送频率为小于第四设定值的一个值。
优选地，第一阈值的取值范围为12-21.5dBm（例如15dBm、19.5dBm、21dBm）、第二阈值的取值范围为21.5-25dBm（例如23.5dBm）、第一设定值的取值范围为5-8kB（例如5kB、6kB、7kB、8kB）、第二设定值的取值范围为50-100Hz（例如50Hz、60Hz、70Hz、80Hz、90Hz、100Hz）、第三设定值的取值范围为2-5kB（例如2kB、3kB、4kB、5kB）、第四设定值的取值范围为10-50Hz（例如10Hz、20Hz、30Hz、40Hz、50Hz）。
在边缘服务器322设置了分包大小和数据包发送频率后，可按照分包大小，将地图数据划分为多个数据包，具体的，可以将地图数据进行压缩处理，然后按照分包大小将压缩文件划分为同等大小的多个数据包，如上述，数据包的大小取值范围可以为2kB-8kB。然后，边缘服务器322会按照设置的数据包发送频率，通过路侧通信单元321和车载通信单元312将各数据包透传至车载设备，即边缘服务器322将数据包发到路侧通信单元321，再由路侧通信单元321将数据包透传至车载通信单元312。
车载设备311得到完整的地图数据后，可以通过车辆的地图数据引擎进行数据验证和数据更新，将地图数据输出至自动驾驶路径规划和决策、运动控制、V2X预警应用、高精定位和可视化等模块，对自动驾驶进行技术支撑。
车载通信单元312与路侧通信单元321之间的通信通道一般可采用PC5技术或者UWB技术建立，其中，PC5技术是在3GPP Rel-12的D2D项目中引入的终端到终端的直接通信技术。
在本申请实施例的一种实现方式中，边缘服务器与路侧通信单元之间存在一对多的对应关系。则路侧通信单元在用于将信号强度发送至边缘服务器时，具体可以用于：路侧通信单元将信号强度发送至该路侧通信单元对应的边缘服务器。
边缘服务器是路侧端本地的服务器，一般有多个，每一个边缘服务器用于存储多个路侧通信单元所管理的ODD范围的地图数据（一般是切片数据），也就是说，边缘服务器与路侧通信单元之间存在一对多的对应关系。
在本申请实施例的一种实现方式中，路侧通信单元还可以用于：将分包信息发送至车载通信单元，其中，分包信息包括划分的数据包总数及各数据包的标识信息；
车载通信单元还可以用于：接收分包信息，若基于分包信息，确定在接收各数据包的过程中发生了数据包丢包，则向路侧通信单元发送数据包重发请求，以请求路侧通信单元重新发送发生了丢包的数据包，直至成功接收到所有数据包。
由于在数据包传输过程中不可避免的会出现数据包丢包的情况，为了保证地图数据的完整性，路侧通信单元321在向车载通信单元312透传各数据包之前，可以先将包括划分的数据包总数及各数据包的标识信息的分包信息发送至车载通信单元312，这样，车载通信单元312在开始接收各数据包之前，能够获知路侧通信单元321会发送多少个数据包过来，并且知道每个数据包的标识信息，则在接收各数据包的过程中，车载通信单元312可以基于分包信息判断出是否发生了数据包丢包的情况，如果判断出发生了丢包的情况，则可以向路侧通信单元321发送数据包重发请求，以请求路侧通信单元321重新发送发生了丢包的数据包，直至成功接收到所有数据包。
在本申请实施例的一种实现方式中，车载通信单元还可以用于：根据数据包总数，建立空的数据包序列；车载通信单元将各数据包的标识信息，依次记录至数据包序列中；
路侧通信单元还可以用于：向车载通信单元发送结束消息；
车载通信单元在用于接收分包信息，若基于分包信息，确定在接收各数据包的过程中发生了数据包丢包，则向路侧通信单元发送数据包重发请求时，具体可以用于：在接收到结束消息后，将已接收到的数据包的标识信息与数据包序列中记录的标识信息进行对比，若数据包序列中存在未接收到的数据包的标识信息，则向路侧通信单元发送数据包重发请求，其中，数据包重发请求携带未接收到的数据包的标识信息。
车载通信单元312在接收到分包信息后，可以根据数据包总数，建立一个空的数据包序列，该数据包序列的元素数目与数据包总数相等，车载通信单元312将各数据包的标识信息，依次记录至数据包序列中。相应的，路侧通信单元321向车载通信单元312透传各数据包之后，路侧通信单元321还会向车载通信单元312发送一个结束消息，这样，车载通信单元312在接收到结束消息后，将已接收到的数据包的标识信息与数据包序列中记录的标识信息进行对比，若数据包序列中存在未接收到的数据包的标识信息，则向路侧通信单元321发送数据包重发请求，其中，数据包重发请求携带未接收到的数据包的标识信息。使得路侧通信单元321重新发送车载通信单元312未接收到的数据包。
在本申请实施例的一种实现方式中，车载端可以由驾驶脑（即上述车载设备）、车载通信单元和车机组成。具体的，车载端各设备的连接方式可以为：车载通信单元连接驾驶脑、驾驶脑连接车机；或者，驾驶脑包含在车机中、车载通信单元连接车机；或者，驾驶脑和车载通信单元包含在车机中。其中，驾驶脑是指车辆上具有驾驶控制功能的设备，车机是指车辆上具有人机交互功能的硬件设备（例如车辆的中控平台）。
为了便于理解，下面结合具体的***实例，对本申请实施例提供的地图数据传输方法进行介绍。
如图4所示，为本申请实施例的一个具体实例场景示意图，在进行地图数据下发之前，需要根据场景的需求，建立车路云一体化V2X环境的车联***，分为云平台子***、车载子***和路侧子***。
车载子***和路侧子***之间通过PC5接口进行数据传输，主要功能是传输地图数据。车载子***通过Uu口的4G和云平台子***进行数据对接，通过Uu口从云平台子***获取动态交通数据。路侧子***通过光纤/有线以太网和云平台子***进行数据对接，从云平台子***获取地图数据和动态交通数据。云平台子***还可以通过光纤/有线以太网与第三方平台进行数据交互。
车联***各子***的内部结构如图5所示，路侧子***主要由RSU（即上述路侧通信单元）、边缘服务器和路侧感知设备组成，并通过光纤交换机与云平台子***进行数据交互。车载子***主要由OBU（即上述车载通信单元）、驾驶脑（即上述车载设备）、车机（图5中的HMI、Pad车端可视化模块）组成。云平台子***主要包括数据库和云平台服务器，在临时测试场阶段云平台服务器主要为V2X服务器，并具有数字孪生功能，通过光纤交换机与路侧子***进行数据交互。
路侧感知设备包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达及边缘计算设备等，现场通过部署摄像头、激光雷达、毫米波雷达等设备，实现对交通***的原始信息感知，进而通过边缘计算能力，对数据进行处理，形成局部感知和统计结果，支撑路侧智慧应用。
车联***的内部交互过程如图6所示，第三方平台与云平台子***进行数据交互，云平台子***的数据收容模块存储有源地图数据，自动驾驶数据生产模块根据源地图数据和动态交通数据，得到AD地图数据生产库，然后通过在线编译模块进行数据编译和数据发布，得到AD地图数据发布库，再由数据分发服务模块经数据准备、数据查询和数据提取过程，通过数据发布单元的审批和发布向路侧子***发送地图数据信息，路侧子***接收到地图数据信息后，其中的边缘服务器通过版本轮询检查，如果发现云平台子***更新了地图数据，则向云平台子***发送版本更新请求消息，从云平台子***获得更新的地图数据，并存储至本地的AD地图数据库中。并且边缘服务器可以根据路侧感知设备采集的数据形成局部感知和统计结果等数据，用于支撑路侧智慧应用。
安装了OBU的车辆驶入RSU的电子围栏时，驾驶脑经OBU通过PC5通道发送请求消息给RSU，RSU向边缘服务器传递该请求消息，边缘服务器中的数据分发服务模块接收到该请求消息，经过数据查询和数据发布，向RSU回传地图数据，RSU和OBU之间进入透传模式，RSU向OBU发送地图数据。并且，车载子***中的路由器还可以通过Uu接口向云平台服务器请求动态交通数据，路由器和OBU分别将获取到的数据发送给驾驶脑，由驾驶脑经数据融合、地图数据引擎等操作，实现可视化、V2X预警应用、高精定位、路径规划和决策、运动控制等车载应用。
路侧高精地图数据分发的具体流程如图7所示，车辆进入RSU的电子围栏时，驾驶脑生成请求消息，该请求消息中包含车辆的信息，如车辆的标识信息、航向角、速度、位置等；经OBU向RSU透传请求消息，并由RSU将该请求消息传递至边缘服务器，边缘服务器进行数据查询，并经RSU向OBU返回地图块编号和数量，由OBU将地图块编号和数量传递给驾驶脑，其中，边缘服务器进行数据查询的来源包括云端发送的地图数据和路侧感知设备经数据回传由边缘服务器进行数据构建得到的数据，云端发送的地图数据主要是经确定ODD范围、AD地图数据发布的步骤得到；驾驶脑经OBU向RSU请求对应的具体地图块，边缘端设备接收到具体请求后，根据信号强度，设置分包大小和数据包发送频率；按照分包大小，将地图数据切分为大小相同的多个数据包，然后开启数据下载服务，数据下载服务就是按照数据包发送频率，经RSU向OBU透传各数据包，驾驶脑从OBU接收各数据包，然后进行数据校验和解压缩操作，然后启动数据更新服务，复用Uu口数据更新，基于更新的地图数据，进行寻迹自动驾驶、避让行驶/停止，如果遇到异常情况，则进行异常情况处理，或者执行断点重传操作。
RSU与OBU之间透传数据包的过程如图8所示，包括如下步骤：
1、OBU请求下载特定地图块的地图数据，向RSU发送REQ（请求消息）。
2、RSU接收到REQ后，向OBU发送对应申请的地图块的地图信息的基本信息FILEMSG，如果k秒未收到ACK（反馈消息），则重发，最多重发2次后退出，其中，FILEMSG包括文件大小、分包总数等。
3、OBU接收到FILEMSG后，新建一个空文件用于接收数据包，同时根据分包总数创建一个丢包序列对丢包的编号进行确认，返回ACK_FILEMSG给RSU。
4、RSU将地图数据的所有数据包一次性发送给OBU，并发送一个FILEEND表示已经发送完毕。
5、OBU接收到FILEEND后，检查丢包序列，是否有未收到的数据包，无则返回ACK_FILEEND，结束通信或发送新的REQ。若有未收到的数据包，则发送ACK_RESEND，请求重传对应的数据包。
6、RSU根据ACK_RESEND请求的数据包编号，发送带有对应的数据包的RESEND。如果OBU超时未收到RESEND，则至多重传2次。
7、OBU接收到RESEND后，再次检查丢包序列，若有丢包，发送ACK_RESEND，若无丢包，则发送ACK_END，结束。
8、RSU接收到ACD_END，结束传输。
本申请实施例还提供了一种边缘服务器，如图9所示，包括处理器901和存储器902，其中，存储器902，用于存放计算机程序；处理器901，用于执行存储器902上所存放的计算机程序时，实现上述应用于边缘服务器的地图数据传输方法。
上述存储器可以包括RAM（Random Access Memory，随机存取存储器），也可以包括NVM（Non-volatile Memory，非易失性存储器），例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离上述处理器的存储装置。
上述处理器可以是通用处理器，包括CPU（Central Processing Unit，中央处理单元）、NP（Network Processor，网络处理器）等；还可以是DSP（Digital Signal Processing，数字信号处理器）、ASIC（Application Specific Integrated Circuit，专用集成电路）、FPGA（Field-Programmable Gate Array，现场可编程门阵列）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
本实施例中，上述处理器通过读取存储器中存储的计算机程序，并通过运行计算机程序，能够实现：路侧通信单元接收到地图数据分发请求后，获取与车载通信单元之间的通信通道的信号强度，并将获取的信号强度发送至边缘服务器，边缘服务器根据信号强度，设置分包大小和数据包发送频率，然后按照分包大小将地图数据划分为多个数据包，并按照数据包发送频率向车载子***发送各数据包。车载通信单元与路侧通信单元的传输距离较近，并且由于边缘服务器是基于信号强度来设置分包大小和数据包发送频率的，降低了通信通道的通信质量对地图数据传输的影响，尽可能地保证了数据包传输的效率，这样，车载设备就可以基于接收到的各数据包得到地图数据，从而提高了车辆获取地图数据的效率。
另外，本发明实施例提供了一种存储介质，该存储介质内存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述应用于边缘服务器的地图数据传输方法。
本实施例中，计算机可读存储介质存储有在运行时执行本发明实施例所提供的应用于边缘服务器的地图数据传输方法的计算机程序，因此能够实现：路侧通信单元接收到地图数据分发请求后，获取与车载通信单元之间的通信通道的信号强度，并将获取的信号强度发送至边缘服务器，边缘服务器根据信号强度，设置分包大小和数据包发送频率，然后按照分包大小将地图数据划分为多个数据包，并按照数据包发送频率向车载子***发送各数据包。车载通信单元与路侧通信单元的传输距离较近，并且由于边缘服务器是基于信号强度来设置分包大小和数据包发送频率的，降低了通信通道的通信质量对地图数据传输的影响，尽可能地保证了数据包传输的效率，这样，车载设备就可以基于接收到的各数据包得到地图数据，从而提高了车辆获取地图数据的效率。
本发明实施例提供的又一实施例中，还了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述应用于边缘服务器的地图数据传输方法。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线（例如同轴电缆、光纤、DSL（Digital Subscriber Line，数字用户线））或无线（例如红外、无线、微波等）方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质（例如软盘、硬盘、磁带）、光介质（例如DVD（DigitalVersatile Disc，数字多功能光盘））、或者半导体介质（例如SSD（Solid State Disk，固态硬盘））等。
对于边缘服务器、存储介质及计算机程序产品实施例而言，由于其所涉及的方法内容基本相似于前述的应用于边缘服务器的地图数据传输方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。
以上所述仅为本申请的较佳实施例，并非用于限定本申请的保护范围。凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本申请的保护范围内。

Claims (14)

1.一种地图数据传输方法，其特征在于，包括：
车载设备通过车载通信单元向路侧通信单元发送地图数据分发请求；
所述路侧通信单元接收所述地图数据分发请求，并获取与所述车载通信单元之间的通信通道的信号强度，将所述信号强度发送至边缘服务器；
所述边缘服务器根据所述信号强度，设置分包大小和数据包发送频率，所述边缘服务器将地图数据压缩，按照所述分包大小，将压缩的地图数据划分为多个数据包，并按照所述数据包发送频率，通过所述路侧通信单元和所述车载通信单元将各数据包透传至所述车载设备；
在接收各数据包的过程中，若所述车载通信单元判断出发生了丢包的情况，则向所述路侧 通信单元发送数据包重发请求，所述路侧 通信单元向所述车载通信单元重新发送丢包的数据包；
所述车载设备基于接收到的各数据包，得到所述地图数据。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车载设备通过车载通信单元向路侧通信单元发送地图数据分发请求的步骤，包括：
在安装车载设备的车辆驶入到路侧通信单元的运行设计域范围内时，所述车载设备通过车载通信单元向路侧通信单元发送地图数据分发请求。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述车载设备通过车载通信单元向路侧通信单元发送地图数据分发请求的步骤，包括：
车载设备通过车载通信单元，向路侧通信单元发送基础安全消息，其中，所述基础安全消息中的预设标志位被设置为表征请求边缘服务器分发地图数据的标志值；
所述路侧通信单元接收所述地图数据分发请求的步骤，包括：
所述路侧通信单元接收所述基础安全消息，对所述基础安全消息中的所述预设标志位进行识别，若识别出所述预设标志位被设置为表征请求边缘服务器分发地图数据的标志值，则确定接收到地图数据分发请求。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述边缘服务器与所述路侧通信单元之间存在一对多的对应关系；
所述路侧通信单元将所述信号强度发送至边缘服务器的步骤，包括：
所述路侧通信单元将所述信号强度发送至该路侧通信单元对应的边缘服务器。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述边缘服务器根据所述信号强度，设置分包大小和数据包发送频率的步骤，包括：
若所述信号强度小于或等于第一阈值，则所述边缘服务器设置分包大小为大于或等于第一设定值的一个值，设置数据包发送频率为大于或等于第二设定值的一个值；
若所述信号强度大于所述第一阈值、小于或等于第二阈值，则所述边缘服务器设置分包大小为小于所述第一设定值、大于或等于第三设定值的一个值，设置数据包发送频率为小于所述第二设定值、大于或等于第四设定值的一个值；
若所述信号强度大于所述第二阈值，则所述边缘服务器设置分包大小为小于所述第三设定值的一个值，设置数据包发送频率为小于所述第四设定值的一个值。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一阈值的取值范围为12-21.5dBm、所述第二阈值的取值范围为21.5-25dBm、所述第一设定值的取值范围为5-8kB、所述第二设定值的取值范围为50-100Hz、所述第三设定值的取值范围为2-5kB、所述第四设定值的取值范围为10-50Hz。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述边缘服务器按照所述数据包发送频率，通过所述路侧通信单元和所述车载通信单元将各数据包透传至所述车载设备的步骤之前，所述方法还包括：
所述路侧通信单元将分包信息发送至所述车载通信单元，其中，所述分包信息包括划分的数据包总数及各数据包的标识信息；
所述方法还包括：
所述车载通信单元接收所述分包信息，若基于所述分包信息，确定在接收各数据包的过程中发生了数据包丢包，则向所述路侧通信单元发送数据包重发请求，以请求所述路侧通信单元重新发送发生了丢包的数据包，直至成功接收到所有数据包。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述车载通信单元接收所述分包信息的步骤之后，所述方法还包括：
所述车载通信单元根据所述数据包总数，建立空的数据包序列；
所述车载通信单元将所述各数据包的标识信息，依次记录至所述数据包序列中；
在所述边缘服务器按照所述数据包发送频率，通过所述路侧通信单元和所述车载通信单元将各数据包透传至所述车载设备的步骤之后，所述方法还包括：
所述路侧通信单元向所述车载通信单元发送结束消息；
所述车载通信单元接收所述分包信息，若基于所述分包信息，确定在接收各数据包的过程中发生了数据包丢包，则向所述路侧通信单元发送数据包重发请求的步骤，包括：
所述车载通信单元在接收到所述结束消息后，将已接收到的数据包的标识信息与所述数据包序列中记录的标识信息进行对比，若所述数据包序列中存在未接收到的数据包的标识信息，则向所述路侧通信单元发送数据包重发请求，其中，所述数据包重发请求携带所述未接收到的数据包的标识信息。
9.一种地图数据传输方法，其特征在于，包括：
边缘服务器接收路侧通信单元发送的信号强度，其中，所述信号强度为所述路侧通信单元在接收到车载通信单元发送的地图数据分发请求后，获取到的该路侧通信单元与所述车载通信单元之间的通信通道的信号强度；
所述边缘服务器根据所述信号强度，设置分包大小和数据包发送频率；
所述边缘服务器将地图数据压缩，按照所述分包大小，将压缩的地图数据划分为多个数据包；
所述边缘服务器按照所述数据包发送频率，通过所述路侧通信单元和所述车载通信单元将各数据包透传至车载设备，以使所述车载设备基于接收到的各数据包，得到所述地图数据；其中，在接收各数据包的过程中，若所述车载通信单元判断出发生了丢包的情况，则向所述路侧 通信单元发送数据包重发请求，所述路侧 通信单元向所述车载通信单元重新发送丢包的数据包。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述信号强度，设置分包大小和数据包发送频率的步骤，包括：
若所述信号强度小于或等于第一阈值，则设置分包大小为大于或等于第一设定值的一个值，设置数据包发送频率为大于或等于第二设定值的一个值；
若所述信号强度大于所述第一阈值、小于或等于第二阈值，则设置分包大小为小于所述第一设定值、大于或等于第三设定值的一个值，设置数据包发送频率为小于所述第二设定值、大于或等于第四设定值的一个值；
若所述信号强度大于所述第二阈值，则设置分包大小为小于所述第三设定值的一个值，设置数据包发送频率为小于所述第四设定值的一个值。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述第一阈值的取值范围为12-21.5dBm、所述第二阈值的取值范围为21.5-25dBm、所述第一设定值的取值范围为5-8kB、所述第二设定值的取值范围为50-100Hz、所述第三设定值的取值范围为2-5kB、所述第四设定值的取值范围为10-50Hz。
12.一种地图数据传输***，其特征在于，包括：车载端和路侧端；所述车载端包括车载设备和车载通信单元；所述路侧端包括路侧通信单元和边缘服务器；所述车载通信单元与所述路侧通信单元之间通过通信通道连接；
所述车载设备，用于通过所述车载通信单元向所述路侧通信单元发送地图数据分发请求；
所述路侧通信单元，用于接收所述地图数据分发请求，并获取与所述车载通信单元之间的通信通道的信号强度，将所述信号强度发送至边缘服务器；
所述边缘服务器，用于根据所述信号强度，设置分包大小和数据包发送频率，所述边缘服务器将地图数据压缩，按照所述分包大小，将压缩的地图数据划分为多个数据包，并按照所述数据包发送频率，通过所述路侧通信单元和所述车载通信单元将各数据包透传至所述车载设备；
所述车载通信单元，用于在接收各数据包的过程中，若判断出发生了丢包的情况，则向所述路侧 通信单元发送数据包重发请求；
所述路侧 通信单元，还用于向所述车载通信单元重新发送丢包的数据包；
所述车载设备，还用于基于接收到的各数据包，得到所述地图数据。
13.一种边缘服务器，其特征在于，包括处理器和存储器；
所述存储器，用于存放计算机程序；
所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序时，实现如权利要求9-11任一项所述的方法。
14.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求9-11任一项所述的方法。
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