CN111765888A - 设备定位方法、装置、电子设备及可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本公开实施例公开了一种设备定位方法、装置、电子设备及可读存储介质，所述方法包括：根据至少一个用于确定定位信息的有效性的定位评价信息确定设备的当前定位信息是否有效；根据确定所述设备的当前定位信息无效，利用至少一种定位方式对所述设备进行重新定位，可以在设备处于环境变化或是被人围住的情况下进行定位时，通过至少一个定位评价信息中的评价结果判断设备定位是否有效，从而在判断设备定位无效时进行重新定位。因此，本公开实施方式的技术方案提高了设备的定位***的鲁棒性，使设备能够长期应用在业务场景之中而不会被各种外界干扰中断。
Description
技术领域
本公开涉及计算机技术领域，具体涉及一种设备定位方法、装置、电子设备及可读存储介质。
背景技术
具有自动移动功能的设备，例如，扫地机器人、无人运载货车、无人驾驶汽车、无人飞行器等，已在当前的社会中应用的越来越普遍。例如，随着新零售概念的发展，具有物流功能的移动机器人被越来越多应用在各种商业场景中，成为人、货、场连接的一个重要环节。
目前较多商业场景，如餐厅，商场等复杂的室内环境，具有人多、场景变化快并且不可预测等特点，希望引入自移动设备解决末端配送问题。在不同的业务场景中，自移动设备需要在不同的位置启动，完成业务流程。在自移动设备实际应用时，存在自移动设备在环境变化或是被人围住的情况下造成定位无效之后如何恢复定位的问题。
发明内容
为了解决相关技术中的问题，本公开实施例提供一种设备定位方法、装置、电子设备及可读存储介质。
第一方面，本公开实施例中提供了一种设备定位方法，包括：
根据至少一个用于确定定位信息的有效性的定位评价信息确定设备的当前定位信息是否有效；
根据确定所述设备的当前定位信息无效，利用至少一种定位方式对所述设备进行重新定位。
结合第一方面，本公开在第一方面的第一种实现方式中，所述根据至少一个用于确定定位信息的有效性的定位评价信息确定设备的当前定位信息是否有效，包括：
根据至少一个定位评价信息中的对所述设备的当前定位信息是否符合特定预设定位条件的评价结果，确定所述设备的当前定位信息是否有效。
结合第一方面或第一方面的第一种实现方式，本公开在第一方面的第二种实现方式中，所述至少一个定位评价信息包括激光匹配评价信息、速度检测评价信息、地图匹配评价信息、历史定位评价信息、视觉回环检测评价信息。
结合第一方面或第一方面的第一种实现方式，本公开在第一方面的第三种实现方式中，根据确定所述设备的当前定位信息无效，利用至少一种定位方式对所述设备进行重新定位，包括：
根据确定所述设备的当前定位信息无效，利用视觉匹配定位方式和激光匹配定位方式对所述设备进行重新定位。
结合第一方面的第三种实现方式，本公开在第一方面的第四种实现方式中，所述根据确定所述设备的当前定位信息无效，利用视觉匹配定位方式和激光匹配定位方式对所述设备进行重新定位，包括：
根据确定所述设备的当前定位信息无效，利用采集到的视觉特征与预设视觉地图进行匹配来确定所述设备的第一定位信息；
在所述第一定位信息对应的位置，通过利用激光定位信息与预设激光地图进行匹配来对所述设备进行重新定位。
结合第一方面或第一方面的第一种实现方式，本公开在第一方面的第五种实现方式中，根据确定所述设备的当前定位信息无效，利用至少一种定位方式对所述设备进行重新定位，包括：
根据确定所述设备的当前定位信息无效，接收所述设备的外部定位信息；
利用至少一种定位方式对所述设备的外部定位信息进行优化以对所述设备进行重新定位。
结合第一方面，本公开在第一方面的第六种实现方式中，还包括：
利用至少一种定位方式对所述设备进行定位以获取所述设备的初始定位信息作为所述当前定位信息。
结合第一方面的第六种实现方式，本公开在第一方面的第七种实现方式中，所述利用至少一种定位方式对所述设备进行定位以获取所述设备的初始定位信息作为所述当前定位信息，包括：
利用采集到的视觉特征与预设视觉地图进行匹配来确定所述设备的第二定位信息；
在所述第二定位信息对应的位置，通过利用激光定位信息与预设激光地图进行匹配来对所述设备进行定位，以确定所述设备的初始定位信息。
结合第一方面的第七种实现方式，本公开在第一方面的第八种实现方式中，所述利用至少一种定位方式对所述设备进行定位以获取所述设备的初始定位信息作为所述当前定位信息，包括：
根据无法采集到视觉定位特征，指示所述设备利用根据所述设备的激光定位信息生成的局部激光地图移动直至采集到视觉定位特征。
结合第一方面，本公开在第一方面的第九种实现方式中还包括：
根据确定所述设备的当前定位信息有效，利用所述当前定位信息对所述设备进行导航。
第二方面，本公开实施例中提供了一种设备定位装置，包括：
确定模块，被配置为根据至少一个用于确定定位信息的有效性的定位评价信息确定设备的当前定位信息是否有效；
重新定位模块，被配置为根据所述确定模块确定所述设备的当前定位信息无效，利用至少一种定位方式对所述设备进行重新定位。
结合第二方面，本公开在第二方面的第一种实现方式中，所述确定模块还被配置为：
根据至少一个定位评价信息中的对所述设备的当前定位信息是否符合特定预设定位条件的评价结果，确定所述设备的当前定位信息是否有效。
结合第二方面或第二方面的第一种实现方式，本公开在第二方面的第二种实现方式中，所述至少一个定位评价信息包括激光匹配评价信息、速度检测评价信息、地图匹配评价信息、历史定位评价信息、视觉回环检测评价信息。
结合第二方面或第二方面的第一种实现方式，本公开在第二方面的第三种实现方式中，所述重新定位模块还被配置为：
根据所述确定模块确定所述设备的当前定位信息无效，利用视觉匹配定位方式和激光匹配定位方式对所述设备进行重新定位。
结合第二方面的第三种实现方式，本公开在第二方面的第四种实现方式中，所述重新定位模块包括：
第一视觉匹配子模块，被配置为根据所述确定模块确定所述设备的当前定位信息无效，利用采集到的视觉特征与预设视觉地图进行匹配来确定所述设备的第一定位信息；
第一激光匹配子模块，被配置为在所述第一定位信息对应的位置，通过利用激光定位信息与预设激光地图进行匹配来对所述设备进行重新定位。
结合第二方面或第二方面的第一种实现方式，本公开在第二方面的第五种实现方式中，所述重新定位模块包括：
接收子模块，被配置为根据所述确定模块确定所述设备的当前定位信息无效，接收所述设备的外部定位信息；
第二重新定位子模块，被配置为利用至少一种定位方式对所述设备的外部定位信息进行优化以对所述设备进行重新定位。
结合第二方面，本公开在第二方面的第六种实现方式中，还包括：
初始定位模块，被配置为利用至少一种定位方式对所述设备进行定位以获取所述设备的初始定位信息作为所述当前定位信息。
结合第二方面的第六种实现方式，本公开在第二方面的第七种实现方式中，所述初始定位模块包括：
第二视觉匹配子模块，被配置为利用采集到的视觉特征与预设视觉地图进行匹配来确定所述设备的第二定位信息；
第二激光匹配子模块，被配置为在所述第二定位信息对应的位置，通过利用激光定位信息与预设激光地图进行匹配来对所述设备进行定位，以确定所述设备的初始定位信息。
结合第二方面的第七种实现方式，本公开在第二方面的第八种实现方式中，所述初始定位模块还被配置为：
根据无法采集到视觉定位特征，指示所述设备利用根据所述设备的激光定位信息生成的局部激光地图移动直至采集到视觉定位特征。
结合第二方面，本公开在第二方面的第九种实现方式中，还包括：
导航模块，被配置为根据所述确定模块确定所述设备的当前定位信息有效，利用所述当前定位信息对所述设备进行导航。
第三方面，本公开实施例中提供了一种设备定位方法，包括：
根据至少一个用于确定定位信息的有效性的定位评价信息确定设备的当前定位信息是否有效；
根据确定所述设备的当前定位信息无效，利用采集到的视觉特征与预设视觉地图进行匹配来确定所述设备的第一定位信息；
在所述第一定位信息对应的位置，通过利用激光定位信息与预设激光地图进行匹配来对所述设备进行重新定位。
结合第三方面，本公开在第三方面的第一种实现方式中，还包括：
利用至少一种定位方式对所述设备进行定位以获取所述设备的初始定位信息作为所述当前定位信息。
结合第三方面的第一种实现方式，本公开在第三方面的第二种实现方式中，所述利用至少一种定位方式对所述设备进行定位以获取所述设备的初始定位信息作为所述当前定位信息，包括：
利用采集到的视觉特征与预设视觉地图进行匹配来确定所述设备的第二定位信息；
在所述第二定位信息对应的位置，通过利用激光定位信息与预设激光地图进行匹配来对所述设备进行定位，以确定所述设备的初始定位信息。
结合第三方面的第二种实现方式，本公开在第三方面的第三种实现方式中，所述利用至少一种定位方式对所述设备进行定位以获取所述设备的初始定位信息作为所述当前定位信息，包括：
根据无法采集到视觉定位特征，指示所述设备利用根据所述设备的激光定位信息生成的局部激光地图移动直至采集到视觉定位特征。
结合第三方面，本公开在第三方面的第四种实现方式中，还包括：
根据确定所述设备的当前定位信息无效，接收所述设备的外部定位信息；
利用至少一种定位方式对所述设备的外部定位信息进行优化以对所述设备进行重新定位。
第四方面，本公开实施例中提供了一种设备定位装置，包括：
第一确定模块，被配置为根据至少一个用于确定定位信息的有效性的定位评价信息确定设备的当前定位信息是否有效；
第二确定模块，被配置为根据所述第一确定模块确定所述设备的当前定位信息无效，利用采集到的视觉特征与预设视觉地图进行匹配来确定所述设备的第一定位信息；
重新定位模块，被配置为在所述第一定位信息对应的位置，通过利用激光定位信息与预设激光地图进行匹配来对所述设备进行重新定位。
第五方面，本公开实施例中提供了一种设备导航方法，包括：
根据至少一个用于确定定位信息的有效性的定位评价信息确定设备的当前定位信息是否有效；
根据确定所述设备的当前定位信息有效，利用所述当前定位信息对所述设备进行导航。
第六方面，本公开实施例中提供了一种数据处理方法，包括：
获取设备的第一定位信息；
确定所述第一定位信息满足预设条件；
利用视觉匹配定位方式和激光匹配定位方式，对所述设备进行重新定位。
结合第六方面，本公开在第六方面的第一种实现方式中，所述第一定位信息包括以下一种或多种的组合：
激光匹配评价信息、速度检测评价信息、地图匹配评价信息、历史定位评价信息、视觉回环检测评价信息。
结合第六方面，本公开在第六方面的第二种实现方式中，利用视觉匹配定位方式和激光匹配定位方式对所述设备进行重新定位，包括：
利用采集到的视觉特征与预设视觉地图进行匹配，获取所述设备的第二定位信息；
在所述第二定位信息对应的位置，通过利用激光定位信息与预设激光地图进行匹配来对所述设备进行重新定位。
第七方面，本公开实施例中提供了一种电子设备，包括存储器和处理器；其中，
所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行以实现如第一方面、第一方面的第一种实现方式至第九种实现方式、第三方面、第三方面的第一种实现方式至第四种实现方式、第五方面、第六方面、第六方面的第一种实现方式和第二种实现方式任一项所述的方法。
第八方面，本公开实施例中提供了一种可读存储介质，其上存储有计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现如第一方面、第一方面的第一种实现方式至第九种实现方式、第三方面、第三方面的第一种实现方式至第四种实现方式、第五方面、第六方面、第六方面的第一种实现方式和第二种实现方式任一项所述的方法。
本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
根据本公开实施例提供的技术方案，通过根据至少一个用于确定定位信息的有效性的定位评价信息确定设备的当前定位信息是否有效；根据确定所述设备的当前定位信息无效，利用至少一种定位方式对所述设备进行重新定位，可以在设备处于环境变化或是被人围住的情况下进行定位时，通过至少一个定位评价信息中的评价结果判断设备定位是否有效，从而在判断设备定位无效时进行重新定位。因此，本公开实施方式的技术方案提高了设备的定位***的鲁棒性，使设备能够长期应用在业务场景之中而不会被各种外界干扰中断。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过所述根据至少一个用于确定定位信息的有效性的定位评价信息确定设备的当前定位信息是否有效，包括：根据至少一个定位评价信息中的对所述设备的当前定位信息是否符合特定预设定位条件的评价结果，确定所述设备的当前定位信息是否有效，可以在设备处于环境变化或是被人围住的情况下进行定位时，通过至少一个定位评价信息中的评价结果判断设备定位是否有效，从而在判断设备定位无效时进行重新定位。因此，本公开实施方式的技术方案提高了设备的定位***的鲁棒性，使设备能够长期应用在业务场景之中而不会被各种外界干扰中断。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过所述至少一个定位评价信息包括激光匹配评价信息、速度检测评价信息、地图匹配评价信息、历史定位评价信息、视觉回环检测评价信息，可以在设备处于环境变化或是被人围住的情况下进行定位时，通过至少一个定位评价信息中的评价结果判断设备定位是否有效，从而在判断设备定位无效时进行重新定位。因此，本公开实施方式的技术方案提高了设备的定位***的鲁棒性，使设备能够长期应用在业务场景之中而不会被各种外界干扰中断。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过根据确定所述设备的当前定位信息无效，利用至少一种定位方式对所述设备进行重新定位，包括：根据确定所述设备的当前定位信息无效，利用视觉匹配定位方式和激光匹配定位方式对所述设备进行重新定位，可以在设备处于环境变化或是被人围住的情况下进行定位时，通过至少一个定位评价信息中的评价结果判断设备定位是否有效，从而在判断设备定位无效时进行重新定位。而且，通过视觉定位方式和激光定位方式结合在一起，利用了视觉定位方式稳定以及激光定位方式准确且计算速度快的优点，保证了重新定位的有效性和准确性。因此，本公开实施方式的技术方案在保证定位的准确性和定位速度的情况下提高了设备的定位***的鲁棒性，使设备能够长期应用在业务场景之中而不会被各种外界干扰中断。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过所述根据确定所述设备的当前定位信息无效，利用视觉匹配定位方式和激光匹配定位方式对所述设备进行重新定位，包括：根据确定所述设备的当前定位信息无效，利用采集到的视觉特征与预设视觉地图进行匹配来确定所述设备的第一定位信息；在所述第一定位信息对应的位置，通过利用激光定位信息与预设激光地图进行匹配来对所述设备进行重新定位，可以在设备处于环境变化或是被人围住的情况下进行定位时，通过至少一个定位评价信息中的评价结果判断设备定位是否有效，从而在判断设备定位无效时进行重新定位。而且，通过视觉定位方式和激光定位方式结合在一起，利用了视觉定位方式稳定以及激光定位方式准确且计算速度快的优点，保证了重新定位的有效性和准确性。因此，本公开实施方式的技术方案在保证定位的准确性和定位速度的情况下提高了设备的定位***的鲁棒性，使设备能够长期应用在业务场景之中而不会被各种外界干扰中断。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过根据确定所述设备的当前定位信息无效，利用至少一种定位方式对所述设备进行重新定位，包括：根据确定所述设备的当前定位信息无效，接收所述设备的外部定位信息；利用至少一种定位方式对所述设备的外部定位信息进行优化以对所述设备进行重新定位，可以在设备处于环境变化或是被人围住的情况下进行定位时，通过至少一个定位评价信息中的评价结果判断设备定位是否有效，从而在判断设备定位无效时进行重新定位。而且，通过针对从外部获得的定位信息进行优化来进行重新定位，保证了重新定位的速度。因此，本公开实施方式的技术方案在保证定位的定位速度的情况下提高了设备的定位***的鲁棒性，使设备能够长期应用在业务场景之中而不会被各种外界干扰中断。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过利用至少一种定位方式对所述设备进行定位以获取所述设备的初始定位信息作为所述当前定位信息，使得设备可以利用至少一种定位方式实现快速定位，有效解决了设备在任意位置启动时需要定位的问题。同时，当设备出现故障需要重启时，也可以在重启之后迅速定位而避免人工干预。而且，可以在设备处于环境变化或是被人围住的情况下进行定位时，通过至少一个定位评价信息中的评价结果判断设备定位是否有效，从而在判断设备定位无效时进行重新定位。因此，本公开实施方式的技术方案提高了设备的定位***的鲁棒性，使设备能够长期应用在业务场景之中而不会被各种外界干扰中断。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过所述利用至少一种定位方式对所述设备进行定位以获取所述设备的初始定位信息作为所述当前定位信息，包括：利用采集到的视觉特征与预设视觉地图进行匹配来确定所述设备的第二定位信息；在所述第二定位信息对应的位置，通过利用激光定位信息与预设激光地图进行匹配来对所述设备进行定位，以确定所述设备的初始定位信息，使得设备可以利用视觉定位方式和激光定位方式实现快速定位，有效解决了设备在任意位置启动时需要定位的问题。而且，通过视觉定位方式和激光定位方式结合在一起，利用了视觉定位方式稳定以及激光定位方式准确且计算速度快的优点，保证了初始定位的有效性和准确性。因此，本公开实施方式的技术方案在保证定位的准确性和定位速度的情况下提高了设备的定位***的鲁棒性，使设备能够长期应用在业务场景之中而不会被各种外界干扰中断。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过所述利用至少一种定位方式对所述设备进行定位以获取所述设备的初始定位信息作为所述当前定位信息，包括：根据无法采集到视觉定位特征，指示所述设备利用根据所述设备的激光定位信息生成的局部激光地图移动直至采集到视觉定位特征，使得设备可以自主根据周围的激光定位信息生成的局部激光地图以进行有避障的小范围运动，从而利用视觉定位信息实现快速定位，有效解决了设备在任意位置启动时需要定位的问题。而且，通过视觉定位方式和激光定位方式结合在一起，利用了视觉定位方式稳定以及激光定位方式准确且计算速度快的优点，保证了初始定位的有效性和准确性。因此，本公开实施方式的技术方案在保证定位的准确性和定位速度的情况下提高了设备的定位***的鲁棒性，使设备能够长期应用在业务场景之中而不会被各种外界干扰中断。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过根据确定所述设备的当前定位信息有效，利用所述当前定位信息对所述设备进行导航，可以在各种情况下进行定位时，通过至少一个定位评价信息中的评价结果判断设备定位是否有效，从而在判断设备定位有效时对设备进行导航。因此，本公开实施方式的技术方案提高了设备的定位***的鲁棒性，使设备能够长期应用在业务场景之中而不会被各种外界干扰中断。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过根据至少一个用于确定定位信息的有效性的定位评价信息确定设备的当前定位信息是否有效；根据确定所述设备的当前定位信息无效，利用采集到的视觉特征与预设视觉地图进行匹配来确定所述设备的第一定位信息；在所述第一定位信息对应的位置，通过利用激光定位信息与预设激光地图进行匹配来对所述设备进行重新定位，可以在设备处于环境变化或是被人围住的情况下进行定位时，通过至少一个定位评价信息中的评价结果判断设备定位是否有效，从而在判断设备定位无效时进行重新定位。而且，通过视觉定位方式和激光定位方式结合在一起，利用了视觉定位方式稳定以及激光定位方式准确且计算速度快的优点，保证了重新定位的有效性和准确性。因此，本公开实施方式的技术方案在保证定位的准确性和定位速度的情况下提高了设备的定位***的鲁棒性，使设备能够长期应用在业务场景之中而不会被各种外界干扰中断。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过利用至少一种定位方式对所述设备进行定位以获取所述设备的初始定位信息作为所述当前定位信息，使得设备可以利用至少一种定位方式实现快速定位，有效解决了设备在任意位置启动时需要定位的问题。同时，当设备出现故障需要重启时，也可以在重启之后迅速定位而避免人工干预。而且，可以在设备处于环境变化或是被人围住的情况下进行定位时，通过至少一个定位评价信息中的评价结果判断设备定位是否有效，从而在判断设备定位无效时进行重新定位。因此，本公开实施方式的技术方案提高了设备的定位***的鲁棒性，使设备能够长期应用在业务场景之中而不会被各种外界干扰中断。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过所述利用至少一种定位方式对所述设备进行定位以获取所述设备的初始定位信息作为所述当前定位信息，包括：利用采集到的视觉特征与预设视觉地图进行匹配来确定所述设备的第二定位信息；在所述第二定位信息对应的位置，通过利用激光定位信息与预设激光地图进行匹配来对所述设备进行定位，以确定所述设备的初始定位信息，使得设备可以利用视觉定位方式和激光定位方式实现快速定位，有效解决了设备在任意位置启动时需要定位的问题。而且，通过视觉定位方式和激光定位方式结合在一起，利用了视觉定位方式稳定以及激光定位方式准确且计算速度快的优点，保证了初始定位的有效性和准确性。因此，本公开实施方式的技术方案在保证定位的准确性和定位速度的情况下提高了设备的定位***的鲁棒性，使设备能够长期应用在业务场景之中而不会被各种外界干扰中断。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过所述利用至少一种定位方式对所述设备进行定位以获取所述设备的初始定位信息作为所述当前定位信息，包括：根据无法采集到视觉定位特征，指示所述设备利用根据所述设备的激光定位信息生成的局部激光地图移动直至采集到视觉定位特征，使得设备可以自主根据周围的激光定位信息生成的局部激光地图以进行有避障的小范围运动，从而利用视觉定位信息实现快速定位，有效解决了设备在任意位置启动时需要定位的问题。而且，通过视觉定位方式和激光定位方式结合在一起，利用了视觉定位方式稳定以及激光定位方式准确且计算速度快的优点，保证了初始定位的有效性和准确性。因此，本公开实施方式的技术方案在保证定位的准确性和定位速度的情况下提高了设备的定位***的鲁棒性，使设备能够长期应用在业务场景之中而不会被各种外界干扰中断。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过根据确定所述设备的当前定位信息无效，接收所述设备的外部定位信息；利用至少一种定位方式对所述设备的外部定位信息进行优化以对所述设备进行重新定位，可以在设备处于环境变化或是被人围住的情况下进行定位时，通过至少一个定位评价信息中的评价结果判断设备定位是否有效，从而在判断设备定位无效时进行重新定位。而且，通过针对从外部获得的定位信息进行优化来进行重新定位，保证了重新定位的速度。因此，本公开实施方式的技术方案在保证定位的定位速度的情况下提高了设备的定位***的鲁棒性，使设备能够长期应用在业务场景之中而不会被各种外界干扰中断。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过根据至少一个用于确定定位信息的有效性的定位评价信息确定设备的当前定位信息是否有效；根据确定所述设备的当前定位信息有效，利用所述当前定位信息对所述设备进行导航，可以在各种情况下进行定位时，通过至少一个定位评价信息中的评价结果判断设备定位是否有效，从而在判断设备定位有效时对设备进行导航。因此，本公开实施方式的技术方案提高了设备的定位***的鲁棒性，使设备能够长期应用在业务场景之中而不会被各种外界干扰中断。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过获取设备的第一定位信息；确定所述第一定位信息满足预设条件；利用视觉匹配定位方式和激光匹配定位方式，对所述设备进行重新定位，可以在设备处于环境变化或是被人围住的情况下进行定位时，通过确定第一定位信息满足预设条件，利用视觉匹配定位方式和激光匹配定位方式对设备进行重新定位。因此，本公开实施方式的技术方案提高了设备的定位***的鲁棒性，使设备能够长期应用在业务场景之中而不会被各种外界干扰中断。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过所述第一定位信息包括以下一种或多种的组合：激光匹配评价信息、速度检测评价信息、地图匹配评价信息、历史定位评价信息、视觉回环检测评价信息，可以在设备处于环境变化或是被人围住的情况下进行定位时，通过确定第一定位信息满足预设条件，利用视觉匹配定位方式和激光匹配定位方式对设备进行重新定位。因此，本公开实施方式的技术方案提高了设备的定位***的鲁棒性，使设备能够长期应用在业务场景之中而不会被各种外界干扰中断。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过利用视觉匹配定位方式和激光匹配定位方式对所述设备进行重新定位，包括：利用采集到的视觉特征与预设视觉地图进行匹配，获取所述设备的第二定位信息；在所述第二定位信息对应的位置，通过利用激光定位信息与预设激光地图进行匹配来对所述设备进行重新定位，可以在设备处于环境变化或是被人围住的情况下进行定位时，通过确定第一定位信息满足预设条件，利用视觉匹配定位方式和激光匹配定位方式对设备进行重新定位。因此，本公开实施方式的技术方案提高了设备的定位***的鲁棒性，使设备能够长期应用在业务场景之中而不会被各种外界干扰中断。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
结合附图，通过以下非限制性实施方式的详细描述，本公开的其它标签、目的和优点将变得更加明显。在附图中：
图1示出根据本公开一实施方式的设备定位方法的流程图；
图2示出根据本公开一实施方式的设备定位方法中的步骤S120的一个示例的流程图；
图3示出根据本公开一实施方式的设备定位方法中的步骤S120的另一个示例的流程图；
图4示出根据本公开另一实施方式的设备定位方法的流程图；
图5示出根据本公开另一实施方式的设备定位方法中的步骤S410的一个示例的流程图；
图6示出根据本公开一实施方式的设备定位方法的应用场景的流程示意图；
图7示出根据本公开一实施方式的设备定位装置的结构框图；
图8示出根据本公开一实施方式的设备定位装置中的重新定位模块720的一个示例的结构框图；
图9示出根据本公开一实施方式的设备定位装置中的重新定位模块720的另一个示例的结构框图；
图10示出根据本公开另一实施方式的设备定位装置的结构框图；
图11示出根据本公开另一实施方式的设备定位装置中的初始定位模块1010的一个示例的结构框图；
图12示出根据本公开又一实施方式的设备定位方法的流程图；
图13示出根据本公开又一实施方式的设备定位方法的流程图；
图14示出根据本公开又一实施方式的设备定位方法中的步骤S1310的一个示例的流程图；
图15示出根据本公开又一实施方式的设备定位方法的流程图；
图16示出根据本公开又一实施方式的设备定位装置的结构框图；
图17示出根据本公开一实施方式的设备导航方法的流程图；
图18示出根据本公开一实施方式的电子设备的结构框图；
图19是适于用来实现根据本公开一实施方式的设备定位方法的计算机***的结构示意图。
具体实施方式
下文中，将参考附图详细描述本公开的示例性实施方式，以使本领域技术人员可容易地实现它们。此外，为了清楚起见，在附图中省略了与描述示例性实施方式无关的部分。
在本公开中，应理解，诸如“包括”或“具有”等的术语旨在指示本说明书中所公开的标签、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合的存在，并且不欲排除一个或多个其他标签、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合存在或被添加的可能性。
另外还需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的标签可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过根据至少一个用于确定定位信息的有效性的定位评价信息确定设备的当前定位信息是否有效；根据确定所述设备的当前定位信息无效，利用至少一种定位方式对所述设备进行重新定位，可以在设备处于环境变化或是被人围住的情况下进行定位时，通过至少一个定位评价信息中的评价结果判断设备定位是否有效，从而在判断设备定位无效时进行重新定位。因此，本公开实施方式的技术方案提高了设备的定位***的鲁棒性，使设备能够长期应用在业务场景之中而不会被各种外界干扰中断。
图1示出根据本公开一实施方式的设备定位方法的流程图。如图1所示，所述设备定位方法包括以下步骤S110、S120和S130：
在步骤S110中，根据至少一个用于确定定位信息的有效性的定位评价信息确定设备的当前定位信息是否有效。
在步骤S120中，根据确定设备的当前定位信息无效(步骤S110的评价结果为否)，利用至少一种定位方式对设备进行重新定位。
在本公开的实施例中，设备可以指的是具有移动能力的设备，例如，扫地机器人、无人运载货车、无人驾驶汽车、无人飞行器等。在本公开的实施例中，设备也可以指的是任何有人操纵的设备，例如，遥控运载工具、遥控玩具、有人驾驶汽车等。
在本公开的实施例中，对设备进行定位指的是确定设备的位姿，设备的定位信息可以指的是设备的位姿信息。设备的当前定位信息可以指的是设备的实时位姿信息或者距实时时间点在预设时间范围内的位姿信息。在本公开的实施例中，设备的位姿指的是设备的位置和姿态(position and orientation)，也称为设备的位置和方位。本公开实施例中的位姿指的是相关技术领域的公知概念，本公开对此不做赘述。
在本公开的实施例中，定位评价信息用于确定定位信息的有效性。具体而言，定位评价信息可以用于对定位信息是否有效的情况作出合理的判断和预警。在本公开的实施例中，定位评价信息可以从设备外部接收，也可以由设备自身的传感器提供，本公开对此不作限制。
在本公开的一个实施例中，至少一个定位评价信息包括激光匹配评价信息、速度检测评价信息、地图匹配评价信息、历史定位评价信息、视觉回环检测评价信息。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过至少一个定位评价信息包括激光匹配评价信息、速度检测评价信息、地图匹配评价信息、历史定位评价信息、视觉回环检测评价信息，可以在设备处于环境变化或是被人围住的情况下进行定位时，通过至少一个定位评价信息中的评价结果判断设备定位是否有效，从而在判断设备定位无效时进行重新定位。因此，本公开实施方式的技术方案提高了设备的定位***的鲁棒性，使设备能够长期应用在业务场景之中而不会被各种外界干扰中断。
在本公开的一个实施例中，激光匹配评价信息中可以记载利用激光定位数据和预设地图的匹配程度判断出的设备的当前定位信息(当前位姿信息)的准确性。例如，当激光定位数据和预设地图的匹配程度不符合预设匹配条件时，认为当前定位信息的准确性不佳，即，定位失败。
在本公开的一个实施例中，计算激光定位数据和预设地图的匹配程度的实现方式可以是每当一次获取到当前定位信息的时候，这一定位信息所对应的激光将被影射到预设地图上，并计算激光定位数据与预设地图的匹配程度。这一匹配程度有多种计算方式，例如，可以计算每个激光定位数据影射的点到预设地图上的最近一处障碍的距离均值。理论上当激光定位数据与预设地图匹配时，这一距离均值应该为0或最小。在本公开的一个实施例中，在确定激光定位数据与预设地图的匹配程度不符合预设匹配条件(每个激光定位数据影射的点到预设地图上的最近一处障碍的距离均值不为0或大于预设距离阈值)的情况下，可以确定设备的定位信息无效，即，定位失败。
在本公开的一个实施例中，速度检测评价信息可以记载利用当前定位信息中的设备速度信息和设备自身的速度传感器(例如，设备底盘的轮速计)提供的速度信息进行比对，判断出的当前设备定位信息的准确性。例如，当前定位信息中的设备速度信息和设备自身的速度传感器的速度信息不符，则可以确定设备的定位信息无效，即，定位失败。
在本公开的一个实施例中，地图匹配评价信息可以记载利用设备自身传感器提供的定位数据或从外部接收的定位数据判断设备是否出现在预设地图上不应该出现的位置。例如，可以利用激光定位数据判断设备是否出现在在预设地图之外，或者出现在预设地图上的柱子之类的不不应该出现的区域，如果出现在预设地图上不应该出现的位置，就认定当前定位信息无效，即，定位失败。可以理解，此处地图匹配评价信息中利用激光定位数据判断设备是否出现在预设地图上不应该出现的位置仅仅是示例，可以采用其他定位方式(例如，红外线定位、超声波定位等)判断设备是否出现在预设地图上不应该出现的位置。
在本公开的一个实施例中，历史定位评价信息可以记载利用之前定位的历史信息(历史定位信息)判断出的设备的当前定位信息的准确性。例如，利用之前定位的历史信息加上自身的速度传感器(例如，设备底盘的轮速计)的预测的定位信息和(设备的)多传感器融合后确定的设备当前定位信息进行对比，判断设备的当前定位信息的准确性。例如，如果在一定时间段内设备的当前定位信息与设备定位的历史信息差距过大，则确定设备的当前定位信息无效，即，定位失败。
在本公开的一个实施例中，视觉回环检测评价信息可以记载利用视觉回环检测设备的当前定位信息的准确性。例如，将视觉回环计算出的当前定位信息与多传感器融合后确定的设备位姿进行对比，判断设备的当前定位信息的准确性。如果确定通过视觉回环计算出的当前定位信息与多传感器融合后确定的设备位姿差距过大，则确定设备的当前定位信息无效，即，定位失败。在本公开的一个实施例中，视觉回环检测可以指的是将当前帧与之前的某一帧建立位姿约束关系。视觉回环通过减少了约束数，起到了减小累计误差的作用。视觉回环检测的具体实现方式可以从相关技术中获取，本公开对此不做赘述。
在本公开的一个实施例中，步骤S110包括：根据至少一个定位评价信息中的对设备的当前定位信息是否符合特定预设定位条件的评价结果，确定设备的当前定位信息是否有效。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过根据至少一个用于确定定位信息的有效性的定位评价信息确定设备的当前定位信息是否有效，包括：根据至少一个定位评价信息中的对设备的当前定位信息是否符合特定预设定位条件的评价结果，确定设备的当前定位信息是否有效，可以在设备处于环境变化或是被人围住的情况下进行定位时，通过至少一个定位评价信息中的评价结果判断设备定位是否有效，从而在判断设备定位无效时进行重新定位。因此，本公开实施方式的技术方案提高了设备的定位***的鲁棒性，使设备能够长期应用在业务场景之中而不会被各种外界干扰中断。
在本公开的一个实施例中，当只存在一个定位评价信息时，根据此定位评价信息即可确定设备的当前定位信息是否有效。
在本公开的一个实施例中，当存在多个定位评价信息时，可以通过多种方式确定当前定位信息是否有效。例如，在一个评价方式中，在多个定位评价信息中，只要有一个定位评价信息记载设备的当前定位信息无效，就确定设备的当前定位信息无效。例如，在另一个评价方式中，在多个定位评价信息中，只要有超过一半数量的定位评价信息记载设备的当前定位信息有效，则确定设备的当前定位信息有效。例如，在又一个评价方式中，在多个定位评价信息中，如果某一个或某几个特定的定位评价信息记载设备的当前定位信息无效，则确定设备的当前定位信息无效。例如，在又一个评价方式中，在多个定位评价信息中，如果某一个或某几个特定的定位评价信息记载设备的当前定位信息有效，则确定设备的当前定位信息有效。
在本公开的一个实施例中，当存在多个定位评价信息时，多个定位评价信息对同一个当前定位信息的评价结果可能不同。根据实际情况，可以采用不同的方式来利用这些定位评价信息来确定设备的当前定位信息是否有效。
在本公开的一个实施例中，步骤S120包括：根据确定设备的当前定位信息无效，利用视觉匹配定位方式和激光匹配定位方式对设备进行重新定位。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过根据确定设备的当前定位信息无效，利用至少一种定位方式对设备进行重新定位，包括：根据确定设备的当前定位信息无效，利用视觉匹配定位方式和激光匹配定位方式对设备进行重新定位，可以在设备处于环境变化或是被人围住的情况下进行定位时，通过至少一个定位评价信息中的评价结果判断设备定位是否有效，从而在判断设备定位无效时进行重新定位。而且，通过视觉定位方式和激光定位方式结合在一起，利用了视觉定位方式稳定以及激光定位方式准确且计算速度快的优点，保证了重新定位的有效性和准确性。因此，本公开实施方式的技术方案在保证定位的准确性和定位速度的情况下提高了设备的定位***的鲁棒性，使设备能够长期应用在业务场景之中而不会被各种外界干扰中断。
在本公开的实施例中，可以有多种对设备进行重新定位的定位方式。
在本公开的一个实施例中，还可以利用轮速计定位方式、超宽带(UWB，Ultra WideBand)定位方式、激光定位方式、蓝牙定位方式、WIFI定位方式、Zigbee定位方式、RFID定位方式、红外定位方式和超声波定位方式中的部分或全部对设备进行重新定位。
在本公开的一个实施例中，当设备具有轮式移动底盘时，轮速计定位方式指的是利用来自于设备的轮式移动底盘的轮速计定位数据对设备进行重新定位。
在本公开的实施例中，超宽带定位技术是一种利用频带较宽的无线电波进行通信或定位的技术。该技术具有高速、低成本和低功耗的优点。其具体实现方式可以从相关技术领域中获知，本公开对此不做赘述。
在本公开的实施例中，激光定位技术能实现无接触远距离测量，其速度快、精度高、量程大、抗光、电干扰能力强等。其具体实现方式可以从相关技术领域中获知，本公开对此不做赘述。
在本公开的实施例中，蓝牙定位技术是利用蓝牙无线信号，基于RSSI(ReceivedSignal Strength Indication，接收信号强度指示)定位原理的定位技术。蓝牙定位技术根据定位端的不同分为网络侧定位和终端侧定位。其具体实现方式可以从相关技术领域中获知，本公开对此不做赘述。
在本公开的实施例中，WIFI定位技术是利用WIFI无线信号的定位技术，其可以基于RSSI定位原理，也可以不基于RSSI定位原理。其具体实现方式可以从相关技术领域中获知，本公开对此不做赘述。
在本公开的实施例中，Zigbee定位技术是基于IEEE802.15.4技术标准和Zigbee网络协议的定位技术。其具体实现方式可以从相关技术领域中获知，本公开对此不做赘述。
在本公开的实施例中，RFID(射频识别，Radio Frequency Identification)定位技术利用无线电信号通过非接触模式的识别和读写方式获得定位信息。其具体实现方式可以从相关技术领域中获知，本公开对此不做赘述。
在本公开的实施例中，红外定位技术通过在已知节点处的红外线发射设备发射红外线，然后在待测节点布置好的光学传感器接收这些红外信号，经过对红外信号的处理，计算出距离，从而达到定位效果。其具体实现方式可以从相关技术领域中获知，本公开对此不做赘述。
在本公开的实施例中，超声波定位技术利用发射超声波的发射时刻与返回波的发射时刻的时间差，再根据已知超声波的传播速度，计算出距离，从而达到定位效果。其具体实现方式可以从相关技术领域中获知，本公开对此不做赘述。
本领域技术人员可以理解，可以利用以上至少一种定位技术定位方式对设备进行重新定位。在本公开的一个实施例中，当利用越多种定位技术进行定位，定位效果越好。
在步骤S130中，根据确定设备的当前定位信息有效(步骤S110的评价结果为是)，利用当前定位信息对设备进行导航。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过根据确定设备的当前定位信息有效，利用当前定位信息对设备进行导航，可以在各种情况下进行定位时，通过至少一个定位评价信息中的评价结果判断设备定位是否有效，从而在判断设备定位有效时对设备进行导航。因此，本公开实施方式的技术方案提高了设备的定位***的鲁棒性，使设备能够长期应用在业务场景之中而不会被各种外界干扰中断。
以下参照图2描述图1中的设备定位方法中的步骤S120的一个示例。
图2示出根据本公开一实施方式的设备定位方法中的步骤S120的一个示例的流程图。如图2所示，步骤S120包括步骤S210和S220。
在步骤S210中，根据确定设备的当前定位信息无效，利用采集到的视觉特征与预设视觉地图进行匹配来确定设备的第一定位信息。
在步骤S220中，在第一定位信息对应的位置，通过利用激光定位信息与预设激光地图进行匹配来对设备进行重新定位。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过根据确定设备的当前定位信息无效，利用视觉匹配定位方式和激光匹配定位方式对设备进行重新定位，包括：根据确定设备的当前定位信息无效，利用采集到的视觉特征与预设视觉地图进行匹配来确定设备的第一定位信息；在第一定位信息对应的位置，通过利用激光定位信息与预设激光地图进行匹配来对设备进行重新定位，可以在设备处于环境变化或是被人围住的情况下进行定位时，通过至少一个定位评价信息中的评价结果判断设备定位是否有效，从而在判断设备定位无效时进行重新定位。而且，通过视觉定位方式和激光定位方式结合在一起，利用了视觉定位方式稳定以及激光定位方式准确且计算速度快的优点，保证了重新定位的有效性和准确性。因此，本公开实施方式的技术方案在保证定位的准确性和定位速度的情况下提高了设备的定位***的鲁棒性，使设备能够长期应用在业务场景之中而不会被各种外界干扰中断。
在本公开的一个实施例中，在设备移动的过程中，可以实时记录摄像机采集到的视觉特征，通过将视觉特征与视觉地图匹配，得到相应的第一定位信息。之后，在这个位置，通过将激光定位信息与预设地图进行匹配，对设备进行重新定位。之后，对重新定位得到的定位信息进行有效性的判断。当判断通过时，即认为这一重新定位得到的定位信息有效。在设备的业务流程中，由于环境变化或是人为阻挡等因素导致定位无效的情况下，便可以利用从设备传感器得到的当前信息和之前记录的重新定位的定位信息得到设备当前的实际位姿。
以下参照图3描述图1中的设备定位方法中的步骤S120的另一个示例。
图3示出根据本公开一实施方式的设备定位方法中的步骤S120的另一个示例的流程图。如图3所示，步骤S120包括步骤S310和S320。
在步骤S310中，根据确定设备的当前定位信息无效，接收设备的外部定位信息。
在步骤S320中，利用至少一种定位方式对设备的外部定位信息进行优化以对设备进行重新定位。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过根据确定设备的当前定位信息无效，利用至少一种定位方式对设备进行重新定位，包括：根据确定设备的当前定位信息无效，接收设备的外部定位信息；利用至少一种定位方式对设备的外部定位信息进行优化以对设备进行重新定位，可以在设备处于环境变化或是被人围住的情况下进行定位时，通过至少一个定位评价信息中的评价结果判断设备定位是否有效，从而在判断设备定位无效时进行重新定位。而且，通过针对从外部获得的定位信息进行优化来进行重新定位，保证了重新定位的速度。因此，本公开实施方式的技术方案在保证定位的定位速度的情况下提高了设备的定位***的鲁棒性，使设备能够长期应用在业务场景之中而不会被各种外界干扰中断。
在本公开的一个实施例中，可以提供直接通过外部接口给定设备的粗略的定位信息的方法，再通过多传感器融合的方案对从外部获得的定位信息进行优化，方便迅速调整定位结果。
以下参照图4描述本公开另一实施方式中的设备定位方法。
图4示出根据本公开另一实施方式的设备定位方法的流程图。图4所示的实施方式与图1所示的实施方式的区别在于还包括步骤S410。
在步骤S410中，利用至少一种定位方式对设备进行定位以获取设备的初始定位信息作为当前定位信息。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过利用至少一种定位方式对设备进行定位以获取设备的初始定位信息作为当前定位信息，使得设备可以利用至少一种定位方式实现快速定位，有效解决了设备在任意位置启动时需要定位的问题。同时，当设备出现故障需要重启时，也可以在重启之后迅速定位而避免人工干预。而且，可以在设备处于环境变化或是被人围住的情况下进行定位时，通过至少一个定位评价信息中的评价结果判断设备定位是否有效，从而在判断设备定位无效时进行重新定位。因此，本公开实施方式的技术方案提高了设备的定位***的鲁棒性，使设备能够长期应用在业务场景之中而不会被各种外界干扰中断。
以下参照图5描述图4中的设备定位方法中的步骤S410的一个示例。
图5示出根据本公开另一实施方式的设备定位方法中的步骤S410的一个示例的流程图。如图5所示，步骤S410包括步骤S510和S520。
在步骤S510中，利用采集到的视觉特征与预设视觉地图进行匹配来确定设备的第二定位信息。
在步骤S520中，在第二定位信息对应的位置，通过利用激光定位信息与预设激光地图进行匹配来对设备进行定位，以确定设备的初始定位信息。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过利用至少一种定位方式对设备进行定位以获取设备的初始定位信息作为当前定位信息，包括：利用采集到的视觉特征与预设视觉地图进行匹配来确定设备的第二定位信息；在第二定位信息对应的位置，通过利用激光定位信息与预设激光地图进行匹配来对设备进行定位，以确定设备的初始定位信息，使得设备可以利用视觉定位方式和激光定位方式实现快速定位，有效解决了设备在任意位置启动时需要定位的问题。而且，通过视觉定位方式和激光定位方式结合在一起，利用了视觉定位方式稳定以及激光定位方式准确且计算速度快的优点，保证了初始定位的有效性和准确性。因此，本公开实施方式的技术方案在保证定位的准确性和定位速度的情况下提高了设备的定位***的鲁棒性，使设备能够长期应用在业务场景之中而不会被各种外界干扰中断。
在本公开的一个实施例中，步骤S410包括：根据无法采集到视觉定位特征，指示设备利用根据设备的激光定位信息生成的局部激光地图移动直至采集到视觉定位特征。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过利用至少一种定位方式对设备进行定位以获取设备的初始定位信息作为当前定位信息，包括：根据无法采集到视觉定位特征，指示设备利用根据设备的激光定位信息生成的局部激光地图移动直至采集到视觉定位特征，使得设备可以自主根据周围的激光定位信息生成的局部激光地图以进行有避障的小范围运动，从而利用视觉定位信息实现快速定位，有效解决了设备在任意位置启动时需要定位的问题。而且，通过视觉定位方式和激光定位方式结合在一起，利用了视觉定位方式稳定以及激光定位方式准确且计算速度快的优点，保证了初始定位的有效性和准确性。因此，本公开实施方式的技术方案在保证定位的准确性和定位速度的情况下提高了设备的定位***的鲁棒性，使设备能够长期应用在业务场景之中而不会被各种外界干扰中断。
在一种传统的定位方法中，需要给定初始位置信息来确认设备的初始位置，这种方法并不灵活。在另一种传统的定位方法中，通过在全地图的位置随机预测位置，并根据实际观测来确认随机位置的准确性，这种方法计算量大，在具有相似区域的地图上很容易失效。
在本公开的一个实施例中，设备开机时会自动进行视觉定位，如果当前位置无法得到足够的视觉特征，则设备将根据激光定位信息所得到的局部地图进行有避障功能的小规模运动，并通过摄像头找到有效的视觉特征。将视觉特征与视觉地图进行匹配。当视觉特征与视觉地图匹配成功时，再通过激光定位信息与预设地图进行匹配。如果激光定位信息与预设地图匹配成功，则可以在根据当前定位信息确定的位置周围利用激光定位信息计算出设备的位姿，设备便可以以此为初始定位进行后续的业务流程。
以下参照图6描述根据本公开一实施方式的设备定位方法的应用场景。
图6示出根据本公开一实施方式的设备定位方法的应用场景的流程示意图。图6示出的场景中，根据本公开一实施方式的设备定位方法应用于机器人定位。
图6中所示的场景中，机器人定位***所应用的核心传感器包括激光雷达和摄像头。机器人定位***可以包括自定位模块、定位评价模块和重定位模块。
1.自定位模块：
i.传统的方法需要给定初始位置信息来确认机器人的初始位置，这种方法并不灵活。还可能通过在全地图的位置随机预测位置，并根据实际观测来确认随机位置的准确性，这种方法计算量大，在具有相似区域的地图上很容易失效。
ii.因此，在根据本公开实施方式的机器人定位***中，机器人开机时会自动进行视觉定位。如果当前位置无法得到足够的视觉特征，则机器人将根据激光雷达所得到的局部地图进行有避障功能的小规模运动，并通过摄像头找到有效的视觉特征。将视觉特征与视觉地图进行匹配，在匹配成功后，再通过激光雷达与激光地图进行匹配。如果激光雷达与激光地图匹配通过，则可以在计算出的位置周围利用激光信息计算出机器人的位姿。机器人便可以以计算出的为初始位置进行后续的业务流程。
2.定位评价模块：
综合利用各种有效信息，对定位失效的情况作出合理的判断和预警。
i.激光匹配评价信息。例如，可以利用激光信息和地图的匹配程度判断目前机器人位姿的准确性。
ii.速度检测评价信息。例如，可以利用定位所得到的机器人速度信息和机器人底盘轮速计的信息进行比对，判断目前机器人位姿的准确性。
iii.地图匹配评价信息。例如，可以利用激光地图定位信息判断机器人是否出现在了不应该出现的位置。如果激光定位的结果在地图之外，或者地图上的柱子等不可能出现机器人的区域，则认定定位失败。
iv.历史定位评价信息。例如，可以利用之前定位的历史信息，加上轮速计的预测，与多传感器融合后的机器人位置进行对比，判断目前机器人位姿的准确性。
v.视觉回环检测评价信息。如，可以利用视觉回环检测计算出的位置与多传感器融合后的机器人位置进行对比，判断目前机器人位姿的准确性。
3.重定位模块
i.在本场景中，机器人在运动的过程中，会实时记录摄像机采集到的视觉特征。通过将视觉特征与视觉地图进行匹配，得到相应的位姿信息。之后，在这个位置，可以通过激光定位信息与激光地图进行匹配，以进行有效性的判断。当有效性判断通过时，即认为这一重新定位后得到的定位信息有效。在机器人的业务流程中，由于环境变化或是人为阻挡等因素导致定位失效的情况下(由定位评价模块判断)，便可以利用从传感器得到的当前信息与之前记录的重定位信息恢复出机器人的当前实际位置。
ii.在一些特定的业务流程中，可以提供直接通过外部接口给定机器人粗略的定位信息的方法，再通过多传感器融合的方案对定位信息进行优化，方便迅速调整定位结果。
以下参照图7至图11描述根据本公开的实施方式的设备定位装置。
图7示出根据本公开一实施方式的设备定位装置700的结构框图。如图7所示，设备定位装置700包括确定模块710、重新定位模块720和导航模块730。
确定模块710被配置为根据至少一个用于确定定位信息的有效性的定位评价信息确定设备的当前定位信息是否有效。
重新定位模块720被配置为根据确定模块确定设备的当前定位信息无效，利用至少一种定位方式对设备进行重新定位。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过确定模块，被配置为根据至少一个定位评价信息确定设备的当前定位信息是否有效；重新定位模块，被配置为根据确定模块确定设备的当前定位信息无效，利用至少一种定位方式对设备进行重新定位，可以在设备处于环境变化或是被人围住的情况下进行定位时，通过至少一个定位评价信息中的评价结果判断设备定位是否有效，从而在判断设备定位无效时进行重新定位。因此，本公开实施方式的技术方案提高了设备的定位***的鲁棒性，使设备能够长期应用在业务场景之中而不会被各种外界干扰中断。
在本公开的一个实施例中，至少一个定位评价信息包括激光匹配评价信息、速度检测评价信息、地图匹配评价信息、历史定位评价信息、视觉回环检测评价信息。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过至少一个定位评价信息包括激光匹配评价信息、速度检测评价信息、地图匹配评价信息、历史定位评价信息、视觉回环检测评价信息，可以在设备处于环境变化或是被人围住的情况下进行定位时，通过至少一个定位评价信息中的评价结果判断设备定位是否有效，从而在判断设备定位无效时进行重新定位。因此，本公开实施方式的技术方案提高了设备的定位***的鲁棒性，使设备能够长期应用在业务场景之中而不会被各种外界干扰中断。
在本公开的一个实施例中，确定模块710还被配置为：根据至少一个定位评价信息中的对设备的当前定位信息是否符合特定预设定位条件的评价结果，确定设备的当前定位信息是否有效。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过确定模块，还被配置为：根据至少一个用于确定定位信息的有效性的定位评价信息确定设备的当前定位信息是否有效，包括：根据至少一个定位评价信息中的对设备的当前定位信息是否符合特定预设定位条件的评价结果，确定设备的当前定位信息是否有效，可以在设备处于环境变化或是被人围住的情况下进行定位时，通过至少一个定位评价信息中的评价结果判断设备定位是否有效，从而在判断设备定位无效时进行重新定位。因此，本公开实施方式的技术方案提高了设备的定位***的鲁棒性，使设备能够长期应用在业务场景之中而不会被各种外界干扰中断。
在本公开的一个实施例中，重新定位模块720还被配置为：根据确定模块710确定设备的当前定位信息无效，利用视觉匹配定位方式和激光匹配定位方式对设备进行重新定位。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过重新定位模块还被配置为：根据确定模块确定设备的当前定位信息无效，利用视觉匹配定位方式和激光匹配定位方式对设备进行重新定位，可以在设备处于环境变化或是被人围住的情况下进行定位时，通过至少一个定位评价信息中的评价结果判断设备定位是否有效，从而在判断设备定位无效时进行重新定位。而且，通过视觉定位方式和激光定位方式结合在一起，利用了视觉定位方式稳定以及激光定位方式准确且计算速度快的优点，保证了重新定位的有效性和准确性。因此，本公开实施方式的技术方案在保证定位的准确性和定位速度的情况下提高了设备的定位***的鲁棒性，使设备能够长期应用在业务场景之中而不会被各种外界干扰中断。
导航模块730被配置为根据确定模块710确定设备的当前定位信息有效，利用当前定位信息对设备进行导航。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过导航模块，被配置为根据确定模块确定设备的当前定位信息有效，利用当前定位信息对设备进行导航，可以在各种情况下进行定位时，通过至少一个定位评价信息中的评价结果判断设备定位是否有效，从而在判断设备定位有效时对设备进行导航。因此，本公开实施方式的技术方案提高了设备的定位***的鲁棒性，使设备能够长期应用在业务场景之中而不会被各种外界干扰中断。
以下参照图8描述图7中的设备定位装置中的重新定位模块720的一个示例。
图8示出根据本公开一实施方式的设备定位装置中的重新定位模块720的一个示例的结构框图。如图8所示，重新定位模块720包括第一视觉匹配子模块810和第一激光匹配子模块820。
第一视觉匹配子模块810被配置为根据确定模块710确定设备的当前定位信息无效，利用采集到的视觉特征与预设视觉地图进行匹配来确定设备的第一定位信息。
第一激光匹配子模块820被配置为在第一定位信息对应的位置，通过利用激光定位信息与预设激光地图进行匹配来对设备进行重新定位。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过重新定位模块包括：第一视觉匹配子模块，被配置为根据确定模块确定设备的当前定位信息无效，利用采集到的视觉特征与预设视觉地图进行匹配来确定设备的第一定位信息；第一激光匹配子模块，被配置为在第一定位信息对应的位置，通过利用激光定位信息与预设激光地图进行匹配来对设备进行重新定位，可以在设备处于环境变化或是被人围住的情况下进行定位时，通过至少一个定位评价信息中的评价结果判断设备定位是否有效，从而在判断设备定位无效时进行重新定位。而且，通过视觉定位方式和激光定位方式结合在一起，利用了视觉定位方式稳定以及激光定位方式准确且计算速度快的优点，保证了重新定位的有效性和准确性。因此，本公开实施方式的技术方案在保证定位的准确性和定位速度的情况下提高了设备的定位***的鲁棒性，使设备能够长期应用在业务场景之中而不会被各种外界干扰中断。
以下参照图9描述图7中的设备定位装置中的重新定位模块720的一个示例。
图9示出根据本公开一实施方式的设备定位装置中的重新定位模块720的另一个示例的结构框图。如图9所示，重新定位模块720包括接收子模块910和第二重新定位子模块920。
接收子模块910被配置为根据确定模块710确定设备的当前定位信息无效，接收设备的外部定位信息。
第二重新定位子模块920被配置为利用至少一种定位方式对设备的外部定位信息进行优化以对设备进行重新定位。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过，重新定位模块包括：接收子模块，被配置为根据确定模块确定设备的当前定位信息无效，接收设备的外部定位信息；第二重新定位子模块，被配置为利用至少一种定位方式对设备的外部定位信息进行优化以对设备进行重新定位，可以在设备处于环境变化或是被人围住的情况下进行定位时，通过至少一个定位评价信息中的评价结果判断设备定位是否有效，从而在判断设备定位无效时进行重新定位。而且，通过针对从外部获得的定位信息进行优化来进行重新定位，保证了重新定位的速度。因此，本公开实施方式的技术方案在保证定位的定位速度的情况下提高了设备的定位***的鲁棒性，使设备能够长期应用在业务场景之中而不会被各种外界干扰中断。
以下参照图10描述本公开另一实施方式中的设备定位装置。
图10示出根据本公开另一实施方式的设备定位装置1000的结构框图。图10所示的实施方式与图7所示的实施方式的区别在于还包括初始定位模块1010。
初始定位模块1010被配置为利用至少一种定位方式对设备进行定位以获取设备的初始定位信息作为当前定位信息。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过初始定位模块，被配置为利用至少一种定位方式对设备进行定位以获取设备的初始定位信息作为当前定位信息，使得设备可以利用至少一种定位方式实现快速定位，有效解决了设备在任意位置启动时需要定位的问题。同时，当设备出现故障需要重启时，也可以在重启之后迅速定位而避免人工干预。而且，可以在设备处于环境变化或是被人围住的情况下进行定位时，通过至少一个定位评价信息中的评价结果判断设备定位是否有效，从而在判断设备定位无效时进行重新定位。因此，本公开实施方式的技术方案提高了设备的定位***的鲁棒性，使设备能够长期应用在业务场景之中而不会被各种外界干扰中断。
以下参照图11描述图10中的设备定位装置中的初始定位模块1010的一个示例。
图11示出根据本公开另一实施方式的设备定位装置中的初始定位模块1010的一个示例的结构框图。如图11所示，初始定位模块1010包括第二视觉匹配子模块1110和第二激光匹配子模块1120。
第二视觉匹配子模块1110被配置为利用采集到的视觉特征与预设视觉地图进行匹配来确定设备的第二定位信息。
第二激光匹配子模块1120被配置为在第二定位信息对应的位置，通过利用激光定位信息与预设激光地图进行匹配来对设备进行定位，以确定设备的初始定位信息。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过初始定位模块包括：第二视觉匹配子模块，被配置为利用采集到的视觉特征与预设视觉地图进行匹配来确定设备的第二定位信息；第二激光匹配子模块，被配置为在第二定位信息对应的位置，通过利用激光定位信息与预设激光地图进行匹配来对设备进行定位，以确定设备的初始定位信息，使得设备可以利用视觉定位方式和激光定位方式实现快速定位，有效解决了设备在任意位置启动时需要定位的问题。而且，通过视觉定位方式和激光定位方式结合在一起，利用了视觉定位方式稳定以及激光定位方式准确且计算速度快的优点，保证了初始定位的有效性和准确性。因此，本公开实施方式的技术方案在保证定位的准确性和定位速度的情况下提高了设备的定位***的鲁棒性，使设备能够长期应用在业务场景之中而不会被各种外界干扰中断。
在本公开的一个实施例中，初始定位模块1010还被配置为：根据无法采集到视觉定位特征，指示设备利用根据设备的激光定位信息生成的局部激光地图移动直至采集到视觉定位特征。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过初始定位模块还被配置为：根据无法采集到视觉定位特征，指示设备利用根据设备的激光定位信息生成的局部激光地图移动直至采集到视觉定位特征，使得设备可以自主根据周围的激光定位信息生成的局部激光地图以进行有避障的小范围运动，从而利用视觉定位信息实现快速定位，有效解决了设备在任意位置启动时需要定位的问题。而且，通过视觉定位方式和激光定位方式结合在一起，利用了视觉定位方式稳定以及激光定位方式准确且计算速度快的优点，保证了初始定位的有效性和准确性。因此，本公开实施方式的技术方案在保证定位的准确性和定位速度的情况下提高了设备的定位***的鲁棒性，使设备能够长期应用在业务场景之中而不会被各种外界干扰中断。
本领域技术人员可以理解，参照图7至图11描述的技术方案的可以与参照图1至图6描述的实施例结合，从而具备参照图1至图6描述的实施例所实现的技术效果。具体内容可以参照以上根据图1至图6进行的描述，其具体内容在此不再赘述。
以下参照图12至图15描述根据本公开的实施方式的设备定位方法。
图12示出根据本公开又一实施方式的设备定位方法的流程图。如图12所示，所述设备定位方法包括以下步骤S1210、S1220和S1230：
在步骤S1210中，根据至少一个用于确定定位信息的有效性的定位评价信息确定设备的当前定位信息是否有效。
在步骤S1220中，根据确定所述设备的当前定位信息无效，利用采集到的视觉特征与预设视觉地图进行匹配来确定所述设备的第一定位信息。
在步骤S1230中，在所述第一定位信息对应的位置，通过利用激光定位信息与预设激光地图进行匹配来对所述设备进行重新定位。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过根据至少一个用于确定定位信息的有效性的定位评价信息确定设备的当前定位信息是否有效；根据确定所述设备的当前定位信息无效，利用采集到的视觉特征与预设视觉地图进行匹配来确定所述设备的第一定位信息；在所述第一定位信息对应的位置，通过利用激光定位信息与预设激光地图进行匹配来对所述设备进行重新定位，可以在设备处于环境变化或是被人围住的情况下进行定位时，通过至少一个定位评价信息中的评价结果判断设备定位是否有效，从而在判断设备定位无效时进行重新定位。而且，通过视觉定位方式和激光定位方式结合在一起，利用了视觉定位方式稳定以及激光定位方式准确且计算速度快的优点，保证了重新定位的有效性和准确性。因此，本公开实施方式的技术方案在保证定位的准确性和定位速度的情况下提高了设备的定位***的鲁棒性，使设备能够长期应用在业务场景之中而不会被各种外界干扰中断。
以下参照图13描述本公开又一实施方式的设备定位方法。
图13示出根据本公开又一实施方式的设备定位方法的流程图。图13所示的实施方式与图12所示的实施方式的区别在于还包括步骤S1310。
在步骤S1310中，利用至少一种定位方式对所述设备进行定位以获取所述设备的初始定位信息作为所述当前定位信息。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过所述利用至少一种定位方式对所述设备进行定位以获取所述设备的初始定位信息作为所述当前定位信息，包括：根据无法采集到视觉定位特征，指示所述设备利用根据所述设备的激光定位信息生成的局部激光地图移动直至采集到视觉定位特征，使得设备可以自主根据周围的激光定位信息生成的局部激光地图以进行有避障的小范围运动，从而利用视觉定位信息实现快速定位，有效解决了设备在任意位置启动时需要定位的问题。而且，通过视觉定位方式和激光定位方式结合在一起，利用了视觉定位方式稳定以及激光定位方式准确且计算速度快的优点，保证了初始定位的有效性和准确性。因此，本公开实施方式的技术方案在保证定位的准确性和定位速度的情况下提高了设备的定位***的鲁棒性，使设备能够长期应用在业务场景之中而不会被各种外界干扰中断。
以下参照图14描述图13所示的步骤S1310的一个示例。
图14示出根据本公开又一实施方式的设备定位方法中的步骤S1310的一个示例的流程图。步骤S1310包括步骤S1410和S1420。
在步骤S1410中，利用采集到的视觉特征与预设视觉地图进行匹配来确定所述设备的第二定位信息。
在步骤S1420中，在所述第二定位信息对应的位置，通过利用激光定位信息与预设激光地图进行匹配来对所述设备进行定位，以确定所述设备的初始定位信息。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过所述利用至少一种定位方式对所述设备进行定位以获取所述设备的初始定位信息作为所述当前定位信息，包括：利用采集到的视觉特征与预设视觉地图进行匹配来确定所述设备的第二定位信息；在所述第二定位信息对应的位置，通过利用激光定位信息与预设激光地图进行匹配来对所述设备进行定位，以确定所述设备的初始定位信息，使得设备可以利用视觉定位方式和激光定位方式实现快速定位，有效解决了设备在任意位置启动时需要定位的问题。而且，通过视觉定位方式和激光定位方式结合在一起，利用了视觉定位方式稳定以及激光定位方式准确且计算速度快的优点，保证了初始定位的有效性和准确性。因此，本公开实施方式的技术方案在保证定位的准确性和定位速度的情况下提高了设备的定位***的鲁棒性，使设备能够长期应用在业务场景之中而不会被各种外界干扰中断。
在本公开的一个实施例中，步骤S1310包括：根据无法采集到视觉定位特征，指示所述设备利用根据所述设备的激光定位信息生成的局部激光地图移动直至采集到视觉定位特征。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过所述利用至少一种定位方式对所述设备进行定位以获取所述设备的初始定位信息作为所述当前定位信息，包括：利用采集到的视觉特征与预设视觉地图进行匹配来确定所述设备的第二定位信息；在所述第二定位信息对应的位置，通过利用激光定位信息与预设激光地图进行匹配来对所述设备进行定位，以确定所述设备的初始定位信息，使得设备可以利用视觉定位方式和激光定位方式实现快速定位，有效解决了设备在任意位置启动时需要定位的问题。而且，通过视觉定位方式和激光定位方式结合在一起，利用了视觉定位方式稳定以及激光定位方式准确且计算速度快的优点，保证了初始定位的有效性和准确性。因此，本公开实施方式的技术方案在保证定位的准确性和定位速度的情况下提高了设备的定位***的鲁棒性，使设备能够长期应用在业务场景之中而不会被各种外界干扰中断。
以下参照图15描述本公开又一实施方式的设备定位方法。
图15示出根据本公开又一实施方式的设备定位方法的流程图。图15所示的实施方式与图12所示的实施方式的区别在于还包括步骤S1510和S1520。
在步骤S1510中，根据确定所述设备的当前定位信息无效，接收所述设备的外部定位信息。
在步骤S1520中，利用至少一种定位方式对所述设备的外部定位信息进行优化以对所述设备进行重新定位。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过根据确定所述设备的当前定位信息无效，接收所述设备的外部定位信息；利用至少一种定位方式对所述设备的外部定位信息进行优化以对所述设备进行重新定位，可以在设备处于环境变化或是被人围住的情况下进行定位时，通过至少一个定位评价信息中的评价结果判断设备定位是否有效，从而在判断设备定位无效时进行重新定位。而且，通过针对从外部获得的定位信息进行优化来进行重新定位，保证了重新定位的速度。因此，本公开实施方式的技术方案在保证定位的定位速度的情况下提高了设备的定位***的鲁棒性，使设备能够长期应用在业务场景之中而不会被各种外界干扰中断。
本领域技术人员可以理解，参照图12至图15描述的技术方案的可以与参照图1至图11描述的实施例结合，从而具备参照图1至图11描述的实施例所实现的技术效果。具体内容可以参照以上根据图1至图11进行的描述，其具体内容在此不再赘述。
以下参照图16描述根据本公开又一实施方式的设备定位装置。
图16示出根据本公开又一实施方式的设备定位装置1600的结构框图。如图16所示的实施方式包括第一确定模块1610、第二确定模块1620和重新定位模块1630。
第一确定模块1610被配置为根据至少一个用于确定定位信息的有效性的定位评价信息确定设备的当前定位信息是否有效。
第二确定模块1620被配置为根据所述第一确定模块1610确定所述设备的当前定位信息无效，利用采集到的视觉特征与预设视觉地图进行匹配来确定所述设备的第一定位信息。
重新定位模块1630被配置为在所述第一定位信息对应的位置，通过利用激光定位信息与预设激光地图进行匹配来对所述设备进行重新定位。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过第一确定模块，被配置为根据至少一个用于确定定位信息的有效性的定位评价信息确定设备的当前定位信息是否有效；第二确定模块，被配置为根据所述第一确定模块确定所述设备的当前定位信息无效，利用采集到的视觉特征与预设视觉地图进行匹配来确定所述设备的第一定位信息；重新定位模块，被配置为在所述第一定位信息对应的位置，通过利用激光定位信息与预设激光地图进行匹配来对所述设备进行重新定位，可以在设备处于环境变化或是被人围住的情况下进行定位时，通过至少一个定位评价信息中的评价结果判断设备定位是否有效，从而在判断设备定位无效时进行重新定位。而且，通过视觉定位方式和激光定位方式结合在一起，利用了视觉定位方式稳定以及激光定位方式准确且计算速度快的优点，保证了重新定位的有效性和准确性。因此，本公开实施方式的技术方案在保证定位的准确性和定位速度的情况下提高了设备的定位***的鲁棒性，使设备能够长期应用在业务场景之中而不会被各种外界干扰中断。
本领域技术人员可以理解，参照图16描述的技术方案的可以与参照图1至图15描述的实施例结合，从而具备参照图1至图15描述的实施例所实现的技术效果。具体内容可以参照以上根据图1至图15进行的描述，其具体内容在此不再赘述。
以下参照图17描述根据本公开的实施方式的设备导航方法。
图17示出根据本公开一实施方式的设备导航方法的流程图。如图17所示，所述设备导航方法包括以下步骤S1710和S1720：
在步骤S1710中，根据至少一个用于确定定位信息的有效性的定位评价信息确定设备的当前定位信息是否有效。
在步骤S1720中，根据确定所述设备的当前定位信息有效，利用所述当前定位信息对所述设备进行导航。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过根据至少一个用于确定定位信息的有效性的定位评价信息确定设备的当前定位信息是否有效；根据确定所述设备的当前定位信息有效，利用所述当前定位信息对所述设备进行导航，可以在各种情况下进行定位时，通过至少一个定位评价信息中的评价结果判断设备定位是否有效，从而在判断设备定位有效时对设备进行导航。因此，本公开实施方式的技术方案提高了设备的定位***的鲁棒性，使设备能够长期应用在业务场景之中而不会被各种外界干扰中断。
本领域技术人员可以理解，参照图17描述的技术方案的可以与参照图1至图16描述的实施例结合，从而具备参照图1至图16描述的实施例所实现的技术效果。具体内容可以参照以上根据图1至图16进行的描述，其具体内容在此不再赘述。
根据本公开的一个实施方式，提供一种数据处理方法，包括以下步骤：
获取设备的第一定位信息；
确定所述第一定位信息满足预设条件；
利用视觉匹配定位方式和激光匹配定位方式，对所述设备进行重新定位。
在本公开的实施例中，所述第一定位信息用于确定当前定位结果的有效性。具体而言，通过确定第一定位信息满足预设条件，确定当前定位结果无效。在本公开的实施例中，第一定位信息可以从设备外部接收，也可以由设备自身的传感器提供，本公开对此不作限制。在本实施例中，对第一定位信息的描述可以参照之前的实施例中的对定位评价信息的描述。本实施例中的“第一定位信息”与参照图2、8、12和16描述的“第一定位信息”不同。在本公开的实施例中，确定第一定位信息满足预设条件可以被认为是确定设备的当前定位结果无效。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过获取设备的第一定位信息；确定所述第一定位信息满足预设条件；利用视觉匹配定位方式和激光匹配定位方式，对所述设备进行重新定位，可以在设备处于环境变化或是被人围住的情况下进行定位时，通过确定第一定位信息满足预设条件，利用视觉匹配定位方式和激光匹配定位方式对设备进行重新定位。因此，本公开实施方式的技术方案提高了设备的定位***的鲁棒性，使设备能够长期应用在业务场景之中而不会被各种外界干扰中断。
根据本公开的该实施方式，所述第一定位信息包括以下一种或多种的组合：激光匹配评价信息、速度检测评价信息、地图匹配评价信息、历史定位评价信息、视觉回环检测评价信息。
这本公开的该实施例中，对激光匹配评价信息、速度检测评价信息、地图匹配评价信息、历史定位评价信息、视觉回环检测评价信息的相关描述请见前述实施方式。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过所述第一定位信息包括以下一种或多种的组合：激光匹配评价信息、速度检测评价信息、地图匹配评价信息、历史定位评价信息、视觉回环检测评价信息，可以在设备处于环境变化或是被人围住的情况下进行定位时，通过确定第一定位信息满足预设条件，利用视觉匹配定位方式和激光匹配定位方式对设备进行重新定位。因此，本公开实施方式的技术方案提高了设备的定位***的鲁棒性，使设备能够长期应用在业务场景之中而不会被各种外界干扰中断。
根据本公开的该实施方式，利用视觉匹配定位方式和激光匹配定位方式对所述设备进行重新定位，包括：
利用采集到的视觉特征与预设视觉地图进行匹配，获取所述设备的第二定位信息；
在所述第二定位信息对应的位置，通过利用激光定位信息与预设激光地图进行匹配来对所述设备进行重新定位。
在本实施例中，对“第二定位信息”的描述可以参照在前述实施例中针对图2、8、12和16对“第一定位信息”的描述。在本实施例中，在设备移动的过程中，可以实时记录摄像机采集到的视觉特征，通过将视觉特征与视觉地图匹配，得到相应的第二定位信息。之后，在这个位置，通过将激光定位信息与预设地图进行匹配，对设备进行重新定位。之后，对重新定位得到的定位信息进行有效性的判断。当判断通过时，即认为这一重新定位得到的定位信息有效。在设备的业务流程中，由于环境变化或是人为阻挡等因素导致定位无效的情况下，便可以利用从设备传感器得到的当前信息和之前记录的重新定位的定位信息得到设备当前的实际位姿。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过利用视觉匹配定位方式和激光匹配定位方式对所述设备进行重新定位，包括：利用采集到的视觉特征与预设视觉地图进行匹配，获取所述设备的第二定位信息；在所述第二定位信息对应的位置，通过利用激光定位信息与预设激光地图进行匹配来对所述设备进行重新定位，可以在设备处于环境变化或是被人围住的情况下进行定位时，通过确定第一定位信息满足预设条件，利用视觉匹配定位方式和激光匹配定位方式对设备进行重新定位。因此，本公开实施方式的技术方案提高了设备的定位***的鲁棒性，使设备能够长期应用在业务场景之中而不会被各种外界干扰中断。
本领域技术人员可以理解，以上描述的实施方式中的3个技术方案可以与参照图1至图17描述的实施例结合，从而具备参照图1至图17描述的实施例所实现的技术效果。具体内容可以参照以上根据图1至图17进行的描述，其具体内容在此不再赘述。
以上描述了设备定位装置的内部功能和结构，在一个可能的设计中，该设备定位装置的结构可实现为电子设备，如图18中所示，该电子设备1800可以包括处理器1801以及存储器1802。
所述存储器1802用于存储支持设备定位装置执行上述任一实施例中设备定位方法的程序，所述处理器1801被配置为用于执行所述存储器1802中存储的程序。
所述存储器1802用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器1801执行以实现以下步骤：
根据至少一个用于确定定位信息的有效性的定位评价信息确定设备的当前定位信息是否有效；
根据确定所述设备的当前定位信息无效，利用至少一种定位方式对所述设备进行重新定位。
在本公开的一个实施例中，所述根据至少一个用于确定定位信息的有效性的定位评价信息确定设备的当前定位信息是否有效，包括：
根据至少一个定位评价信息中的对所述设备的当前定位信息是否符合特定预设定位条件的评价结果，确定所述设备的当前定位信息是否有效。
在本公开的一个实施例中，所述至少一个定位评价信息包括激光匹配评价信息、速度检测评价信息、地图匹配评价信息、历史定位评价信息、视觉回环检测评价信息。
在本公开的一个实施例中，根据确定所述设备的当前定位信息无效，利用至少一种定位方式对所述设备进行重新定位，包括：
根据确定所述设备的当前定位信息无效，利用视觉匹配定位方式和激光匹配定位方式对所述设备进行重新定位。
在本公开的一个实施例中，所述根据确定所述设备的当前定位信息无效，利用视觉匹配定位方式和激光匹配定位方式对所述设备进行重新定位，包括：
根据确定所述设备的当前定位信息无效，利用采集到的视觉特征与预设视觉地图进行匹配来确定所述设备的第一定位信息；
在所述第一定位信息对应的位置，通过利用激光定位信息与预设激光地图进行匹配来对所述设备进行重新定位。
在本公开的一个实施例中，根据确定所述设备的当前定位信息无效，利用至少一种定位方式对所述设备进行重新定位，包括：
根据确定所述设备的当前定位信息无效，接收所述设备的外部定位信息；
利用至少一种定位方式对所述设备的外部定位信息进行优化以对所述设备进行重新定位。
在本公开的一个实施例中，所述一条或多条计算机指令还被所述处理器1801执行以实现以下步骤：
利用至少一种定位方式对所述设备进行定位以获取所述设备的初始定位信息作为所述当前定位信息。
在本公开的一个实施例中，所述利用至少一种定位方式对所述设备进行定位以获取所述设备的初始定位信息作为所述当前定位信息，包括：
利用采集到的视觉特征与预设视觉地图进行匹配来确定所述设备的第二定位信息；
在所述第二定位信息对应的位置，通过利用激光定位信息与预设激光地图进行匹配来对所述设备进行定位，以确定所述设备的初始定位信息。
在本公开的一个实施例中，所述利用至少一种定位方式对所述设备进行定位以获取所述设备的初始定位信息作为所述当前定位信息，包括：
根据无法采集到视觉定位特征，指示所述设备利用根据所述设备的激光定位信息生成的局部激光地图移动直至采集到视觉定位特征。
在本公开的一个实施例中，所述一条或多条计算机指令还被所述处理器1801执行以实现以下步骤：
根据确定所述设备的当前定位信息有效，利用所述当前定位信息对所述设备进行导航。
在本公开的一个实施例中，所述一条或多条计算机指令还被所述处理器1801执行以实现以下步骤：
根据至少一个用于确定定位信息的有效性的定位评价信息确定设备的当前定位信息是否有效；
根据确定所述设备的当前定位信息无效，利用采集到的视觉特征与预设视觉地图进行匹配来确定所述设备的第一定位信息；
在所述第一定位信息对应的位置，通过利用激光定位信息与预设激光地图进行匹配来对所述设备进行重新定位。
在本公开的一个实施例中，所述一条或多条计算机指令还被所述处理器1801执行以实现以下步骤：
利用至少一种定位方式对所述设备进行定位以获取所述设备的初始定位信息作为所述当前定位信息。
在本公开的一个实施例中，所述利用至少一种定位方式对所述设备进行定位以获取所述设备的初始定位信息作为所述当前定位信息，包括：
利用采集到的视觉特征与预设视觉地图进行匹配来确定所述设备的第二定位信息；
在所述第二定位信息对应的位置，通过利用激光定位信息与预设激光地图进行匹配来对所述设备进行定位，以确定所述设备的初始定位信息。
在本公开的一个实施例中，所述利用至少一种定位方式对所述设备进行定位以获取所述设备的初始定位信息作为所述当前定位信息，包括：
根据无法采集到视觉定位特征，指示所述设备利用根据所述设备的激光定位信息生成的局部激光地图移动直至采集到视觉定位特征。
在本公开的一个实施例中，所述一条或多条计算机指令还被所述处理器1801执行以实现以下步骤：
根据确定所述设备的当前定位信息无效，接收所述设备的外部定位信息；
利用至少一种定位方式对所述设备的外部定位信息进行优化以对所述设备进行重新定位。
在本公开的一个实施例中，所述一条或多条计算机指令还被所述处理器1801执行以实现以下步骤：
根据至少一个用于确定定位信息的有效性的定位评价信息确定设备的当前定位信息是否有效；
根据确定所述设备的当前定位信息有效，利用所述当前定位信息对所述设备进行导航。
在本公开的一个实施例中，所述一条或多条计算机指令还被所述处理器1801执行以实现以下步骤：
获取设备的第一定位信息；
确定所述第一定位信息满足预设条件；
利用视觉匹配定位方式和激光匹配定位方式，对所述设备进行重新定位。
在本公开的一个实施例中，所述第一定位信息包括以下一种或多种的组合：
激光匹配评价信息、速度检测评价信息、地图匹配评价信息、历史定位评价信息、视觉回环检测评价信息。
在本公开的一个实施例中，利用视觉匹配定位方式和激光匹配定位方式对所述设备进行重新定位，包括：
利用采集到的视觉特征与预设视觉地图进行匹配，获取所述设备的第二定位信息；
在所述第二定位信息对应的位置，通过利用激光定位信息与预设激光地图进行匹配来对所述设备进行重新定位。
所述处理器1801用于执行前述各方法步骤中的全部或部分步骤。
其中，所述电子设备的结构中还可以包括通信接口，用于电子设备与其他设备或通信网络通信。
本公开示例性实施例还提供了一种计算机存储介质，用于储存所述设备定位装置所用的计算机软件指令，其包含用于执行上述任一实施例所涉及的程序，从而具备方法所带来的技术效果。
图19是适于用来实现根据本公开一实施方式的设备定位方法的计算机***的结构示意图。
如图19所示，计算机***1900包括中央处理单元(CPU)1901，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1902中的程序或者从存储部分1908加载到随机访问存储器(RAM)1903中的程序而执行上述附图所示的实施方式中的各种处理。在RAM1903中，还存储有***1900操作所需的各种程序和数据。CPU1901、ROM1902以及RAM1903通过总线1904彼此相连。输入/输出(I/O)接口1905也连接至总线1904。
以下部件连接至I/O接口1905：包括键盘、鼠标等的输入部分1906；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分1907；包括硬盘等的存储部分1908；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1909。通信部分1909经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器1910也根据需要连接至I/O接口1905。可拆卸介质1911，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器1910上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分1908。
特别地，根据本公开的实施方式，上文参考附图描述的方法可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施方式包括一种计算机程序产品，其包括有形地包含在及其可读介质上的计算机程序，所述计算机程序包含用于执行附图中的方法的程序代码。在这样的实施方式中，该计算机程序可以通过通信部分1909从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质1911被安装。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施方式的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，路程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本公开实施方式中所涉及到的单元或模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元或模块也可以设置在处理器中，这些单元或模块的名称在某种情况下并不构成对该单元或模块本身的限定。
作为另一方面，本公开还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施方式中所述装置中所包含的计算机可读存储介质；也可以是单独存在，未装配入设备中的计算机可读存储介质。计算机可读存储介质存储有一个或者一个以上程序，所述程序被一个或者一个以上的处理器用来执行描述于本公开的方法，从而具备方法所带来的技术效果。
以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。
Claims (23)
1.一种设备定位方法，其特征在于，包括：
根据至少一个用于确定定位信息的有效性的定位评价信息确定设备的当前定位信息是否有效；
根据确定所述设备的当前定位信息无效，利用至少一种定位方式对所述设备进行重新定位。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据至少一个用于确定定位信息的有效性的定位评价信息确定设备的当前定位信息是否有效，包括：
根据至少一个定位评价信息中的对所述设备的当前定位信息是否符合特定预设定位条件的评价结果，确定所述设备的当前定位信息是否有效。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述至少一个定位评价信息包括激光匹配评价信息、速度检测评价信息、地图匹配评价信息、历史定位评价信息、视觉回环检测评价信息。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据确定所述设备的当前定位信息无效，利用至少一种定位方式对所述设备进行重新定位，包括：
根据确定所述设备的当前定位信息无效，利用视觉匹配定位方式和激光匹配定位方式对所述设备进行重新定位。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据确定所述设备的当前定位信息无效，利用视觉匹配定位方式和激光匹配定位方式对所述设备进行重新定位，包括：
根据确定所述设备的当前定位信息无效，利用采集到的视觉特征与预设视觉地图进行匹配来确定所述设备的第一定位信息；
在所述第一定位信息对应的位置，通过利用激光定位信息与预设激光地图进行匹配来对所述设备进行重新定位。
6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据确定所述设备的当前定位信息无效，利用至少一种定位方式对所述设备进行重新定位，包括：
根据确定所述设备的当前定位信息无效，接收所述设备的外部定位信息；
利用至少一种定位方式对所述设备的外部定位信息进行优化以对所述设备进行重新定位。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
利用至少一种定位方式对所述设备进行定位以获取所述设备的初始定位信息作为所述当前定位信息。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述利用至少一种定位方式对所述设备进行定位以获取所述设备的初始定位信息作为所述当前定位信息，包括：
利用采集到的视觉特征与预设视觉地图进行匹配来确定所述设备的第二定位信息；
在所述第二定位信息对应的位置，通过利用激光定位信息与预设激光地图进行匹配来对所述设备进行定位，以确定所述设备的初始定位信息。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述利用至少一种定位方式对所述设备进行定位以获取所述设备的初始定位信息作为所述当前定位信息，包括：
根据无法采集到视觉定位特征，指示所述设备利用根据所述设备的激光定位信息生成的局部激光地图移动直至采集到视觉定位特征。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
根据确定所述设备的当前定位信息有效，利用所述当前定位信息对所述设备进行导航。
11.一种设备定位装置，其特征在于，包括：
确定模块，被配置为根据至少一个用于确定定位信息的有效性的定位评价信息确定设备的当前定位信息是否有效；
重新定位模块，被配置为根据所述确定模块确定所述设备的当前定位信息无效，利用至少一种定位方式对所述设备进行重新定位。
12.一种设备定位方法，其特征在于，包括：
根据至少一个用于确定定位信息的有效性的定位评价信息确定设备的当前定位信息是否有效；
根据确定所述设备的当前定位信息无效，利用采集到的视觉特征与预设视觉地图进行匹配来确定所述设备的第一定位信息；
在所述第一定位信息对应的位置，通过利用激光定位信息与预设激光地图进行匹配来对所述设备进行重新定位。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，还包括：
利用至少一种定位方式对所述设备进行定位以获取所述设备的初始定位信息作为所述当前定位信息。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述利用至少一种定位方式对所述设备进行定位以获取所述设备的初始定位信息作为所述当前定位信息，包括：
利用采集到的视觉特征与预设视觉地图进行匹配来确定所述设备的第二定位信息；
在所述第二定位信息对应的位置，通过利用激光定位信息与预设激光地图进行匹配来对所述设备进行定位，以确定所述设备的初始定位信息。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述利用至少一种定位方式对所述设备进行定位以获取所述设备的初始定位信息作为所述当前定位信息，包括：
根据无法采集到视觉定位特征，指示所述设备利用根据所述设备的激光定位信息生成的局部激光地图移动直至采集到视觉定位特征。
16.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，还包括：
根据确定所述设备的当前定位信息无效，接收所述设备的外部定位信息；
利用至少一种定位方式对所述设备的外部定位信息进行优化以对所述设备进行重新定位。
17.一种设备定位装置，其特征在于，包括：
第一确定模块，被配置为根据至少一个用于确定定位信息的有效性的定位评价信息确定设备的当前定位信息是否有效；
第二确定模块，被配置为根据所述第一确定模块确定所述设备的当前定位信息无效，利用采集到的视觉特征与预设视觉地图进行匹配来确定所述设备的第一定位信息；
重新定位模块，被配置为在所述第一定位信息对应的位置，通过利用激光定位信息与预设激光地图进行匹配来对所述设备进行重新定位。
18.一种设备导航方法，其特征在于，包括：
根据至少一个用于确定定位信息的有效性的定位评价信息确定设备的当前定位信息是否有效；
根据确定所述设备的当前定位信息有效，利用所述当前定位信息对所述设备进行导航。
19.一种数据处理方法，其特征在于，包括：
获取设备的第一定位信息；
确定所述第一定位信息满足预设条件；
利用视觉匹配定位方式和激光匹配定位方式，对所述设备进行重新定位。
20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述第一定位信息包括以下一种或多种的组合：
激光匹配评价信息、速度检测评价信息、地图匹配评价信息、历史定位评价信息、视觉回环检测评价信息。
21.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，利用视觉匹配定位方式和激光匹配定位方式对所述设备进行重新定位，包括：
利用采集到的视觉特征与预设视觉地图进行匹配，获取所述设备的第二定位信息；
在所述第二定位信息对应的位置，通过利用激光定位信息与预设激光地图进行匹配来对所述设备进行重新定位。
22.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器；其中，
所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行以实现如权利要求1-10、12-16、18-21任一项所述的方法。
23.一种可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，该计算机指令被处理器执行时实现如权利要求1-10、12-16、18-21任一项所述的方法。
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