CN112193064A - 一种加速信号的响应方法、装置及农用机械 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种加速信号的响应方法、装置及农用机械，涉及农用机械技术领域，该加速信号的响应方法包括：获取加速踏板产生的加速信号；对所述加速信号进行非线性映射以获得第一输出信号；根据设定的行驶模式，对第一输出信号进行动态调整，以获得第二输出信号；将第二输出信号输出到驱动***，以控制车辆的运行。本申请通过非线性映射关系可以获得更优的输出特性。此外，本申请中的加速信号的响应方法能够调节行驶模式，不同的行驶模式能够适应于农用车辆的各种工况，以及农用车辆驾驶员的偏好。

Description

一种加速信号的响应方法、装置及农用机械

技术领域

本申请涉及农用机械技术领域，尤其涉及一种加速信号的响应方法、装置及农用机械。

背景技术

农机主要包括拖拉机、收获机、耕整种植机、低速载货汽车等，主要用于田间作业。农机工作环境的特点为：地块形状为规则或不规则几何图形；场地可能有上下坡等起伏缓变地形，也可能有小沟、小坎、石块等突变地形；场地内或场地边缘可能有不可碰撞、不可接近物体，例如边界墙、树、建筑物等；场地内可能有其他农机在作业，或者多台农机协同作业。

不同类型的农机，其工作过程可以划分为两部分：行驶和作业，行驶是指农机在场地内的按要求的运动；作业是指农机与农田、农作物、其他农机发生相互作用。因此，农机的重要组成部分包括行驶机构和工作装置，行驶机构和工作装置又分别有其驱动装置、状态检测装置、控制装置和辅助装置。

目前驾驶员驾驶农用车辆行驶时，加速踏板的信号直接输出到行驶驱动***，或者经过控制器再输出到行驶驱动***，均为线性输出或固定方式输出，即，加速踏板的角度与行驶驱动***的驱动特性是线性的或固定的。这种方式的不足是：线性加速方式缺乏柔性，且不能够调节行驶模式，以适应不同的工况和驾驶员的偏好。

发明内容

本申请所要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述不足，提出一种加速信号的响应方法、装置及农用机械。

该加速信号的响应方法包括：

获取加速踏板产生的加速信号；

对所述加速信号进行非线性映射以获得第一输出信号；

根据设定的行驶模式，对第一输出信号进行动态调整，以获得第二输出信号；

将第二输出信号输出到驱动***，以控制车辆的运行。

进一步地，所述根据设定的行驶模式，对第一输出信号进行动态调整，以获得第二输出信号，包括：

当行驶模式为舒适模式时，实时采集车辆的加速度a；

当车辆的加速度a的大小小于加速度阈值Amax时，使第二输出信号等于第一输出信号；

当车辆的加速度a的大小不小于加速度阈值Amax时，降低第一输出信号以获得第二输出信号，以便使车辆的实际加速度降低到加速度阈值Amax以内。

进一步地，所述根据设定的行驶模式，对第一输出信号进行动态调整，以获得第二输出信号，包括：

当行驶模式为节能模式时，实时采集车辆发动机的油门开度信息；

根据采集的车辆发动机油门开度信息，判断发动机油门开度K是否位于下限值K0-t1与上限值K0+t2之间；其中，K0为发动机输出功率与耗油量之比最大时对应的发动机油门开度；t1和t2为标定的常数；

当发动机油门开度K位于下限值K0-t1与上限值K0+t2之间时，将第一输出信号调整为发动机油门开度K0所对应的输出信号，使发动机输出功率与耗油量之比保持在最大值；

当发动机油门开度K位于下限值K0-t1与上限值K0+t2之外时，使第二输出信号等于第一输出信号。

进一步地，所述根据设定的行驶模式，对第一输出信号进行动态调整，以获得第二输出信号，包括：

当行驶模式为安全模式时，实时采集车辆的倾角信息；

根据采集的倾角信息，判断车辆的倾角是否位于安全区间[Qmin，Qmax]内；

当车辆的倾角位于安全区间[Qmin，Qmax]以内时，使第二输出信号等于第一输出信号；

当车辆的倾角位于安全区间[Qmin，Qmax]之外时，降低第一输出信号以获得第二输出信号，以使车辆的倾角回归到安全区间[Qmin，Qmax]以内。

进一步地，所述根据设定的行驶模式，对第一输出信号进行动态调整，以获得第二输出信号，包括：

当行驶模式为快速响应模式时，实时采集车辆的加速度a；

根据采集的加速度a，确定第二输出信号Y0；其中Y0＝Yi+f(a-ae)；其中，Yi为加速踏板产生的加速信号；a为车辆的实际加速度；ae为加速信号Yi所代表的加速度期望；f(a-ae)为以(a-ae)为自变量的函数，用于调整输出信号，以增加车辆的响应速度。

进一步地，所述加速信号与第一输出信号之间的非线性映射关系为：多线段映射关系、曲线映射关系或数组映射关系。

进一步地，所述加速信号的响应方法还包括：

获取驾驶员的身份信息；

根据驾驶员的身份信息，设定对应的行驶模式。

进一步地，所述加速信号的响应方法还包括：

当驾驶员改变行驶模式时，将该驾驶员的身份信息对应的行驶模式进行更新并存储。

另一方面，本申请还提出了一种加速信号的响应装置，包括：

获取模块，用于获取加速踏板产生的加速信号；

映射模块，用于对所述加速信号进行非线性映射以获得第一输出信号；

调整模块，用于根据设定的行驶模式，对第一输出信号进行动态调整，以获得第二输出信号；

控制模块，用于将第二输出信号输出到驱动***，以控制车辆的运行。

另一方面，本申请还提出了一种农用机械，该农用机械具有一控制器；其中，该控制器用于运行程序，该程序运行时执行以上提出的的加速信号的响应方法。

在本申请中，本申请通过非线性映射关系可以获得更优的输出特性。此外，本申请中的加速信号的响应方法能够调节行驶模式，不同的行驶模式能够适应于农用车辆的各种工况，以及农用车辆驾驶员的偏好。

附图说明

图1是本申请实施例中一种加速信号的响应方法的流程图之一。

图2是本申请实施例中一种加速信号的响应方法的流程图之二。

图3是本申请实施例中一种加速信号的响应方法的流程图之三。

图4是本申请实施例中一种加速信号的响应方法的流程图之四。

图5是本申请实施例中一种加速信号的响应方法的流程图之五。

图6是本申请实施例中农用机械的示意框图。

图7是本申请实施例中多线段映射关系的示意图。

图8是本申请实施例中曲线映射关系的示意图。

图9是本申请实施例中一种加速信号的响应装置的示意框图。

具体实施方式

以下是本申请的具体实施例并结合附图，对本申请的技术方案作进一步的描述，但本申请并不限于这些实施例。在下面的描述中，提供诸如具体的配置和组件的特定细节仅仅是为了帮助全面理解本申请的实施例。因此，本领域技术人员应该清楚，可以对这里描述的实施例进行各种改变和修改而不脱离本申请的范围和精神。另外，为了清楚和简洁，省略了对已知功能和构造的描述。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。

实施例一

参考图1，本实施例提出了一种加速信号的响应方法，该加速信号的响应方法包括步骤S101至步骤S104；下面结合附图对该农机机群的协同控制方法进行具体说明。

步骤S101，获取加速踏板产生的加速信号。

在本申请实施例中，车辆主要指农用的作业机械，例如，拖拉机、收获机、耕整种植机。不同类型的农用机械，其工作过程可以划分为两部分：行驶和作业，行驶是指农机在场地内的按要求的运动；作业是指农机与农田、农作物、其他农机发生相互作用。

参考图6，农用机械包括：加速踏板、控制器、驱动***、车辆状态采集装置。此外，农用机械的行驶部分还包括其他的组成部分，例如，转向***。

控制器，用于收集驾驶员的驾驶参数、车辆状态参数等，并输出指令控制车辆行驶和工作。

加速踏板，用于采集驾驶员的驾驶指令，并输入到控制器；当车辆为燃油车辆时，驾驶员可通过操作加速踏板改变控制发动机油门开度，进而改变车辆的速度和加速度。

车辆状态采集装置，用于采集车辆的状态参数，并输入到控制器。车辆状态采集装置采集的状态参数为车辆运行过程中相关的状态参数，其至少包括：速度、加速度、油门开度、方向盘转向角度、车辆倾角。

驱动***，用于接收控制器的控制信号，并根据控制信号驱动车辆行驶。驱动***所采用的动力源可以为内燃机、电机。

驾驶员通过驾驶装置对农机进行驾驶，驾驶装置包括加速踏板、制动踏板、方向盘、手柄、按钮和其他控制开关。这些驾驶装置所产生的操作信息输入控制器中，以便控制器根据驾驶员的驾驶意图对农机进行控制。

应当理解，以上农用机械的部件构成仅是示例性的，不同类型的农用机械的部件构成和功能装置的划分存在差异。

在步骤S101中，加速信号具体为加速踏板的角度信号，驾驶员在操作加速踏板时，相应的测量装置测量获得加速踏板的角度信号。控制器根据加速踏板的角度信号对车辆的驱动***进行控制。

具体地，在内燃机驱动的农用作业机械中，加速踏板又称油门踏板，是车辆燃料供给系的一部分。通过控制其踩踏量，来控制发动机节气门开度，控制进气量，电脑控制油量，从而控制发动机的转速。发动机作为车辆的驱动部件，加速信号经过控制器处理后，用于控制发动机油门开度，进而控制发动机转速和车辆的行驶速度。

此外，在一些电动驱动的农用作业机械中，加速信号经过控制器处理后用于控制电机的运转，进而控制电机转速和车辆的行驶速度。

步骤S102，对所述加速信号进行非线性映射以获得第一输出信号。

驾驶员在驾驶车辆行驶时，通过踩踏加速踏板来控制车辆行驶。加速踏板所产生的加速信号输入控制器后，控制器对该加速信号进行非线性映射处理，并将处理后获得的第一输出信号输出到驱动***，以控制车辆的行驶。

进一步地，车辆状态采集装置用于采集车辆的状态参数，将车辆状态参数输入控制器，作为控制器对加速信号进行非线性映射处理的依据。车辆状态采集装置采集的状态参数为车辆运行过程中相关的状态参数，其至少包括：速度、加速度、油门开度、方向盘转向角度、车辆倾角。

在一些实施方式中，加速信号与第一输出信号之间的非线性映射关系为：多线段映射关系、曲线映射关系或数组映射关系。

图7是本申请实施例中多线段映射关系的示意图，图中横坐标表示加速信号，纵坐标表示第一输出信号。多线段映射关系为多个线段构成的折线式映射关系，每一折线段对应一种线性关系。每一条折线段代表一个取值范围，在每个取值范围内，加速信号与第一输出信号之间具有相应的线性关系。

图8是本申请实施例中曲线映射关系的示意图，图中横坐标表示加速信号，纵坐标表示第一输出信号。加速信号与第一输出信号之间的映射关系为一条曲线。

此外，在一些实施方式中，加速信号与第一输出信号之间的非线性映射关系为数组映射关系。加速信号的取值范围为数组S：【S0、S1、……、Sn】，输出信号的取值范围为数组E：【E0、E2、……、En】；Si与Ei相对应，i＝1、2、……、n。

现有技术中加速踏板的角度与行驶驱动***的驱动特性是线性的或固定的，缺乏柔性，通过非线性映射关系可以获得更优的输出特性。

步骤S103，根据设定的行驶模式，对第一输出信号进行动态调整，以获得第二输出信号。

步骤S104，将第二输出信号输出到驱动***，以控制车辆的运行。

具体地，行驶模式至少包括：舒适模式、节能模式、安全模式、快速响应模式。不同的行驶模式用于匹配不同的驱动需求，例如，行驶的舒适性、行驶的安全性、行驶的节能性、驾驶的快速响应性。每种模式下车辆的输出特性不同。例如，在舒适模式下，车辆的输出特性更倾向于保持驾驶舒适；在节能模式下，车辆的输出特性更倾向于节能；在安全模式下，车辆的输出特性更倾向于保障安全性；在快速响应模式下，车辆的输出特性更倾向于保持对驾驶员的快速响应。

参考图2，在一些实施方式中，步骤S103：根据设定的行驶模式，对第一输出信号进行动态调整，以获得第二输出信号，包括：

步骤S201，当行驶模式为舒适模式时，实时采集车辆的加速度a。

步骤S202，当车辆的加速度a的大小小于加速度阈值Amax时，使第二输出信号等于第一输出信号。

步骤S203，当车辆的加速度a的大小不小于加速度阈值Amax时，降低第一输出信号以获得第二输出信号，以便使车辆的实际加速度降低到加速度阈值Amax以内。

具体地，舒适模式下，采用车辆的加速度作为非线性映射的调整因素，即，预设一个最大的车辆加速度允许值Amax，当车辆的实际加速度a<Amax时，按照原来的映射方式进行输出；当车辆的实际加速度a≥Amax时，降低其输出值，以使实际加速度降低，直到车辆的实际加速度a<Amax。这里通过调整第一输出信号的值来限制车辆的最大加速度，以保证驾驶员的舒适性。需要说明的是，目前农用作业机械的作业环境往往都是非铺装路面，路况较差，行驶过程中驾驶员需要忍受较多的颠簸。舒适模式能够降低农用作业机械在行驶过程中的颠簸程度，可提高驾驶员的舒适性。

参考图3，在一些实施方式中，步骤S103：根据设定的行驶模式，对第一输出信号进行动态调整，以获得第二输出信号，包括：

步骤S301，当行驶模式为节能模式时，实时采集车辆发动机的油门开度信息。

步骤S302，根据采集的车辆发动机油门开度信息，判断发动机油门开度K是否位于下限值K0-t1与上限值K0+t2之间；其中，K0为发动机输出功率与耗油量之比最大时对应的发动机油门开度；t1和t2为标定的常数。

步骤S303，当发动机油门开度K位于下限值K0-t1与上限值K0+t2之间时，将第一输出信号调整为发动机油门开度K0所对应的输出信号，使发动机输出功率与耗油量之比保持在最大值。

步骤S304，当发动机油门开度K位于下限值K0-t1与上限值K0+t2之外时，使第二输出信号等于第一输出信号。

具体地，节能模式才采用发动机油门开度K作为非线性映射的调整因素。本实施例采用内燃式发动机作为车辆的驱动部件，加速踏板信号经过控制器的非线性映射后，用于控制发动机油门开度，进而控制发动机转速和车辆的行驶速度。对于车辆当前的发动机转速和扭矩，存在一个最佳油门开度，在该最佳油门开度下，发动机的输出功率与耗油量的比值最大，即，该点为发动机的最经济工作点，在该点附近的油门变化，都会导致发动机的经济性降低。在对加速信号进行处理时，将影响车辆经济性的车辆状态参数作为依据。在发动机最佳工作点(具体指发动机转速和扭矩对应的最佳油门开度)附近预设一个合适的油门开度区间，这个油门开度区间包含最佳油门开度，当加速踏板所对应的油门开度进入这个区间时，自动将加速踏板角度映射为最佳油门开度所对应的加速踏板角度，以使发动机工作在最佳工作点上，获得最大的输出功率与耗油量的比值。

进一步地，在发动机最佳工作点附近预设一个合适的油门开度区间【K0-t1，K0+t2】；K0为发动机输出功率与耗油量之比最大时对应的发动机油门开度；t1和t2为标定的常数，可根据实际情况进行具体标定。

参考图4，在一些实施方式中，步骤S103：根据设定的行驶模式，对第一输出信号进行动态调整，以获得第二输出信号，包括：

步骤S401，当行驶模式为安全模式时，实时采集车辆的倾角信息。

步骤S402，根据采集的倾角信息，判断车辆的倾角是否位于安全区间[Qmin，Qmax]内。

步骤S403，当车辆的倾角位于安全区间[Qmin，Qmax]以内时，使第二输出信号等于第一输出信号。

步骤S404，当车辆的倾角位于安全区间[Qmin，Qmax]之外时，降低第一输出信号以获得第二输出信号，以使车辆的倾角回归到安全区间[Qmin，Qmax]以内。

具体地，安全模式以驾驶员和车辆的安全性作为主要控制目标，控制器对加速信号进行处理时，将影响驾驶员和车辆安全性的车辆状态参数作为依据；根据车辆状态参数可以计算车辆的多种安全指标。本实施例中，采用防倾翻指标作为车辆的安全性限制条件，即，根据车辆的倾角评估车辆的倾翻稳定性，预设一个车辆倾角的安全区间[Qmin，Qmax]，当车辆的实际倾角Q在安全区间内时，控制器按照原来的映射方式进行输出；当车辆的实际倾角Q超出安全区间内时，控制器降低其输出值，以使实际车辆倾角降低，直到车辆的实际倾角回到安全区间内。

参考图5，在一些实施方式中，步骤S103：根据设定的行驶模式，对第一输出信号进行动态调整，以获得第二输出信号，包括：

步骤S501，当行驶模式为快速响应模式时，实时采集车辆的加速度a。

步骤S502，根据采集的加速度a，确定第二输出信号Y0；其中Y0＝Yi+f(a-ae)；其中，Yi为加速踏板产生的加速信号；a为车辆的实际加速度；ae为加速信号Yi所代表的加速度期望；f(a-ae)为以(a-ae)为自变量的函数。加速度期望ae根据加速信号Yi进行标定，具体的数值对应关系可根据具体的车辆进行具体的标定。

具体地，快速响应模式以车辆的快速响应性作为主要控制目标，控制器在对加速信号进行处理时，将影响车辆快速响应性的车辆状态参数作为依据。本实施例中采用加速度响应特性作为控制目标。加速踏板的输出信号代表驾驶员的加速度期望。控制器将加速踏板的输出角度进行非线性映射，使车辆的实际加速度达到预设的加速度期望。

步骤S104中，将第二输出信号输出到驱动***，以控制车辆的运行。一般地，驱动***所接收到的输出信号越大，其输出功率越大。在同等条件下，输出信号越大，加速度越大。

进一步地，所述加速信号的响应方法还包括：

获取驾驶员的身份信息。

根据驾驶员的身份信息，设定对应的行驶模式。

进一步地，所述加速信号的响应方法还包括：

当驾驶员改变行驶模式时，将该驾驶员的身份信息对应的行驶模式进行更新并存储。

具体地，驾驶员在驾驶车辆前需要登录个人帐号以确定身份，对加速信号的非线性映射关系与驾驶员的身份绑定，当驾驶员的身份改变时，非线性映射的选项和参数也随驾驶员身份信息一同改变。本实施例中，驾驶员设定其映射方式为折线式，并选择了快速响应模式的选项，则驾驶员A的这些个性化选项，作为存储在驾驶员的个人账户中。当驾驶员登录车辆驾驶***时，***自动调用这些映射方式和选项，对车辆参数进行初始化，从而不需要每次都重新设定，提高驾驶员的驾驶体验。此外，身份信息可以是驾驶员的指纹信息。

在一些实施方式中，驾驶员可通过移动终端向车辆发送身份验证信息进行身份绑定。

需要说明的是，现有技术中加速踏板的角度与行驶驱动***的驱动特性是线性的或固定的，缺乏柔性。本申请通过非线性映射关系可以获得更优的输出特性。进一步地，本申请实施例中的加速信号的响应方法能够调节行驶模式，不同的行驶模式能够适应于农用车辆的各种工况，以及农用车辆驾驶员的偏好。

实施例二

本实施提出了一种加速信号的响应装置，参考图9，该加速信号的响应装置包括：获取模块901、映射模块902、调整模块903、控制模块904；下面结合附图对该加速信号的响应装置进行具体的说明。

获取模块901，用于获取加速踏板产生的加速信号；

映射模块902，用于对所述加速信号进行非线性映射以获得第一输出信号；

调整模块903，用于根据设定的行驶模式，对第一输出信号进行动态调整，以获得第二输出信号；

控制模块904，用于将第二输出信号输出到驱动***，以控制车辆的运行。

进一步地，所述调整模块903包括：

第一加速度采集子模块，用于当行驶模式为舒适模式时，实时采集车辆的加速度a；

第一信号调整子模块，用于当车辆的加速度a的大小小于加速度阈值Amax时，使第二输出信号等于第一输出信号；

第二信号调整子模块，用于当车辆的加速度a的大小不小于加速度阈值Amax时，降低第一输出信号以获得第二输出信号，以便使车辆的实际加速度降低到加速度阈值Amax以内。

进一步地，所述调整模块903包括：

开度信息采集子模块，用于当行驶模式为节能模式时，实时采集车辆发动机的油门开度信息；

第一判断子模块，用于根据采集的车辆发动机油门开度信息，判断发动机油门开度K是否位于下限值K0-t1与上限值K0+t2之间；其中，K0为发动机输出功率与耗油量之比最大时对应的发动机油门开度；t1和t2为标定的常数；

第三信号调整子模块，用于当发动机油门开度K位于下限值K0-t1与上限值K0+t2之间时，将第一输出信号调整为发动机油门开度K0所对应的输出信号，使发动机输出功率与耗油量之比保持在最大值；

第四信号调整子模块，用于当发动机油门开度K位于下限值K0-t1与上限值K0+t2之外时，使第二输出信号等于第一输出信号。

进一步地，所述调整模块903包括：

倾角信息采集子模块，用于当行驶模式为安全模式时，实时采集车辆的倾角信息；

第二判断子模块，用于根据采集的倾角信息，判断车辆的倾角是否位于安全区间[Qmin，Qmax]内；

第五信号调整子模块，用当车辆的倾角位于安全区间[Qmin，Qmax]以内时，使第二输出信号等于第一输出信号；

第六信号调整子模块，用当车辆的倾角位于安全区间[Qmin，Qmax]之外时，降低第一输出信号以获得第二输出信号，以使车辆的倾角回归到安全区间[Qmin，Qmax]以内。

进一步地，所述调整模块903包括：

第二加速度采集子模块，用于当行驶模式为快速响应模式时，实时采集车辆的加速度a；

确定子模块，用于根据采集的加速度a，确定第二输出信号Y0；其中Y0＝Yi+f(a-ae)；其中，Yi为加速踏板产生的加速信号；a为车辆的实际加速度；ae为加速信号Yi所代表的加速度期望；f(a-ae)为以(a-ae)为自变量的函数。

进一步地，所述加速信号与第一输出信号之间的非线性映射关系为：多线段映射关系、曲线映射关系或数组映射关系。

进一步地，所述加速信号的响应装置还包括：

身份信息获取模块，用于获取驾驶员的身份信息；

设定模块，用于根据驾驶员的身份信息，设定对应的行驶模式。

进一步地，所述加速信号的响应装置还包括：

更新模块，用于当驾驶员改变行驶模式时，将该驾驶员的身份信息对应的行驶模式进行更新并存储。

实施例三

本实施例提出了一种农用机械，该农用机械具有一控制器；其中，该控制器用于运行程序，该程序运行时执行上述提出的加速信号的响应方法。为了避免重复，相关的内容可参见前一部分的描述，这里不再赘述。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

应当理解，上述的步骤并没有严格的执行顺序，所有可预见并且不影响功能的实现的变化都应该在本发明的保护范围内。

理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的***，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本申请精神作举例说明。本申请所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本申请的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (10)

1.一种加速信号的响应方法，其特征在于，包括：

获取加速踏板产生的加速信号；

对所述加速信号进行非线性映射以获得第一输出信号；

根据设定的行驶模式，对第一输出信号进行动态调整，以获得第二输出信号；

将第二输出信号输出到驱动***，以控制车辆的运行。

2.根据权利要求1所述的加速信号的响应方法，其特征在于，所述根据设定的行驶模式，对第一输出信号进行动态调整，以获得第二输出信号，包括：

当行驶模式为舒适模式时，实时采集车辆的加速度a；

当车辆的加速度a的大小小于加速度阈值Amax时，使第二输出信号等于第一输出信号；

当车辆的加速度a的大小不小于加速度阈值Amax时，降低第一输出信号以获得第二输出信号，以便使车辆的实际加速度降低到加速度阈值Amax以内。

3.根据权利要求1所述的加速信号的响应方法，其特征在于，所述根据设定的行驶模式，对第一输出信号进行动态调整，以获得第二输出信号，包括：

当行驶模式为节能模式时，实时采集车辆发动机的油门开度信息；

根据采集的车辆发动机油门开度信息，判断发动机油门开度K是否位于下限值K0-t1与上限值K0+t2之间；其中，K0为发动机输出功率与耗油量之比最大时对应的发动机油门开度；t1和t2为标定的常数；

当发动机油门开度K位于下限值K0-t1与上限值K0+t2之间时，将第一输出信号调整为发动机油门开度K0所对应的输出信号，使发动机输出功率与耗油量之比保持在最大值；

当发动机油门开度K位于下限值K0-t1与上限值K0+t2之外时，使第二输出信号等于第一输出信号。

4.根据权利要求1所述的加速信号的响应方法，其特征在于，所述根据设定的行驶模式，对第一输出信号进行动态调整，以获得第二输出信号，包括：

当行驶模式为安全模式时，实时采集车辆的倾角信息；

根据采集的倾角信息，判断车辆的倾角是否位于安全区间[Qmin，Qmax]内；

当车辆的倾角位于安全区间[Qmin，Qmax]以内时，使第二输出信号等于第一输出信号；

当车辆的倾角位于安全区间[Qmin，Qmax]之外时，降低第一输出信号以获得第二输出信号，以使车辆的倾角回归到安全区间[Qmin，Qmax]以内。

5.根据权利要求1所述的加速信号的响应方法，其特征在于，所述根据设定的行驶模式，对第一输出信号进行动态调整，以获得第二输出信号，包括：

当行驶模式为快速响应模式时，实时采集车辆的加速度a；

根据采集的加速度a，确定第二输出信号Y0；其中Y0＝Yi+f(a-ae)；其中，Yi为加速踏板产生的加速信号；a为车辆的实际加速度；ae为加速信号Yi所代表的加速度期望；f(a-ae)为以(a-ae)为自变量的函数。

6.根据权利要求1所述的加速信号的响应方法，其特征在于，所述加速信号与第一输出信号之间的非线性映射关系为：多线段映射关系、曲线映射关系或数组映射关系。

7.根据权利要求1所述的加速信号的响应方法，其特征在于，所述加速信号的响应方法还包括：

获取驾驶员的身份信息；

根据驾驶员的身份信息，设定对应的行驶模式。

8.根据权利要求7所述的加速信号的响应方法，其特征在于，所述加速信号的响应方法还包括：

当驾驶员改变行驶模式时，将该驾驶员的身份信息对应的行驶模式进行更新并存储。

9.一种加速信号的响应装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取加速踏板产生的加速信号；

映射模块，用于对所述加速信号进行非线性映射以获得第一输出信号；

调整模块，用于根据设定的行驶模式，对第一输出信号进行动态调整，以获得第二输出信号；

控制模块，用于将第二输出信号输出到驱动***，以控制车辆的运行。

10.一种农用机械，其特征在于，该农用机械具有一控制器；该控制器用于运行程序，该程序运行时执行如权利要求1-8任一项所述的加速信号的响应方法。

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