CN112404656B - 多台焊机协调控制方法及*** - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种多台焊机协调控制方法及***，属于电焊机焊接技术领域。多台焊机协调控制方法包括获取主从机信息、焊机电流检出信号或焊机的焊接状态信息；据此确定焊机的主从机判定信息并输出；当主从机信息为有主机时，则除主机之外的剩余焊机为从机；当主从机信息为无主机时，则从所有焊机中判定其中一台有电流检出的焊机为主机；当主从机信息为有主机转变为无主机时，则从所有处于焊接状态的焊机中判定其中一台焊机为主机；获取主机输出的交流波形相位参数，并据此调整从机自身对应的交流波形相位。该方法能在多台焊机中确定一台焊机为主机，其余为从机，并协调调整主机与从机的交流波形相位一致，解决多台焊机交流波形相互干扰的技术问题。

Description

多台焊机协调控制方法及***

技术领域

本公开涉及电焊机焊接技术领域，尤其涉及一种多台焊机协调控制方法及***。

背景技术

TIG焊(Tungsten Inert Gas Welding)，又称为非熔化极惰性气体钨极保护焊。TIG焊接应用极为普遍，分为直流TIG和交流TIG。其中交流TIG的焊接主要应用在有色金属材料焊接中，如铝，铝合金等。交流TIG在现代工业领域汽车、航空航天等领域应用非常广泛。

交流TIG焊接时电流方向周期性变化，变化的频率和正负比率由焊机电源的交流频率和清洁宽度决定。当使用多台焊机焊接一个工件时，由于各焊机电源之间的交流波形相位不同步，焊接过程中焊机之间相互影响，从而影响焊接效果，造成焊接不良。

所述背景技术部分公开的上述信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的目的在于提供一种多台焊机协调控制方法及***，用于协调控制多台焊机焊接同一工件。在多台焊机中确定其中一台焊机为主机，其余焊机为从机，并协调调整主机与从机的交流波形相位一致，解决多台焊机交流波形相互干扰的技术问题。

为实现上述发明目的，本公开采用如下技术方案：

根据本公开的第一个方面，提供一种多台焊机协调控制方法，包括获取主从机信息、焊机电流检出信号或焊机的焊接状态信息；

根据所述主从机信息、焊机电流检出信号或焊机的焊接状态信息确定焊机的主从机判定信息并输出；

当所述主从机信息为有主机时，则除所述主机之外的剩余焊机为从机；当所述主从机信息为无主机时，则从所有焊机中判定其中一台有电流检出的焊机为主机，其余焊机为从机；当所述主从机信息为有主机转变为无主机时，则从所有处于焊接状态的焊机中判定其中一台焊机为主机，其余焊机为从机；

获取所述主机输出的交流波形相位参数，并根据所述主机输出的交流波形相位参数调整所述从机自身对应的交流波形相位。

在本公开的一种示例性实施例中，当所述主从机信息为有主机转变为无主机时，则从所有处于焊接状态的焊机中判定其中一台焊机为主机，其余焊机为从机包括：

所有焊机中每台处于焊接状态的焊机对应配置一随机数；

预设主从机判定规则；

根据所述主从机判定规则，从所有处于焊接状态的焊机中判定其中一台焊机为主机，其余焊机为从机。

在本公开的一种示例性实施例中，所述预设主从机判定规则包括：

预设每台处于焊接状态的焊机对应的所述随机数按规律变化至预设数值；

判定处于焊接状态且所述随机数最先按规律变化至预设数值对应的焊机为主机，其余焊机为从机。

在本公开的一种示例性实施例中，所述随机数按规律变化至预设数值的最大时长小于所述焊机的交流波形的最小周期。

在本公开的一种示例性实施例中，所述多台焊机协调控制方法还包括：

获取焊机对应的主从机判定信息，并根据所述主从机判定信息确定对应焊机的交流波形相位的输出输入状态；

若所述焊机对应的主从机判定信息为主机，则对应焊机的交流波形相位为输出状态；若所述焊机对应的主从机判定信息为从机，则对应焊机的交流波形相位为输入状态。

在本公开的一种示例性实施例中，获取所述主机输出的交流波形相位参数，并根据所述主机输出的交流波形相位参数调整所述从机自身对应的交流波形相位包括：

获取所述主机输出的交流波形相位参数和所述从机自身的当前交流波形相位之间的相位差并输出；

比较所述相位差与预设相位差；

当所述相位差大于所述预设相位差时，根据所述相位差调整所述从机自身对应的交流波形相位；当所述相位差小于等于所述预设相位差时，输出所述从机自身的当前交流波形相位。

在本公开的一种示例性实施例中，所述当所述主从机信息为无主机时，则从所有焊机中判定其中一台焊机为主机，其余焊机为从机包括：

获取每台焊机的电流检出信号并判定最先获得电流检出信号的焊机为主机，其余焊机为从机。

根据本公开的第一个方面，提供一种多台焊机协调控制***，包括：

获取模块，配置于每台焊机，用于获取主从机信息、焊机电流检出信号或所在焊机的焊接状态信息；

判定模块，配置于每台焊机，用于根据所述主从机信息、焊机电流检出信号、或所在焊机的焊接状态信息确定所在焊机的主从机判定信息并输出；当所述主从机信息为有主机时，则确定所在焊机为从机；当所述主从机信息为无主机时，则所有焊机中其中一台有电流检出的焊机的所述判定模块判定所在焊机为主机，其余焊机的所述判定模块判定所在焊机为从机；当所述主从机信息为有主机转变为无主机时，则所有处于焊接状态的焊机中其中一台焊机的所述判定模块判定所在焊机为主机，其余焊机的所述判定模块判定所在焊机为从机。

在本公开的一种示例性实施例中，所述获取模块包括主从输入单元和电流检测单元，所述主从输入单元用于获取所述主从机信息，所述电流检测单元用于获取所在焊机的电流检出信号并输出；所述判定模块包括判定单元和主从输出单元，所述判定单元用于根据所述主从机信息及所在焊机的焊接状态信息确定所在焊机的主从机判定信息，所述主从输出单元用于输出所在焊机的主从机判定信息。

在本公开的一种示例性实施例中，所述多台焊机协调控制***还包括：

处理模块，配置于每台焊机，用于获取所在焊机对应的主从机判定信息，并根据所述主从机判定信息确定所在焊机的交流波形相位的输出输入状态并输出；若所在焊机对应的主从机判定信息为主机，则所在焊机的交流波形相位为输出状态；若所在焊机对应的主从机判定信息为从机，则所在焊机的交流波形相位为输入状态；

协调控制模块，用于获取所述主机输出的交流波形相位参数，并根据所述主机输出的交流波形相位参数调整所述从机自身对应的交流波形相位。

在本公开的一种示例性实施例中，所述协调控制模块包括：

相位输入单元，用于获取所述主机的输出的交流波形相位参数；

计算单元，用于获取所述主机输出的交流波形相位参数和所述从机自身的当前交流波形相位之间的相位差并输出；

相位控制单元，用于接收所述计算单元输出的所述相位差并协调控制所在焊机的交流波形相位；

相位输出单元，用于输出所在焊机的交流波形相位参数。

本公开提供的多台焊机协调控制方法，用于协调控制多台焊机焊接同一工件。在多台焊机中确定其中一台焊机为主机，其余焊机为从机，并协调调整主机与从机的交流波形相位一致，解决多台焊机交流波形相互干扰的技术问题。该方法中，在确定焊机的主从机判定信息前，先获取主从机信息、焊机电流检出信号或焊机的焊接状态信息。当主从机信息为有主机时，则除主机之外的剩余焊机为从机。当主从机信息为无主机时，则从所有焊机中判定其中一台有电流检出的焊机为主机，其余焊机为从机。当所述主从机信息为有主机转变为无主机时，则从所有处于焊接状态的焊机中判定其中一台焊机为主机，其余焊机为从机。该方法始终保持一台焊机为主机，避免出现相位协调混乱问题。此外，该方法不仅适用于多台焊机初始焊接时情况，也适用于在焊接过程中，初始被判定为主机的焊机突然停止工作时状况。当初始主机或上一个主机突然停止工作时，本公开提供的方法能及时从所有处于焊接状态的焊机中确定出一台主机，以保证在整个焊接过程中始终有一台焊机为主机，其余焊机为从机，从而保持主机与从机的相位一致，维持焊接效果，保证焊接质量。

附图说明

通过参照附图详细描述其示例实施方式，本公开的上述和其它特征及优点将变得更加明显。

图1是本公开实施方式的多台焊机协调控制方法流程示意图；

图2是本公开实施方式的多台焊机协调控制***结构示意图；

图3是本公开实施方式的获取装置结构示意图；

图4是本公开实施方式的判定装置结构示意图；

图5是本公开实施方式的协调控制装置结构示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施例。然而，示例实施例能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施例使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施例的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施例的充分理解。

在图中，为了清晰，可能夸大了区域和层的厚度。在图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略它们的详细描述。

所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而没有所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、材料等。在其它情况下，不详细示出或描述公知结构、材料或者操作以避免模糊本公开的主要技术创意。

用语“一个”、“一”、“所述”用以表示存在一个或多个要素/组成部分/等；用语“包括”和“具有”用以表示开放式的包括在内的意思并且是指除了列出的要素/组成部分/等之外还可存在另外的要素/组成部分/等。用语“第一”和“第二”等仅作为标记使用，不是对其对象的数量限制。

相关技术中，使用多台焊机对同一工件进行焊接时，会在多台焊机中提前设定其中一台焊机为主机，其余焊机为从机，并使从机相位与主机相位保持一致，以解决多台焊机间相互影响的技术问题。然而，在焊机过程中，焊机在不同时刻可能处于焊接或非焊接状态，初始设定的主机不可能一直处于焊接状态。当初始设定的主机突然停止焊接时，相关技术中的方法无法及时确定新的主机，导致各焊机间相互干扰，影响焊接效果。

如图1所示，本公开实施方式中提供一种多台焊机协调控制方法，包括以下步骤：

步骤S100，获取主从机信息、焊机电流检出信号或焊机的焊接状态信息；

步骤S200，根据所述主从机信息、焊机电流检出信号或焊机的焊接状态信息确定焊机的主从机判定信息并输出；

步骤S300，当所述主从机信息为有主机时，则除所述主机之外的剩余焊机为从机；当所述主从机信息为无主机时，则从所有焊机中判定其中一台有电流检出的焊机为主机，其余焊机为从机；当所述主从机信息为有主机转变为无主机时，则从所有处于焊接状态的焊机中判定其中一台焊机为主机，其余焊机为从机；

步骤S400，获取所述主机输出的交流波形相位参数，并根据所述主机输出的交流波形相位参数调整所述从机自身对应的交流波形相位。

本公开提供的多台焊机协调控制方法，用于协调控制多台焊机焊接同一工件。在多台焊机中确定其中一台焊机为主机，其余焊机为从机，并协调调整主机与从机的交流波形相位一致，解决多台焊机交流波形相互干扰的技术问题。该方法中，在确定焊机的主从机判定信息前，先获取主从机信息、焊机电流检出信号或焊机的焊接状态信息。当主从机信息为有主机时，则除主机之外的剩余焊机为从机。当主从机信息为无主机时，则从所有焊机中判定其中一台有电流检出的焊机为主机，其余焊机为从机。当所述主从机信息为有主机转变为无主机时，则从所有处于焊接状态的焊机中判定其中一台焊机为主机，其余焊机为从机。该方法始终保持一台焊机为主机，避免出现相位协调混乱问题。此外，该方法不仅适用于多台焊机初始焊接时情况，也适用于在焊接过程中，初始被判定为主机的焊机突然停止工作时状况。当初始主机或上一个主机突然停止工作时，本公开提供的方法能及时从所有处于焊接状态的焊机中确定出一台主机，以保证在整个焊接过程中始终有一台焊机为主机，其余焊机为从机，从而保持主机与从机的相位一致，维持焊接效果，保证焊接质量。

下面结合附图对本公开实施方式提供的多台焊机协调控制方法的各步骤进行详细说明：

在步骤S100中，获取主从机信息、焊机电流检出信号或焊机的焊接状态信息。

本公开提供的多台焊机协调控制方法，用于多台焊机焊接同一工件时，对多台焊机进行协调控制。当多台焊机对同一工件进行焊接时，需确定其中一台焊机为主机，其余焊机为从机。本公开一些实施例中，主从机信息是指多台焊机中是否有主机。例如，有10台焊机对同一工件进行焊接，主从机信息是指该10台焊机中是否已经有其中一台焊机被确定为主机，具体体现为有主机、无主机或有主机转变为无主机。其中，有主机转变为无主机是指多台焊机中有一台焊机为主机，但该焊机随后停止工作，从主机转变为从机，则多台焊机整体***则从有主机状态转变为无主机状态，对应的主从机信息则体现为有主机转变为无主机。当然，主从机信息也可以包括具体的主机、从机与焊机的对应信息。如多台焊机中，哪一台焊机为主机，哪些焊机为从机。具体可体现为，如10台焊机中，第3台焊机为主机，其余9台焊机为从机，也可以体现为10台焊机中全部焊机均为从机，无主机。

焊机的电流检出信号包括焊机电流是否有电流检出以及焊机检出电流的先后顺序。如10台焊机中，电流检出信号包括这10台焊机中，有哪些焊机有电流检出，也包括10台焊机检测到电流的先后顺序。不同焊机在开启时会有先后顺序，因此，在电流检出上也有相应的先后顺序。

焊机的焊接状态信息是指焊机是否处于焊接状态，本公开如焊机不处于焊接状态，则记焊机处于非焊接状态。处于焊接状态是指焊机处于开启状态，对工件进行焊接。处于非焊接状态是指焊机处于关闭状态，未对工件进行焊接。焊机的焊接状态信息具体可通过检测焊机中的电流检出信号而确定。若焊机可以检测到电流，则证明该焊机有电流通过，能对工件进行焊接，可确定该焊机处于焊接状态。若焊机未检测到电流，则证明该焊机没有电流通过，不能对工件进行焊接，可确定该焊机处于非焊接状态。当然，判定焊机是否处于焊接状态，也可以通过其他方式进行，如通过检测电压信号、脉冲信号等。

在步骤S200中，根据所述主从机信息、焊机电流检出信号或焊机的焊接状态信息确定焊机的主从机判定信息并输出。

主从机信息即指有主机、无主机或有主机转变为无主机，焊机的焊接状态信息是指该焊机处于焊接状态或非焊接状态。主从机判定信息是指该焊机被判定为主机还是从机。该步骤中，针对多台焊机中有主机、无主机、有主机转变为无主机的情况分别对焊机进行判定，可以有效避免在多台焊机中判定出现多台主机的状况。

在步骤S300中，当所述主从机信息为有主机时，则除所述主机之外的剩余焊机为从机；当所述主从机信息为无主机时，则从所有焊机中判定其中一台有电流检出的焊机为主机，其余焊机为从机；当所述主从机信息为有主机转变为无主机时，则从所有处于焊接状态的焊机中判定其中一台焊机为主机，其余焊机为从机。

当主从机信息为有主机时，则除所述主机之外的剩余焊机为从机。在此需说明的是，当主从机信息为有主机时，无论剩余焊机是否有电流检出或是否处于焊接状态，均将剩余焊机全部判定为从机。如10台焊机中，当主从机信息显示有主机时，则除主机外的其他9台焊机全部为从机。

当主从机信息为无主机时，则从所有焊机中判定其中一台有电流检出的焊机为主机，其余焊机为从机。在本公开一些实施例中，具体可获取每台焊机的电流检出信号并根据电流检测的先后顺序判定其中一台焊机为主机，如判定最先获得电流检出信号的焊机为主机，其余焊机为从机。在本公开一些实施例中，当所有焊机均未对工件进行焊接，即所有焊机处于非焊接状态时，可将所有焊机全部设定为从机，该状态可定为初始状态。随后多台焊机开启，并随之有电流检出，此时从中选择一台焊机为主机，具体通过检测电流检出信号方式进行判定，根据获取每台焊机的电流检出信号的先后顺序确定主机，如将最先检测到电流检出信号的焊机判定为主机，其余焊机则判定为从机。此时判定的主机可定义为初始主机。在此需说明的是，在初始状态下，只要有一台焊机被判定为主机，也即初始主机，其余焊机无论是否有电流检出，均判定为从机。在特殊情况下，即使有些焊机在已经有初始主机的情况下将自身仍判定为主机，也可立刻根据有主机的信息将自身更改为从机。该情况只是举例说明在实际应用过程中一种可能出现的特殊状况，不够成对本公开的限定。

当然，在本公开另一些实施例中，初始主机的判定方法也可通过检测电压信号、脉冲信号等进行判定，具体不做限定。

当主从机信息有主机转变为无主机时，则从所有处于焊接状态的焊机中判定其中一台焊机为主机，其余焊机为从机。当初始主机或前述被判断为主机的焊机由焊接状态转变为非焊接状态时，该焊机也相应地从主机转变为从机。此时，多台焊机的主从机信息为有主机转变为无主机，此时则按照该步骤重新确定新的主机。在此需说明的是，此处其余焊机既包括处于焊接状态中未被判定为主机的剩余焊机，也包括未处于焊接状态的焊机。如当10台焊机中主机转变为从机时，10台焊机整体***此时的主从机信息为有主机转变为无主机，且10台焊机中有8台焊机正处于焊接状态，则从8台处于焊接状态的焊机中判定其中一台焊机为主机，而除主机外的剩余9台焊机为从机，此处需说明的是，9台从机中即包括7台处于焊接状态的焊机，也包括2台处于非焊接状态的焊机。具体判定方法将在后续详细介绍。该步骤中，在多台焊机中始终保持一台主机，其余为从机，为后续协调主机与从机相位提供了基础。

在本公开一些实施例中，步骤S300中，当所述主从机信息为有主机转变为无主机时，则从所有处于焊接状态的焊机中判定其中一台焊机为主机，其余焊机为从机包括：

步骤S310，所有焊机中每台处于焊接状态的焊机对应配置一随机数；

步骤S320，预设主从机判定规则；

步骤S330，根据所述主从机判定规则，从所有处于焊接状态的焊机中判定其中一台焊机为主机，其余焊机为从机。

在步骤S310中，所有焊机中每台处于焊接状态的焊机对应配置一随机数。随机数可以为任意数值。

任意两台焊机对应的随机数不同。随机数的取值方法可以有多种。如在本公开一些实施例中，每台焊机对应的随机数为任意自然数，例如，当有10台焊机时，随机数生成的范围可以是大于10的任意整数，为了使任意两台焊机对应的随机数不同，将随机数的范围设置为1～100，则10台焊机对应的随机数可以从100个整数中随机抽样，以获得每台焊机对应的随机数。在本公开另一些实施例中，可采用rand()函数生成一定范围内的随机数，如采用lnt(Rand()*M-N+1)+N，生成N～M范围内的随机数。在本公开又一些实施例中，可以采用定时器生成随机数，如采用1us定时器对变量a(初始值为1)进行累加，当变量a大于等于N时，a赋值为1，这样在某一时刻得到a的值为一随机值，范围为1～N。当N比较大时，不同焊机随机数相同的概率会很小。随机数的产生也可由其他方法实现，在此不一一赘述。

步骤S320，预设主从机判定规则。

预设主从机判定规则，即设定判定焊机为主机或从机的规则。

在本公开一些实施例中，步骤S320包括：

步骤S321，预设每台处于焊接状态的焊机对应的所述随机数按规律变化至预设数值；

步骤S322，判定处于焊接状态且所述随机数最先按规律变化至预设数值对应的焊机为主机，其余焊机为从机。

在步骤S321中，预设每台处于焊接状态的焊机对应的所述随机数按规律变化至预设数值。

预设随机数按规律变化至预设数值中，该预设数值适用于所有焊机，即所有焊机的预设数值均相同。举例而言，当每台焊机的随机数为1～100范围内的任意整数时，可以设定预设数值为0，变换规律为按一定规律递减。则每台处于焊接状态的焊机对应的随机数可按规律递减至0。在此需说明的是，预设数值不做限定，除0外也可以为其他任意数值。而变化规律也不做限定，可以是按规律递增，或按一定的公式随机变化。

在步骤S322中，判定处于焊接状态且所述随机数最先按规律变化至预设数值对应的焊机为主机，其余焊机为从机。

每台焊机对应的随机数不同，则每台焊机的随机数按一定规律变化至预设数值的时间也不同。该步骤中，按随机数变化至预设数值的先后顺序判定其中一台为主机，其余为从机。在本公开的一些实施例中，判定处于焊接状态且随机数最先按规律变化至预设数值对应的焊机为主机，其余焊机为从机。举例而言，当每台焊机的随机数为1～100范围内的任意整数时，可以设定预设数值为0，变换规律为规律递减。则每台处于焊接状态的焊机对应的随机数按一定规律递减至0。由于每台焊机的随机数不同，则每台焊机对应的随机数递减至0的时间不同。将其中随机数最先递减至0的焊机判定为主机，其余焊机为从机。

在本公开一些实施例中，随机数按规律变化至预设数值的最大时长小于焊机的交流波形的最小周期。在本公开中，随机数都处于一定范围内，该范围内的不同随机数变化至预设数值的时长不同。随机数按规律变化至预设数值的最大时长，是指该范围内的随机数按规律变化至预设数值所需的最长时间。如1～100范围内的随机数，预设数值为0，变化规律为1us递减1，则1～100范围内的随机数变化至0所需的最长时长为100us。交流波形的最小周期是指产生一个交流波形的最短时长。随机数按规律变化至预设数值的最大时长小于焊机的交流波形的最小周期，则可在一个交流波形周期内将主机确定。举例而言，随机数按规律变化至预设数值的最大时长为100us，焊机的交流波形的最小周期为105us，随机数按规律变化至预设数值的最大时长小于焊机的交流波形的最小周期，则可在105us内即可将主机确定。该方法在主机确定之前的时间内，各焊机可按照自己当前的交流波形相位输出，而当主机确定后，各焊机可在下一个交流波形就输出与主机一致的交流波形相位。该方法可将主机及时确定，有利于及时调整主机与从机的相位输出，从而保证焊接效果。

在步骤S330中，根据所述主从机判定规则，从所有处于焊接状态的焊机中判定其中一台焊机为主机，其余焊机为从机。

根据步骤S320中具体的主从机判定规则，从所有处于焊接状态的焊机中判定其中一台焊机为主机，其余焊机为从机，完成主机与从机的判定。

在本公开一些实施例中，多台焊机协调控制方法还包括：

步骤300-1，获取焊机对应的主从机判定信息，并根据所述主从机判定信息确定对应焊机的交流波形相位的输出输入状态；

步骤300-2，若所述焊机对应的主从机判定信息为主机，则对应焊机的交流波形相位为输出状态；若所述焊机对应的主从机判定信息为从机，则对应焊机的交流波形相位为输入状态。

步骤S300-1和步骤S300-2位于步骤S300与步骤S400之间。

在步骤S300-1中，获取焊机对应的主从机判定信息，并根据所述主从机判定信息确定对应焊机的交流波形相位的输出输入状态。主从机判定信息是指该焊机被判定为主机还是从机。当主从机判定信息确定后，则可根据焊机是主机或从机，决定对应焊机的交流波形相位应是输出状态还是输入状态。

在步骤S300-2中，若所述焊机对应的主从机判定信息为主机，则对应焊机的交流波形相位为输出状态；若所述焊机对应的主从机判定信息为从机，则对应焊机的交流波形相位为输入状态。若焊机为主机，则对应焊机的交流波形相位为输出状态，即该焊机的交流波形相位参数可传输至其他从机。若焊机为从机，则对应焊机的交流波形相位为输入状态，即该焊机可接收主机传输的交流波形相位参数，并在后续过程中，根据主机传输的交流波形相位参数相应调整自身的交流波形相位。

在步骤S400中，获取所述主机输出的交流波形相位参数，并根据所述主机输出的交流波形相位参数调整所述从机自身对应的交流波形相位。该步骤中，根据主机的交流波形相位参数调整从机的交流波形相位，以协调主机与从机的交流波形相位一致。具体地，主机可按照自身设定的交流频率以及清洁宽度输出交流波形，为了使主从机的交流频率和清洁宽度相同，主机可将自身的交流频率以及清洁宽度输出至其他焊机，也即从机，当然，也可以通过其他方式，如预设所有焊机的交流频率和清洁宽度一致。为了使主从机交流波形相位一致，从机接收主机输出的交流波形相位信息，并根据该信息调整自身的交流波形相位。

在本公开一些实施例中，步骤S400包括：

步骤S410，获取所述主机输出的交流波形相位参数和所述从机自身的当前交流波形相位之间的相位差并输出；

步骤S420，比较所述相位差与预设相位差；

步骤S430，当所述相位差大于所述预设相位差时，根据所述相位差调整所述从机自身对应的交流波形相位；当所述相位差小于等于所述预设相位差时，输出所述从机自身的当前交流波形相位。

在步骤S410中，获取所述主机输出的交流波形相位参数和所述从机自身的当前交流波形相位之间的相位差并输出。从机接收主机输出的交流波形相位信息并与自身当前的交流波形相位比较，计算获得两者之间的相位差，并将该相位差结果输出。

在步骤S420中，比较所述相位差与预设相位差。预设相位差即一预设阈值，将步骤S410中计算获得的相位差与预设相位差进行比较，根据比较结果，后续调整从机交流波形的相位状况。

在步骤S430中，当所述相位差大于所述预设相位差时，根据所述相位差调整所述从机自身对应的交流波形相位；当所述相位差小于等于所述预设相位差时，输出所述从机自身的当前交流波形相位。具体地，当步骤S410中获得的相位差大于预设相位差时，则调整从机自身的交流波形相位，使得从机在下一个交流波形输出时，从机交流波形相位与主机的交流波形相位保持一致。当步骤S410中获得的相位差小于等于预设相位差时，则无需对从机的交流波形相位进行调整，从机可继续输出自身当前的交流波形相位。

如图2所示，本公开还提供一种多台焊机协调控制***100，包括：

获取模块110，配置于每台焊机，用于获取主从机信息、焊机电流检出信号或所在焊机的焊接状态信息；

判定模块120，配置于每台焊机，用于根据主从机信息及所在焊机的焊接状态信息确定所在焊机的主从机判定信息并输出；当主从机信息为有主机时，则确定所在焊机为从机；当主从机信息为无主机时，则所有焊机中其中一台有电流检出的焊机的判定模块判定所在焊机为主机，其余焊机的判定模块判定所在焊机为从机；当主从机信息为有主机转变为无主机时，则所有处于焊接状态的焊机中其中一台焊机的判定模块判定所在焊机为主机，其余焊机的判定模块判定所在焊机为从机。

处理模块130，配置于每台焊机，用于获取所在焊机对应的主从机判定信息，并根据主从机判定信息确定所在焊机的交流波形相位的输出输入状态并输出；若所在焊机对应的主从机判定信息为主机，则所在焊机的交流波形相位为输出状态；若所在焊机对应的主从机判定信息为从机，则所在焊机的交流波形相位为输入状态；

协调控制模块140，用于获取主机输出的交流波形相位参数，并根据主机输出的交流波形相位参数调整从机自身对应的交流波形相位。

在本公开一些实施例中，如图3所示，获取模块110包括主从输入单元111和电流检测单元112，主从输入单元111用于获取主从机信息，电流检测单元112用于获取所在焊机的电流检出信号。每台焊机都配置有主从输入单元111，主从输入单元112用于接收主从机信息，即多台焊机中有主机或无主机。电流检出信号可用于判断所在焊机的焊接状态信息，即所在焊机是焊接状态还是非焊接。若焊机的电流检测单元112可以检测到所在焊机的电流，则表明所在焊机处于焊接状态，若焊机的电流检测单元112未检测到所在焊机的电流，则表明所在焊机处于非焊接状态。

如图4所示，判定模块120包括判定单元121和主从输出单元122，判定单元121用于根据主从机信息及所在焊机的焊接状态信息确定所在焊机的主从机判定信息。主从输出单元122用于输出所在焊机的主从机判定信息。具体地，当主从机信息显示为有主机时，判定单元121则判定所在焊机为从机。当主从机信息显示为无主机时，判定单元121则可根据上述多台焊机协调控制方法中记载的主从机判定规则或初始主机的判定方法确定所在焊机的主从机判定信息。主从输出单元122用于输出所在焊机的主从机判定信息，即输出所在焊机是主机还是从机。

处理模块130配置于每台焊机，用于获取所在焊机对应的主从机判定信息，并根据主从机判定信息确定所在焊机的交流波形相位的输出输入状态并输出。若所在焊机对应的主从机判定信息为主机，则所在焊机的交流波形相位为输出状态，即当所在焊机为主机时，则该焊机可将自身的交流波形相位参数输出至所有从机。若所在焊机对应的主从机判定信息为从机，则所在焊机的交流波形相位为输入状态，即当所在焊机为从机时，则该焊机接收由主机输出的交流波形相位参数。

如图5所示，协调控制模块140包括相位输入单元141，计算单元142，相位控制单元143和相位输出单元144。相位输入单元141用于获取主机输出的交流波形相位参数，计算单元142用于获取主机输出的交流波形相位参数和从机自身的当前交流波形相位之间的相位差并输出，相位控制单元143用于接收计算单元142输出的相位差并协调控制所在焊机的交流波形相位，相位输出单元144用于输出所在焊机的交流波形相位参数。

处理模块130根据主从机判定信息确定所在焊机的交流波形相位的输出输入状态，并将处理结果输出至协调控制模块140。当所在焊机为主机时，处理模块130确定所在焊机的交流波形相位为输出状态，并将该确定结果输出至协调控制模块140。协调控制模块140中的相位输出单元144则输出所在焊机的交流波形相位参数至其他焊机，也即从机。当所在焊机为从机时，处理模块130确定所在焊机的交流波形相位为输入状态，并将该确定结果输出至协调控制模块140。协调控制模块140中的相位输入单元141则获取主机输出的交流波形相位参数，计算单元142计算获取主机输出的交流波形相位与所在焊机(从机)自身的当前交流波形相位之间的相位差，并将该相位差传输至相位控制单元143。相位控制单元143接收计算单元142输出的相位差并协调控制所在焊机的交流波形相位，具体地，协调控制单元143可设置预设相位差，该预设相位差为一相位差阈值，协调控制单元143将主机输出的交流波形相位与所在焊机(从机)自身的当前交流波形相位之间的相位差与预设相位差进行比较，当获得的相位差大于预设相位差时，协调控制单元143则调整所在焊机的交流波形相位，使得所在焊机在下一个交流波形输出时，所在焊机的交流波形相位与主机的交流波形相位保持一致。当获得的相位差小于等于预设相位差时，则无需对所在焊机的交流波形相位进行调整，协调控制单元143控制所在焊机继续输出自身当前的交流波形相位。

需要说明的是，尽管在附图中以特定顺序描述了本公开中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等，均应视为本公开的一部分。

应可理解的是，本公开不将其应用限制到本说明书提出的部件的详细结构和布置方式。本公开能够具有其他实施方式，并且能够以多种方式实现并且执行。前述变形形式和修改形式落在本公开的范围内。应可理解的是，本说明书公开和限定的本公开延伸到文中和/或附图中提到或明显的两个或两个以上单独特征的所有可替代组合。所有这些不同的组合构成本公开的多个可替代方面。本说明书的实施方式说明了已知用于实现本公开的最佳方式，并且将使本领域技术人员能够利用本公开。

Claims (8)

1.一种多台焊机协调控制方法，其特征在于，包括

获取主从机信息、焊机电流检出信号或焊机的焊接状态信息；

根据所述主从机信息、焊机电流检出信号或焊机的焊接状态信息确定焊机的主从机判定信息并输出；

当所述主从机信息为有主机时，则除所述主机之外的剩余焊机为从机；当所述主从机信息为无主机时，则从所有焊机中判定其中一台有电流检出的焊机为主机，其余焊机为从机；当所述主从机信息为有主机转变为无主机时，则从所有处于焊接状态的焊机中判定其中一台焊机为主机，其余焊机为从机；

获取所述主机输出的交流波形相位参数，并根据所述主机输出的交流波形相位参数调整所述从机自身对应的交流波形相位；

其中，当所述主从机信息为有主机转变为无主机时，则从所有处于焊接状态的焊机中判定其中一台焊机为主机，其余焊机为从机包括：

所有焊机中每台处于焊接状态的焊机对应配置一随机数；

预设每台处于焊接状态的焊机对应的所述随机数按规律变化至预设数值；

判定处于焊接状态且所述随机数最先按规律变化至预设数值对应的焊机为主机，其余焊机为从机。

2.根据权利要求1所述的多台焊机协调控制方法，其特征在于，所述多台焊机协调控制方法还包括：

获取焊机对应的主从机判定信息，并根据所述主从机判定信息确定对应焊机的交流波形相位的输出输入状态；

若所述焊机对应的主从机判定信息为主机，则对应焊机的交流波形相位为输出状态；若所述焊机对应的主从机判定信息为从机，则对应焊机的交流波形相位为输入状态。

3.根据权利要求1所述的多台焊机协调控制方法，其特征在于，获取所述主机输出的交流波形相位参数，并根据所述主机输出的交流波形相位参数调整所述从机自身对应的交流波形相位包括：

获取所述主机输出的交流波形相位参数和所述从机自身的当前交流波形相位之间的相位差并输出；

比较所述相位差与预设相位差；

当所述相位差大于所述预设相位差时，根据所述相位差调整所述从机自身对应的交流波形相位；当所述相位差小于等于所述预设相位差时，输出所述从机自身的当前交流波形相位。

4.根据权利要求1所述的多台焊机协调控制方法，其特征在于，所述当所述主从机信息为无主机时，则从所有焊机中判定其中一台焊机为主机，其余焊机为从机包括：

获取每台焊机的电流检出信号并判定最先获得电流检出信号的焊机为主机，其余焊机为从机。

5.一种多台焊机协调控制***，其特征在于，包括：

获取模块，配置于每台焊机，用于获取主从机信息、焊机电流检出信号或所在焊机的焊接状态信息；

判定模块，配置于每台焊机，用于根据所述主从机信息、焊机电流检出信号、或所在焊机的焊接状态信息确定所在焊机的主从机判定信息并输出；当所述主从机信息为有主机时，则确定所在焊机为从机；当所述主从机信息为无主机时，则所有焊机中其中一台有电流检出的焊机的所述判定模块判定所在焊机为主机，其余焊机的所述判定模块判定所在焊机为从机；当所述主从机信息为有主机转变为无主机时，则所有处于焊接状态的焊机中其中一台焊机的所述判定模块判定所在焊机为主机，其余焊机的所述判定模块判定所在焊机为从机；

其中，当所述主从机信息为有主机转变为无主机时，则从所有处于焊接状态的焊机中判定其中一台焊机为主机，其余焊机为从机包括：

所有焊机中每台处于焊接状态的焊机对应配置一随机数；

预设每台处于焊接状态的焊机对应的所述随机数按规律变化至预设数值；

判定处于焊接状态且所述随机数最先按规律变化至预设数值对应的焊机为主机，其余焊机为从机。

6.根据权利要求5所述的多台焊机协调控制***，其特征在于，所述获取模块包括主从输入单元和电流检测单元，所述主从输入单元用于获取所述主从机信息，所述电流检测单元用于获取所在焊机的电流检出信号并输出；所述判定模块包括判定单元和主从输出单元，所述判定单元用于根据所述主从机信息及所在焊机的焊接状态信息确定所在焊机的主从机判定信息，所述主从输出单元用于输出所在焊机的主从机判定信息。

7.根据权利要求6所述的多台焊机协调控制***，其特征在于，所述多台焊机协调控制***还包括：

处理模块，配置于每台焊机，用于获取所在焊机对应的主从机判定信息，并根据所述主从机判定信息确定所在焊机的交流波形相位的输出输入状态并输出；若所在焊机对应的主从机判定信息为主机，则所在焊机的交流波形相位为输出状态；若所在焊机对应的主从机判定信息为从机，则所在焊机的交流波形相位为输入状态；

协调控制模块，用于获取所述主机输出的交流波形相位参数，并根据所述主机输出的交流波形相位参数调整所述从机自身对应的交流波形相位。

8.根据权利要求7所述的多台焊机协调控制***，其特征在于，所述协调控制模块包括：

相位输入单元，用于获取所述主机的输出的交流波形相位参数；

计算单元，用于获取所述主机输出的交流波形相位参数和所述从机自身的当前交流波形相位之间的相位差并输出；

相位控制单元，用于接收所述计算单元输出的所述相位差并协调控制所在焊机的交流波形相位；

相位输出单元，用于输出所在焊机的交流波形相位参数。

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