CN112281409A - 滚筒洗衣机及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于洗衣机技术领域，旨在解决现有滚筒洗衣机降低偏心效果有限、偏心补偿的时间长以及无法实现可控、精确补偿的问题。为此目的，本发明提供了一种滚筒洗衣机及其控制方法，滚筒洗衣机包括内筒、平衡环和主动偏心补偿***，平衡环设置在内筒上，主动偏心补偿***包括磁性滑动组件、电磁吸附组件、锁紧组件和磁性检测元件，磁性滑动组件滑动地设置在平衡环内，磁性检测元件能够检测磁性滑动组件在平衡环中的位置，锁紧组件能够将磁性滑动组件锁紧，电磁吸附组件能够在通电时将磁性滑动组件磁性吸附以使磁性滑动组件从锁紧组件上脱离。本发明能够实现主动、可控和精确补偿，提高偏心补偿效果，并且可实现单件衣物的脱水，提升用户体验。

Description

滚筒洗衣机及其控制方法

技术领域

本发明属于洗衣机技术领域，具体提供一种滚筒洗衣机及其控制方法。

背景技术

滚筒洗衣机在对衣物进行脱水的时候有可能发生偏心现象，偏心会使滚筒洗衣机产生较大的噪声，而且在脱水单件衣物时，还可能出现由于偏心而无法使滚筒洗衣机执行脱水的情况。

现有技术中，针对滚筒洗衣机的偏心问题，一般是在滚筒洗衣机的内筒上设置平衡环，或者是在外筒上增加配重，上述两种方式都是在滚筒洗衣机发生偏心情况时进行随机补偿，其降低偏心的效果极其有限，且偏心补偿的调整时间较长，更无法实现可控和精确补偿。

因此，本领域需要一种新的滚筒洗衣机及其控制方法来解决上述问题。

发明内容

为了解决现有技术中的上述问题，即为了解决现有滚筒洗衣机降低偏心效果有限、偏心补偿的时间长以及无法实现可控、精确补偿的问题，本发明提供了一种滚筒洗衣机，滚筒洗衣机包括内筒、平衡环和主动偏心补偿***，平衡环设置在内筒上，主动偏心补偿***包括磁性滑动组件、电磁吸附组件、锁紧组件和磁性检测元件，磁性滑动组件滑动地设置在平衡环内，磁性检测元件能够检测磁性滑动组件在平衡环中的位置，锁紧组件能够将磁性滑动组件锁紧在平衡环中的设定位置，电磁吸附组件能够在通电时将磁性滑动组件磁性吸附以使磁性滑动组件从锁紧组件上脱离。

在上述滚筒洗衣机的优选技术方案中，磁性滑动组件包括至少一个磁性滑块，磁性滑块滑动地设置在平衡环中。

在上述滚筒洗衣机的优选技术方案中，锁紧组件为弹性锁紧组件。

在上述滚筒洗衣机的优选技术方案中，锁紧组件为磁性锁紧组件。

在上述滚筒洗衣机的优选技术方案中，磁性检测元件为霍尔元件。

在另一方面，本发明还提供了一种用于滚筒洗衣机的控制方法，滚筒洗衣机包括内筒、平衡环和主动偏心补偿***，平衡环设置在内筒上，主动偏心补偿***包括磁性滑动组件、电磁吸附组件、锁紧组件和磁性检测元件，磁性滑动组件滑动地设置在平衡环内，磁性检测元件能够检测磁性滑动组件在平衡环中的位置，锁紧组件能够将磁性滑动组件锁紧在平衡环中的设定位置，电磁吸附组件能够在通电时将磁性滑动组件磁性吸附以使磁性滑动组件从锁紧组件上脱离；控制方法包括：使内筒转动并获取内筒的偏心值；当内筒的偏心值在预设范围内时，获取内筒的偏心位置；根据内筒的偏心位置、内筒的偏心值、磁性滑动组件的初始位置和磁性滑动组件的偏心值确定衣物的偏心值；根据衣物的偏心值，选择性地使磁性滑动组件进行主动偏心补偿。

在上述控制方法的优选技术方案中，“根据衣物的偏心值，选择性地使磁性滑动组件进行主动偏心补偿”的步骤包括：如果衣物的偏心值小于第一预设值，则使磁性滑动组件进行主动偏心补偿。

在上述控制方法的优选技术方案中，“根据衣物的偏心值，选择性地使磁性滑动组件进行主动偏心补偿”的步骤还包括：如果衣物的偏心值不小于第一预设值，则不使磁性滑动组件进行主动偏心补偿。

在上述控制方法的优选技术方案中，“使磁性滑动组件进行主动偏心补偿”的步骤具体包括：使电磁吸附组件通电以将磁性滑动组件从锁紧组件上脱离；当磁性滑动组件在平衡环中滑动至目标位置时，使电磁吸附组件断电并使锁紧组件将磁性滑动组件锁紧在目标位置。

在上述控制方法的优选技术方案中，控制方法还包括：当内筒的偏心值大于或等于第二预设值时，使内筒停止转动再开启转动；当内筒的偏心值小于或等于第三预设值时，使内筒直接升高速转动以对衣物脱水；其中，第二预设值为预设范围的最大值，第三预设值为预设范围的最小值。

本领域技术人员能够理解的是，在本发明的优选技术方案中，在滚筒洗衣机发生偏心时，通过磁性检测元件可以检测出磁性滑动组件的当前位置，然后控制电磁吸附组件将磁性滑动组件吸附以使磁性滑动组件从锁紧组件上脱离，在内筒转动时，磁性滑动组件相对于平衡环滑动，在磁性滑动组件到达设定位置(即平衡偏心的位置)时，电磁吸附组件解除对磁性滑动组件的吸附，以使锁紧组件将磁性滑动组件重新锁紧，进而完成偏心补偿操作，通过这样的设置，使得滚筒洗衣机可以针对实际的偏心情况进行主动补偿，降低偏心补偿的调整时间，提高偏心补偿的效率，相比于现有技术中的被动补偿，本发明的滚筒洗衣机的主动补偿能够实现可控和精确补偿，提高偏心补偿效果，极大地降低滚筒洗衣机的振动，并且可实现单件衣物的脱水，提升用户体验。

附图说明

图1是本发明的滚筒洗衣机的结构示意图；

图2是本发明的滚筒洗衣机一种实施例的结构示意图；

图3是本发明的滚筒洗衣机的控制方法的流程图；

图4是本发明的滚筒洗衣机的主动补偿示意图一；

图5是本发明的滚筒洗衣机的主动补偿示意图二；

图6是本发明的滚筒洗衣机的主动补偿示意图三；

图7是本发明的滚筒洗衣机的主动补偿示意图四；

图8是本发明的滚筒洗衣机的控制方法一种实施例的流程图。

具体实施方式

下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非旨在限制本发明的保护范围。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“中”、“上”、“前”、“后”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

基于背景技术指出的现有滚筒洗衣机降低偏心效果有限、偏心补偿的时间长以及无法实现可控、精确补偿的问题，本发明提供了一种滚筒洗衣机及其控制方法，旨在使滚筒洗衣机在偏心时能够进行主动补偿，并实现可控和精确的主动补偿，提高偏心补偿效果，极大地降低滚筒洗衣机的振动，并且可实现单件衣物的脱水，提升用户体验。

具体地，如图1所示，本发明的滚筒洗衣机包括外筒、内筒、平衡环1和主动偏心补偿***，内筒转动地设置在外筒中，平衡环1设置在内筒上，主动偏心补偿***包括磁性滑动组件2、电磁吸附组件3、锁紧组件4和磁性检测元件5，磁性滑动组件2滑动地设置在平衡环1内，磁性检测元件5能够检测磁性滑动组件2在平衡环1中的位置，锁紧组件4能够将磁性滑动组件2锁紧在平衡环1中的设定位置，电磁吸附组件3能够在通电时将磁性滑动组件2磁性吸附以使磁性滑动组件2从锁紧组件4上脱离。其中，磁性滑动组件2可以由单个磁性滑块构成，也可以由多个磁性滑块构成，磁性滑块可以为永磁铁滑块，也可以为感应线圈等，本领域技术人员可以在实际应用中灵活地设置磁性滑动组件2的具体结构；磁性检测元件5可以为霍尔元件，或者其他能够检测磁性滑动组件2位置的元件，本领域技术人员可以在实际应用中灵活地设置磁性检测元件5的具体结构和类型；电磁吸附组件3可以采用单个电磁铁或者电磁铁组，其在通电时产生磁性，在不通电时不产生磁性；锁紧组件4可以为弹性锁紧组件4，也可以为磁性锁紧组件4，本领域技术人员可以在实际应用中灵活地设置锁紧组件4的具体结构。此外，电磁吸附组件3可以设置在平衡环1的前部，或者设置在平衡环1的外侧部，对应地，锁紧组件4可以设置在平衡环1的内后部，或者设置在平衡环1的内侧部。

需要说明的是，当磁性滑动组件2采用单个磁性滑块21的结构时，可以在确定完衣物的偏心位置之后，调整该磁性滑块21到与衣物的偏心位置相对角的位置，即磁性滑块21的设定位置为与衣物的偏心位置相对角的位置，更具体地说，当磁性滑块21调整并被锁定到设定位置时，磁性滑块21的中心与衣物的中心的连线与内筒的旋转轴线相交，通过这样的设置，使得通过该磁性滑块21平衡衣物的偏心，对滚筒洗衣机进行主动偏心补偿。当磁性滑动组件2采用多个磁性滑块21的结构时，可以在确定完衣物的偏心位置和偏心值之后，调整全部或者部分磁性滑块21，使所有磁性滑块21的合成偏心位置处于与衣物的偏心位置相对角的位置，并且可以通过调整全部或者部分磁性滑块21的位置来调整所有磁性滑块21的合成偏心值，该合成偏心值优选地与衣物的偏心值相等，并且所有磁性滑块21的合成偏心方向与衣物的偏心方向相反，理论上可以将滚筒洗衣机的偏心降低到零。在上述中，需要进一步说明的是，磁性滑动组件2采用多个磁性滑块21的结构在偏心补偿方面要优于采用单个磁性滑块21的结构，因为当采用单个磁性滑块21的结构时，该磁性滑块21的自身重量无法改变，只能调整自身的位置，即调整到与衣物的偏心位置相对角的位置，从而对衣物的偏心进行主动补偿，但是当磁性滑动组件2采用多个磁性滑块21的结构时，通过所有磁性滑块21的位置调整不仅能够调整所有磁性滑块21的合成偏心位置，也能够调整所有磁性滑块21的合成偏心值，从而可以针对衣物的偏心位置和偏心值进行主动补偿，从而降低甚至消除偏心。

在一种可能的情形中，如图2所示，磁性滑动组件2采用两个质量相等的磁性滑块21构成，在确定完衣物的偏心位置A和偏心值a之后，可以将这两个磁性滑块21分别调整到设定位置H1和H2，并且该设定位置H1和H2的小圆弧中点H3位于偏心位置A的对角位置，两个磁性滑块21的合成偏心值也为a，从而实现将衣物的偏心进行主动补偿，在理想情况下(即衣物在脱水过程中其位置和形态均不发生改变的情况下)，滚筒洗衣机的偏心值为零。

下面结合两个锁紧组件4的具体实施例来进一步阐述本发明的技术方案。

实施例一

锁紧组件4为弹性锁紧组件，该弹性锁紧组件包括弹簧、滑动件和锁紧件，其中，滑动件与平衡环1内壁上的滑槽(该滑槽沿平衡环1内壁的周向设置)滑动连接，弹簧的两端分别与滑动件和磁性滑块21连接，锁紧件包括沿平衡环1内壁周向设置的多个锁紧吸盘，在电磁吸附组件3未通电时，在弹簧的作用力下，某一个或者某几个锁紧吸盘将磁性滑块21吸附，在电磁吸附组件3通电时，电磁吸附组件3对磁性滑块21的磁吸力大于弹簧的弹性力，使得电磁吸附组件3将磁性滑块21从锁紧吸盘上吸离，在内筒带动平衡环1转动时，磁性滑块21在平衡环1内相对于平衡环1滑动，当磁性滑块21到达设定位置时，电磁吸附组件3断电，此时在弹簧的拉力作用下，磁性滑块21朝向远离电磁吸附组件3的一侧移动，即靠近滑动件移动，最终被设定位置的一个或者多个锁紧吸盘吸附，实现对磁性滑块21的锁紧。在上述中，滑动件可以为滑块，也可以为滑动凸起、滑动筋等。

实施例二

锁紧组件4为磁性锁紧组件，该磁性锁紧组件包括磁性滑轨和锁紧件，其中，磁性滑轨沿平衡环1内壁的周向设置，锁紧件包括沿平衡环1内壁周向设置的多个锁紧吸盘，在电磁吸附组件3未通电时，在磁性滑轨对磁性滑块21的磁吸力作用下，某一个或者某几个锁紧吸盘将磁性滑块21吸附，在电磁吸附组件3通电时，电磁吸附组件3对磁性滑块21的磁吸力大于磁性滑轨对磁性滑块21的磁吸力，使得电磁吸附组件3将磁性滑块21从锁紧吸盘上吸离，在内筒带动平衡环1转动时，磁性滑块21在平衡环1内相对于平衡环1滑动，当磁性滑块21到达设定位置时，电磁吸附组件3断电，此时在磁性滑轨对磁性滑块21的磁吸力作用下，磁性滑块21朝向远离电磁吸附组件3的一侧移动，即靠近磁性滑轨移动，最终被设定位置的一个或者多个锁紧吸盘吸附，实现对磁性滑块21的锁紧。

本发明还提供了一种基于上述滚筒洗衣机的控制方法，具体而言，该滚筒洗衣机包括内筒、平衡环和主动偏心补偿***，平衡环设置在内筒上，主动偏心补偿***包括磁性滑动组件、电磁吸附组件、锁紧组件和磁性检测元件，磁性滑动组件滑动地设置在平衡环内，磁性检测元件能够检测磁性滑动组件在平衡环中的位置，锁紧组件能够将磁性滑动组件锁紧在平衡环中的设定位置，电磁吸附组件能够在通电时将磁性滑动组件磁性吸附以使磁性滑动组件从锁紧组件上脱离。如图3所示，该控制方法包括：使内筒转动并获取内筒的偏心值；当内筒的偏心值在预设范围内时，获取内筒的偏心位置；根据内筒的偏心位置、内筒的偏心值、磁性滑动组件的初始位置和磁性滑动组件的偏心值确定衣物的偏心值；根据衣物的偏心值，选择性地使磁性滑动组件进行主动偏心补偿。其中，当内筒转动时的偏心值在预设范围内时，说明有必要通过主动偏心补偿***进行偏心补偿，当内筒转动时的偏心值不在预设范围内时，说明没有必要通过主动偏心补偿***进行偏心补偿。

具体而言，本发明的控制方法还包括：当内筒的偏心值大于或等于第二预设值时，使内筒停止转动再开启转动；当内筒的偏心值小于或等于第三预设值时，使内筒直接升高速转动以对衣物脱水；其中，第二预设值为预设范围的最大值，第三预设值为预设范围的最小值。也就是说，当内筒的偏心值大于或等于第二预设值时，说明内筒的偏心值已经严重超出可补偿的范围，此时即使进行主动补偿也无法将滚筒洗衣机的偏心情况降低到可接受的范围，这可能是由于衣物没有抖散均匀而引起的，因此可以将内筒停止转动，然后再次开启转动，使衣物重新进行分布，然后再进行内筒偏心值的检测和判断。当内筒偏心值小于或等于第三预设值，说明内筒当前的偏心非常小，没有必要进行补偿，可以直接使内筒升高速转动，从而对衣物进行脱水。其中，可以将第二预设值设定为滚筒洗衣机设定的允许的偏心值与2倍磁性滑动组件的偏心值的和值，当然，第二预设值也可以为其他值，本领域技术人员可以在实际应用中灵活地设置第二预设值的具体值，只要通过第二预设值确定的分界点判定出是否需要重新对衣物进行分布即可。此外，可以将第三预设值设定为滚筒洗衣机设定的允许的偏心值或者小于滚筒洗衣机设定的允许的偏心值，本领域技术人员可以在实际应用中灵活地设置第三预设值的具体值，只要通过第三预设值确定的分界点判定出内筒是否可以直接升高速转动即可。需要说明的是，在未判定是否需要进行主动补偿之前，优选的是使内筒低转速转动，例如可以使内筒以93rpm转动，在稳定几秒后才检测内筒的偏心值。

优选地，前述中“根据衣物的偏心值，选择性地使磁性滑动组件进行主动偏心补偿”的步骤包括：如果衣物的偏心值小于第一预设值，则使磁性滑动组件进行主动偏心补偿；如果衣物的偏心值不小于第一预设值，则不使磁性滑动组件进行主动偏心补偿。也就是说，在根据内筒的偏心位置、内筒的偏心值、磁性滑动组件的初始位置和磁性滑动组件的偏心值确定衣物的偏心值之后，需要再次判断衣物的偏心值是否满足主动补偿的条件，即当衣物的偏心值小于第一预设值时，说明满足主动补偿的条件，主动偏心补偿***在补偿后能够使滚筒洗衣机的偏心情况降低到可以接受的范围，此时则使磁性滑动组件进行主动偏心补偿；当衣物的偏心值不小于第一预设值时，说明不满足主动补偿的条件，即使主动偏心补偿***对滚筒洗衣机进行偏心补偿也无法使滚筒洗衣机的偏心情况降低到可以接受的范围，此时则不使磁性滑动组件进行主动偏心补偿，而是应该使内筒停止转动再开启转动，使衣物重新进行分布，然后再进行内筒偏心值的检测和判断。其中，可以将第一预设值设定为滚筒洗衣机设定的允许的偏心值与磁性滑动组件的偏心值的和值，当然，第一预设值也可以为其他值，本领域技术人员可以在实际应用中灵活地设置第一预设值的具体值，只要通过第一预设值确定的分界点判定出是否需要重新对衣物进行分布即可。

具体地，前述中“使磁性滑动组件进行主动偏心补偿”的步骤具体包括：使电磁吸附组件通电以将磁性滑动组件从锁紧组件上脱离；当磁性滑动组件在平衡环中滑动至目标位置时，使电磁吸附组件断电并使锁紧组件将磁性滑动组件锁紧在目标位置。也就是说，在内筒的偏心值和衣物的偏心值都满足主动补偿要求时，通过主动偏心补偿***的偏心补偿，能够平衡衣物的偏心，使滚筒洗衣机的偏心情况降低到可以接受的范围内。其具体的补偿方式与前述的补偿方式相同，在此就不一一赘述。

需要说明的是，根据内筒的偏心位置、内筒的偏心值、磁性滑动组件的初始位置和磁性滑动组件的偏心值确定衣物的偏心值的具体方式可以为：将内筒的偏心值(即衣物和磁性滑动组件的合成偏心值)设定为偏心值C，将磁性滑动组件的偏心值设定为偏心值B，将衣物的偏心值设定为偏心值A，其中，内筒的偏心值C可以通过常规的内筒转速偏差进行确定(需要说明的是，在内筒偏心转动时，内筒会有最高转速和最低转速，根据最高转速和最低转速的转速差值，可以对应到具体的偏差值)，当然，内筒的偏心值C也可以直接通过位移传感器进行检测，内筒的偏心位置、磁性滑动组件的初始位置和磁性滑动组件的偏心值B均为已知值，为了便于说明，假定内筒逆时针转动，通过不断调整磁性滑动组件的位置，使内筒的偏心位置与磁性滑动组件的偏心位置彼此垂直，将此时磁性滑动组件的所处位置作为初始位置，并以磁性滑动组件的初始位置为零点，建立平面坐标系，如图4至7所示，在内筒转动时，捕捉内筒转速的最高点(在内筒转速最高时最能代表衣物的偏心情况)，获取在内筒处于转速最高点时磁性滑动组件的所处位置，计算磁性滑动组件的所处位置相对于磁性滑动组件的初始位置的转过角度λ(该角度λ为磁性滑动组件在360°内的相对转过角度，在转动过程中，磁性滑动组件被锁紧组件锁紧在平衡环上)，根据磁性滑动组件的转过角度λ确定磁性滑动组件的所处位置与内筒偏心位置的相对角度β，具体而言，如果λ＜90°，则磁性滑动组件的所处位置与内筒偏心位置的相对角度β＝90°+λ；如果90°＜λ＜270°，则磁性滑动组件的所处位置与内筒偏心位置的相对角度β＝270°-λ；如果λ＞270°，则磁性滑动组件的所处位置与内筒偏心位置的相对角度β＝-λ-270°，需要说明的是，如果λ＜90°或者λ＞270°，说明磁性滑动组件的当前位置属于超前位置，如果90°＜λ＜270°，说明磁性滑动组件的当前位置属于滞后位置，在确定好磁性滑动组件的所处位置与内筒偏心位置的相对角度β之后，利用公式A2＝B2+C2-2BCcosβ计算衣物的偏心值A，再利用公式B2＝A2+C2-2ACcosα计算衣物的偏心位置与内筒的偏心位置的相对角度α，利用公式θ＝α+β计算衣物的偏心位置与磁性滑动组件的所处位置的相对角度θ，最终根据λ和θ确定磁性滑动组件需要补偿的角度γ(即磁性滑动组件脱离锁紧组件在平衡环内相对于平衡环滑动需转过的角度，由于内筒带动平衡环逆时针转动，因此磁性滑动组件在平衡环中相对于平衡环为顺时针转动)，具体而言，如果λ＜90°，则磁性滑动组件需要补偿的角度γ＝180°+θ；如果90°＜λ＜270°，则磁性滑动组件需要补偿的角度γ＝180°-θ，如果λ＞270°，则磁性滑动组件需要补偿的角度γ＝180°+θ。需要说明的是，如果λ＜90°或者λ＞270°，说明磁性滑动组件的当前位置属于超前位置，磁性滑动组件需要补偿的角度更大一些，如果90°＜λ＜270°，说明磁性滑动组件的当前位置属于滞后位置，磁性滑动组件需要补偿的角度更小一些。

此外，还需要说明的是，上述中磁性滑动组件补偿的角度为磁性滑动组件中所有磁性滑块补偿后的合成角度，当磁性滑动组件由一个磁性滑块构成时，使该磁性滑块直接按照γ补偿(即，使该磁性滑块补偿至与衣物的偏心位置相对角的位置)即可，当磁性滑动组件由多个磁性滑块构成时，需要计算每个磁性滑块补偿后的位置，其可以根据每个磁性滑块的当前位置和质量得出，在所有磁性滑块到达需要补偿的位置之后，所有磁性滑块的合成角度需要满足γ(即合成的位置处于与衣物的偏心位置相对角的位置)。在实际应用中，当磁性滑动组件由多个磁性滑块构成时，优选的是采用相同质量的磁性滑块，从而便于计算所有磁性滑块补偿后的位置。

下面结合一个具体的实施例来阐述本发明的控制方法，具体参数的设定值为：第一预设值为Y+B，第二预设值为Y+2B，第三预设值为Y，其中，Y为滚筒洗衣机设定的允许的偏心值，B为磁性滑块的偏心值，磁性滑动组件采用单磁性滑块结构，如图8所示，首先，滚筒洗衣机停机准备，然后使内筒恒速转动，使得衣物分布，检测内筒的偏心值C，判断内筒的偏心值C是否小于Y+2B，如果是，则说明衣物分布合理，如果否，则说明衣物分布不合理，需要重新分布，从而不浪费没必要的分布时间。在内筒的偏心值C小于Y+2B时，继续判断内筒的偏心值C是否大于Y，如果是，则需要进行主动补偿，如果否，则不需要主动补偿，内筒可以直接升高速转动，从而缩短脱水时间。在判断需要进行主动补偿时，确定磁性滑块的初始位置和内筒的偏心位置，捕捉内筒转速的最高点，获取在内筒处于转速最高点时磁性滑块的所处位置，计算磁性滑块的所处位置相对于磁性滑块的初始位置的转过角度λ，根据磁性滑块的转过角度λ确定磁性滑块的所处位置与内筒偏心位置的相对角度β，利用公式A2＝B2+C2-2BCcosβ计算衣物的偏心值A，判断衣物的偏心值A是否小于Y+B，如果是，则继续补偿步骤，如果否，则重新进行衣物分布。如果判断为继续补偿，再利用公式B2＝A2+C2-2ACcosα计算衣物的偏心位置与内筒的偏心位置的相对角度α，利用公式θ＝α+β计算衣物的偏心位置与磁性滑块的所处位置的相对角度θ，最终根据λ和θ确定磁性滑块需要补偿的角度γ，按照γ使磁性滑块补偿，补偿后通过锁紧组件将磁性滑块锁定到补偿位置，然后再次检测内筒的偏心值C，判断内筒的偏心值C是否小于设定偏心Y，如果是，则使内筒升高速转动，如果否，衣物需要再次重新分布。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种滚筒洗衣机，其特征在于，所述滚筒洗衣机包括内筒、平衡环和主动偏心补偿***，所述平衡环设置在所述内筒上，

所述主动偏心补偿***包括磁性滑动组件、电磁吸附组件、锁紧组件和磁性检测元件，所述磁性滑动组件滑动地设置在所述平衡环内，所述磁性检测元件能够检测所述磁性滑动组件在所述平衡环中的位置，所述锁紧组件能够将所述磁性滑动组件锁紧在所述平衡环中的设定位置，所述电磁吸附组件能够在通电时将所述磁性滑动组件磁性吸附以使所述磁性滑动组件从所述锁紧组件上脱离。

2.根据权利要求1所述的滚筒洗衣机，其特征在于，所述磁性滑动组件包括至少一个磁性滑块，所述磁性滑块滑动地设置在所述平衡环中。

3.根据权利要求1所述的滚筒洗衣机，其特征在于，所述锁紧组件为弹性锁紧组件。

4.根据权利要求1所述的滚筒洗衣机，其特征在于，所述锁紧组件为磁性锁紧组件。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的滚筒洗衣机，其特征在于，所述磁性检测元件为霍尔元件。

6.一种用于滚筒洗衣机的控制方法，其特征在于，所述滚筒洗衣机包括内筒、平衡环和主动偏心补偿***，所述平衡环设置在所述内筒上，所述主动偏心补偿***包括磁性滑动组件、电磁吸附组件、锁紧组件和磁性检测元件，所述磁性滑动组件滑动地设置在所述平衡环内，所述磁性检测元件能够检测所述磁性滑动组件在所述平衡环中的位置，所述锁紧组件能够将所述磁性滑动组件锁紧在所述平衡环中的设定位置，所述电磁吸附组件能够在通电时将所述磁性滑动组件磁性吸附以使所述磁性滑动组件从所述锁紧组件上脱离；

所述控制方法包括：

使所述内筒转动并获取所述内筒的偏心值；

当所述内筒的偏心值在预设范围内时，获取所述内筒的偏心位置；

根据所述内筒的偏心位置、所述内筒的偏心值、所述磁性滑动组件的初始位置和所述磁性滑动组件的偏心值确定衣物的偏心值；

根据所述衣物的偏心值，选择性地使所述磁性滑动组件进行主动偏心补偿。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，“根据所述衣物的偏心值，选择性地使所述磁性滑动组件进行主动偏心补偿”的步骤包括：

如果所述衣物的偏心值小于第一预设值，则使所述磁性滑动组件进行主动偏心补偿。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，“根据所述衣物的偏心值，选择性地使所述磁性滑动组件进行主动偏心补偿”的步骤还包括：

如果所述衣物的偏心值不小于所述第一预设值，则不使所述磁性滑动组件进行主动偏心补偿。

9.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，“使所述磁性滑动组件进行主动偏心补偿”的步骤具体包括：

使所述电磁吸附组件通电以将所述磁性滑动组件从所述锁紧组件上脱离；

当所述磁性滑动组件在所述平衡环中滑动至目标位置时，使所述电磁吸附组件断电并使所述锁紧组件将所述磁性滑动组件锁紧在所述目标位置。

10.根据权利要求6至9中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

当所述内筒的偏心值大于或等于第二预设值时，使所述内筒停止转动再开启转动；

当所述内筒的偏心值小于或等于第三预设值时，使所述内筒直接升高速转动以对衣物脱水；

其中，所述第二预设值为所述预设范围的最大值，所述第三预设值为所述预设范围的最小值。

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