CN112422011B - 电机的控制方法及***、计算机可读存储介质和家用电器 - Google Patents

电机的控制方法及***、计算机可读存储介质和家用电器 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种电机的控制方法及***、计算机可读存储介质和家用电器，其中，电机的控制方法包括：确定电机的相电流和相电压，根据相电流和相电压确定电机的实际电感参数；根据实际电感参数、相电流和转子磁链信息确定电机的磁链参数，根据磁链参数调整电机的驱动信号，以通过驱动信号控制电机。根据电机的相电流和相电压确定电机的实际电感参数，根据实际电感参数确定电机的磁链参数，可避免实际电感参数与出厂标定的电感参数间存在差值导致定子磁链幅值波动，进而可以控制定子磁链幅值不变，利于实现低速运转时的力矩补偿，实现电机输出力矩恒定，避免了在低速运转时的电机失速现象，提高了电机的平稳性。

Description

电机的控制方法及***、计算机可读存储介质和家用电器
技术领域
本发明涉及电机控制技术领域，具体而言，涉及一种电机的控制方法、一种电机的控制***、一种计算机可读存储介质、一种家用电器和一种电动车辆。
背景技术
一般来说，电机的电感参数在生产时标定，但由于生产工艺限制，成品的电机的实际电感参数可能跟标定值产生偏差，在电机控制过程中，电感参数的偏差会导致定子磁链幅值波动，导致电机出现失速等问题。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
为此，本发明的第一方面提出一种电机的控制方法。
本发明的第二方面提出一种电机的控制***。
本发明的第三方面提出一种计算机可读存储介质。
本发明的第四方面提出一种家用电器。
本发明的第五方面提出一种电动车辆。
有鉴于此，本发明的第一方面提供了一种电机的控制方法，包括：确定电机的相电流和相电压，根据相电流和相电压确定电机的实际电感参数；根据实际电感参数、相电流和转子磁链信息确定电机的磁链参数，根据磁链参数调整电机的驱动信号，以通过驱动信号控制电机。
在该技术方案中，在控制电机运行时，根据电机的相电流和相电压确定电机的实际电感参数，根据实际电感参数确定电机的磁链参数，具体为定子磁链参数，可避免实际电感参数与出厂标定的电感参数间存在差值导致定子磁链幅值波动，进而可以控制定子磁链幅值不变，利于实现低速运转时的力矩补偿，实现电机输出力矩恒定，避免了在低速运转时的电机失速现象，提高了电机的平稳性。
另外，本发明提供的上述技术方案中的电机的控制方法还可以具有如下附加技术特征：
在上述技术方案中，进一步地，确定电机的相电流和相电压的步骤，具体包括：获取电机的母线电压，根据母线电压确定母线电压的过零点信号，基于母线电压的过零点信号获取相电流和相电压。
在该技术方案中，对电机的母线电压进行采样，在母线电压过零点的时刻可准确地采集到电机的相电流和相电压，以通过相电流和相电压准确计算得到电机的实际电感参数。
在上述技术方案中，进一步地，电机的控制方法还包括：确定驱动信号的过零点信号，基于驱动信号的过零点信号，向电机施加第一补偿信号。
在该技术方案中，在电机启动的过程中，每当电机的驱动信号过零点时，向驱动信号中注入第一补偿信号并施加于电机，可以有效地拉高电机的启动电压，利于低压电机的启动，提高电机的启动速度，同时避免电机出现启动失败的问题，提高了电机控制的效果，并提高了电机的稳定性和可靠性。
在上述技术方案中，进一步地，第一补偿信号为电流信号，电流信号的频率范围为：15kHz至25kHz。
在该技术方案中，以高频的电流信号作为第一补偿信号，可以提高原有电机驱动信号的占空比，实现拉高电机启动电压的效果，有利于低压电机的启动。其中，作为第一补偿信号的电流信号的频率范围在15kHz至25kHz之间，在保证电机运行可靠性的前提下，可以取得较好的补偿效果。
在上述技术方案中，进一步地，电机的控制方法还包括：根据相电流和相电压确定电机的电角度补偿量；根据电角度补偿量和电机的电角度估算值确定电机的实际电角度；根据实际电角度确定电机的转子位置，基于转子位置生成驱动信号。
在该技术方案中，无感电机需要估算转子位置，通过转子位置确定对应的驱动信号。其中，确定转子位置需要估算电机的电角度。而电机的电角度估算值与实际电角度之间一般存在偏差，根据电机实际的相电流和相电压可以算得电机电角度补偿量，通过电角度补偿量对电角度估算值进行补偿，得到电机的实际电角度，该实际电角度可以确定得到更加接近真实的转子位置，进而得到更加合适的驱动信号，可以有效地提高电机的控制效果。
在上述技术方案中，进一步地，电机的控制方法还包括：确定电机在空载状态下的空载转矩信息，并获取电机在预设负载状态下的第一转速信息和第二转速信息；根据空载转矩信息，第一转速信息和第二转速信息确定转子磁链信息。
在该技术方案中，在电机首次投运时，首先控制电机空载，获取电机在首次空载时的空载转矩。之后控制电机以预设转矩运行。在电机以预设转矩运行时，电机转速会逐渐增加直至达到一个平衡的稳定转速，分别获取电机加速过程中第一时刻下的第一转速信息和第二时刻下的第二转速信息，根据第一转速信息、第二转速信息和预先获取的空载转矩信息可得到电机的转子磁链信息，通过转子磁链信息确定电机的磁链参数，得到的结果更加准确，利于控制电机的定子磁链幅值不变，可实现低速运转时的力矩补偿，使得电机输出力矩恒定，避免了在低速运转时的电机失速现象，提高了电机的平稳性。
在上述技术方案中，进一步地，电机的控制方法还包括：获取电机的实际转速信息，根据实际转速信息和磁链参数生成第二补偿信号；向电机施加第二补偿信号，以对电机进行转矩补偿。
在该技术方案中，可通过滑膜观测器或速度观测器实时获取电机的实际转速信息，当实际转速信息与设定的转速之间出现了偏差时，根据实际转速信息和电机的磁链参数对电机进行转矩补偿，保证了电机转矩恒定，利于提高电机在低速运转时的稳定性，避免了在低速运转时的电机失速现象，提高了电机的平稳性和可靠性。
在上述技术方案中，进一步地，电机的控制方法还包括：根据相电流和相电压确定电机的实际电阻参数和电机的反电动势常数；根据实际电感参数、实际电阻参数和反电动势常数调整驱动信号。
在该技术方案中，由于生产工艺等客观条件限制，电机实际的电感参数、电阻参数和反电动势常数可能与出厂标定值之间出现偏差，在出现偏差的情况下，如仍按照标定值对应的驱动信号控制电机，会造成定子磁链幅值波动等问题，影响电机的运行效果。而通过在电机运行时确定实际的相电流和相电压，根据相电流和线电压确定电机的实际电感参数，根据相电压确定实际电阻参数，并进一步地根据实际电感参数和实际电阻参数计算确定电机的实际的反电动势常数，通过实际电感参数、实际电阻参数和反电动势常数调整驱动信号，可以使电机的定子磁链幅值保持恒定，避免电机运行时出现转速、转矩波动，从而获得更好的电机控制效果。
本发明的第二方面提供了一种电机的控制***，包括：存储器，存储器被配置为适于存储计算机程序；处理器，处理器被配置为适于执行计算机程序以实现如上述任一技术方案中提供的电机的控制方法，因此，该电机的控制***包括如上述任一技术方案中提供的电机的控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。
本发明的第三方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一技术方案中提供的电机的控制方法，因此，该计算机可读存储介质包括如上述任一技术方案中提供的电机的控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。
本发明的第四方面提供了一种家用电器，包括电机和如上述任一技术方案中提供的电机的控制***，因此，该家用电器包括如上述任一技术方案中提供的电机的控制***的全部有益效果，在此不再赘述。
其中，家用电器可包括送风装置、食物处理装置等，食物处理装置具体包括搅拌机、料理机、破壁机和豆浆机等。
本发明的第五方面提供了一种电动车辆，包括电机和如上述任一技术方案中提供的电机的控制***，因此，该电动车辆包括如上述任一技术方案中提供的电机的控制***的全部有益效果，在此不再赘述。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1示出了根据本发明的一个实施例的电机的控制方法的流程图；
图2示出了根据本发明的另一个实施例的电机的控制方法的流程图；
图3示出了根据本发明的又一个实施例的电机的控制方法的流程图；
图4示出了根据本发明的再一个实施例的电机的控制方法的流程图；
图5示出了根据本发明的再一个实施例的电机的控制方法的流程图；
图6示出了根据本发明的再一个实施例的电机的控制方法的流程图；
图7示出了根据本发明的再一个实施例的电机的控制方法的流程图；
图8示出了根据本发明的一个实施例的电机的控制方法的控制逻辑图；
图9示出了根据本发明的一个实施例的电机的控制***的结构框图。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
下面参照图1至图9描述根据本发明一些实施例提供的电机的控制方法、电机的控制***、计算机可读存储介质、家用电器和电动车辆。
实施例一：
如图1所示，本发明的实施例提供了一种电机的控制方法，其中，该控制方法具体包括以下步骤：
S102，确定电机的相电流和相电压；
S104，根据相电流和相电压确定电机的实际电感参数；
在S102和S104中，根据电机运行时实际的相电流和相电压，可以确定电机实际电感参数，避免了由于生产工艺等客观因素导致电机出厂标定的电感参数与实际电感参数之间出现偏差的情况出现。
S106，根据实际电感参数、相电流和转子磁链信息确定电机的磁链参数，根据磁链参数调整电机的驱动信号，以通过驱动信号控制电机。
在S106中，根据实际电感参数、相电流和转子磁链信息确定电机的磁链参数，利于保持电机定子磁链幅值恒定，利于实现低速运转时的力矩补偿，实现电机输出力矩恒定，改善电机的控制效果以提高电机运行的平稳性。
进一步地，如图2所示，确定电机的相电流和相电压的步骤，具体包括：
S202，获取电机的母线电压；
S204，根据母线电压确定母线电压的过零点信号，基于母线电压的过零点信号获取相电流和相电压。
在S204中，在母线电压过零点的时刻，可以准确获取电机的相电流和相电压。
进一步地，如图3所示，电机的控制方法还包括：
S302，确定电机在空载状态下的空载转矩信息，并获取电机在预设负载状态下的第一转速信息和第二转速信息；
在S302中，首先控制电机空载，获取电机在首次空载时的空载转矩，之后控制电机以预设转矩运行。在电机以预设转矩运行时，电机转速会逐渐增加直至达到一个平衡的稳定转速，分别获取电机加速过程中第一时刻下的第一转速信息和第二时刻下的第二转速信息。
S304，根据空载转矩信息，第一转速信息和第二转速信息确定转子磁链信息。
在S304中，根据第一转速信息、第二转速信息和预先获取的空载转矩信息可得到电机的转子磁链信息，通过转子磁链信息确定电机的磁链参数，得到的结果更加准确。
其中，电机的磁链方程具体为：
Figure BDA0002178056240000061
Figure BDA0002178056240000062
其中，
Figure BDA0002178056240000063
为电机的直轴磁链，
Figure BDA0002178056240000064
为电机的交轴磁链，Ld为电机直轴的实际电感，Lq为电机交轴的实际电感，id为电机直轴电流，iq为电机交轴电流，
Figure BDA0002178056240000071
为转子磁链参数。
在实际工作中，电机的实际电感参数(Ld，Lq)和转子磁链信息
Figure BDA0002178056240000072
为恒定值，因此电机定子磁链幅值实际受相电流(id，iq)的影响，因此在控制电机运行的过程中，通过根据电机的磁链参数动态调整电机的驱动信号，进而改变电机的相电流，可以实现控制电机定子磁链幅度恒定，进而获得较好的电机控制效果。
具体地，根据电机的相电流和相电压确定电机的实际电感参数，可避免实际电感参数与出厂标定的电感参数间存在差值导致定子磁链幅值波动，进而可以控制定子磁链幅值不变。
根据第一转速信息、第二转速信息和预先获取的空载转矩信息得到电机实际的转子磁链信息，可避免实际转子磁链信息与预设值之间存在差值导致最终确定的磁链参数不准确。
根据电机的相电流和相电压确定电机的实际电感参数，根据实际电感参数确定电机的磁链参数，具体为定子磁链参数，可避免实际电感参数与出厂标定的电感参数间存在差值导致定子磁链幅值波动，进而可以控制定子磁链幅值不变，利于实现低速运转时的力矩补偿，实现电机输出力矩恒定，避免了在低速运转时的电机失速现象，提高了电机的平稳性。
实施例二：
如图4所示，本发明的实施例提供的电机的控制方法还包括：
S402，确定驱动信号的过零点信号；
S404，基于驱动信号的过零点信号，向电机施加第一补偿信号。
进一步地，第一补偿信号为电流信号，电流信号的频率范围为：15kHz至25kHz。
其中，对于低压电机(如12V至48V的直流电机)，由于其通过电池等低压设备供电，在电机启动时会出现供电电压达不到电机的启动电压，导致电机启动失败的情况发生。
为了避免上述电机启动失败的情况，在电机启动的过程中，每当电机的驱动信号过零点时，向驱动信号中注入第一补偿信号并施加于电机，可以有效地拉高电机的启动电压。
举例来说，电机的驱动信号多为PWM(Pulse Width Modulation，脉冲宽度调制)信号。通过增加PWM信号的占空比可提高施加于电机定子线圈的电压，由于PWM信号占空比的调节能力有限，通过在PWM信号过零点的同时(可通过下降沿触发)，向PWM信号中注入高频电流信号，即第一补偿信号，可以有效地拉高电机电压，使得驱动信号满足电机的启动电压，利于低压电机的启动，提高电机的启动速度，同时避免电机出现启动失败的问题，提高了电机控制的效果，并提高了电机的稳定性和可靠性。
在一些实施例中，注入电机驱动信号中的高频电流信号，即第一补偿信号的频率范围在15kHz至25kHz之间，在保证电机运行可靠性的前提下，可以取得较好的补偿效果。
优选地，第一补偿信号的频率为20kHz，可兼顾开关电路的使用寿命和电机启动效果。
实施例三：
如图5所示，本发明的实施例提供的电机的控制方法还包括：
S502，根据相电流和相电压确定电机的电角度补偿量；
S504，根据电角度补偿量和电机的电角度估算值确定电机的实际电角度；
在S502和S504中，根据电机实际的相电流和相电压可以算得电机电角度补偿量，通过电角度补偿量对电角度估算值进行补偿，得到电机的实际电角度，该实际电角度可以确定得到更加接近真实的转子位置。
S506，根据实际电角度确定电机的转子位置，基于转子位置生成驱动信号，通过驱动信号控制电机。
在S506中，由于对于无感电机需要估算转子位置，通过转子位置确定对应的驱动信号。其中，确定转子位置需要估算电机的电角度。而电机的电角度估算值与实际电角度之间一般存在偏差，通过补偿后的实际电角度确定转子位置，进而得到更加合适的驱动信号，可以有效地提高电机的控制效果。
其中，通过电角度补偿量对电角度估算值进行补偿，得到电机的实际电角度，该实际电角度可以确定得到更加接近真实的转子位置，进而得到更加合适的驱动信号，使得无感电机(不设置传感器连获取转子位置)控制更加精确，可以有效地提高无感电机的控制效果。
实施例四：
如图6所示，本发明的实施例提供的电机的控制方法还包括：
S602，获取电机的实际转速信息，根据实际转速信息和磁链参数生成第二补偿信号；
在S602中，实时获取电机实际转速信息，并与设定的目标转速进行比对，根据比对结果和电极的磁链参数生成第二补偿信号。
S604，向电机施加第二补偿信号，以对电机进行转矩补偿。
在S604中，通过第二补偿信号对电机进行转矩补偿，提高电机的转矩稳定性，实现输出转矩的恒定。
其中，可通过滑膜观测器或速度观测器实时获取电机的实际转速信息，当实际转速信息与设定的转速之间出现了偏差时，根据实际转速信息和电机的磁链参数对电机进行转矩补偿，保证了电机转矩恒定，利于提高电机在低速运转时的稳定性，避免了在低速运转时的电机失速现象，提高了电机的平稳性和可靠性。
举例来说，应用于破壁机等负载不固定的电机，由于电机实际负载随破壁机杯内物料种类、数量的不同而不同，因此通过恒定的控制曲线控制电机的情况，电机的转速、转矩会随物料变化而变化，导致破壁机工作效果不好。因此，当电机的实际转速信息低于目标转速时，说明此时电机负载大于当前控制曲线对应的负载，此时对应增加注入定子线圈的电流，进行转矩补偿，以保证电机转矩恒定，提高通过本发明提供的电机控制方法控制的破壁机的工作效果。
实施例五：
如图7所示，发明的实施例提供的电机的控制方法还包括：
S702，根据相电流和相电压确定电机的实际电阻参数和电机的反电动势常数；
S704，根据实际电感参数、实际电阻参数和反电动势常数调整驱动信号。
其中，由于生产工艺等客观条件限制，电机实际的电感参数、电阻参数和反电动势常数可能与出厂标定值之间出现偏差，在出现偏差的情况下，如仍按照标定值对应的驱动信号控制电机，会造成定子磁链幅值波动等问题，影响电机的运行效果。
而通过在电机运行时确定实际的相电流和相电压，根据相电流和线电压确定电机的实际电感参数，根据相电压确定实际电阻参数，并进一步地根据实际电感参数和实际电阻参数计算确定电机的实际的反电动势常数，通过实际电感参数、实际电阻参数和反电动势常数调整驱动信号，可以使电机的定子磁链幅值保持恒定，避免电机运行时出现转速、转矩波动，从而获得更好的电机控制效果。
实施例六：
在本发明的一个完整实施例中，电机的闭环控制逻辑如图8所示，其中，在电机上电初始化后，电机启动时，向电机注入高频电流以拉高启动电压，利于低压电机启动。在启动后，实时进行相电流和相电压检测，基于相电流和相电压之间的相位差进行相位补偿，并通过滑膜观测器估算电机转子的位置。在确定转子位置后，通过PI(ProportionalIntegral比例积分)调节模块控制电机加速运行，并通过速度观测器识别转子的实际转速，根据实际转速进行转矩补偿，实现闭环控制。
其中，在电机首次上电时，控制电机空载旋转以获取空载转矩，并获取电机在恒定转矩驱动下第一时刻和第二时刻的第一转速和第二转速，根据空载转矩、第一转速和第二转速确定转子磁链信息。
在该实施例中，确定电机实际电感的公式为：
Lm＝(Kd×Un×1000)÷(2×P×Nn×In)
其中，Lm为电枢电感(实际电感参数)，Kd为预设的常数，Un是电机的额定电压(相电压)，P是电动机磁极对数，In是电机的实际电流(相电流)，Nn是电机定子绕组的匝数。
更进一步地，在本发明实施例的电机控制方法中，还包括4个重要公式，分别为磁链公式、电压公式、电磁转矩公式和运动公式。
其中，磁链方程为：
Figure BDA0002178056240000111
Figure BDA0002178056240000112
其中，
Figure BDA0002178056240000113
为电机的直轴磁链，
Figure BDA0002178056240000114
为电机的交轴磁链，Ld为电机直轴的实际电感，Lq为电机交轴的实际电感，id为电机直轴电流，iq为电机交轴电流，
Figure BDA0002178056240000115
为转子磁链参数。
电压方程为：
ud＝Lddid÷dt-ωeLqiq+＝Rsid
Figure BDA0002178056240000116
其中，ud为直轴电压，uq为交轴电压，Ld为电机直轴的实际电感，Lq为电机交轴的实际电感，id为电机直轴电流，iq为电机交轴电流，
Figure BDA0002178056240000117
为转子磁链参数。
电磁转矩方程为：
Figure BDA0002178056240000118
其中，Te为电磁转矩，P为电机的极对数，iq为电机交轴电流，
Figure BDA0002178056240000119
为转子磁链参数。
运动方程为：
Figure BDA00021780562400001110
通过上述公式对电机各控制参数进行计算确定，以生成对应的电机驱动信号，可以针对电机自身参数和运行状态对电机进行更加精确的控制操作，进而可以获得更好的电机控制效果。
实施例七：
如图9所示，本发明的实施例提供了一种电机的控制***900，包括：存储器902，存储器902被配置为适于存储计算机程序；处理器904，处理器904被配置为适于执行计算机程序以实现如上述任一实施例中提供的电机的控制方法。
处理器904通过采样电路获取电机的相电流和相电压，并确定电机的实际电感参数，根据实际电感参数确定电机的磁链参数，具体为定子磁链参数，可避免实际电感参数与出厂标定的电感参数间存在差值导致定子磁链幅值波动，进而可以控制定子磁链幅值不变，利于实现低速运转时的力矩补偿，实现电机输出力矩恒定，避免了在低速运转时的电机失速现象，提高了电机的平稳性。
在电机启动的过程中，每当电机的驱动信号过零点时，处理器904控制高频电流补偿电路向驱动信号中注入第一补偿信号并施加于电机，可以有效地拉高电机的启动电压，利于低压电机的启动，提高电机的启动速度，同时避免电机出现启动失败的问题，提高了电机控制的效果，并提高了电机的稳定性和可靠性。
处理器904可根据电机实际的相电流和相电压计算得电机电角度补偿量，并通过电角度补偿量对电角度估算值进行补偿，得到电机的实际电角度，该实际电角度可以确定得到更加接近真实的转子位置，进而得到更加合适的驱动信号，可以有效地提高电机的控制效果。
在电机首次投运时，处理器904首先控制电机空载，并获取电机在首次空载时的空载转矩。之后处理器904控制电机以预设转矩运行。在电机以预设转矩运行时，电机转速会逐渐增加直至达到一个平衡的稳定转速，处理器904分别获取电机加速过程中第一时刻下的第一转速信息和第二时刻下的第二转速信息，根据第一转速信息、第二转速信息和预先获取的空载转矩信息可得到电机的转子磁链信息，通过转子磁链信息确定电机的磁链参数，得到的结果更加准确，利于控制电机的定子磁链幅值不变，可实现低速运转时的力矩补偿，使得电机输出力矩恒定，避免了在低速运转时的电机失速现象，提高了电机的平稳性。
处理器904通过滑膜观测器或速度观测器实时获取电机的实际转速信息，当实际转速信息与设定的转速之间出现了偏差时，处理器904根据实际转速信息和电机的磁链参数对电机进行转矩补偿，保证了电机转矩恒定，利于提高电机在低速运转时的稳定性，避免了在低速运转时的电机失速现象，提高了电机的平稳性和可靠性。
处理器904通过在电机运行时确定实际的相电流和相电压，根据相电流和线电压确定电机的实际电感参数，并根据相电压确定实际电阻参数，进一步地根据实际电感参数和实际电阻参数计算确定电机的实际的反电动势常数，通过实际电感参数、实际电阻参数和反电动势常数调整驱动信号，可以使电机的定子磁链幅值保持恒定，避免电机运行时出现转速、转矩波动，从而获得更好的电机控制效果。
实施例八：
本发明的实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一实施例中提供的电机的控制方法，因此，该计算机可读存储介质包括如上述任一实施例中提供的电机的控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。
实施例九：
本发明的实施例提供了一种家用电器，包括电机和如上述任一实施例中提供的电机的控制***，因此，该家用电器包括如上述任一实施例中提供的电机的控制***的全部有益效果，在此不再赘述。
其中，家用电器可包括送风装置、食物处理装置等，食物处理装置具体包括搅拌机、料理机、破壁机、厨师机、烹饪机和豆浆机等。
实施例十：
本发明的实施例提供了一种送风装置，包括电机和如上述任一实施例中提供的电机的控制***，因此，该送风装置包括如上述任一实施例中提供的电机的控制***的全部有益效果，在此不再赘述。
实施例十一：
本发明的实施例提供了一种食物处理机，包括电机和如上述任一实施例中提供的电机的控制***，因此，该食物处理机包括如上述任一实施例中提供的电机的控制***的全部有益效果，在此不再赘述。
实施例十二：
本发明的实施例提供了一种电动车辆，包括电机和如上述任一实施例中提供的电机的控制***，因此，该电动车辆包括如上述任一实施例中提供的电机的控制***的全部有益效果，在此不再赘述。
本发明的描述中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本发明中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种电机的控制方法，其特征在于，包括：
确定所述电机的相电流和相电压，根据所述相电流和所述相电压确定所述电机的实际电感参数；
根据所述实际电感参数、所述相电流和转子磁链信息确定所述电机的磁链参数，根据所述磁链参数调整所述电机的驱动信号，以通过所述驱动信号控制所述电机；
确定所述电机在空载状态下的空载转矩信息，并获取所述电机运行于预设转矩下的第一转速信息和第二转速信息；
根据所述空载转矩信息，所述第一转速信息和所述第二转速信息确定所述转子磁链信息。
2.根据权利要求1所述的电机的控制方法，其特征在于，所述确定所述电机的相电流和相电压的步骤，具体包括：
获取所述电机的母线电压，根据所述母线电压确定母线电压的过零点信号，基于所述母线电压的过零点信号获取所述相电流和所述相电压。
3.根据权利要求2所述的电机的控制方法，其特征在于，还包括：
确定所述驱动信号的过零点信号，基于所述驱动信号的过零点信号，向所述电机施加第一补偿信号。
4.根据权利要求3所述的电机的控制方法，其特征在于，所述第一补偿信号为电流信号，所述电流信号的频率范围为：15kHz至25kHz。
5.根据权利要求1所述的电机的控制方法，其特征在于，还包括：
根据所述相电流和所述相电压确定所述电机的电角度补偿量；
根据所述电角度补偿量和所述电机的电角度估算值确定所述电机的实际电角度；
根据所述实际电角度确定所述电机的转子位置，基于所述转子位置生成所述驱动信号。
6.根据权利要求1所述的电机的控制方法，其特征在于，还包括：
获取所述电机的实际转速信息，根据所述实际转速信息和所述磁链参数生成第二补偿信号；
向所述电机施加所述第二补偿信号，以对所述电机进行转矩补偿。
7.根据权利要求1至5中任一项所述的电机的控制方法，其特征在于，还包括：
根据所述相电流和所述相电压确定所述电机的实际电阻参数和所述电机的反电动势常数；
根据所述实际电感参数、所述实际电阻参数和所述反电动势常数调整所述驱动信号。
8.一种电机的控制***，其特征在于，包括：
存储器，所述存储器被配置为适于存储计算机程序；
处理器，所述处理器被配置为适于执行所述计算机程序以实现：
如权利要求1至7中任一项所述的电机的控制方法。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的电机的控制方法。
10.一种家用电器，其特征在于，包括：
电机；
如权利要求8所述的电机的控制***。
11.一种电动车辆，其特征在于，包括：
电机；
如权利要求8所述的电机的控制***。
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