CN112637758A - 一种设备定位方法及其相关设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种设备定位方法，所述方法包括：获取所述第一终端设备的位置变化，所述位置变化为根据所述第二传感器采集的第一数据确定的；当所述第一终端设备的位置变化超过阈值，触发所述第一传感器由第一工作状态改变为第二工作状态，所述第一传感器处于所述第一工作状态的功耗小于处于所述第二工作状态的功耗；获取所述第一终端设备的第一位置信息，所述第一位置信息为根据所述第一传感器在所述第二工作状态采集的第二数据确定的。本申请只有在基于低功耗的第二传感器采集的第二数据确定所述第一终端设备的位置变化超过阈值时，才开启高功耗的第一传感器，降低了第一终端设备的功耗。

Description

一种设备定位方法及其相关设备

本申请要求于2020年8月5日提交中国国家知识产权局、申请号为202010780901.2、发明名称为“一种定位方法及其装置”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本申请涉及计算机领域，尤其涉及一种设备定位方法及其相关设备。

背景技术

无线定位技术是指用来判定移动用户位置的测量方法和计算方法，即定位算法。目前最常用的定位技术主要有：时差定位技术、信号到达角度测量(angle-of-arrival，AOA)技术、到达时间定位(time of arrival，TOA)和到达时间差定位(time different ofarrival，TDOA)等。其中，TDOA技术是目前最为流行的一种方案，超宽带无线通信技术(ultra wide band，UWB)采用的也是这种技术。UWB是一种无载波通信技术，UWB不使用载波，而是使用短的能量脉冲序列，并通过正交频分调制或直接排序将脉冲扩展到一个频率范围内。

空间交互是指基于空间位置感知(包括设备与设备之间的相对位置和角度等等)的人机交互技术和方法，为了实现更好的使用体验，用户的多个设备之间需要实现空间感知，如现有技术中心使用UWB技术实现Airdrop定向分享功能。然而，基于UWB实现的设备定位功耗较高，虽然可以在空间交互上给用户带来了好的体验，但同时也减少了终端设备的使用时间。

发明内容

第一方面，本申请提供了一种设备定位方法，应用于第一终端设备，其中，第一终端设备可以为智能家居***或者其他室内/室外场景中的一个终端设备。所述第一传感器和所述第二传感器采集的数据用于进行设备对所述第一终端设备定位，所述第二传感器采集的数据用于确定所述第一终端设备的位置变化，第一终端设备为了确定与其他终端设备之间的相对位置，可以开启自身携带的传感器，该传感器采集的数据可以用于进行设备定位，本申请中所谓的设备定位，可以理解为确定终端设备之间的相对位置。为了得到一个高精度的设备定位结果，第一终端设备可以开启具有较高定位精度的第一传感器，本申请中所谓的具有较高定位精度的传感器，不是指该传感器具有定位能力，而是指基于该传感器采集的数据进行的设备定位的计算结果具有较高的精度。应理解，第一传感器可以是一个高精度传感器或者是多个精度传感器的组合，本申请实施例并不限定。所述第二传感器采集的数据用于确定所述第一终端设备的位置变化，也就是说，第二传感器采集的数据可以用于进行终端设备发生了多少位移的确定，基于第二传感器采集的数据进行定位时的定位精度较低，但同时开启这些传感器时终端设备相应需要的功耗也较低。应理解，第二传感器还可以为其他可以具有较低定位精度以及较低功耗的传感器，本申请并不限定。

所述第二传感器采集的数据用于确定所述第一终端设备的位置变化，然而第一传感器采集的数据可以用于进行终端设备之间相对位置的确定，而第二传感器采集的数据也可以用于进行终端设备之间相对位置的确定，或者，第二传感器采集的数据可以用于进行终端设备所处位置改变大小的确定，而不能用于进行终端设备之间相对位置的确定。所述第一传感器的功率大于所述第二传感器的功率，也就是在单位时间内，所述第一终端设备保持所述第一传感器的开启所需的功耗大于所述第一终端设备保持所述第二传感器的开启所需的功耗。

所述方法包括：获取所述第一终端设备的位置变化，所述位置变化为根据所述第二传感器采集的第一数据确定的；当所述第一终端设备的位置变化超过阈值，触发所述第一传感器由第一工作状态改变为第二工作状态，所述第一传感器处于所述第一工作状态的功耗小于处于所述第二工作状态的功耗。其中，第二工作状态可以是传感器关闭状态，或者是待机、只开启一部分传感器功能的低功耗状态。第一工作状态可以是传感器打开状态，或者是开启大部分传感器功能的高功耗状态。例如，第一工作状态是传感器打开状态，第二工作状态是传感器关闭状态。获取所述第一终端设备的第一位置信息，所述第一位置信息为根据所述第一传感器采集的第二数据确定的。

本申请实施例中，阈值可以包括距离阈值以及角度阈值。需要说明的是，根据第一终端设备的设备类型不同，可以对应不同的阈值，示例性的，第一终端设备可以为移动设备，如手机、Pad、AR眼镜、智能手表、智能手环等；第一终端设备可以为半移动设备如智能音箱、笔记本电脑等；第一终端设备可以为固定设备如智慧屏、台式电脑、智能家电等。从移动类设备、半移动设备到固定设备，其对应的阈值可以逐渐减少，也就是说当第一终端设备为移动设备时，当第一终端设备的位置变化超过第一阈值时，则开启所述第一传感器，当第一终端设备为半移动设备时，当第一终端设备的位置变化超过第二阈值时，则开启所述第一传感器，当第一终端设备为固定设备时，当第一终端设备的位置变化超过第三阈值时，则开启所述第一传感器，第一阈值大于第二阈值，第二阈值大于第三阈值。

第一终端设备可以属于计算***，计算***可以是上述描述的智能家居***或者其他室内/室外场景，计算***可以包括多个终端设备，其中，多个终端设备可以包括一个控制中心，该控制中心本实施例也称之为目标终端设备。计算***可以包括第一终端设备，第一终端设备为了获取与计算***中其他终端设备之间的相对位置，可以获取第一终端设备上设置的第一传感器采集的第二数据，该第二数据可用于计算第一终端设备与计算***中其他终端设备之间的相对位置。第一位置信息可以指示第一终端设备与计算***中其他终端设备之间的相对位置，相对位置可以是相对距离和/或相对方位角。第一位置信息可以直接用相对距离和/或相对方位角来表示，也可以是用于计算相对距离和/或相对方位角的数据，不论第一位置信息的表现方式是什么，其都可以直接或间接得到第一终端设备与计算***中其他终端设备之间的相对位置。

本实施例中，只有在基于低功耗的第二传感器采集的第一数据确定所述第一终端设备的位置变化超过阈值时，才触发高功耗的第一传感器由第一工作状态改变为第二工作状态，降低了第一终端设备的功耗。

在一种可能的实现中，所述方法还包括：在获取所述第一终端设备的位置变化之前，获取所述第一终端设备的第二位置信息，所述第二位置信息为根据所述第一传感器在所述第二工作状态采集的第三数据确定的；触发所述第一传感器由所述第二工作状态改变为所述第一工作状态。

本实施例中，可以获取所述第一终端设备的第二位置信息，所述第二位置信息为根据所述第一传感器采集的第三数据确定的；第一终端设备可以属于计算***，计算***可以是上述描述的智能家居***或者其他室内/室外场景，计算***可以包括多个终端设备，其中，多个终端设备可以包括一个控制中心，该控制中心本实施例也称之为目标终端设备。计算***可以包括第一终端设备，第一终端设备为了获取与计算***中其他终端设备之间的相对位置，可以获取第一终端设备上设置的第一传感器采集的第三数据，该第三数据可用于计算第一终端设备与计算***中其他终端设备之间的相对位置。第二位置信息可以指示第一终端设备与计算***中其他终端设备之间的相对位置，相对位置可以是相对距离和/或相对方位角。

应理解，第二位置信息可以直接用相对距离和/或相对方位角来表示，也可以是用于计算相对距离和/或相对方位角的数据，不论第一位置信息的表现方式是什么，其都可以直接或间接得到第一终端设备与计算***中其他终端设备之间的相对位置。

触发所述第一传感器由所述第二工作状态改变为所述第一工作状态；应理解本申请并不限定关闭所述第一传感器与获取所述第一终端设备的第二位置信息之间的时序，在一种实现中，第一传感器采集第三数据之后，在获取所述第一终端设备的第二位置信息之前，可以触发所述第一传感器由所述第二工作状态改变为所述第一工作状态，在一种实现中，在获取所述第一终端设备的第二位置信息之后，才触发所述第一传感器由所述第二工作状态改变为所述第一工作状态。

本申请为了降低功耗，可以触发所述第一传感器由所述第二工作状态改变为所述第一工作状态。在一种实现中，计算***的中的其他终端设备可以触发第一终端设备由所述第二工作状态改变为所述第一工作状态，例如关闭自身的第一传感器。具体的，第一终端设备可以接收计算***内的其他终端设备发送的用于关闭所述第一传感器的指示，并基于接收到的指示关闭所述第一传感器。

在一种可能的设计中，所述第一传感器采集的数据的数据精度大于所述第二传感器采集的数据的数据精度。

应理解，在一种实现中，所述第二传感器采集的数据不可用于进行第一终端设备的定位运算，只可以确定第一终端设备的位置改变确定。而在另一种实现中，所述第二传感器采集的数据可用于进行第一终端设备的定位运算，然而，所述第二传感器采集的数据的数据精度小于所述第一传感器采集的数据的数据精度。

具体的，若第一终端设备的第一传感器和第二传感器一起打开，在第一终端设备发生位置变化后，根据第一传感器采集的数据可以进行第一终端设备的定位计算，根据第二传感器采集的数据也可以进行第一终端设备的定位计算(利用第一传感器采集的数据进行的定位算法和利用第二传感器采集的数据进行的定位算法相同或相似)，然而根据第一传感器采集的数据可以进行第一终端设备的定位计算的计算结果，要比根据第二传感器采集的数据也可以进行第一终端设备的定位计算的计算结果的准确度高，所谓准确度高，就是根据第一传感器采集的数据可以进行第一终端设备的定位计算的计算结果更接近第一终端设备的实际位置变化。

在基于低功耗的第二传感器采集的第二数据确定所述第一终端设备的位置变化超过阈值时，通过具有更高定位精度的第一传感器采集的数据进行定位计算，保证了定位准确度。

在一种可能的设计中，所述方法还包括：

在所述触发所述第一传感器由第一工作状态改变为第二工作状态后，触发所述第一传感器由所述第二工作状态改变为所述第一工作状态。

应理解本申请并不限定触发所述第一传感器由所述第二工作状态改变为所述第一工作状态与获取所述第一终端设备的第一位置信息之间的时序，在一种实现中，第一传感器采集第二数据之后，在获取所述第一终端设备的第一位置信息之前，可以触发所述第一传感器由所述第二工作状态改变为所述第一工作状态，在一种实现中，在获取所述第一终端设备的第一位置信息之后，才触发所述第一传感器由所述第二工作状态改变为所述第一工作状态。

在一种可能的设计中，所述第一位置信息用于指示所述第一终端设备与第二终端设备之间的第一相对位置；所述第二位置信息用于指示所述第一终端设备与所述第二终端设备之间的第二相对位置；所述第二终端设备和所述第一终端设备属于同一计算***。

所述第一终端设备属于计算***，所述计算***还包括其他终端设备(第二终端设备)，第二终端设备可以理解为一个或多个终端设备。

在一种可能的设计中，所述触发所述第一传感器由所述第二工作状态改变为所述第一工作状态，包括：接收所述第二终端设备发送的用于触发所述第一传感器由所述第二工作状态改变为所述第一工作状态的第二指示，并基于所述第二指示触发所述第一传感器由所述第二工作状态改变为所述第一工作状态。

在一种可能的设计中，所述当所述第一终端设备的位置变化超过阈值，触发所述第一传感器由第一工作状态改变为第二工作状态，包括：

当所述第一终端设备的位置变化超过阈值，向所述第二终端设备发送用于指示所述第一终端设备的位置变化超过阈值的第三指示；

接收所述第二终端设备发送的用于触发所述第一传感器由第一工作状态改变为第二工作状态的第四指示，并基于所述第四指示触发所述第一传感器由第一工作状态改变为第二工作状态。

在一种可能的设计中，所述第二终端设备包括M个终端设备，所述M个终端设备中的每个终端设备包括所述第一传感器；

所述第一位置信息为根据所述第二数据以及所述M个终端设备中的N个终端设备的第一传感器采集的数据确定的，所述N小于或等于所述M；和/或，

所述第二位置信息为根据所述第三数据以及所述M个终端设备中的N个终端设备的第一传感器采集的数据确定的，所述N小于或等于所述M。

也就是说，可以基于M个终端设备中的全部或部分终端设备的第一传感器采集的数据进行第一位置的计算，在一种实现中，所述N小于所述M，且所述N个终端设备为所述M个终端设备中与所述第一终端设备距离最近的N个终端设备，且在所述M个终端设备中的N个终端设备采集用于确定所述第二位置的数据时，所述M个终端设备中除所述N个终端设备之外的终端设备的第一传感器处于所述第一工作状态，例如处于关闭状态。本实施例中，可以选择与第一终端设备距离最近的N个终端设备处于所述第二工作状态，并基于N个终端设备的第一传感器采集的数据进行第一位置信息的计算。N的数目取决于计算***中设备总数，第一终端设备自身第二传感器的定位精度，即第二传感器的定位精度越高，N越小。本申请实施例中，仅选择位置接近的N个终端设备设备，能够在保证***精度的条件下节能降耗。

在一种可能的设计中，所述N小于所述M，所述N个终端设备为所述M个终端设备中与所述第一终端设备距离最近的N个终端设备。

在一种可能的设计中，所述第一相对位置和所述第二相对位置包括相对距离和/或相对方位角。其中，相对方位角也可以称之为相对位姿，例如相对的3DOF位姿。

在一种可能的设计中，所述获取所述第一终端设备的第二位置信息之前，所述方法还包括：

指示所述第一传感器由所述第一工作状态改变为所述第二工作状态。

在一种可能的设计中，所述触发所述第一传感器由所述第一工作状态改变为所述第二工作状态，包括：

与所述第二终端设备建立连接；

接收所述第二终端设备发送的用于触发所述第一传感器由所述第一工作状态改变为所述第二工作状态的第一指示，并基于所述第一指示触发所述第一传感器由所述第一工作状态改变为所述第二工作状态。

在一种场景中，第一终端设备可以保持第一传感器处于所述第一工作状态，例如处于关闭状态，直到接收到用于触发所述第一传感器由所述第一工作状态改变为所述第二工作状态的第一指示或者自身确定应由所述第一工作状态改变为所述第二工作状态，以第一工作状态为关闭状态，第二工作状态为开启状态为例，第一终端设备可以保持第一传感器的关闭状态，直到第一终端设备与计算***中的至少一个终端设备(第二终端设备)建立连接后，可以接收到计算***中的第二终端设备发送的开启所述第一传感器的第一指示，第一终端设备可以基于所述第一指示开启所述第一传感器。以计算***为智能家居***为例，目标终端设备可以为智慧屏，第一终端设备可以为用户携带的手机，当用户从室外回到室内时，第一终端设备可以与智能家居***中的至少一个终端设备建立了建立，所谓建立连接可以是局域网连接，例如蓝牙、WIFI等，在这种情况下，智慧屏可以捕捉到第一终端设备回到智能家居***内，则第二终端设备可以向第一终端设备发送开启所述第一传感器的第一指示。

在一种可能的设计中，所述获取所述第一终端设备的第一位置信息，包括：获取所述第一传感器采集的第二数据，并根据所述第二数据确定所述第一终端设备的第一位置信息。

在一种可能的设计中，所述获取所述第一终端设备的第一位置信息，包括：获取所述第一传感器采集的第二数据以及所述N个终端设备的第一传感器采集的数据，并根据所述第二数据以及所述N个终端设备的第一传感器采集的数据确定所述第一终端设备的第一位置信息；或，获取所述第一传感器采集的第二数据；向所述M个终端设备中的目标终端设备发送所述第二数据，以便所述目标终端设备根据所述第二数据确定所述第一终端设备的第一位置信息，或者以便所述目标终端设备根据所述第二数据以及所述N个终端设备的第一传感器采集的数据确定所述第一终端设备的第一位置信息；接收所述目标终端设备发送的所述第一位置信息。

在一种可能的设计中，所述获取所述第一终端设备的第二位置信息，包括：获取所述第一传感器采集的第三数据，并根据所述第三数据确定所述第一终端设备的第二位置信息。

在一种可能的设计中，所述获取所述第一终端设备的第二位置信息，包括：获取所述第一传感器采集的第三数据以及所述N个终端设备的第一传感器采集的数据，并根据所述第三数据以及所述N个终端设备的第一传感器采集的数据确定所述第一终端设备的第二位置信息；或，获取所述第一传感器采集的第三数据；向所述M个终端设备中的目标终端设备发送所述第三数据，以便所述目标终端设备根据所述第三数据确定所述第一终端设备的第二位置信息，或者以便所述目标终端设备根据所述第三数据以及所述N个终端设备的第一传感器采集的数据确定所述第一终端设备的第二位置信息；接收所述目标终端设备发送的所述第二位置信息。

在一种可能的设计中，所述第一传感器包括如下传感器的至少一种：超宽频UWB传感器、超声波传感器、镭射传感器以及视觉传感器；其中，UWB传感器可以包括UWB发送器和UWB接收器，超声波传感器可以包括超声波发送器和超声波接收器，镭射传感器可以包括镭射发送器和镭射接收器。

所述第二传感器包括如下传感器的至少一种：加速计传感器、陀螺仪传感器、磁力计传感器、低功耗蓝牙BLE以及无线保真WIFI。

在一种可能的设计中，所述第一传感器包括如下传感器的至少一种：加速计传感器以及陀螺仪传感器，且根据所述第一传感器采集的数据进行设备定位时的定位精度大于预设值。加速计传感器以及陀螺仪传感器在开启时，第一终端设备的功耗也较低，然而一些加速计传感器以及陀螺仪传感器采集的数据进行设备定位时的定位精度同样较高。

第二方面，本申请提供了一种设备定位装置，应用于第一终端设备，所述第一终端设备包括第一传感器和第二传感器，其中，所述第一传感器采集的数据用于对所述第一终端设备定位，所述第二传感器采集的数据用于确定所述第一终端设备的位置变化，且所述第一传感器的功率大于所述第二传感器的功率，所述装置包括：

获取模块，用于获取所述第一终端设备的位置变化，所述位置变化为根据所述第二传感器采集的第一数据确定的；

传感器状态变化模块，用于当所述第一终端设备的位置变化超过阈值，触发所述第一传感器由第一工作状态改变为第二工作状态，所述第一传感器处于所述第一工作状态的功耗小于处于所述第二工作状态的功耗；

所述获取模块，用于获取所述第一终端设备的第一位置信息，所述第一位置信息为根据所述第一传感器在所述第二工作状态采集的第二数据确定的。

在一种可能的设计中，所述获取模块，用于在获取所述第一终端设备的位置变化之前，获取所述第一终端设备的第二位置信息，所述第二位置信息为根据所述第一传感器在所述第二工作状态采集的第三数据确定的；

所述传感器状态变化模块，用于触发所述第一传感器由所述第二工作状态改变为所述第一工作状态。

在一种可能的设计中，所述第一传感器采集的数据的数据精度大于所述第二传感器采集的数据的数据精度。

在一种可能的设计中，所述传感器状态变化模块，用于：

在触发所述第一传感器由第一工作状态改变为第二工作状态后，触发所述第一传感器由第二工作状态改变为第一工作状态。

在一种可能的设计中，所述第一位置信息用于指示所述第一终端设备与第二终端设备之间的第一相对位置；

所述第二位置信息用于指示所述第一终端设备与所述第二终端设备之间的第二相对位置；

所述第二终端设备和所述第一终端设备属于同一计算***。

在一种可能的设计中，所述传感器状态变化模块，用于接收所述第二终端设备发送的用于触发所述第一传感器由所述第二工作状态改变为所述第一工作状态的第二指示，并基于所述第二指示触发所述第一传感器由所述第二工作状态改变为所述第一工作状态。

在一种可能的设计中，所述传感器状态变化模块，用于当所述第一终端设备的位置变化超过阈值，向所述第二终端设备发送用于指示所述第一终端设备的位置变化超过阈值的第三指示；

接收所述第二终端设备发送的用于触发所述第一传感器由第一工作状态改变为第二工作状态的第四指示，并基于所述第四指示触发所述第一传感器由第一工作状态改变为第二工作状态。

在一种可能的设计中，所述第二终端设备包括M个终端设备，所述M个终端设备中的每个终端设备包括所述第一传感器；

所述第一位置信息为根据所述第二数据以及所述M个终端设备中的N个终端设备的第一传感器采集的数据确定的，所述N小于或等于所述M；和/或，

所述第二位置信息为根据所述第三数据以及所述M个终端设备中的N个终端设备的第一传感器采集的数据确定的，所述N小于或等于所述M。

在一种可能的设计中，所述N小于所述M，所述N个终端设备为所述M个终端设备中与所述第一终端设备距离最近的N个终端设备。

在一种可能的设计中，所述第一相对位置和所述第二相对位置包括相对距离和/或相对方位角。

在一种可能的设计中，所述传感器状态变化模块，用于在获取所述第一终端设备的第二位置信息之前，指示所述第一传感器由所述第一工作状态改变为所述第二工作状态。

在一种可能的设计中，所述传感器状态变化模块，用于与所述第二终端设备建立连接；

接收所述第二终端设备发送的用于触发所述第一传感器由所述第一工作状态改变为所述第二工作状态的第一指示，并基于所述第一指示触发所述第一传感器由所述第一工作状态改变为所述第二工作状态。

在一种可能的设计中，所述获取模块，用于：

获取所述第一传感器采集的第二数据，并根据所述第二数据确定所述第一终端设备的第一位置信息。

在一种可能的设计中，所述获取模块，用于：

获取所述第一传感器采集的第二数据以及所述N个终端设备的第一传感器采集的数据，并根据所述第二数据以及所述N个终端设备的第一传感器采集的数据确定所述第一终端设备的第一位置信息；或，

获取所述第一传感器采集的第二数据；向所述M个终端设备中的目标终端设备发送所述第二数据，以便所述目标终端设备根据所述第二数据确定所述第一终端设备的第一位置信息，或者以便所述目标终端设备根据所述第二数据以及所述N个终端设备的第一传感器采集的数据确定所述第一终端设备的第一位置信息；接收所述目标终端设备发送的所述第一位置信息。

在一种可能的设计中，所述获取模块，用于：

获取所述第一传感器采集的第三数据，并根据所述第三数据确定所述第一终端设备的第二位置信息。

在一种可能的设计中，所述获取模块，用于：

获取所述第一传感器采集的第三数据以及所述N个终端设备的第一传感器采集的数据，并根据所述第三数据以及所述N个终端设备的第一传感器采集的数据确定所述第一终端设备的第二位置信息；或，

获取所述第一传感器采集的第三数据；向所述M个终端设备中的目标终端设备发送所述第三数据，以便所述目标终端设备根据所述第三数据确定所述第一终端设备的第二位置信息，或者以便所述目标终端设备根据所述第三数据以及所述N个终端设备的第一传感器采集的数据确定所述第一终端设备的第二位置信息；接收所述目标终端设备发送的所述第二位置信息。

在一种可能的设计中，所述第一传感器包括如下传感器的至少一种：超宽频UWB传感器、超声波传感器、镭射传感器以及视觉传感器；

所述第二传感器包括如下传感器的至少一种：加速计传感器、陀螺仪传感器、磁力计传感器、低功耗蓝牙BLE以及无线保真WIFI。

在一种可能的设计中，所述第一传感器包括如下传感器的至少一种：加速计传感器以及陀螺仪传感器，且所述第一传感器采集的数据的数据精度大于预设值。

第三方面，本申请提供了一种终端设备，所述终端设备包括处理器和存储器，所述处理器获取存储器中存储的代码，以执行第一方面以及其可选的实现方式中的任意一种。

第四方面，本申请提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述非易失性计算机可读存储介质包含计算机指令用于执行第一方面以及其可选的实现方式中的任意一种。

第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品，包含代码，代码被执行时，用于实现执行第一方面以及其可选的实现方式中的任意一种。

第六方面，提供了一种芯片，所述芯片包括处理器，所述处理器用于执行上述第一方面所描述的方法中的部分或全部操作。

本申请实施例提供了一种设备定位方法，应用于第一终端设备，所述第一终端设备包括第一传感器和第二传感器，其中，所述第一传感器用于对所述第一终端设备定位，所述第二传感器采集的数据用于确定所述第一终端设备的位置变化，且所述第一传感器的功率大于所述第二传感器的功率，所述方法包括：获取所述第一终端设备的位置变化，所述位置变化为根据所述第二传感器采集的第一数据确定的；当所述第一终端设备的位置变化超过阈值，触发所述第一传感器由第一工作状态改变为第二工作状态，所述第一传感器处于所述第一工作状态的功耗小于处于所述第二工作状态的功耗；获取所述第一终端设备的第一位置信息，所述第一位置信息为根据所述第一传感器在所述第二工作状态采集的第二数据确定的。通过上述方式，只有在基于低功耗的第二传感器采集的第二数据确定所述第一终端设备的位置变化超过阈值时，才开启高功耗的第一传感器，降低了第一终端设备的功耗。

附图说明

图1a为本申请实施例提供的一种智能家居***的***架构图；

图1b为本申请提供的终端设备的结构示意；

图2为本申请实施例的终端设备的软件结构框图；

图3为本申请实施例提供的设备定位方法的流程示意；

图4为本申请实施例提供的设备定位方法的流程示意；

图5为本申请实施例提供的设备定位方法的流程示意；

图6为本申请实施例提供的设备定位方法的流程示意；

图7为本申请实施例提供的设备定位方法的流程示意；

图8为本申请实施例提供的设备定位方法的流程示意；

图9为本申请实施例提供的一种设备定位装置的结构示意；

图10为本申请实施例提供的一种设备定位装置的结构示意；

图11为本申请提供的一种终端设备的结构示意。

具体实施方式

下面结合附图，对本申请的实施例进行描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。本领域普通技术人员可知，随着技术的发展和新场景的出现，本申请实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或模块的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或模块，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或模块。在本申请中出现的对步骤进行的命名或者编号，并不意味着必须按照命名或者编号所指示的时间/逻辑先后顺序执行方法流程中的步骤，已经命名或者编号的流程步骤可以根据要实现的技术目的变更执行次序，只要能达到相同或者相类似的技术效果即可。

无线定位技术是指用来判定移动用户位置的测量方法和计算方法，即定位算法。目前最常用的定位技术主要有：时差定位技术、信号到达角度测量(angle-of-arrival，AOA)技术、到达时间定位(time of arrival，TOA)和到达时间差定位(time different ofarrival，TDOA)等。其中，TDOA技术是目前最为流行的一种方案，超宽带无线通信技术(ultra wide band，UWB)采用的也是这种技术。UWB是一种无载波通信技术，UWB不使用载波，而是使用短的能量脉冲序列，并通过正交频分调制或直接排序将脉冲扩展到一个频率范围内。

空间交互是指基于空间位置感知(包括设备与设备之间的相对位置和角度等等)的人机交互技术和方法，为了实现更好的使用体验，用户的多个设备之间需要实现空间感知，如现有技术中心使用UWB技术实现Airdrop定向分享功能。然而，基于UWB实现的设备定位功耗较高，虽然可以在空间交互上给用户带来了好的体验，但同时也减少了终端设备的使用时间。

首先介绍本申请的应用场景，本申请可以应用在智能家居***或办公室中，用户家或办公室中可以设置有多个终端设备，多个终端设备之间具备相互的空间感知，并构成一个空间网络(本申请实施例中还可以称之为计算***)。

以智能家居***为例，图1a是本申请实施例提供的一种智能家居***的***架构图。如图1a所示，智能家居***包括用户终端11、控制中心12以及至少一个屏幕终端(例如屏幕终端13，14)；其中，屏幕终端13，14被设置在不同的位置。用户终端11与至少一个屏幕终端(例如屏幕终端13，14)可以处于相同区域，也可以处于不同区域，举例来说，用户终端11可以处于客厅中，屏幕终端13可以处于客厅或卧室中。

在一些示例中，用户终端11和屏幕终端(例如屏幕终端13，14)均可以为手机、平板电脑、数码相机、个人数字助理(personal digitalassistant，PDA)、可穿戴设备、膝上型计算机(laptop)、智能电视、华为智慧屏等具有显示屏幕的电子设备。电子设备的示例性实施例包括但不限于搭载iOS、android、Windows、鸿蒙***(Harmony OS)或者其他操作***的电子设备。上述电子设备也可以是其他电子设备，诸如具有触敏表面(例如触控面板)的膝上型计算机(laptop)等。本申请实施例对电子设备的类型不做具体限定。

在一些示例中，控制中心12也可以为终端设备，例如可以为手机、平板电脑、数码相机、个人数字助理(personal digitalassistant，PDA)、可穿戴设备、膝上型计算机(laptop)、智能电视、华为智慧屏等具有显示屏幕的电子设备。

应理解，上述智能家居***中也可以不设置控制中心12。

用户终端11和屏幕终端(例如屏幕终端13，14)均可以与控制中心12通过有线网络(Wired network)或无线网络(wireless network)等网络连接，或者用户终端11和屏幕终端(例如屏幕终端13，14)可以之间通过有线网络(Wired network)或无线网络(wirelessnetwork)等网络连接。例如，该网络可以为局域网(local area networks，LAN)，也可以为广域网(wide area networks，WAN)(例如互联网)。用户终端11和屏幕终端与控制中心12之间的网络均可使用任何已知的网络通信协议来实现，上述网络通信协议可以是各种有线或无线通信协议，诸如以太网、通用串行总线(universal serial bus，USB)、火线(firewire)、全球移动通讯***(global system for mobile communications，GSM)、通用分组无线服务(general packet radio service，GPRS)、码分多址接入(codedivisionmultiple access，CDMA)、宽带码分多址(wideband code division multipleaccess，WCDMA)，时分码分多址(time-division code division multiple access，TD-SCDMA)、长期演进(long term evolution，LTE)、新空口(new radio，NR)、蓝牙(bluetooth)、无线保真(wireless fidelity，Wi-Fi)等通信协议。

此外，用户终端11和屏幕终端(例如屏幕终端13，14)之间也可以通过有线网络(Wired network)或无线网络(wireless network)等网络连接。详细的网络类型参考上述描述，在此就不再一一赘述。

下面介绍本申请实施例中一种终端设备的硬件结构示意图，其中，该终端设备可以为用户终端11和/或屏幕终端(例如屏幕终端13，14)。

终端设备又可称之为用户设备(user equipment，UE)或者电子设备，可以部署在陆地上，包括室内或室外、手持或车载；也可以部署在水面上(如轮船等)；还可以部署在空中(例如飞机、气球和卫星上等)。电子设备可以是手机(mobile phone)、平板电脑(pad)、具备无线通讯功能的可穿戴设备(如智能手表)、具有定位功能的位置追踪器、带无线收发功能的电脑、虚拟现实(virtual reality，VR)设备、增强现实(augmented reality，AR)设备、智慧家庭(smart home)中的无线设备等，本申请对此不作限定。本申请中将前述电子设备及可设置于前述电子设备的芯片统称为电子设备。

本申请中的终端设备可以包括但不限于：智能移动电话、电视、平板电脑、手环、头戴显示设备(Head Mount Display，HMD)、增强现实(augmented reality，AR)设备，混合现实(mixed reality，MR)设备、蜂窝电话(cellular phone)、智能电话(smart phone)、个人数字助理(personal digital assistant，PDA)、平板型电脑、车载终端设备、膝上型电脑(laptop computer)、个人电脑(personal computer，PC)、监控设备、机器人、车载终端、自动驾驶车辆等。当然，在以下实施例中，对该终端设备的具体形式不作任何限制。

本申请实施例中，终端设备可以包含一种或多种采集用于进行与其他终端设备进行相对位置确定的数据的传感器(本申请中也可以称之为第一传感器)，第一传感器可以为超宽频(ultra wide band，UWB)传感器、超声波传感器、镭射传感器以及视觉传感器。

其中，UWB传感器采集的数据可以用于进行精确的终端设备到终端设备间相对距离和相对方位角的测量。超声波传感器采集的数据可以用于进行精确的终端设备到终端设备间相对距离的测量。视觉传感器采集的数据可以用于进行精确的终端设备到终端设备间角度的测量。基于第一传感器采集的数据进行定位时的定位精度较高，但同时开启这些传感器时终端设备相应需要的功耗也较高。

应理解，第一传感器还可以为其他可以具有较高定位精度的传感器，本申请并不限定。

本申请实施例中，终端设备可以包含一种或多种采集用于确定终端设备是否移动或者发生了多少位置变化的数据的传感器(本申请中也可以称之为第二传感器)。所述第二传感器可以包括如下传感器的至少一种：加速计传感器、陀螺仪传感器、磁力计传感器、低功耗蓝牙(bluetooth low energy，BLE)以及无线保真(wireless fidelity，WIFI)。

其中，加速计传感器采集的数据可以用于进行测量终端设备自身的移动，以终端设备惯性坐标系为基准测量设备在x，y，z三个方向的加速度，加速计传感器是计步器的主要传感模态。陀螺仪传感器采集的数据可以用于进行测量终端设备自身的转动，以设备惯性坐标系为基准测量设备在x，y，z三个方向的转动。磁力计传感器采集的数据可以用于进行测量终端设备检测到的磁场强度，排除外界环境的剧烈变化，其中，x，y，z三个方向的磁力值的变化可以表示终端设备位置的变化。BLE采集的数据可以用于进行不太精确的终端设备到终端设备间相对距离和相对角度的测量，但BLE作为传感器，其扫描到的接收信号强度(received signal strength，RSS)可以作为位置指纹，BLE RSS的变化可以是表示终端设备位置的变化。WIFI采集的数据可以用于进行不太精确的终端设备到终端设备间相对距离的测量，但网卡作为传感器，其扫描到的RSS可以作为位置指纹，一般WiFi RSS的变化可以表示终端设备所处位置的变化。基于第二传感器采集的数据进行定位时的定位精度较低，但同时开启这些传感器时终端设备相应需要的功耗也较低。

应理解，第二传感器还可以为其他可以具有较低定位精度的传感器，本申请并不限定。

示例性地，参阅图1b，下面以一个具体的结构为例，对本申请提供的终端设备的结构进行示例性说明。

终端设备100可以包括处理器110，外部存储器接口120，内部存储器121，通用串行总线(universal serial bus，USB)接口130，充电管理模块140，电源管理模块141，电池142，天线1，天线2，移动通信模块150，无线通信模块160，音频模块170，扬声器170A，受话器170B，麦克风170C，耳机接口170D，传感器模块180，按键190，马达191，指示器192，摄像头193，显示屏194，以及用户标识模块(subscriber identification module，SIM)卡接口195等。其中传感器模块180可以包括压力传感器180A，陀螺仪传感器180B，气压传感器180C，磁传感器180D，加速度传感器180E，距离传感器180F，接近光传感器180G，指纹传感器180H，温度传感器180J，触摸传感器180K，环境光传感器180L，骨传导传感器180M，运动传感器180N等。

可以理解的是，本发明实施例示意的结构并不构成对终端设备100的具体限定。在本申请另一些实施例中，终端设备100可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者拆分某些部件，或者不同的部件布置。图示的部件可以以硬件，软件或软件和硬件的组合实现。

处理器110可以包括一个或多个处理单元，例如：处理器110可以包括应用处理器(application processor，AP)，调制解调处理器，图形处理器(graphics processingunit，GPU)，图像信号处理器(image signal processor，ISP)，控制器，视频编解码器，数字信号处理器(digital signal processor，DSP)，基带处理器，和/或神经网络处理器(neural-network processing unit，NPU)等。其中，不同的处理单元可以是独立的器件，也可以集成在一个或多个处理器中。

控制器可以根据指令操作码和时序信号，产生操作控制信号，完成取指令和执行指令的控制。

处理器110中还可以设置存储器，用于存储指令和数据。在一些实施例中，处理器110中的存储器为高速缓冲存储器。该存储器可以保存处理器110刚用过或循环使用的指令或数据。如果处理器110需要再次使用该指令或数据，可从所述存储器中直接调用。避免了重复存取，减少了处理器110的等待时间，因而提高了***的效率。

在一些实施例中，处理器110可以包括一个或多个接口。接口可以包括集成电路(inter-integrated circuit，I2C)接口，集成电路内置音频(inter-integrated circuitsound，I2S)接口，脉冲编码调制(pulse code modulation，PCM)接口，通用异步收发传输器(universal asynchronous receiver/transmitter，UART)接口，移动产业处理器接口(mobile industry processor interface，MIPI)，通用输入输出(general-purposeinput/output，GPIO)接口，用户标识模块(subscriber identity module，SIM)接口，和/或通用串行总线(universal serial bus，USB)接口等。

I2C接口是一种双向同步串行总线，包括一根串行数据线(serial data line，SDA)和一根串行时钟线(derail clock line，SCL)。在一些实施例中，处理器110可以包含多组I2C总线。处理器110可以通过不同的I2C总线接口分别耦合触摸传感器180K，充电器，闪光灯，摄像头193等。例如：处理器110可以通过I2C接口耦合触摸传感器180K，使处理器110与触摸传感器180K通过I2C总线接口通信，实现终端设备100的触摸功能。

I2S接口可以用于音频通信。在一些实施例中，处理器110可以包含多组I2S总线。处理器110可以通过I2S总线与音频模块170耦合，实现处理器110与音频模块170之间的通信。在一些实施例中，音频模块170可以通过I2S接口向无线通信模块160传递音频信号，实现通过蓝牙耳机接听电话的功能。

PCM接口也可以用于音频通信，将模拟信号抽样，量化和编码。在一些实施例中，音频模块170与无线通信模块160可以通过PCM总线接口耦合。在一些实施例中，音频模块170也可以通过PCM接口向无线通信模块160传递音频信号，实现通过蓝牙耳机接听电话的功能。所述I2S接口和所述PCM接口都可以用于音频通信。

UART接口是一种通用串行数据总线，用于异步通信。该总线可以为双向通信总线。它将要传输的数据在串行通信与并行通信之间转换。在一些实施例中，UART接口通常被用于连接处理器110与无线通信模块160。例如：处理器110通过UART接口与无线通信模块160中的蓝牙模块通信，实现蓝牙功能。在一些实施例中，音频模块170可以通过UART接口向无线通信模块160传递音频信号，实现通过蓝牙耳机播放音乐的功能。

MIPI接口可以被用于连接处理器110与显示屏194，摄像头193等***器件。MIPI接口包括摄像头串行接口(camera serial interface，CSI)，显示屏串行接口(displayserial interface，DSI)等。在一些实施例中，处理器110和摄像头193通过CSI接口通信，实现终端设备100的拍摄功能。处理器110和显示屏194通过DSI接口通信，实现终端设备100的显示功能。

GPIO接口可以通过软件配置。GPIO接口可以被配置为控制信号，也可被配置为数据信号。在一些实施例中，GPIO接口可以用于连接处理器110与摄像头193，显示屏194，无线通信模块160，音频模块170，传感器模块180等。GPIO接口还可以被配置为I2C接口，I2S接口，UART接口，MIPI接口等。

USB接口130是符合USB标准规范的接口，具体可以是Mini USB接口，Micro USB接口，USB Type C接口等。USB接口130可以用于连接充电器为终端设备100充电，也可以用于终端设备100与***设备之间传输数据。也可以用于连接耳机，通过耳机播放音频。该接口还可以用于连接其他终端设备，例如AR设备等。

可以理解的是，本发明实施例示意的各模块间的接口连接关系，只是示意性说明，并不构成对终端设备100的结构限定。在本申请另一些实施例中，终端设备100也可以采用上述实施例中不同的接口连接方式，或多种接口连接方式的组合。

充电管理模块140用于从充电器接收充电输入。其中，充电器可以是无线充电器，也可以是有线充电器。在一些有线充电的实施例中，充电管理模块140可以通过USB接口130接收有线充电器的充电输入。在一些无线充电的实施例中，充电管理模块140可以通过终端设备100的无线充电线圈接收无线充电输入。充电管理模块140为电池142充电的同时，还可以通过电源管理模块141为终端设备供电。

电源管理模块141用于连接电池142，充电管理模块140与处理器110。电源管理模块141接收电池142和/或充电管理模块140的输入，为处理器110，内部存储器121，显示屏194，摄像头193，和无线通信模块160等供电。电源管理模块141还可以用于监测电池容量，电池循环次数，电池健康状态(漏电，阻抗)等参数。在其他一些实施例中，电源管理模块141也可以设置于处理器110中。在另一些实施例中，电源管理模块141和充电管理模块140也可以设置于同一个器件中。

终端设备100的无线通信功能可以通过天线1，天线2，移动通信模块150，无线通信模块160，调制解调处理器以及基带处理器等实现。

天线1和天线2用于发射和接收电磁波信号。终端设备100中的每个天线可用于覆盖单个或多个通信频带。不同的天线还可以复用，以提高天线的利用率。例如：可以将天线1复用为无线局域网的分集天线。在另外一些实施例中，天线可以和调谐开关结合使用。

移动通信模块150可以提供应用在终端设备100上的包括2G/3G/4G/5G等无线通信的解决方案。移动通信模块150可以包括至少一个滤波器，开关，功率放大器，低噪声放大器(low noise amplifier，LNA)等。移动通信模块150可以由天线1接收电磁波，并对接收的电磁波进行滤波，放大等处理，传送至调制解调处理器进行解调。移动通信模块150还可以对经调制解调处理器调制后的信号放大，经天线1转为电磁波辐射出去。在一些实施例中，移动通信模块150的至少部分功能模块可以被设置于处理器110中。在一些实施例中，移动通信模块150的至少部分功能模块可以与处理器110的至少部分模块被设置在同一个器件中。

调制解调处理器可以包括调制器和解调器。其中，调制器用于将待发送的低频基带信号调制成中高频信号。解调器用于将接收的电磁波信号解调为低频基带信号。随后解调器将解调得到的低频基带信号传送至基带处理器处理。低频基带信号经基带处理器处理后，被传递给应用处理器。应用处理器通过音频设备(不限于扬声器170A，受话器170B等)输出声音信号，或通过显示屏194显示图像或视频。在一些实施例中，调制解调处理器可以是独立的器件。在另一些实施例中，调制解调处理器可以独立于处理器110，与移动通信模块150或其他功能模块设置在同一个器件中。

无线通信模块160可以提供应用在终端设备100上的包括无线局域网(wirelesslocal area networks，WLAN)(如无线保真(wireless fidelity，Wi-Fi)网络)，蓝牙(bluetooth，BT)，全球导航卫星***(global navigation satellite system，GNSS)，调频(frequency modulation，FM)，近距离无线通信技术(near field communication，NFC)，红外技术(infrared，IR)等无线通信的解决方案。无线通信模块160可以是集成至少一个通信处理模块的一个或多个器件。无线通信模块160经由天线2接收电磁波，将电磁波信号调频以及滤波处理，将处理后的信号发送到处理器110。无线通信模块160还可以从处理器110接收待发送的信号，对其进行调频，放大，经天线2转为电磁波辐射出去。

在一些实施例中，终端设备100的天线1和移动通信模块150耦合，天线2和无线通信模块160耦合，使得终端设备100可以通过无线通信技术与网络以及其他设备通信。所述无线通信技术可以包括但不限于：第五代移动通信技术(5th-Generation，5G)***，全球移动通讯***(global system for mobile communications，GSM)，通用分组无线服务(general packet radio service，GPRS)，码分多址接入(code division multipleaccess，CDMA)，宽带码分多址(wideband code division multiple access，WCDMA)，时分码分多址(time-division code division multiple access，TD-SCDMA)，长期演进(longterm evolution，LTE)，蓝牙(bluetooth)，全球导航卫星***(the global navigationsatellite system，GNSS)，无线保真(wireless fidelity，WiFi)，近距离无线通信(nearfield communication，NFC)，FM(也可以称为调频广播)，紫蜂协议(Zigbee)，射频识别技术(radio frequency identification，RFID)和/或红外(infrared，IR)技术等。所述GNSS可以包括全球卫星定位***(global positioning system，GPS)，全球导航卫星***(globalnavigation satellite system，GLONASS)，北斗卫星导航***(beidou navigationsatellite system，BDS)，准天顶卫星***(quasi-zenith satellite system，QZSS)和/或星基增强***(satellite based augmentation systems，SBAS)等。

在一些实施方式中，终端设备100也可以包括有线通信模块(图1b中未示出)，或者，此处的移动通信模块150或者无线通信模块160可以替换为有线通信模块(图1b中未示出)，该有线通信模块可以使终端设备通过有线网络与其他设备进行通信。该有线网络可以包括但不限于以下一项或者多项：光传送网(optical transport network，OTN)、同步数字体系(synchronous digital hierarchy，SDH)、无源光网络(passive optical network，PON)、以太网(Ethernet)、或灵活以太网(flex Ethernet，FlexE)等。

终端设备100通过GPU，显示屏194，以及应用处理器等实现显示功能。GPU为图像处理的微处理器，连接显示屏194和应用处理器。GPU用于执行数学和几何计算，用于图形渲染。处理器110可包括一个或多个GPU，其执行程序指令以生成或改变显示信息。

显示屏194用于显示图像，视频等。显示屏194包括显示面板。显示面板可以采用液晶显示屏(liquid crystal display，LCD)，有机发光二极管(organic light-emittingdiode，OLED)，有源矩阵有机发光二极体或主动矩阵有机发光二极体(active-matrixorganic light emitting diode的，AMOLED)，柔性发光二极管(flex light-emittingdiode，FLED)，Miniled，MicroLed，Micro-oLed，量子点发光二极管(quantum dot lightemitting diodes，QLED)等。在一些实施例中，终端设备100可以包括1个或N个显示屏194，N为大于1的正整数。

终端设备100可以通过ISP，摄像头193，视频编解码器，GPU，显示屏194以及应用处理器等实现拍摄功能。

ISP用于处理摄像头193反馈的数据。例如，拍照时，打开快门，光线通过镜头被传递到摄像头感光元件上，光信号转换为电信号，摄像头感光元件将所述电信号传递给ISP处理，转化为肉眼可见的图像。ISP还可以对图像的噪点，亮度，肤色进行算法优化。ISP还可以对拍摄场景的曝光，色温等参数优化。在一些实施例中，ISP可以设置在摄像头193中。

摄像头193用于捕获静态图像或视频。物体通过镜头生成光学图像投射到感光元件。感光元件可以是电荷耦合器件(charge coupled device，CCD)或互补金属氧化物半导体(complementary metal-oxide-semiconductor，CMOS)光电晶体管。感光元件把光信号转换成电信号，之后将电信号传递给ISP转换成数字图像信号。ISP将数字图像信号输出到DSP加工处理。DSP将数字图像信号转换成标准的RGB摄像头，YUV等格式的图像信号。在一些实施例中，终端设备100可以包括1个或N个摄像头193，N为大于1的正整数。

数字信号处理器用于处理数字信号，除了可以处理数字图像信号，还可以处理其他数字信号。例如，当终端设备100在频点选择时，数字信号处理器用于对频点能量进行傅里叶变换等。

视频编解码器用于对数字视频压缩或解压缩。终端设备100可以支持一种或多种视频编解码器。这样，终端设备100可以播放或录制多种编码格式的视频，例如：动态图像专家组(moving picture experts group，MPEG)1，MPEG2，MPEG3，MPEG4等。

NPU为神经网络(neural-network，NN)计算处理器，通过借鉴生物神经网络结构，例如借鉴人脑神经元之间传递模式，对输入信息快速处理，还可以不断的自学习。通过NPU可以实现终端设备100的智能认知等应用，例如：图像识别，人脸识别，语音识别，文本理解等。

外部存储器接口120可以用于连接外部存储卡，例如Micro SD卡，实现扩展终端设备100的存储能力。外部存储卡通过外部存储器接口120与处理器110通信，实现数据存储功能。例如将音乐，视频等文件保存在外部存储卡中。

内部存储器121可以用于存储计算机可执行程序代码，所述可执行程序代码包括指令。内部存储器121可以包括存储程序区和存储数据区。其中，存储程序区可存储操作***，至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能，图像播放功能等)等。存储数据区可存储终端设备100使用过程中所创建的数据(比如音频数据，电话本等)等。此外，内部存储器121可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件，闪存器件，通用闪存存储器(universal flash storage，UFS)等。处理器110通过运行存储在内部存储器121的指令，和/或存储在设置于处理器中的存储器的指令，执行终端设备100的各种功能应用以及数据处理。

终端设备100可以通过音频模块170，扬声器170A，受话器170B，麦克风170C，耳机接口170D，以及应用处理器等实现音频功能。例如音乐播放，录音等。

音频模块170用于将数字音频信息转换成模拟音频信号输出，也用于将模拟音频输入转换为数字音频信号。音频模块170还可以用于对音频信号编码和解码。在一些实施例中，音频模块170可以设置于处理器110中，或将音频模块170的部分功能模块设置于处理器110中。

扬声器170A，也称“喇叭”，用于将音频电信号转换为声音信号。终端设备100可以通过扬声器170A收听音乐，或收听免提通话。

受话器170B，也称“听筒”，用于将音频电信号转换成声音信号。当终端设备100接听电话或语音信息时，可以通过将受话器170B靠近人耳接听语音。

麦克风170C，也称“话筒”，“传声器”，用于将声音信号转换为电信号。当拨打电话或发送语音信息时，用户可以通过人嘴靠近麦克风170C发声，将声音信号输入到麦克风170C。终端设备100可以设置至少一个麦克风170C。在另一些实施例中，终端设备100可以设置两个麦克风170C，除了采集声音信号，还可以实现降噪功能。在另一些实施例中，终端设备100还可以设置三个，四个或更多麦克风170C，实现采集声音信号，降噪，还可以识别声音来源，实现定向录音功能等。

耳机接口170D用于连接有线耳机。耳机接口170D可以是USB接口130，也可以是3.5mm的开放移动终端设备平台(open mobile terminal platform，OMTP)标准接口，美国蜂窝电信工业协会(cellular telecommunications industry association of the USA，CTIA)标准接口。

压力传感器180A用于感受压力信号，可以将压力信号转换成电信号。在一些实施例中，压力传感器180A可以设置于显示屏194。压力传感器180A的种类很多，如电阻式压力传感器，电感式压力传感器，电容式压力传感器等。电容式压力传感器可以是包括至少两个具有导电材料的平行板。当有力作用于压力传感器180A，电极之间的电容改变。终端设备100根据电容的变化确定压力的强度。当有触摸操作作用于显示屏194，终端设备100根据压力传感器180A检测所述触摸操作强度。终端设备100也可以根据压力传感器180A的检测信号计算触摸的位置。在一些实施例中，作用于相同触摸位置，但不同触摸操作强度的触摸操作，可以对应不同的操作指令。例如：当有触摸操作强度小于第一压力阈值的触摸操作作用于短消息应用图标时，执行查看短消息的指令。当有触摸操作强度大于或等于第一压力阈值的触摸操作作用于短消息应用图标时，执行新建短消息的指令。

陀螺仪传感器180B可以用于确定终端设备100的运动姿态。在一些实施例中，可以通过陀螺仪传感器180B确定终端设备100围绕三个轴(即，x，y和z轴)的角速度。陀螺仪传感器180B可以用于拍摄防抖。示例性的，当按下快门，陀螺仪传感器180B检测终端设备100抖动的角度，根据角度计算出镜头模组需要补偿的距离，让镜头通过反向运动抵消终端设备100的抖动，实现防抖。陀螺仪传感器180B还可以用于导航，体感游戏场景。

气压传感器180C用于测量气压。在一些实施例中，终端设备100通过气压传感器180C测得的气压值计算海拔高度，辅助定位和导航。

磁传感器180D包括霍尔传感器。终端设备100可以利用磁传感器180D检测翻盖皮套的开合。在一些实施例中，当终端设备100是翻盖机时，终端设备100可以根据磁传感器180D检测翻盖的开合。进而根据检测到的皮套的开合状态或翻盖的开合状态，设置翻盖自动解锁等特性。

加速度传感器180E可检测终端设备100在各个方向上(一般为三轴)加速度的大小。当终端设备100静止时可检测出重力的大小及方向。还可以用于识别终端设备姿态，应用于横竖屏切换，计步器等应用。

距离传感器180F，用于测量距离。终端设备100可以通过红外或激光测量距离。在一些实施例中，拍摄场景，终端设备100可以利用距离传感器180F测距以实现快速对焦。

接近光传感器180G可以包括例如发光二极管(LED)和光检测器，例如光电二极管。发光二极管可以是红外发光二极管。终端设备100通过发光二极管向外发射红外光。终端设备100使用光电二极管检测来自附近物体的红外反射光。当检测到充分的反射光时，可以确定终端设备100附近有物体。当检测到不充分的反射光时，终端设备100可以确定终端设备100附近没有物体。终端设备100可以利用接近光传感器180G检测用户手持终端设备100贴近耳朵通话，以便自动熄灭屏幕达到省电的目的。接近光传感器180G也可用于皮套模式，口袋模式自动解锁与锁屏。

环境光传感器180L用于感知环境光亮度。终端设备100可以根据感知的环境光亮度自适应调节显示屏194亮度。环境光传感器180L也可用于拍照时自动调节白平衡。环境光传感器180L还可以与接近光传感器180G配合，检测终端设备100是否在口袋里，以防误触。

指纹传感器180H用于采集指纹。终端设备100可以利用采集的指纹特性实现指纹解锁，访问应用锁，指纹拍照，指纹接听来电等。

温度传感器180J用于检测温度。在一些实施例中，终端设备100利用温度传感器180J检测的温度，执行温度处理策略。例如，当温度传感器180J上报的温度超过阈值，终端设备100执行降低位于温度传感器180J附近的处理器的性能，以便降低功耗实施热保护。在另一些实施例中，当温度低于另一阈值时，终端设备100对电池142加热，以避免低温导致终端设备100异常关机。在其他一些实施例中，当温度低于又一阈值时，终端设备100对电池142的输出电压执行升压，以避免低温导致的异常关机。

触摸传感器180K，也称“触控器件”。触摸传感器180K可以设置于显示屏194，由触摸传感器180K与显示屏194组成触摸屏，也称“触控屏”。触摸传感器180K用于检测作用于其上或附近的触摸操作。触摸传感器可以将检测到的触摸操作传递给应用处理器，以确定触摸事件类型。可以通过显示屏194提供与触摸操作相关的视觉输出。在另一些实施例中，触摸传感器180K也可以设置于终端设备100的表面，与显示屏194所处的位置不同。

骨传导传感器180M可以获取振动信号。在一些实施例中，骨传导传感器180M可以获取人体声部振动骨块的振动信号。骨传导传感器180M也可以接触人体脉搏，接收血压跳动信号。在一些实施例中，骨传导传感器180M也可以设置于耳机中，结合成骨传导耳机。音频模块170可以基于所述骨传导传感器180M获取的声部振动骨块的振动信号，解析出语音信号，实现语音功能。应用处理器可以基于所述骨传导传感器180M获取的血压跳动信号解析心率信息，实现心率检测功能。

运动传感器180N，可以用于对摄像头拍摄的范围内的运动物体进行检测，采集运动物体的运动轮廓或者运动轨迹等。例如，该运动传感器180N可以是红外传感器、激光传感器、动态视觉传感器(dynamic vision sensor，DVS)等，该DVS具体可以包括DAVIS(Dynamicand Active-pixel Vision Sensor)、ATIS(Asynchronous Time-based Image Sensor)或者CeleX传感器等传感器。DVS借鉴了生物视觉的特性，每个像素模拟一个神经元，独立地对光照强度(以下简称“光强”)的相对变化做出响应。当光强的相对变化超过阈值时，像素会输出一个事件信号，包括像素的位置、时间戳以及光强的特征信息。

按键190包括开机键，音量键等。按键190可以是机械按键。也可以是触摸式按键。终端设备100可以接收按键输入，产生与终端设备100的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。

马达191可以产生振动提示。马达191可以用于来电振动提示，也可以用于触摸振动反馈。例如，作用于不同应用(例如拍照，音频播放等)的触摸操作，可以对应不同的振动反馈效果。作用于显示屏194不同区域的触摸操作，马达191也可对应不同的振动反馈效果。不同的应用场景(例如：时间提醒，接收信息，闹钟，游戏等)也可以对应不同的振动反馈效果。触摸振动反馈效果还可以支持自定义。

指示器192可以是指示灯，可以用于指示充电状态，电量变化，也可以用于指示消息，未接来电，通知等。

SIM卡接口195用于连接SIM卡。SIM卡可以通过***SIM卡接口195，或从SIM卡接口195拔出，实现和终端设备100的接触和分离。终端设备100可以支持1个或N个SIM卡接口，N为大于1的正整数。SIM卡接口195可以支持Nano SIM卡，Micro SIM卡，SIM卡等。同一个SIM卡接口195可以同时***多张卡。所述多张卡的类型可以相同，也可以不同。SIM卡接口195也可以兼容不同类型的SIM卡。SIM卡接口195也可以兼容外部存储卡。终端设备100通过SIM卡和网络交互，实现通话以及数据通信等功能。在一些实施例中，终端设备100采用eSIM，即：嵌入式SIM卡。eSIM卡可以嵌在终端设备100中，不能和终端设备100分离。

终端设备100的软件***可以采用分层架构，事件驱动架构，微核架构，微服务架构，或云架构。本发明实施例以分层架构的Android***为例，示例性说明终端设备100的软件结构。

图2是本发明实施例的终端设备100的软件结构框图。

分层架构将软件分成若干个层，每一层都有清晰的角色和分工。层与层之间通过软件接口通信。在一些实施例中，将Android***分为四层，从上至下分别为应用程序层，应用程序框架层，安卓运行时(Android runtime)和***库，以及内核层。

应用程序层可以包括一系列应用程序包。

如图2所示，应用程序包可以包括相机，图库，日历，通话，地图，导航，WLAN，蓝牙，音乐，视频，短信息等应用程序。

应用程序框架层为应用程序层的应用程序提供应用编程接口(applicationprogramming interface，API)和编程框架。应用程序框架层包括一些预先定义的函数。

如图2所示，应用程序框架层可以包括窗口管理器，内容提供器，视图***，电话管理器，资源管理器，通知管理器等。

窗口管理器用于管理窗口程序。窗口管理器可以获取显示屏大小，判断是否有状态栏，锁定屏幕，截取屏幕等。

内容提供器用来存放和获取数据，并使这些数据可以被应用程序访问。所述数据可以包括视频，图像，音频，拨打和接听的电话，浏览历史和书签，电话簿等。

视图***包括可视控件，例如显示文字的控件，显示图片的控件等。视图***可用于构建应用程序。显示界面可以由一个或多个视图组成的。例如，包括短信通知图标的显示界面，可以包括显示文字的视图以及显示图片的视图。

电话管理器用于提供终端设备100的通信功能。例如通话状态的管理(包括接通，挂断等)。

资源管理器为应用程序提供各种资源，比如本地化字符串，图标，图片，布局文件，视频文件等等。

通知管理器使应用程序可以在状态栏中显示通知信息，可以用于传达告知类型的消息，可以短暂停留后自动消失，无需用户交互。比如通知管理器被用于告知下载完成，消息提醒等。通知管理器还可以是以图表或者滚动条文本形式出现在***顶部状态栏的通知，例如后台运行的应用程序的通知，还可以是以对话窗口形式出现在屏幕上的通知。例如在状态栏提示文本信息，发出提示音，终端设备振动，指示灯闪烁等。

Android Runtime包括核心库和虚拟机。Android runtime负责安卓***的调度和管理。

核心库包含两部分：一部分是java语言需要调用的功能函数，另一部分是安卓的核心库。

应用程序层和应用程序框架层运行在虚拟机中。虚拟机将应用程序层和应用程序框架层的java文件执行为二进制文件。虚拟机用于执行对象生命周期的管理，堆栈管理，线程管理，安全和异常的管理，以及垃圾回收等功能。

***库可以包括多个功能模块。例如：表面管理器(surface manager)，媒体库(Media Libraries)，三维图形处理库(例如：OpenGL ES)，2D图形引擎(例如：SGL)等。

表面管理器用于对显示子***进行管理，并且为多个应用程序提供了2D和3D图层的融合。

媒体库支持多种常用的音频，视频格式回放和录制，以及静态图像文件等。媒体库可以支持多种音视频编码格式，例如:MPEG4，H.264，MP3，AAC，AMR，JPG，PNG等。

三维图形处理库用于实现三维图形绘图，图像渲染，合成，和图层处理等。

2D图形引擎是2D绘图的绘图引擎。

内核层是硬件和软件之间的层。内核层至少包含显示驱动，摄像头驱动，音频驱动，传感器驱动。

下面通过图3对本实施例提供的设备定位方法的步骤进行详细说明，如图3所示，该设备定位方法可以包括以下步骤：

301、获取所述第一终端设备的位置变化，所述位置变化为根据所述第二传感器采集的第一数据确定的。

本申请实施例中，在智能家居***或者其他室内/室外场景中，终端设备需要基于自身携带的传感器采集的数据进行与其他终端设备之间的相对位置确定。

其中，为了得到一个高精度的设备定位结果，第一终端设备可以开启具有较高定位精度的第一传感器，本申请中所谓的具有较高定位精度的传感器，不是指该传感器具有定位能力，而是指基于该传感器采集的数据进行的设备定位的计算结果具有较高的精度。应理解，第一传感器可以是一个高精度传感器或者是多个精度传感器的组合，本申请实施例并不限定。所述第二传感器采集的数据用于确定所述第一终端设备的位置变化，也就是说，第二传感器采集的数据可以用于进行终端设备发生了多少位移的确定，基于第二传感器采集的数据进行定位时的定位精度较低，但同时开启这些传感器时终端设备相应需要的功耗也较低。应理解，第二传感器还可以为其他可以具有较低定位精度以及较低功耗的传感器，本申请并不限定。

所述第二传感器采集的数据用于确定所述第一终端设备的位置变化，然而第一传感器采集的数据可以用于进行终端设备之间相对位置的确定，而第二传感器采集的数据也可以用于进行终端设备之间相对位置的确定，或者，第二传感器采集的数据可以用于进行终端设备所处位置改变大小的确定，而不能用于进行终端设备之间相对位置的确定。

具体的，在一种实现中，所述第一传感器可以但不限于包括如下传感器的至少一种：超宽频UWB传感器、超声波传感器、镭射传感器以及视觉传感器。其中，UWB传感器采集的数据可以用于进行精确的终端设备到终端设备间相对距离和相对方位角的测量。超声波传感器采集的数据可以用于进行精确的终端设备到终端设备间相对距离的测量。视觉传感器采集的数据可以用于进行精确的终端设备到终端设备间角度的测量。基于第一传感器采集的数据进行定位时的定位精度较高，但同时开启这些传感器时终端设备相应需要的功耗也较高。

应理解，第一传感器还可以为其他可以具有较高定位精度的传感器，本申请并不限定。

具体的，在一种实现中，所述第一传感器还可以但不限于包括如下传感器的至少一种：加速计传感器以及陀螺仪传感器，且根据所述第一传感器采集的数据进行设备定位时的定位精度大于预设值。加速计传感器以及陀螺仪传感器在开启时，第一终端设备的功耗也较低，然而一些加速计传感器以及陀螺仪传感器采集的数据进行设备定位时的定位精度同样较高。

本申请实施例中，第一终端设备可以属于计算***，计算***可以是上述描述的智能家居***或者其他室内/室外场景，计算***可以包括多个终端设备，其中，多个终端设备可以包括一个控制中心，该控制中心本实施例也称之为第二终端设备。

本申请实施例中，计算***包括第一终端设备，第一终端设备为了获取与计算***中其他终端设备之间的相对位置，可以获取第一终端设备上设置的传感器采集的第一数据，该第一数据可用于计算第一终端设备与计算***中其他终端设备之间的相对位置。

本申请实施例中，所述第一终端设备可以包括第一传感器和第二传感器，其中，所述第一传感器和所述第二传感器采集的数据用于进行设备对所述第一终端设备定位，所述第二传感器采集的数据用于确定所述第一终端设备的位置变化，所述第一传感器的功率大于所述第二传感器的功率，也就是在单位时间内，所述第一终端设备保持所述第一传感器的开启所需的功耗大于所述第一终端设备保持所述第二传感器的开启所需的功耗。例如，所述第二传感器可以包括但不限于如下传感器的至少一种：加速计传感器、陀螺仪传感器、磁力计传感器、低功耗蓝牙BLE以及无线保真WIFI。

其中，加速计传感器采集的数据可以用于进行测量终端设备自身的移动，以终端设备惯性坐标系为基准测量设备在x，y，z三个方向的加速度，加速计传感器是计步器的主要传感模态。陀螺仪传感器采集的数据可以用于进行测量终端设备自身的转动，以设备惯性坐标系为基准测量设备在x，y，z三个方向的转动。磁力计传感器采集的数据可以用于进行测量终端设备检测到的磁场强度，排除外界环境的剧烈变化，其中，x，y，z三个方向的磁力值的变化可以表示终端设备位置的变化。BLE采集的数据可以用于进行不太精确的终端设备到终端设备间相对距离和相对角度的测量，但BLE作为传感器，其扫描到的接收信号强度(received signal strength，RSS)可以作为位置指纹，BLE RSS的变化可以是表示终端设备位置的变化。WIFI采集的数据可以用于进行不太精确的终端设备到终端设备间相对距离的测量，但网卡作为传感器，其扫描到的RSS可以作为位置指纹，一般WiFi RSS的变化可以表示终端设备所处位置的变化。基于第二传感器采集的数据进行定位时的定位精度较低，但同时开启这些传感器时终端设备相应需要的功耗也较低。

应理解，第二传感器还可以为其他可以具有较低定位精度以及较低功耗的传感器，本申请并不限定。

本申请实施例中，在单位时间内，所述第一终端设备保持所述第一传感器的开启所需的功耗大于所述第一终端设备保持所述第二传感器的开启所需的功耗，然而，根据所述第一传感器采集的数据进行设备定位时的定位精度，大于根据所述第二传感器获取的数据进行设备定位时的定位精度。

也就是说，基于第一传感器采集的数据可以精准的计算出第一终端设备与其他终端设备之间的相对位置，然而第一终端设备所需要的功耗较高，基于第二传感器采集的数据无法精准的计算出第一终端设备与其他终端设备之间的相对位置，然而第一终端设备所需要的功耗较低。

应理解，所述第一传感器和所述第二传感器采集的数据都可以用于进行设备定位，然而第一传感器采集的数据可以用于进行终端设备之间相对位置的确定，而第二传感器采集的数据也可以用于进行终端设备之间相对位置的确定，或者，第二传感器采集的数据可以用于进行终端设备所处位置改变大小的确定，而不能用于进行终端设备之间相对位置的确定。然而，在单位时间内，所述第一终端设备保持所述第一传感器的开启所需的功耗大于所述第一终端设备保持所述第二传感器的开启所需的功耗。

本申请实施例可以在保证可以精准的计算出第一终端设备与其他终端设备之间的相对位置的前提下，降低第一终端设备的功耗。

本申请实施例中第一传感器可以包括第一工作状态和第二工作状态；其中，第二工作状态可以是传感器关闭状态，或者是待机、只开启一部分传感器功能的低功耗状态。第一工作状态可以是传感器打开状态，或者是开启大部分传感器功能的高功耗状态。例如，第一工作状态是传感器打开状态，第二工作状态是传感器关闭状态。

接下来以第一工作状态为传感器关闭状态，第二工作状态为传感器开启状态为例进行说明。

首先介绍第一终端设备开启第一传感器的时机。

在一种场景中，第一终端设备可以一直保持第一传感器的常开状态。

在一种场景中，第一终端设备所处的计算***中的设备都处于预设状态时，可以打开计算***中终端设备的第一传感器，进而第一终端设备的第一传感器被开启，其中，预设状态可以是指所有设备都同时满足以下条件：都处于开机状态；检测到自身停止移动或仅在一定距离范围内，且移动速度以及转动速度都小于一定预设的值，例如移动速度小于0.01m/min，转动速度小于1°/min。

在一种场景中，第一终端设备可以保持第一传感器的关闭状态，直到接收到打开第一传感器的触发或者自身确定应打开第一传感器，例如，第一终端设备可以保持第一传感器的关闭状态，直到第一终端设备与计算***中的至少一个终端设备建立连接后，可以接收到计算***中的目标终端设备发送的开启所述第一传感器的第四指示，第一终端设备可以基于所述第四指示开启所述第一传感器，其中，所述计算***包括M-1个终端设备，所述M-1为正整数，且在所述M-1大于1的情况下，所述M-1个终端设备中的每个终端设备与所述M-1个终端设备中除自身之外的至少一个终端设备连接。以计算***为智能家居***为例，目标终端设备可以为智慧屏，第一终端设备可以为用户携带的手机，当用户从室外回到室内时，第一终端设备可以与智能家居***中的至少一个终端设备建立了建立，所谓建立连接可以是局域网连接，例如蓝牙、WIFI等，在这种情况下，智慧屏可以捕捉到第一终端设备回到智能家居***内，则可以向第一终端设备发送开启所述第一传感器的第一指示。

本申请实施例中，在获取到第一传感器采集的第三数据之后，为了获取到第一终端设备所处的精确位置，需要基于第一传感器采集的第三数据进行第一终端设备的第二位置信息的计算。应理解，第二位置信息可以指示第一终端设备与计算***中其他终端设备之间的相对位置，相对位置可以是终端设备之间的相对距离和/或相对方向角。

应理解，第二位置信息可以直接用相对距离和/或相对方位角来表示，也可以是用于计算相对距离和/或相对方位角的数据，不论第二位置信息的表现方式是什么，其都可以直接或间接得到第一终端设备与计算***中其他终端设备之间的相对位置。

接下来描述，如何获取第一终端设备的第二位置信息。

本申请实施例中，第二位置信息可以表示第一终端设备与计算***其他设备之间的相对位置。

在一种实现中，第一终端设备可以获取所述第一传感器采集的第三数据，并根据所述第三数据确定所述第一终端设备的第二位置信息，也就是说第一终端设备可以自己基于第一传感器采集的第三数据进行第二位置信息的计算。

在一种实现中，第一终端设备可以获取所述第一传感器采集的第三数据以及***中其他终端设备的第一传感器采集的数据，并根据所述第三数据以及***中其他终端设备的第一传感器采集的数据确定所述第一终端设备的第二位置信息，也就是说，第一终端设备可以基于自身的第一传感器采集的第三数据以及计算***其他终端设备的第一传感器采集的数据，进行第二位置信息的计算。

其中，如图4所示，以第一终端设备的几何中心为设备的中点，同时作为设备的坐标系的原点，设备基于自身结构建立X,Y,Z坐标系。两个设备之间的距离为两个设备的中心连线在空间中的长度d，两个设备之间的方向角包括高度角α，水平角β以及翻转角γ。

以第一传感器为UWB传感器为例，以计算***中包括四个设备A、B、C、D的最简场景为例，四个设备的UWB传感器开启。每个设备搜寻周围的UWB信号。然后在每两个设备之间，设备的计算***运用TDOA定位算法、TOF定位算法、TOA定位算法计算出设备间的相对距离，如设备A距离设备B 8.10m。在UWB定位算法中，设备都可以作为其他设备的定位基站，不需要额外添加基站。如设备A、B、C作为基站，计算***基于设备D至设备A、B、C的距离，定位设备D相对于的设备A、B、C的位置。基于TOF测距不依赖基站与标签的时间同步，故没有时钟同步偏差带来的误差，但TOF测距方法的时间取决于时钟精度，时钟偏移会带来误差。为了减少时钟偏移量造成的测距误差，通常采用正反两个方向的测量方法，即远端基站发送测距信息，标签接收测距信息并回复，然后再由标签发起测距信息，远端基站回复，通过求取飞行时间平均值，减少两者之间的时间偏移，从而提高测距精度。基于TDOA的定位方法又称为双曲线定位，其原理是通过测量UWB信号从设备D到两个UWB基站之间(如设备A、B)传播时间的差值，得到设备D到两个UWB基站之间的固定距离差。TOA定位算法即“到达时间”，这种方式定位是通过UWB基站和UWB标签之间的多次通信实现的，如图5所示：UWB基站首先发给UWB标签一个包，同时记录下UWB基站当前的时间信息，记为T1，UWB标签收到基站的信息，返回一个ACK，UWB基站收到UWB标签的ACK，记录当前的时间信息，记为T2。UWB基站计算时间差Tr＝T2-T1，并且根据此计算出距离：d＝c*Tr/2其中c为光速。当定位***中有大于等于4个设备时，可以通过多点定位法定位出相对位置及方位角。通过上述方式，可以计算得到第一终端设备的第二位置信息。

以第一传感器为超声波传感器为例，超声波定位主要采用反射式测距法，通过多边定位等方法确定物***置，***由一个主测距器和若干接收器组成，主测距仪可放置在待测目标上，接收器固定于室内环境中。在进行定位时，向接收器发射同频率的信号，接收器接收后又反射传输给主测距器，根据回波和发射波的时间差计算出距离，从而确定位置。当定位***中有大于等于3个设备时，可以通过多点定位方法计算出终端设备之间的相对位置。

以第一传感器为镭射传感器为例，其基本原理是，向待测距的物体发射激光脉冲并开始计时，接收到反射光时停止计时。这段时间即可以转换为激光器与目标之间的距离。激光测距仪也可以发射多次激光脉冲，通过多普勒效应来确定物体是在远离还是在接近光源。

以第一传感器为视觉传感器为例，第一终端设备可以通过视觉传感器采集的第一数据得到其他设备与第一终端设备之间的方位角，如果有相互间已知位置的设备群组构成多目视觉，即可得到其他设备相对设备群组的位置。

应理解，上述计算第一位置信息的方式仅为一种示意，本申请实施例并不限定。

在一种实现中，第一终端设备可以不计算第二位置信息，而是将第一传感器采集的第三数据发送至计算***中的其他终端设备，其他终端设备可以作为一个分布式计算***基于第三数据完成第二位置信息的计算，或者由一个终端设备基于第三数据完成第二位置信息的计算，在完成第二位置信息的计算之后，可以将第二位置信息发送给第一终端设备，进而第一终端设备可以获取到第一终端设备的第二位置信息。具体的，第一终端设备可以获取所述第一传感器采集的第三数据；向计算***中其他终端设备发送所述第三数据，以便计算***中其他终端设备根据所述第三数据确定所述第一终端设备的第二位置信息，或者以便计算***中其他终端设备根据所述第三数据以及计算***中其他终端设备的第一传感器采集的数据确定所述第一终端设备的第二位置信息；接收计算***中其他终端设备发送的所述第二位置信息。

在一种实现中，计算***中包括M个终端设备，所述M个终端设备中的每个终端设备包括所述第一传感器，相应的，所述第二位置信息为根据所述第一传感器采集的第三数据以及所述M个终端设备中的N个终端设备的第一传感器采集的数据确定的，所述N小于或等于所述M。

也就是说，可以基于M个终端设备中的全部或部分终端设备的第一传感器采集的数据进行第二位置信息的计算，在一种实现中，所述N小于所述M，且所述N个终端设备为所述M个终端设备中与所述第一终端设备距离最近的N个终端设备，且在所述M个终端设备中的N个终端设备采集用于确定所述第二位置信息的数据时，所述M个终端设备中除所述N个终端设备之外的终端设备的第一传感器处于关闭状态。本实施例中，可以选择与第一终端设备距离最近的N个终端设备打开第一传感器，并基于N个终端设备的第一传感器采集的数据进行第二位置信息的计算。N的数目取决于计算***中设备总数，第一终端设备自身第二传感器的定位精度，即第二传感器的定位精度越高，N越小。本申请实施例中，仅选择位置接近的N个终端设备设备，能够在保证***精度的条件下节能降耗。

应理解，可以由计算***中的某个终端设备触发所述M个终端设备中的所述N个终端设备开启第一传感器。

本申请实施例中，可以将第一位置共享至计算***中的各个终端设备，以便计算***中的各个终端设备知晓与第一终端设备之间的相对位置。

应理解，针对于计算***中的各个终端设备，都可以基于上述方式获取到自身与计算***中其他终端设备之间的相对位置。

应理解，第一终端设备还可以获取到除了第二位置信息之外的其他位置信息，例如其他终端设备之间的相对位置，本申请并不限定。

本申请实施例中，可以触发所述第一传感器由所述第二工作状态改变为所述第一工作状态，例如可以关闭所述第一传感器。

本实施例中，可以获取所述第一终端设备的第二位置信息，所述第二位置信息为根据所述第一传感器采集的第三数据确定的；第一终端设备可以属于计算***，计算***可以是上述描述的智能家居***或者其他室内/室外场景，计算***可以包括多个终端设备，其中，多个终端设备可以包括一个控制中心，该控制中心本实施例也称之为目标终端设备。计算***可以包括第一终端设备，第一终端设备为了获取与计算***中其他终端设备之间的相对位置，可以获取第一终端设备上设置的第一传感器采集的第三数据，该第三数据可用于计算第一终端设备与计算***中其他终端设备之间的相对位置。第二位置信息可以指示第一终端设备与计算***中其他终端设备之间的相对位置，相对位置可以是相对距离和/或相对方位角。

应理解，第二位置信息可以直接用相对距离和/或相对方位角来表示，也可以是用于计算相对距离和/或相对方位角的数据，不论第一位置信息的表现方式是什么，其都可以直接或间接得到第一终端设备与计算***中其他终端设备之间的相对位置。

触发所述第一传感器由所述第二工作状态改变为所述第一工作状态；应理解本申请并不限定关闭所述第一传感器与获取所述第一终端设备的第二位置信息之间的时序，在一种实现中，第一传感器采集第三数据之后，在获取所述第一终端设备的第二位置信息之前，可以触发所述第一传感器由所述第二工作状态改变为所述第一工作状态，在一种实现中，在获取所述第一终端设备的第二位置信息之后，才触发所述第一传感器由所述第二工作状态改变为所述第一工作状态。

本申请为了降低功耗，可以触发所述第一传感器由所述第二工作状态改变为所述第一工作状态。在一种实现中，计算***的中的其他终端设备可以触发第一终端设备由所述第二工作状态改变为所述第一工作状态，例如关闭自身的第一传感器。具体的，第一终端设备可以接收计算***内的其他终端设备发送的用于关闭所述第一传感器的指示，并基于接收到的指示关闭所述第一传感器。

本申请实施例中，可以获取所述第一终端设备的位置变化，所述位置变化为根据所述第二传感器采集的第一数据确定的。

本申请实施例中，计算***中的各个终端设备包括第二传感器，且各个终端设备可以一直保持第二传感器的开启，其中，所述第二传感器可以包括如下传感器的至少一种：加速计传感器、陀螺仪传感器、磁力计传感器、低功耗蓝牙BLE以及无线保真WIFI。

本申请实施例中，所述第一传感器采集的数据的数据精度，大于所述第二传感器采集的数据的数据精度。应理解，在一种实现中，所述第二传感器采集的数据不可用于进行第一终端设备的定位运算，只可以确定第一终端设备的位置改变确定。而在另一种实现中，所述第二传感器采集的数据可用于进行第一终端设备的定位运算，然而，所述第二传感器采集的数据的数据精度小于所述第一传感器采集的数据的数据精度。

具体的，若第一终端设备的第一传感器和第二传感器一起打开，在第一终端设备发生位置变化后，根据第一传感器采集的数据可以进行第一终端设备的定位计算，根据第二传感器采集的数据也可以进行第一终端设备的定位计算(利用第一传感器采集的数据进行的定位算法和利用第二传感器采集的数据进行的定位算法相同或相似)，然而根据第一传感器采集的数据可以进行第一终端设备的定位计算的计算结果，要比根据第二传感器采集的数据也可以进行第一终端设备的定位计算的计算结果的准确度高，所谓准确度高，就是根据第一传感器采集的数据可以进行第一终端设备的定位计算的计算结果更接近第一终端设备的实际位置变化。

在基于低功耗的第二传感器采集的第二数据确定所述第一终端设备的位置变化超过阈值时，通过具有更高定位精度的第一传感器采集的数据进行定位计算，保证了定位准确度。

302、当所述第一终端设备的位置变化超过阈值，触发所述第一传感器由第一工作状态改变为第二工作状态，例如可以开启所述第一传感器。

本申请实施例中，第二传感器采集的数据可以进行第一终端设备是否发生位置变化以及位置变化量的确定。具体的，确定所述第一终端设备的位置变化超过阈值的判断依据可以是根据第二传感器采集到的信号的变化，以第二传感器为WIFI为例，可以根据接收的多个WIFI的信号强度发生了变化，则可以确定第一终端设备发生了位置变化，且可以根据WIFI的信号强度的变化大小，确定第一终端设备的位置变化量，WIFI的信号可以是WIFIRSS，若WIFI RSS的信号量变化超过阈值，则可以认为第一终端设备的位置变化超过阈值；以第二传感器为磁力计传感器，可以根据磁力计传感器接收的信号强度发生了变化，则可以确定第一终端设备发生了位置变化，且可以根据磁力计传感器接收的信号强度的变化大小，确定第一终端设备的位置变化量，若磁力计传感器接收的信号强度变化超过阈值，则可以认为第一终端设备的位置变化超过阈值。

需要说明的是，根据第一终端设备的设备类型不同，可以对应不同的阈值，示例性的，第一终端设备可以为移动设备，如手机、Pad、AR眼镜、智能手表、智能手环等；第一终端设备可以为半移动设备如智能音箱、笔记本电脑等；第一终端设备可以为固定设备如智慧屏、台式电脑、智能家电等。从移动类设备、半移动设备到固定设备，其对应的阈值可以逐渐减少，也就是说当第一终端设备为移动设备时，当第一终端设备的位置变化超过第一阈值时，则开启所述第一传感器，当第一终端设备为半移动设备时，当第一终端设备的位置变化超过第二阈值时，则开启所述第一传感器，当第一终端设备为固定设备时，当第一终端设备的位置变化超过第三阈值时，则开启所述第一传感器，第一阈值大于第二阈值，第二阈值大于第三阈值。

本申请实施例中，阈值可以包括距离阈值以及角度阈值。示例性的，若第二传感器为加速计传感器，可以基于加速计值在时间上的积分，即距离，设定出加速计的阈值，例如0.2m，0.5m；若第二传感器为陀螺仪传感器，可以基于陀螺仪值在时间上的积分，即角度，设定出陀螺仪的阈值，例如20°，10°；若第二传感器为磁力计传感器，可以基于磁力计的变化强度，设定出磁力计的阈值，如10％；若第二传感器为BLE，可以基于BLE的RSS，如果RSS变化率超过一定比例，即为超过阈值，如20％；若第二传感器为WIFI，可以基于WIFI的RSS，如果RSS变化率超过一定比例，即为超过阈值，如20％。

对于移动设备，如手机，考虑到用户坐着沙发上，一直手握并使用手机，手有些移动并不视为用户将手机移动，将手机对于距离的阈值设置为0.5m，角度阈值设置为30°。

对于半移动设备，如智能音箱距离阈值设置为0.3m，角度阈值设置为20°。对于固定设备，如智慧大屏，距离阈值设置为0.1m，角度阈值设置为10°。

本申请实施例中，若基于所述第二传感器采集的第一数据，确定所述第一终端设备的位置变化超过阈值，则触发所述第一传感器由第一工作状态改变为第二工作状态。

本申请实施例中，第一传感器可以由计算***中的其他终端设备来触发开启，具体的，若基于所述第二传感器采集的第一数据，确定所述第一终端设备的位置变化超过阈值，则第一终端设备可以向计算***中的其他终端设备发送用于指示所述第一终端设备的位置变化超过阈值的第三指示；之后第一终端设备可以接收计算***中的其他终端设备发送的用于开启所述第一传感器的第四指示，并基于所述第四指示开启所述第一传感器。

303、获取所述第一终端设备的第一位置信息，所述第一位置信息为根据所述第一传感器采集的第二数据确定的。

在一种实现中，第一终端设备可以获取所述第一传感器采集的第二数据，并根据所述第二数据确定所述第一终端设备的第一位置信息。

在一种实现中，第一终端设备可以获取所述第一传感器采集的第二数据以及所述N个终端设备的第一传感器采集的数据，并根据所述第二数据以及所述N个终端设备的第一传感器采集的数据确定所述第一终端设备的第一位置信息。

在一种实现中，第一终端设备可以获取所述第一传感器采集的第二数据；向所述M个终端设备中的目标终端设备发送所述第二数据，以便所述目标终端设备根据所述第二数据确定所述第一终端设备的第一位置信息，或者以便所述目标终端设备根据所述第二数据以及所述N个终端设备的第一传感器采集的数据确定所述第一终端设备的第一位置信息；接收所述目标终端设备发送的所述第一位置信息。

在一种实现中，第一终端设备可以不自己计算第一位置信息，而是将第一传感器采集的第二数据发送至计算***中的其他终端设备，其他终端设备可以作为一个分布式计算***基于第二数据完成第一位置信息的计算，或者由一个终端设备基于第二数据完成第一位置信息的计算，在完成第一位置信息的计算之后，可以将第一位置信息发送给第一终端设备，进而第一终端设备可以获取到第一终端设备的第一位置信息。具体的，第一终端设备可以获取所述第一传感器采集的第二数据；向计算***中的其他终端设备发送所述第二数据，以便计算***中的其他终端设备根据所述第二数据确定所述第一终端设备所处的第二位置，或者以便计算***中的其他终端设备根据所述第二数据以及所述N个终端设备的第一传感器采集的数据确定所述第一终端设备的第一位置信息；接收计算***中的其他终端设备发送的所述第一位置信息。

关于如何获取第一终端设备的第一位置信息可以参照上述实施例中如何获取第一终端设备的第二位置信息的相关描述，相似之处这里不再赘述。

在一种实现中，所述第一传感器可以但不限于包括如下传感器的至少一种：加速计传感器以及陀螺仪传感器，且根据所述第一传感器采集的数据进行设备定位时的定位精度大于预设值。以第一传感器为加速计传感器和陀螺仪传感器为例，第一终端设备可以根据其加速计传感器的信号，做加速计传感器的信号在时间上的积分，即得到从上一次第一终端设备加速计置零(即第一终端设备静止)后的移动距离，此移动距离是基于设备自身坐标系。根据其陀螺仪传感器的信号，做陀螺仪传感器的信号在时间上的积分，即得到从上一次第一终端设备陀螺仪置零后的转动角度，此转动角度是基于设备自身坐标系。

本申请实施例中，可以将第二位置共享至计算***中的各个终端设备，以便计算***中的各个终端设备知晓与第一终端设备之间的相对位置。

本申请实施例提供了一种设备定位方法，应用于第一终端设备，所述第一终端设备包括第一传感器和第二传感器，其中，所述第一传感器用于对所述第一终端设备定位，所述第二传感器采集的数据用于确定所述第一终端设备的位置变化，且所述第一传感器的功率大于所述第二传感器的功率，所述方法包括：获取所述第一终端设备的位置变化，所述位置变化为根据所述第二传感器采集的第一数据确定的；当所述第一终端设备的位置变化超过阈值，触发所述第一传感器由第一工作状态改变为第二工作状态，所述第一传感器处于所述第一工作状态的功耗小于处于所述第二工作状态的功耗；获取所述第一终端设备的第一位置信息，所述第一位置信息为根据所述第一传感器在所述第二工作状态采集的第二数据确定的。通过上述方式，只有在基于低功耗的第二传感器采集的第二数据确定所述第一终端设备的位置变化超过阈值时，才开启高功耗的第一传感器，降低了第一终端设备的功耗。

参照图6，图6为本申请实施例提供的一种设备定位方法的流程示意，本申请实施例提供的设备定位方法可以应用于目标终端设备，所述目标终端设备属于计算***，所述计算***包括M个终端设备，所述M个终端设备包括第一终端设备，所述第一终端设备包括第一传感器和第二传感器，其中，所述第一传感器用于对所述第一终端设备定位，所述第二传感器采集的数据用于确定所述第一终端设备的位置变化，且所述第一传感器的功率大于所述第二传感器的功率；本申请实施例提供的设备定位方法：

601、获取所述第一终端设备的第二位置信息，其中，所述第二位置信息为根据所述第一传感器在所述第二工作状态采集的第三数据确定的。

本申请实施例中，可以将第一位置信息共享至计算***中的各个终端设备，以便计算***中的各个终端设备知晓与第一终端设备之间的相对位置。

应理解，针对于计算***中的各个终端设备，都可以基于上述方式获取到自身与计算***中其他终端设备之间的相对位置。

应理解，第一终端设备还可以获取到除了第二位置信息之外的其他位置信息，例如其他终端设备之间的相对位置，本申请并不限定。

步骤601的具体描述可以参照步骤301中相关步骤的描述，相似之处，这里不再赘述。

602、向所述第一终端设备发送用于触发所述第一传感器由第二工作状态改变为第一工作状态的第二指示，以便所述第一终端设备基于所述第二指示触发所述第一传感器由第一工作状态改变为第二工作状态。

以第一工作状态为传感器关闭状态，第二工作状态为传感器开启状态为例，在一种实现中，计算***的中的目标终端设备可以触发第一终端设备关闭自身的第一传感器。具体的，第一终端设备可以接收所述M个终端设备中的目标终端设备发送的用于关闭所述第一传感器的第一指示，并基于所述第一指示关闭所述第一传感器。

步骤602的具体描述可以参照步骤302中相关步骤的描述，相似之处，这里不再赘述。

603、若接收到所述第一终端设备发送的用于指示所述第一终端设备的位置变化超过阈值的第三指示，则向所述第一终端设备发送用于触发所述第一传感器由第一工作状态改变为第二工作状态的第四指示，以便所述第一终端设备基于所述第三指示触发所述第一传感器由第一工作状态改变为第二工作状态。

本申请实施例中，第一传感器可以由目标终端设备来触发开启，具体的，若基于所述第二传感器采集的第一数据，确定所述第一终端设备的位置变化超过阈值，则第一终端设备可以向所述M个终端设备中的目标终端设备发送用于指示所述第一终端设备的位置变化超过阈值的第三指示；之后第二终端设备可以接收所述目标终端设备发送的用于开启所述第一传感器的第四指示，并基于所述第四指示开启所述第一传感器。

步骤603的具体描述可以参照步骤303，相似之处，这里不再赘述。

604、获取所述第一终端设备的第一位置信息，所述第一位置信息为根据所述第一传感器采集的第二数据确定的。

在一种可能的设计中，所述第一传感器采集的数据的数据精度大于所述第二传感器采集的数据的数据精度。

在一种可能的设计中，目标终端设备可以向所述第一终端设备以及所述M个终端设备中的N个终端设备发送用于触发所述第一传感器由第一工作状态改变为第二工作状态的第四指示，以便所述第一终端设备以及N个终端设备基于所述第四指示触发所述第一传感器由第一工作状态改变为第二工作状态，所述N小于或等于所述M；

在一种可能的设计中，所述第一位置信息为根据所述第一传感器采集的第二数据以及所述M个终端设备中的N个终端设备的第一传感器采集的数据确定的。

在一种可能的设计中，所述N小于所述M，目标终端设备可以从所述M个终端设备中确定所述N个终端设备，其中，所述N个终端设备为所述M个终端设备中与所述第一终端设备距离最近的N个终端设备。

在一种可能的设计中，所述第一位置信息和所述第二位置信息用于指示所述第一终端设备与所述M个终端设备中除所述第一终端设备之外的终端设备之间的相对位置。

在一种可能的设计中，所述相对位置包括相对距离和/或相对方位角。

接下来以计算***为智能居家***为例，结合实际场景对本申请实施例提供的设备定位方法进行描述。

参照图7，图7为本申请实施例提供的一种设备定位方法的流程示意，如图7示出的那样，计算***可以包括目标终端设备、第一终端设备以及至少一个终端设备，本申请实施例提供的设备定位方法包括：

701、目标终端设备确定第一终端设备和至少一个终端设备就位。

所谓就位，可以指第一终端设备和至少一个终端设备都同时满足以下条件：都处于开机状态；检测到自身停止移动或仅在一定距离范围内，且移动速度以及转动速度都小于一定预设的值，例如移动速度小于0.01m/min，转动速度小于1°/min。

702、目标终端设备触发第一终端设备以及至少一个终端设备开启第一传感器。

703、第一终端设备以及至少一个终端设备基于第一传感器采集的数据，获取终端设备之间的相对位置。

步骤703的描述可以参照步骤301的描述，相似之处不再赘述。

704、目标终端设备触发第一终端设备以及至少一个终端设备关闭第一传感器。

步骤704的描述可以参照步骤302的描述，相似之处不再赘述。

705、第一终端设备基于第二传感器采集的数据，确定位置改变超过阈值。

706、第一终端设备向目标终端设备发送指示位置改变超过阈值的信息。

707、目标终端设备触发第一终端设备以及至少一个终端设备开启第一传感器。

708、第一终端设备以及至少一个终端设备基于第一传感器采集的数据，获取终端设备之间的相对位置。

709、触发关闭第一传感器。

步骤705至步骤709的描述可以参照步骤303的描述，相似之处不再赘述。

参照图8，图8为本申请实施例提供的一种设备定位方法的流程示意，如图8示出的那样，计算***可以包括目标终端设备、第一终端设备以及至少一个终端设备，本申请实施例提供的设备定位方法包括：

801、目标终端设备确定至少一个终端设备就位。

所谓就位，可以指至少一个终端设备满足以下条件：都处于开机状态；检测到自身停止移动或仅在一定距离范围内，且移动速度以及转动速度都小于一定预设的值，例如移动速度小于0.01m/min，转动速度小于1°/min。

802、目标终端设备触发第一终端设备以及至少一个终端设备开启第一传感器。

803、至少一个终端设备基于第一传感器采集的数据，获取终端设备之间的相对位置。

步骤803的描述可以参照步骤301的描述，相似之处不再赘述。

804、目标终端设备触发至少一个终端设备关闭第一传感器。

步骤804的描述可以参照步骤302的描述，相似之处不再赘述。

805、目标终端设备确定第一终端设备连接至计算***。

在一种场景中，第一终端设备可以保持第一传感器的关闭状态，直到接收到打开第一传感器的触发或者自身确定应打开第一传感器，例如，第一终端设备可以保持第一传感器的关闭状态，直到第一终端设备与计算***中的至少一个终端设备建立连接后，可以接收到计算***中的目标终端设备发送的开启所述第一传感器的指示，第一终端设备可以基于所述第四指示开启所述第一传感器。

806、目标终端设备触发第一终端设备以及至少一个终端设备开启第一传感器。

807、第一终端设备以及至少一个终端设备基于第一传感器采集的数据，获取终端设备之间的相对位置。

808、触发关闭第一传感器。

步骤805至步骤808的描述可以参照步骤303的描述，相似之处不再赘述。

参照图9，图9为本申请实施例提供的一种设备定位装置的结构示意，本申请实施例提供的设备定位装置可以应用于第一终端设备，所述第一终端设备包括第一传感器和第二传感器，其中，所述第一传感器采集的数据用于对所述第一终端设备定位，所述第二传感器采集的数据用于确定所述第一终端设备的位置变化，且所述第一传感器的功率大于所述第二传感器的功率，如图9所示，本申请实施例提供的设备定位装置900可以包括：

获取模块901，用于获取所述第一终端设备的位置变化，所述位置变化为根据所述第二传感器采集的第一数据确定的；

获取模块901执行的步骤可以参照步骤301以及对应的实施例中的描述，这里不再赘述。

传感器状态变化模块902，用于当所述第一终端设备的位置变化超过阈值，触发所述第一传感器由第一工作状态改变为第二工作状态，所述第一传感器处于所述第一工作状态的功耗小于处于所述第二工作状态的功耗；

传感器状态变化模块902执行的步骤可以参照步骤302以及对应的实施例中的描述，这里不再赘述。

所述获取模块901，用于获取所述第一终端设备的第一位置信息，所述第一位置信息为根据所述第一传感器在所述第二工作状态采集的第二数据确定的。

获取模块901执行的步骤可以参照步骤303以及对应的实施例中的描述，这里不再赘述。

在一种可能的设计中，在一种可能的设计中，所述获取模块，用于在获取所述第一终端设备的位置变化之前，获取所述第一终端设备的第二位置信息，所述第二位置信息为根据所述第一传感器在所述第二工作状态采集的第三数据确定的；

所述传感器状态变化模块，用于触发所述第一传感器由所述第二工作状态改变为所述第一工作状态。

在一种可能的设计中，所述第一传感器采集的数据的数据精度大于所述第二传感器采集的数据的数据精度。

在一种可能的设计中，所述传感器状态变化模块，用于：

在触发所述第一传感器由第一工作状态改变为第二工作状态后，触发所述第一传感器由第二工作状态改变为第一工作状态。

在一种可能的设计中，所述第一位置信息用于指示所述第一终端设备与第二终端设备之间的第一相对位置；

所述第二位置信息用于指示所述第一终端设备与所述第二终端设备之间的第二相对位置；

所述第二终端设备和所述第一终端设备属于同一计算***。

在一种可能的设计中，所述传感器状态变化模块，用于接收所述第二终端设备发送的用于触发所述第一传感器由所述第二工作状态改变为所述第一工作状态的第二指示，并基于所述第二指示触发所述第一传感器由所述第二工作状态改变为所述第一工作状态。

在一种可能的设计中，所述传感器状态变化模块，用于当所述第一终端设备的位置变化超过阈值，向所述第二终端设备发送用于指示所述第一终端设备的位置变化超过阈值的第三指示；

接收所述第二终端设备发送的用于触发所述第一传感器由第一工作状态改变为第二工作状态的第四指示，并基于所述第四指示触发所述第一传感器由第一工作状态改变为第二工作状态。

在一种可能的设计中，所述第二终端设备包括M个终端设备，所述M个终端设备中的每个终端设备包括所述第一传感器；

所述第一位置信息为根据所述第二数据以及所述M个终端设备中的N个终端设备的第一传感器采集的数据确定的，所述N小于或等于所述M；和/或，

所述第二位置信息为根据所述第三数据以及所述M个终端设备中的N个终端设备的第一传感器采集的数据确定的，所述N小于或等于所述M。

在一种可能的设计中，所述N小于所述M，所述N个终端设备为所述M个终端设备中与所述第一终端设备距离最近的N个终端设备。

在一种可能的设计中，所述第一相对位置和所述第二相对位置包括相对距离和/或相对方位角。

在一种可能的设计中，所述传感器状态变化模块，用于在获取所述第一终端设备的第二位置信息之前，指示所述第一传感器由所述第一工作状态改变为所述第二工作状态。

在一种可能的设计中，所述传感器状态变化模块，用于与所述第二终端设备建立连接；

接收所述第二终端设备发送的用于触发所述第一传感器由所述第一工作状态改变为所述第二工作状态的第一指示，并基于所述第一指示触发所述第一传感器由所述第一工作状态改变为所述第二工作状态。

在一种可能的设计中，所述获取模块，用于：

获取所述第一传感器采集的第二数据，并根据所述第二数据确定所述第一终端设备的第一位置信息。

在一种可能的设计中，所述获取模块，用于：

获取所述第一传感器采集的第二数据以及所述N个终端设备的第一传感器采集的数据，并根据所述第二数据以及所述N个终端设备的第一传感器采集的数据确定所述第一终端设备的第一位置信息；或，

获取所述第一传感器采集的第二数据；向所述M个终端设备中的目标终端设备发送所述第二数据，以便所述目标终端设备根据所述第二数据确定所述第一终端设备的第一位置信息，或者以便所述目标终端设备根据所述第二数据以及所述N个终端设备的第一传感器采集的数据确定所述第一终端设备的第一位置信息；接收所述目标终端设备发送的所述第一位置信息。

在一种可能的设计中，所述获取模块，用于：

获取所述第一传感器采集的第三数据，并根据所述第三数据确定所述第一终端设备的第二位置信息。

在一种可能的设计中，所述获取模块，用于：

获取所述第一传感器采集的第三数据以及所述N个终端设备的第一传感器采集的数据，并根据所述第三数据以及所述N个终端设备的第一传感器采集的数据确定所述第一终端设备的第二位置信息；或，

获取所述第一传感器采集的第三数据；向所述M个终端设备中的目标终端设备发送所述第三数据，以便所述目标终端设备根据所述第三数据确定所述第一终端设备的第二位置信息，或者以便所述目标终端设备根据所述第三数据以及所述N个终端设备的第一传感器采集的数据确定所述第一终端设备的第二位置信息；接收所述目标终端设备发送的所述第二位置信息。

在一种可能的设计中，所述第一传感器包括如下传感器的至少一种：超宽频UWB传感器、超声波传感器、镭射传感器以及视觉传感器；

所述第二传感器包括如下传感器的至少一种：加速计传感器、陀螺仪传感器、磁力计传感器、低功耗蓝牙BLE以及无线保真WIFI。

在一种可能的设计中，所述第一传感器包括如下传感器的至少一种：加速计传感器以及陀螺仪传感器，且所述第一传感器采集的数据的数据精度大于预设值。

参照图10，图10为本申请实施例提供的一种设备定位装置的结构示意，本申请实施例提供的设备定位装置可以应用于目标终端设备，所述目标终端设备属于计算***，所述计算***包括M个终端设备，所述M个终端设备包括第一终端设备，所述第一终端设备包括第一传感器和第二传感器，其中，所述第二传感器采集的数据用于确定所述第一终端设备的位置变化，且所述第一传感器的功率大于所述第二传感器的功率；本申请实施例提供的一种设备定位装置1000可以包括：

获取模块1001，用于获取所述第一终端设备的第二位置信息，其中，所述第二位置信息为根据所述第一传感器在所述第二工作状态采集的第三数据确定的。

获取模块1001执行的步骤可以参照步骤601、步骤604以及对应的实施例中的描述，这里不再赘述。

发送模块1002，用于向所述第一终端设备发送用于触发所述第一传感器由第二工作状态改变为第一工作状态的第二指示，以便所述第一终端设备基于所述第二指示触发所述第一传感器由第一工作状态改变为第二工作状态。

若接收到所述第一终端设备发送的用于指示所述第一终端设备的位置变化超过阈值的第三指示，则向所述第一终端设备发送用于触发所述第一传感器由第一工作状态改变为第二工作状态的第四指示，以便所述第一终端设备基于所述第三指示触发所述第一传感器由第一工作状态改变为第二工作状态。

发送模块1002执行的步骤可以参照步骤602、步骤603以及对应的实施例中的描述，这里不再赘述。

所述获取模块1001，用于获取所述第一终端设备的第一位置信息，所述第一位置信息为根据所述第一传感器采集的第二数据确定的。

在一种可能的设计中，所述第一传感器采集的数据的数据精度大于所述第二传感器采集的数据的数据精度。

在一种可能的设计中，目标终端设备可以向所述第一终端设备以及所述M个终端设备中的N个终端设备发送用于触发所述第一传感器由第一工作状态改变为第二工作状态的第四指示，以便所述第一终端设备以及N个终端设备基于所述第四指示触发所述第一传感器由第一工作状态改变为第二工作状态，所述N小于或等于所述M；

在一种可能的设计中，所述第一位置信息为根据所述第一传感器采集的第二数据以及所述M个终端设备中的N个终端设备的第一传感器采集的数据确定的。

在一种可能的设计中，所述N小于所述M，目标终端设备可以从所述M个终端设备中确定所述N个终端设备，其中，所述N个终端设备为所述M个终端设备中与所述第一终端设备距离最近的N个终端设备。

在一种可能的设计中，所述第一位置信息和所述第二位置信息用于指示所述第一终端设备与所述M个终端设备中除所述第一终端设备之外的终端设备之间的相对位置。

在一种可能的设计中，所述相对位置包括相对距离和/或相对方位角。

在一种可能的设计中，所述第一传感器包括如下传感器的至少一种：超宽频UWB传感器、超声波传感器、镭射传感器以及视觉传感器；

所述第二传感器包括如下传感器的至少一种：加速计传感器、陀螺仪传感器、磁力计传感器、低功耗蓝牙BLE以及无线保真WIFI。

在一种可能的设计中，所述第一传感器包括如下传感器的至少一种：加速计传感器以及陀螺仪传感器，且所述第一传感器采集的数据的数据精度大于预设值。

参照图11，图11为本申请提供的一种终端设备1500的结构示意，终端设备1500可以为上述实施例中图9中描述的设备定位装置900，或者为上述实施例中图10中描述的设备定位装置1000，如图11示出的那样，所述终端设备包括处理器1501和存储器1502，所述处理器1501用于获取所述存储器1502的代码以执行图3、图6对应实施例所描述的设备定位方法。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的***，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者其他网络设备等)执行本申请图2实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(random access memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

Claims (25)

1.一种设备定位方法，其特征在于，应用于第一终端设备，所述第一终端设备包括第一传感器和第二传感器，其中，所述第一传感器用于对所述第一终端设备定位，所述第二传感器采集的数据用于确定所述第一终端设备的位置变化，且所述第一传感器的功率大于所述第二传感器的功率，所述方法包括：

获取所述第一终端设备的位置变化，所述位置变化为根据所述第二传感器采集的第一数据确定的；

当所述第一终端设备的位置变化超过阈值，触发所述第一传感器由第一工作状态改变为第二工作状态，所述第一传感器处于所述第一工作状态的功耗小于处于所述第二工作状态的功耗；

获取所述第一终端设备的第一位置信息，所述第一位置信息为根据所述第一传感器在所述第二工作状态采集的第二数据确定的。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在获取所述第一终端设备的位置变化之前，获取所述第一终端设备的第二位置信息，所述第二位置信息为根据所述第一传感器在所述第二工作状态采集的第三数据确定的；

触发所述第一传感器由所述第二工作状态改变为所述第一工作状态。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一传感器采集的数据的数据精度大于所述第二传感器采集的数据的数据精度。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，

所述第一位置信息用于指示所述第一终端设备与第二终端设备之间的第一相对位置；

所述第二位置信息用于指示所述第一终端设备与所述第二终端设备之间的第二相对位置；

所述第二终端设备和所述第一终端设备属于同一计算***。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二终端设备包括M个终端设备，所述M个终端设备中的每个终端设备包括所述第一传感器；

所述第一位置信息为根据所述第二数据以及所述M个终端设备中的N个终端设备的第一传感器采集的数据确定的，所述N小于或等于所述M；和/或，

所述第二位置信息为根据所述第三数据以及所述M个终端设备中的N个终端设备的第一传感器采集的数据确定的，所述N小于或等于所述M。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述N小于所述M，所述N个终端设备为所述M个终端设备中与所述第一终端设备距离最近的N个终端设备。

7.根据权利要求4至6任一所述的方法，其特征在于，所述第一相对位置和所述第二相对位置包括相对距离和/或相对方位角。

8.根据权利要求2至7任一所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一终端设备的第二位置信息之前，所述方法还包括：

指示所述第一传感器由所述第一工作状态改变为所述第二工作状态。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述触发所述第一传感器由所述第一工作状态改变为所述第二工作状态，包括：

与所述第二终端设备建立连接；

接收所述第二终端设备发送的用于触发所述第一传感器由所述第一工作状态改变为所述第二工作状态的第一指示，并基于所述第一指示触发所述第一传感器由所述第一工作状态改变为所述第二工作状态。

10.根据权利要求1至9任一所述的方法，其特征在于，所述第一传感器包括如下传感器的至少一种：超宽频UWB传感器、超声波传感器、镭射传感器以及视觉传感器；

所述第二传感器包括如下传感器的至少一种：加速计传感器、陀螺仪传感器、磁力计传感器、低功耗蓝牙BLE以及无线保真WIFI。

11.根据权利要求1至9任一所述的方法，其特征在于，所述第一传感器包括如下传感器的至少一种：加速计传感器以及陀螺仪传感器，且所述第一传感器采集的数据的数据精度大于预设值。

12.一种设备定位装置，其特征在于，应用于第一终端设备，所述第一终端设备包括第一传感器和第二传感器，其中，所述第一传感器采集的数据用于对所述第一终端设备定位，所述第二传感器采集的数据用于确定所述第一终端设备的位置变化，且所述第一传感器的功率大于所述第二传感器的功率，所述装置包括：

获取模块，用于获取所述第一终端设备的位置变化，所述位置变化为根据所述第二传感器采集的第一数据确定的；

传感器状态变化模块，用于当所述第一终端设备的位置变化超过阈值，触发所述第一传感器由第一工作状态改变为第二工作状态，所述第一传感器处于所述第一工作状态的功耗小于处于所述第二工作状态的功耗；

所述获取模块，用于获取所述第一终端设备的第一位置信息，所述第一位置信息为根据所述第一传感器在所述第二工作状态采集的第二数据确定的。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述获取模块，用于在获取所述第一终端设备的位置变化之前，获取所述第一终端设备的第二位置信息，所述第二位置信息为根据所述第一传感器在所述第二工作状态采集的第三数据确定的；

所述传感器状态变化模块，用于触发所述第一传感器由所述第二工作状态改变为所述第一工作状态。

14.根据权利要求12或13所述的装置，其特征在于，所述第一传感器采集的数据的数据精度大于所述第二传感器采集的数据的数据精度。

15.根据权利要求13或14所述的装置，其特征在于，所述第一位置信息用于指示所述第一终端设备与第二终端设备之间的第一相对位置；

所述第二位置信息用于指示所述第一终端设备与所述第二终端设备之间的第二相对位置；

所述第二终端设备和所述第一终端设备属于同一计算***。

16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述第二终端设备包括M个终端设备，所述M个终端设备中的每个终端设备包括所述第一传感器；

所述第一位置信息为根据所述第二数据以及所述M个终端设备中的N个终端设备的第一传感器采集的数据确定的，所述N小于或等于所述M；和/或，

所述第二位置信息为根据所述第三数据以及所述M个终端设备中的N个终端设备的第一传感器采集的数据确定的，所述N小于或等于所述M。

17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述N小于所述M，所述N个终端设备为所述M个终端设备中与所述第一终端设备距离最近的N个终端设备。

18.根据权利要求15至17任一所述的装置，其特征在于，所述第一相对位置和所述第二相对位置包括相对距离和/或相对方位角。

19.根据权利要求14至22任一所述的装置，其特征在于，所述传感器状态变化模块，用于在获取所述第一终端设备的第二位置信息之前，指示所述第一传感器由所述第一工作状态改变为所述第二工作状态。

20.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述传感器状态变化模块，用于与所述第二终端设备建立连接；

接收所述第二终端设备发送的用于触发所述第一传感器由所述第一工作状态改变为所述第二工作状态的第一指示，并基于所述第一指示触发所述第一传感器由所述第一工作状态改变为所述第二工作状态。

21.根据权利要求12至20任一所述的装置，其特征在于，所述第一传感器包括如下传感器的至少一种：超宽频UWB传感器、超声波传感器、镭射传感器以及视觉传感器；

所述第二传感器包括如下传感器的至少一种：加速计传感器、陀螺仪传感器、磁力计传感器、低功耗蓝牙BLE以及无线保真WIFI。

22.根据权利要求12至20任一所述的装置，其特征在于，所述第一传感器包括如下传感器的至少一种：加速计传感器以及陀螺仪传感器，且所述第一传感器采集的数据的数据精度大于预设值。

23.一种非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，所述非易失性可读存储介质包含计算机指令，用于执行权利要求1至11任一所述的设备定位方法。

24.一种终端设备，其特征在于，所述运算设备包括存储器和处理器，所述存储器中存储有代码，所述处理器用于获取所述代码，以执行权利要求1至11任一所述的设备定位方法。

25.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括代码，当所述代码被执行时，用于实现权利要求1至11任一项所述的设备定位方法。

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