CN112450916B - 运动状态判断方法、判断***、足部检测装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种运动状态判断方法、判断***、足部检测装置及存储介质，其中，运动状态判断方法包括：获取当前时间段的待处理数据集，并将所述待处理数据集进行处理以得到第一数据集，所述第一数据集包括若干电容容量或压力的数值；若所述第一数据集中预设第一时间阈值范围内的任意数值与相邻数值之差小于预设第一阈值，提取所述第一数据集内预设第一时间阈值范围的第一最大值和第一最小值，若所述第一最大值和所述第一最小值的差值大于预设第二阈值，判断为运动状态。本发明的运动状态判断方法能够提高判断的准确性。

Description

运动状态判断方法、判断***、足部检测装置及存储介质

技术领域

本发明涉及运动检测领域，尤其涉及一种运动状态判断方法、判断***、足部检测装置及存储介质。

背景技术

在外骨骼、假肢、足式机器人（例如人形、狗）、人体运动检测等领域，需要检测足部与地面的接触状态（悬空、触地）。目前常用的方法都是采用压力薄膜或足底压力板，制造成本和便捷性受到影响。而采用压力传感器，一般只设定一个阈值，大于这个值，判定为触地，小于这个值则判定为离地。因此，由于触地时的不稳定性，所以经常造成判断不准确。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种运动状态判断方法，能够提高判断的准确性。

本发明还提出一种运动判断***。

本发明还提出一种足部检测装置。

本发明还提出一种计算机可读存储介质。

根据本发明的第一方面实施例的运动状态判断方法，获取当前时间段的待处理数据集，并将所述待处理数据集进行处理以得到第一数据集，所述第一数据集包括若干电容容量或压力的数值；

若所述第一数据集中预设第一时间阈值范围内的任意数值与相邻数值之差小于预设第一阈值，提取所述第一数据集内预设第一时间阈值范围的第一最大值和第一最小值，

若所述第一最大值和所述第一最小值的差值大于预设第二阈值，判断为运动状态。

根据本发明实施例的运动状态判断方法，至少具有如下有益效果：通过判断第一数据集中的数值之差以确定电容容量或压力的数值是缓慢变化还是跳跃性的变化，若电容容量或压力的数值是缓慢变化，则认为行走方式较为固定，获取第一最大值和第一最小值，当第一最大值和第一最小值之间的差值过大，认为第一最大值为触地值，第一最小值为悬空值，即此时为运动状态。通过这样设置，能够提高判断的准确性。

根据本发明的一些实施例，所述第一数据集由所述待处理数据集滤波得到。

根据本发明的一些实施例，所述运动状态包括：触地状态和悬空状态，所述判断方法还包括：

若所述第一数据集中预设第一时间阈值范围的任意数值与相邻数值之差大于预设第一阈值；

获取所述第一数据集中预设第一时间阈值范围的数值，若所述数值大于预设第三阈值，判断为触地状态。

根据本发明的一些实施例，所述预设第三阈值通过如下方式确定：

获取前一时间段的第一数据集中任意数值与相邻数值之差大于所述预设第一阈值的数据，以得到第二数据集，根据所述第二数据集内的数值的跳变情况确定第一触地值和第一悬空值；

获取所述第二数据集内预设第二时间阈值范围内的若干第一触地值和若干第一悬空值；

根据计算若干所述第一触地值和若干所述第一悬空值的平均值或中位数以确定第二触地值和第二悬空值；

根据所述第二触地值和所述第二悬空值确定所述预设第三阈值。

根据本发明的一些实施例，所述获取所述第一数据集中预设第一时间阈值范围的数值，若所述数值大于预设第三阈值，判断为触地状态，包括：

获取所述第一数据集中预设第一时间范围内的连续多个数值；

若连续多个所述数值均大于所述预设第三阈值，判断为触地状态。

根据本发明的一些实施例所述判断方法还包括：

获取所述第一数据集内若干预设第一时间阈值范围内的若干第一最大值和若干第一最小值；

获取若干所述第一最大值的平均值或中位数以得到第三触地值，获取若干所述第一最小值的平均值或中位数以得到第三悬空值。

根据本发明的一些实施例，所述判断方法，还包括：

若所述第一数据集中预设第一时间阈值范围的任意数值与相邻数值之差大于预设第一阈值；

获取所述第一数据集中预设第一时间阈值范围的数值，若所述数值小于预设第三阈值，判断为悬空状态。

根据本发明的第二方面实施例的运动状态判断***，包括数据采集模块、判断模块、处理模块。其中，所述数据采集模块用于获取当前时间段的待处理数据集，并将所述待处理数据集进行处理以得到第一数据集，所述第一数据集包括若干电容容量或压力的数值；所述判断模块用于根据所述第一数据集判断所述第一数据集的任意数值与相邻数值之差是否小于第一预设值，并输出第一判断结果；所述处理模块用于根据所述第一判断结果和所述第一数据集提取第一时间阈值内的所述第一数据集的第一最大值和第一最小值；所述判断模块还用于根据所述第一最大值和所述第一最小值的差值与预设第二阈值相比较，并输出第二判断结果。

根据本发明实施例的运动状态判断***，至少具有如下有益效果：通过判断第一数据集中的数值之差以确定电容容量或压力的数值是缓慢变化还是跳跃性的变化，若电容容量或压力的数值是缓慢变化，则认为行走方式较为固定，获取第一最大值和第一最小值，当第一最大值和第一最小值之间的差值过大，认为第一最大值为触地值，第一最小值为悬空值，即此时为运动状态。

根据本发明第三方面实施例的足部检测装置，所述足部检测装置执行如第一方面实施例的运动状态判断方法。

根据本发明实施例的足部检测装置，至少具有如下有益效果：通过判断第一数据集中的数值之差以确定电容容量或压力的数值是缓慢变化还是跳跃性的变化，若电容容量或压力的数值是缓慢变化，则认为行走方式较为固定，获取第一最大值和第一最小值，当第一最大值和第一最小值之间的差值过大，认为第一最大值为触地值，第一最小值为悬空值，即此时为运动状态。

根据本发明第四方面实施例的计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行如第一方面实施例所述的运动状态判断方法。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明做进一步的说明，其中：

图1为本发明一些实施例提供的运动状态判断方法的流程图；

图2为本发明一些实施例提供的运动状态判断方法的流程图；

图3为本发明一些实施例提供的运动状态判断***的模块框图。

附图标记：310、数据采集模块；320、判断模块；330、处理模块。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，若干的含义是一个以上，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

本发明的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

需要说明的是，在本发明的实施例中，使用本发明实施例的运动状态判断方法的足部检测装置安装于鞋底（脚底）。足部检测装置的设计可以采取压力传感器、压力薄膜、足底压力板或电容开关等。如采取压力传感器，处于行走状态时，安装于足底的压力传感器所承受的压力不一样，当处于触地状态时，压力传感器所承受的压力达到最大值；当处于悬空状态时，压力传感器所承受的压力为最小值。如采取电容式的触摸开关，由于触地状态和悬空状态电容的两个极板之间的介质发生改变，因此触地状态和悬空状态的电容容量不一致。当处于触地状态时，因介质***两极板之间，电容容量达到最大值；当处于悬空状态，电容容量达到最小值。

参照图1，第一方面，本发明的一些实施例提供了一种运动状态判断方法，包括但不限于步骤S110和步骤S120。

步骤S110：获取当前时间段的待处理数据集，并将待处理数据集进行处理以得到第一数据集，第一数据集包括若干电容容量或压力的数值；

步骤S120：若第一数据集中预设第一时间阈值范围内的任意数值与相邻数值之差小于预设第一阈值，提取第一数据集内预设第一时间阈值范围的第一最大值和第一最小值，若第一最大值和第一最小值的差值大于预设第二阈值，判断为运动状态。

在步骤S110中，若使用本申请运动状态判断方法的装置采取压力传感器这一类的，则获取压力的数值，若使用本申请运动状态判断方法的装置采取电容开关这一类的，则获取电容容量数值。并将获取的数值放入待处理数据集中，对待处理的数据集进行滤波处理（如采取IIR滤波），得到第一数据集。其中，第一数据集是由电容容量（或者压力数值）等效得到的电压值或者计数值。

在步骤S120中，比较预设第一时间阈值范围内的任意数值和相邻数值之差，当任意数值和相邻数值之差小于预设第一阈值，则说明此时的数值为缓慢变化。在这种情况，提取第一数据集内预设第一时间阈值范围的第一最大值和第一最小值，计算第一最大值和第一最小值的差值，并将其与预设第二阈值相比较。若第一最大值和第一最小值的差值大于预设第二阈值，则说明此时第一最大值为触地值、第一最小值为悬空值。也就是说，在这种情况下，能够判断使用本申请运动状态判断方法的装置（如：足部机器人）处于运动状态。

需要说明的是，预设第一时间阈值、预设第一阈值、预设第二阈值可以更改，可以依据历史数据进行设置。

本发明实施例的运动状态判断方法，能够增强判断运动状态的准确性。

在本发明的一些实施例中，第一数据集由待处理数据集滤波得到，如采取IIR滤波等。

在本发明的一些实施例中，运动状态包括：触地状态和悬空状态，判断方法还包括但不限于步骤S210、步骤S220。

步骤S210：若第一数据集中预设第一时间阈值范围的任意数值与相邻数值之差大于预设第一阈值；

步骤S220：获取第一数据集中预设第一时间阈值范围的数值，若数值大于预设第三阈值，判断为触地状态。

具体地，在本实施例中，比较预设第一时间阈值范围内的任意数值和相邻数值之差，当任意数值和相邻数值之差大于预设第一阈值，则说明此时的数值为跳跃性变化。在这种情况下，判断使用本申请运动状态判断方法的装置（如：足部机器人）处于运动状态。同时，判断第一数据集中的数值是否大于预设第三阈值，若第一数据集中的数值大于预设第三阈值，则认为该值为触地值，此时为触地状态。

通过这样设置，能够增强判断运动状态的准确性。

参照图2，在本发明的一些实施例中，预设第三阈值通过步骤S310、步骤S320、步骤S330和步骤S340确定。

步骤S310：获取前一时间段第一数据集中任意数值与相邻数值之差大于第一阈值的数据，以得到第二数据集，根据第二数据集内的数值的跳变情况确定第一触地值和第一悬空值；

步骤S320：获取第二数据集内预设第二时间阈值范围内的若干第一触地值和若干第一悬空值；

步骤S330：根据计算若干第一触地值和若干第一悬空值的平均值或中位数以确定第二触地值和第二悬空值；

步骤S340：根据第二触地值和第二悬空值确定预设第三阈值。

在步骤S310中，通过获取前一段时间处于运动状态下的数据集，以确定在运动状态下触地值和悬空值的历史数据，即第一触地值和第二触地值。

在步骤S320中，获取预设第二时间阈值范围内的所有若干第一触地值和所有若干悬空值。以便于在步骤S330中进行计算，使判断结果更加准确。

在步骤S330中，对步骤S320中获得的若干第一触地值和若干第一悬空值进行平均值或中位数计算，以得到第二触地值和第二悬空值。需要说明的是，第二触地值和第二悬空值要么均为平均值，要么均为中位数，在计算时，只能选取平均值和中位数之间其中一个。以保证步骤S340中，对预设第三阈值计算的准确性，从而使判断结果更加准确。

在步骤S340中，预设第三阈值根据第二触地值和第二悬空值确定。如：假设预设第三阈值为F，第二悬空值为a，第二触地值为b，比例系数为K，则F = K*b + (1-K)*a；或者取F= K*（a-b）。需要说明的是，在本实施例中，第二悬空值和第二触地值可以根据历史数据进行修改，也可以根据实际的具体情况进行选择；第二悬空值和第二触地值在预设第三阈值中所占的比例或其他处理情况可以根据实际具体情况做出选择。

选取多个触地值和悬空值的历史数据，得到触地值和悬空值的平均值或中位数，再以触地值和悬空值的平均值或中位数确定预设第三阈值，能够使判断结果更加准确。

在本发明的一些实施例中，步骤S220包括但不限于步骤S410、步骤S420。

步骤S410：获取第一数据集中预设第一时间范围内的任意一个数值；

步骤S420：若连续多个数值均大于预设第三阈值，判断为触地状态。

具体地，在本实施例中，预设第三阈值可以通过步骤S310、步骤S320、步骤S330和步骤S340确定，也可以是根据实际的情况进行确定。如果判断某一个值超过预设第三阈值多次或者在某一小段时间内，有多个值超过预设第三阈值，则可以认为为触地状态。这样设置，能够排出偶然情况，从而提高判断的准确性。

在本发明的一些实施例中，运动状态判断方法还包括但不限于步骤S510、步骤S520。

步骤S510：获取第一数据集内若干预设第一时间阈值范围内的若干第一最大值和若干第一最小值；

步骤S520：获取若干第一最大值的平均值或中位数以得到第三触地值，获取若干第一最小值的平均值或中位数以得到第三悬空值。

具体地，在数值缓慢变化的情况下，即说明此时行走方式较为固定，通过获取多个最大值和多个最小值。并分别对最大值和最小值取平均值或者中位数以得到更加稳定的第三悬空值和第三触地值。如此，能够使判断结果更加准确。

参照图1，在本发明的一些实施例中，运动状态判断方法还包括但不限于步骤S130和步骤S140。

步骤S130：若第一数据集中预设第一时间阈值范围的任意数值与相邻数值之差大于预设第一阈值；

步骤S140：获取第一数据集中预设第一时间阈值范围的数值，若数值小于预设第三阈值，判断为悬空状态。

具体地，在本实施例中，任意数值和相邻数值之差大于预设第一阈值，则说明在出现了跳变情况，即在这种情况下，能够判断使用本申请运动状态判断方法的装置（如：足部机器人）处于运动状态。再通过判断数值与预设第三阈值相比较，以确定哪些数值为悬空状态的数值。需要说明的是，完全触地时，认为数值最大；完全悬空时认为数值最小；只要不是完全触地均可认为为悬空状态。

下面参照图1和图2，以一个具体的实施例对本发明实施例的运动状态判断方法进行详细的描述，需要说明的是，本实施例仅是对运动状态判断方法的详细描述，不能理解为对本发明的限制。

需要说明的是，在本实施例中，运动状态分为触地状态和悬空状态。并且，完全触地时，认为数值最大；完全悬空时认为数值最小；只要不是完全触地均可认为为悬空状态。

若使用本申请运动状态判断方法的装置采取压力传感器这一类的，则获取压力的数值，若使用本申请运动状态判断方法的装置采取电容开关这一类的，则获取电容容量数值。并将获取的数值放入待处理数据集中，对待处理的数据集进行滤波处理（如采取IIR滤波），得到第一数据集。其中，第一数据集是由电容容量（或者压力数值）等效得到的电压值或者计数值。

比较预设第一时间阈值范围内的任意数值和相邻数值之差，当任意数值和相邻数值之差小于预设第一阈值，则说明此时的数值为缓慢变化。在这种情况，提取第一数据集内预设第一时间阈值范围的第一最大值和第一最小值，计算第一最大值和第一最小值的差值，并将其与预设第二阈值相比较。若第一最大值和第一最小值的差值大于预设第二阈值，则说明此时第一最大值为触地值、第一最小值为悬空值。也就是说，在这种情况下，能够判断使用本申请运动状态判断方法的装置（如：足部机器人）处于运动状态。

任意数值和相邻数值之差大于预设第一阈值，则说明在出现了跳变情况，即在这种情况下，能够判断使用本申请运动状态判断方法的装置（如：足部机器人）处于运动状态。再通过判断数值与预设第三阈值相比较，以确定哪些数值为悬空状态的数值。

需要说明的是，预设第一时间阈值、预设第一阈值、预设第二阈值可以更改，可以依据历史数据进行设置。

预设第三阈值通过步骤S310、步骤S320、步骤S330和步骤S340确定。

步骤S310：获取前一时间段第一数据集中任意数值与相邻数值之差大于第一阈值的数据，以得到第二数据集，根据第二数据集内的数值的跳变情况确定第一触地值和第一悬空值；

步骤S320：获取第二数据集内预设第二时间阈值范围内的若干第一触地值和若干第一悬空值；

步骤S330：根据计算若干第一触地值和若干第一悬空值的平均值或中位数以确定第二触地值和第二悬空值；

步骤S340：根据第二触地值和第二悬空值确定预设第三阈值。

在步骤S310中，通过获取前一段时间处于运动状态下的数据集，以确定在运动状态下触地值和悬空值的历史数据，即第一触地值和第二触地值。

在步骤S320中，获取预设第二时间阈值范围内的所有若干第一触地值和所有若干悬空值。以便于在步骤S330中进行计算，使判断结果更加准确。

在步骤S330中，对步骤S320中获得的若干第一触地值和若干第一悬空值进行平均值或中位数计算，以得到第二触地值和第二悬空值。需要说明的是，第二触地值和第二悬空值要么均为平均值，要么均为中位数，在计算时，只能选取平均值和中位数之间其中一个。以保证步骤S340中，对预设第三阈值计算的准确性，从而使判断结果更加准确。

在步骤S340中，预设第三阈值根据第二触地值和第二悬空值确定。如：假设预设第三阈值为F，第二悬空值为a，第二触地值为b，比例系数为K，则F = K*b + (1-K)*a；或者取F= K*（a-b）。需要说明的是，在本实施例中，第二悬空值和第二触地值可以根据历史数据进行修改，也可以根据实际的具体情况进行选择；第二悬空值和第二触地值在预设第三阈值中所占的比例或其他处理情况可以根据实际具体情况做出选择。

选取多个触地值和悬空值的历史数据，得到触地值和悬空值的平均值或中位数，再以触地值和悬空值的平均值或中位数确定预设第三阈值，能够使判断结果更加准确。

参照图3，第二方面，本发明的一些实施例还提供了一种运动状态判断***，包括数据采集模块310、判断模块320和处理模块330。其中，数据采集模块310用于获取当前时间段的待处理数据集，并将待处理数据集进行处理以得到第一数据集，第一数据集包括若干电容容量或压力的数值；判断模块320用于根据第一数据集判断第一数据集的任意数值与相邻数值之差是否小于第一预设值，并输出第一判断结果；还用于根据第一最大值和第一最小值的差值与预设第二阈值相比较，并输出第二判断结果；处理模块330用于根据第一判断结果和第一数据集提取第一时间阈值内的第一数据集的第一最大值和第一最小值。

具体地，在本实施例中，数据采集模块310采集待处理数据集，并将待处理数据集进行IIR滤波处理以得到第一数据集。判断模块320获取第一数据集中的数值，并将第一数据集中的数值与相邻数值进行比较判断，如果数值与相邻数值之差大于预设第一阈值，则说明出现了跳跃性的变化，可以直接判断为运动状态，即第一判断结果可以直接为运动状态。如果数值与相邻数值之差小于预设第一阈值，则说明为缓慢变化，在这种情况下，需要获取第一数据集的第一最大值和第一最小值，再进行比较，才能够判断是否为运动状态。如果第一最大值和第一最小值的差值大于预设第二阈值，则判断为运动状态；如果第一最大值和第一最小值的差值小于预设第二阈值，则为波动情况，未发生运动。本发明实施例的运动状态判断***，能够增强判断运动状态的准确性。

第三方面，在本发明的一些实施例中还提供了一种足部检测装置，执行如第一方面实施例的运动状态判断方法。

具体地，在本实施例中，足部检测装置可以安装于假肢、外骨骼或者其他机器人上。通过足部检测装置获取触地和离地信号，来进行控制。如安装于假肢上，通过获取触地信号和离地信号，从而用于假肢的控制、摆动、支撑等。如安装于外骨骼上，通过获取触地信号和离地信号，来进行外骨骼的辅助控制。如用于人形、大狗等机器人，将足部检测装置安装于足端，根据探测的触地离地信号，进行响应控制和行走控制。需要说明的是，本发明实施例的足部检测装置的设计，可以采取电容式的触摸开关，也可以采取压力传感器类的压力板。

本发明实施例的足部检测装置，能够增强判断运动状态的准确性。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质。

在一些实施例中，计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令用于执行第一方面实施例中提到的运动状态判断方法。

在一些实施例中，该存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个控制处理器执行，比如，被上述电子设备中的一个处理器执行，可使得上述一个或多个处理器执行上述运动状态判断方法。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、***可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质（或非暂时性介质）和通信介质（或暂时性介质）。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息（诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据）的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘（DVD）或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。此外，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

Claims (10)

1.运动状态判断方法，其特征在于，包括：

获取当前时间段的待处理数据集，并将所述待处理数据集进行处理以得到第一数据集，所述第一数据集包括若干电容容量或压力的数值；

若所述第一数据集中预设第一时间阈值范围内的任意数值与相邻数值之差小于预设第一阈值，提取所述第一数据集内预设第一时间阈值范围的第一最大值和第一最小值，若所述第一最大值和所述第一最小值的差值大于预设第二阈值，判断为运动状态；

所述预设第一阈值用于判断所述电容容量或所述压力数值是跳跃性还是缓慢变化。

2.根据权利要求1所述的判断方法，其特征在于，所述第一数据集由所述待处理数据集滤波得到。

3.根据权利要求1所述的判断方法，其特征在于，所述运动状态包括：触地状态和悬空状态，所述判断方法还包括：

若所述第一数据集中预设第一时间阈值范围的任意数值与相邻数值之差大于预设第一阈值；

获取所述第一数据集中预设第一时间阈值范围的数值，若所述数值大于预设第三阈值，判断为触地状态。

4.根据权利要求3所述的判断方法，其特征在于，所述预设第三阈值通过如下方式确定：

获取前一时间段的第一数据集中任意数值与相邻数值之差大于所述预设第一阈值的数据，以得到第二数据集，根据所述第二数据集内的数值的跳变情况确定第一触地值和第一悬空值；

获取所述第二数据集内预设第二时间阈值范围内的若干所述第一触地值和若干所述第一悬空值；

根据计算若干所述第一触地值和若干所述第一悬空值的平均值或中位数以确定第二触地值和第二悬空值；

根据所述第二触地值和所述第二悬空值确定所述预设第三阈值。

5.根据权利要求3或4所述的判断方法，其特征在于，所述获取所述第一数据集中预设第一时间阈值范围的数值，若所述数值大于预设第三阈值，判断为触地状态，包括：

获取所述第一数据集中预设第一时间范围内的连续多个数值；

若所述连续多个数值均大于所述预设第三阈值，判断为触地状态。

6.根据权利要求1所述的判断方法，其特征在于，所述判断方法还包括：

获取所述第一数据集内若干预设第一时间阈值范围内的若干第一最大值和若干第一最小值；

获取若干所述第一最大值的平均值或中位数以得到第三触地值，获取若干所述第一最小值的平均值或中位数以得到第三悬空值。

7.根据权利要求1所述的判断方法，其特征在于，所述判断方法，还包括：

若所述第一数据集中预设第一时间阈值范围的任意数值与相邻数值之差大于预设第一阈值；

获取所述第一数据集中预设第一时间阈值范围的数值，若所述数值小于预设第三阈值，判断为悬空状态。

8.运动状态判断***，其特征在于，包括：

数据采集模块，用于获取当前时间段的待处理数据集，并将所述待处理数据集进行处理以得到第一数据集，所述第一数据集包括若干电容容量或压力的数值；

判断模块，用于根据所述第一数据集判断所述第一数据集的任意数值与相邻数值之差是否小于第一预设值，并输出第一判断结果；

处理模块，用于根据所述第一判断结果和所述第一数据集提取第一时间阈值内的所述第一数据集的第一最大值和第一最小值；

所述判断模块还用于根据所述第一最大值和所述第一最小值的差值与预设第二阈值相比较，并输出第二判断结果。

9.一种足部检测装置，其特征在于，执行如权利要求1至7中任意一项所述的运动状态判断方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行如权利要求1至7任意一项所述的运动状态判断方法。

Images