CN112379696A - 架空输电线路多机多任务多旋翼无人机作业方法 - Google Patents

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周文涛
陈凯
王金富
陈振辉
何潇
司浩雨
崔琦
杜东苓
刘阳
金岩
田永新
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Abstract

本发明提供了一种架空输电线路多机多任务多旋翼无人机作业方法，包括：获取输电线路信息，基于输电线路获取无人机巡检计划排程；判定无人机能否依据无人机巡检计划排程起飞；若能，则无人机获取作业任务并起飞；获取起飞的无人机的状态信息，获取无人机的回传数据；对无人机回传的信息进行数据甄别。通过本发明提供的方法可以有效保障特高压为骨干网架的大电网安全稳定运行，提高大电网供电的可靠性。

Description

架空输电线路多机多任务多旋翼无人机作业方法
技术领域
本发明涉及电网检修的技术领域，尤其是涉及一种架空输电线路多机多任务多旋翼无人机作业方法。
背景技术
目前，架空输电线路无人机单机作业模式效率低下，主要有如下原因：
1)目前架空输电线路无人机作业多为单机单任务作业模式。无人机每个架次作业只能完成一项工作，随着输电线路运维精益化要求逐年提升，运维压力不断加大，无人机单机单任务无法满足当下的线路巡检要求。
2)输电线路运维人员无法对无人机作业进行全过程管控。
输电线路无人机作业任务计划、任务下发、数据汇总、数据处理等过程大量依赖人工进行，管控过程存在作业资源调度不科学，巡检能力未能有效发挥，流程管控存在瓶颈。公司无法做到对无人机巡检作业全过程进行统一管控。
3)当前无人机巡检自动化程度较低。
现阶段无人机作业主要依赖无人机操控人员手动操作，巡检质量因人而异，巡检质量存在较大差异，无法实现巡检作业标准化。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种架空输电线路多机多任务多旋翼无人机作业方法，以缓解了架空输电线路无人机单机作业模式效率低下的技术问题。
第一方面，本发明实施例提供了一种架空输电线路多机多任务多旋翼无人机作业方法，包括：
获取输电线路信息，基于所述输电线路获取无人机巡检计划排程；
判定无人机能否依据无人机巡检计划排程起飞；
若能，则无人机获取作业任务并起飞；
获取起飞的无人机的状态信息，获取无人机的回传数据；
对无人机回传的信息进行数据甄别。
优选的，还包括所述架空输电线路多机多任务多旋翼无人机作业方法对多个无人机进行控制。
优选的，所述判定无人机能否依据无人机巡检计划排程起飞的步骤包括：
获取作业环境及环境预报并判定所述无人机能否起飞。
本发明实施例带来了以下有益效果：本发明提供了一种架空输电线路多机多任务多旋翼无人机作业方法，包括：获取输电线路信息，基于输电线路获取无人机巡检计划排程；判定无人机能否依据无人机巡检计划排程起飞；若能，则无人机获取作业任务并起飞；获取起飞的无人机的状态信息，获取无人机的回传数据；对无人机回传的信息进行数据甄别。通过本发明提供的方法可以有效保障特高压为骨干网架的大电网安全稳定运行，提高大电网供电的可靠性。
本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种架空输电线路多机多任务多旋翼无人机作业方法流程图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
目前，架空输电线路无人机单机作业模式效率低下，基于此，本发明实施例提供的一种架空输电线路多机多任务多旋翼无人机作业方法，可以缓解现有技术中架空输电线路无人机单机作业模式效率低下的技术问题。
为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种架空输电线路多机多任务多旋翼无人机作业方法进行详细介绍。
实施例一：
如图1所示，本发明实施一例提供了一种架空输电线路多机多任务多旋翼无人机作业方法，包括：
获取输电线路信息，基于所述输电线路获取无人机巡检计划排程；
具体的，本发明以架空输电线路三维点云模型为基础，利用卡尔曼滤波、深度学习等技术对杆塔模型点云进行自动识别，确定杆塔各个挂点位置并根据挂点位置自动生成无人机作业路径；
判定无人机能否依据无人机巡检计划排程起飞；
若能，则无人机获取作业任务并起飞；
获取起飞的无人机的状态信息，获取无人机的回传数据；
对无人机回传的信息进行数据甄别。
优选的，还包括所述架空输电线路多机多任务多旋翼无人机作业方法对多个无人机进行控制。
优选的，所述判定无人机能否依据无人机巡检计划排程起飞的步骤包括：
获取作业环境及环境预报并判定所述无人机能否起飞。
具体的，本发明通过车载气象站监测周围环境温度、风速、湿度等信息，使用神经网络算法对作业现场微气象进行预测，自动判断是否满足无人机作业条件。
本发明具有如下技术效果：
1)提高输电线路无人机作业效率。实现无人机计划管理、空域申请、任务安排等流程自动化，减少人工重复劳动，显著提高了无人机巡检任务准备效率。同时将传统无人机单人单机作业模式向多机多任务作业模式进行转变，可以显著减少作业时间，提高作业效率。
2).减少人力物力投入，降低运维成本。应用该方法后可显著减少出车次数和作业人员需求，减少人力物力的投入，从而带来成本的降低。
3.)该方法的无人机自主巡检和飞行动态避障功能可以显著降低无人机作业风险，有效提升本质安全水平。方法的使用可以有效保障特高压为骨干网架的大电网安全稳定运行，提高大电网供电的可靠性。
除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对步骤、数字表达式和数值并不限制本发明的范围。
在这里示出和描述的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制，因此，示例性实施例的其他示例可以具有不同的值。
附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的方法、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的方法来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的方法和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (3)

1.一种架空输电线路多机多任务多旋翼无人机作业方法，其特征在于，包括：
获取输电线路信息，基于所述输电线路获取无人机巡检计划排程；
判定无人机能否依据无人机巡检计划排程起飞；
若能，则无人机获取作业任务并起飞；
获取起飞的无人机的状态信息，获取无人机的回传数据；
对无人机回传的信息进行数据甄别。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括所述架空输电线路多机多任务多旋翼无人机作业方法对多个无人机进行控制。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判定无人机能否依据无人机巡检计划排程起飞的步骤包括：
获取作业环境及环境预报并判定所述无人机能否起飞。
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