CN111747340A - 叉车 - Google Patents

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Abstract

叉车(1)具备：车体(11)；货叉(12)，其前端(122)沿着第一轴的一方向延伸；门架(13)，其沿着与第一轴交叉的第二轴延伸，且以将货叉(12)沿着第二轴滑动的方式保持货叉(12)的基端(121)；第一滑动机构(14)，其以前端(122)从车体(11)突出的方式使门架(13)沿着第一轴滑动。

Description

叉车
技术领域
本发明涉及叉车。
本申请基于2019年3月28日在日本申请的特愿2019－062550号主张优先权，并将其内容引用于此。
背景技术
通常，作为用于装卸作业的机械，已知有一种叉车。
例如，在专利文献1中公开有具备车体和货叉的叉车。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特公昭49－008164号公报
发明内容
发明所要解决的技术问题
专利文献1中公开的叉车是在从车体中央的小齿轮突出的货叉的前端装载货物的机构，因此，在货叉的前端装载有货物时，在被小齿轮保持的货叉的基端产生大的力矩。
因此，有时机械强度不足。
该发明的目的在于提供一种机械强度难以不足的叉车。
用于解决问题的技术方案
第一方面提供一种叉车，其具备：车体；货叉，其前端沿着第一轴的一方向延伸；门架，其沿着与所述第一轴交叉的第二轴延伸，且以将所述货叉沿着所述第二轴滑动的方式保持所述货叉的基端；第一滑动机构，其以所述前端从所述车体突出的方式使所述门架沿着所述第一轴滑动。
根据本方面，通过使保持货叉的基端的门架在沿着第一轴的方向上滑动，而能够使货叉的前端相对于车体突出。
因此，叉车1即使在朝向货物使货叉的前端突出，并在货叉的前端装载货物时，也能够抑制在被门架保持的货叉的基端产生的力矩。
因此，机械强度难以不足。
第二方面的叉车在第一方面的基础上，还具备：加速度信息获取部，其获取与所述叉车的加速度关联的加速度信息；控制部，其基于所述加速度信息，控制所述门架的在所述第一轴上滑动的量。
根据本方面，叉车能够与加速度关联地控制门架的沿着第一轴的方向的位置。
因此，叉车能够控制门架的滑动，以在加减速时使叉车难以倾倒。
第三方面的叉车在第二方面的基础上，在所述车体加速时，所述控制部使所述门架的位置朝向行进方向，沿着所述第一轴偏移。
根据本方面，叉车能够在车体加速时使叉车的重心向行进方向偏移。
因此，叉车能够控制车体加速时的向与行进方向相反一侧的倾倒。
第四方面的叉车在第二方面的基础上，在所述车体减速时，所述控制部使所述门架的位置朝向与行进方向相反的方向，沿着所述第一轴偏移。
根据本方面，叉车能够在车体减速时使重心向与行进方向相反一侧偏移。
因此，能够抑制叉车在车体减速时的向行进方向的倾倒。
第五方面的叉车在第二至第四中的任一方面的基础上，还具备沿着所述第一轴的所述一方向延伸的支架，所述控制部在使所述货叉从所述车体突出时，使所述支架从所述车体突出。
根据本方面，在使货叉突出时，支架能够支承车体。
因此，能够抑制叉车向货叉突出的方向的倾倒。
第六方面的叉车在第二至第五中的任一方面的基础上，具备：配重；第三滑动机构，其使所述配重相对于所述车体沿着所述第一轴滑动；所述控制部在使所述货叉从所述车体突出时，使所述配重向与使所述货叉从所述车体突出的方向相反的方向突出。
根据本方面，叉车能够在使货叉突出时，使重心向与使货叉突出的方向相反的方向偏移。
因此，能够抑制叉车向货叉突出的方向的倾倒。
第七方面的叉车在第六方面的基础上，计算包含货物在内的所述叉车的重心位置，且调整所述配重的沿着所述第一轴的滑动量，以维持计算出的所述重心位置。
根据本方面，能够维持抬升或收纳货物时的叉车的重心位置，因此，能够抑制叉车向沿着第一轴的方向的倾倒。
发明效果
根据本发明，机械强度难以不足。
附图说明
图1是表示第一实施方式的叉车的整体结构的立体图。
图2是表示第一实施方式的叉车的动作的例子的立体图。
图3是表示第一实施方式的叉车的动作的例子的立体图。
图4是表示第一实施方式的叉车的动作的例子的立体图。
图5是表示第二实施方式的叉车的整体结构的立体图。
图6是第二实施方式的第一控制部的框图。
图7是表示第二实施方式的叉车的动作的例子的侧视图。
图8是表示第二实施方式的叉车的动作的例子的侧视图。
图9是表示第三实施方式的叉车的整体结构的立体图。
图10是第三实施方式的第二控制部的框图。
图11是表示第三实施方式的叉车的动作的例子的立体图。
图12是表示第四实施方式的叉车的整体结构的立体图。
图13是第四实施方式的第三控制部的框图。
图14是表示第四实施方式的叉车的动作的例子的侧视图。
图15是表示第四实施方式的叉车的动作的例子的侧视图。
图16是第四实施方式的第三控制部的框图。
附图标记说明
1 叉车
11 车体
12 货叉
13 门架
14 第一滑动机构
15 行驶机构
21 升降滑动机构
30 蓄电池
31 第一驱动部
32 升降驱动部
33 车轮驱动部
34 转向驱动部
41 第一控制部
42 第二控制部
43 第三控制部
50 加速度传感器
60 支架
61 第二滑动机构
62 第二驱动部
70 配重
71 第三滑动机构
72 第三驱动部
121 基端
122 前端
123 上表面
141 导轨
151 左前轮
152 左前轮
153 后轮
154 车轴
601 基端
602 前端
603 接地部
605 左支架
606 右支架
611 左第二滑动机构
612 右第二滑动机构
701 基端
702 前端
703 重量部
4111 加速度信息获取部
4112 第一滑动控制部
4211 第二滑动控制部
4311 第三滑动控制部
4312 重心信息获取部
Ax 加速度
CG 重心
CN 货箱
D1 第一方向
D2 第二方向
PL 货盘
SL 滑动量
TR 导轨
具体实施方式
以下，使用附图对本发明的各实施方式进行说明。在全部的附图中，对相同或等同的结构标注相同的标记，并省略共同的说明。
＜第一实施方式＞
参照图1～图4对第一实施方式的叉车进行说明。
(结构)
对第一实施方式的叉车1的整体结构进行说明。
在本实施方式中，叉车1用于进行仓库内的货架的货物的装卸，并能够在仓库内的通道中行驶。
例如，叉车1是无人叉车。
如图1所示，叉车1具备：车体11、货叉12、门架13、第一滑动机构14、行驶机构15。
例如，在车体11的上表面设置有门架13和第一滑动机构14的各结构。
叉车1还可以具备：蓄电池30、第一驱动部31、升降驱动部32、车轮驱动部33、转向驱动部34。
货叉12具有基端121和前端122。
基端121也可以沿着车体11的上下方向延伸。
前端122沿着一个轴(第一轴)的一方向延伸。
例如，货叉12沿着第一方向D1从基端121朝向前端122延伸。
例如，货叉12也可以以第一方向D1成为车体11的前后方向的方式经由门架13设置于车体11。
货叉12的前端122也可以朝向车体11的前方。
货叉12也可以具有平坦的上表面123。
需要说明的是，以下，将车体11的前后方向也称为X方向，将车体11的宽度方向也称为Y方向，将车体11的上下方向也称为Z方向。
特别是，将车体11的前方也称为+X方向，将车体11的后方也称为－X方向。
另外，将车体11的左方也称为+Y方向，将车体11的右方也称为－Y方向。
另外，将车体11的上方也称为+Z方向，将车体11的下方也称为－Z方向。
另外，将与第一方向D1交叉的方向也称为第二方向D2。
例如，第二方向D2也可以是车体11的上下方向。
门架13沿着与第一轴交叉的轴即第二轴延伸，且以货叉12沿着第二轴滑动的方式保持货叉12的基端，。
例如，门架13沿着第二方向D2延伸。
例如，门架13设置为从车体11朝向垂直上方上升。
例如，门架13将货叉12沿着第二方向D2可滑动地保持货叉12的基端121。
例如，门架13将货叉12可升降地保持货叉12的基端121。
例如，叉车1还可以具备升降滑动机构21。此时，门架13经由升降滑动机构21，将货叉12可升降地保持货叉12的基端121。
第一滑动机构14以前端122从车体11突出的方式使门架13沿着第一轴滑动。
例如，第一滑动机构14将门架13相对于车体11沿着第一方向D1可移动地保持。
例如，第一滑动机构14以货叉12的前端122从车体11突出的方式将门架13沿着第一方向D1可滑动地保持。
例如，第一滑动机构14具有沿着第一方向D1延伸的导轨141。门架13的下端嵌入于导轨141，由此，门架13维持沿着第二方向D2延伸的姿势地沿着第一方向D1可移动。
例如，导轨141沿着水平方向延伸，门架13也可以成为沿水平方向可移动。
行驶机构15具备：左前轮151、右前轮152、后轮153、车轴154。
相对于车体11，分别在左前部设置有左前轮151、在右前部设置有右前轮152，在后部设置有后轮153。
左前轮151、右前轮152、以及后轮153可旋转地支承于车体11。
左前轮151、右前轮152、以及后轮153的各外周面的一部分从车体11的下表面突出。
车轴154是沿着车体11的左右延伸的轴。
左前轮151及右前轮152经由车轴154可旋转地支承于车体11。
例如，也可以分别在可旋转地支承于车体11的车轴154的左端固定有左前轮151，在右端固定有右前轮152。
由此，车体11构成为经由左前轮151、右前轮152、以及后轮153可在地面上行驶。
蓄电池30向第一驱动部31、升降驱动部32、车轮驱动部33、转向驱动部34的各驱动部供给电力。
例如，蓄电池30也可以设置于车体11内部。
第一驱动部31驱动第一滑动机构14。
第一滑动机构14通过从第一驱动部31接受的驱动力，能够使门架13沿着第一方向D1滑动。
例如，第一驱动部31包含旋转电动机、线性电动机等电动机。
例如，第一驱动部31也可以设置于车体11内部。
升降驱动部32驱动升降滑动机构21。
升降滑动机构21通过从升降驱动部32接受的驱动力，能够使货叉12沿着第二方向D2滑动。
例如，升降驱动部32包含旋转电动机、线性电动机等电动机。
例如，升降驱动部32也可以设置于车体11内部。
车轮驱动部33驱动行驶机构15。
行驶机构15通过从车轮驱动部33接受的驱动力，能够使车体11行驶。
例如，车轮驱动部33可以包含旋转电动机、线性电动机等电动机，也可以包含发动机。
例如，车轮驱动部33也可以驱动车轴154使其绕轴旋转，且使左前轮151及右前轮152旋转。
例如，车轮驱动部33也可以设置于车体11内部。
转向驱动部34变更行驶机构15的行进方向。
行驶机构15通过从转向驱动部34接受的驱动力，能够使车体11的行进方向向左右变更。
例如，转向驱动部34可以包含旋转电动机、线性电动机等电动机，也可以包含发动机。
转向驱动部34能够使左前轮151及右前轮152的旋转轴向左右回转。
例如，转向驱动部34也可以使车轴154向左右回转。
例如，转向驱动部34也可以设置于车体11内部。
(动作)
对叉车1载置作为货物的货箱CN时的动作进行说明。
如图2所示，当通过第一滑动机构14，使门架13沿+X方向滑动时，货叉12也沿+X方向滑动。因此，货叉12的前端122从车体11的前表面突出。
货叉12的前端122从车体11的前表面突出后，或在突出中，经由滑动机构21，货叉12也可以升降。
如图3所示，例如，门架13向+X方向滑动，由此，货叉12的前端122朝向载置于导轨TR的货箱CN突出，且货叉12***到装置有货箱CN的货盘PL的底部。
然后，使***到货盘PL的底部的货叉12上升，且用货叉12的上表面123抬升货盘PL，由此，叉车1能够抬升货箱CN。
然后，门架13向－X方向滑动，由此，叉车1能够将货箱CN收纳到车体11上方，并进行行驶。
另外，相反，通过门架13向+X方向滑动而使货叉12的前端122突出，通过将货叉12下降，叉车1能够将货箱CN装卸到导轨TR的载货台面、仓库的地面等。
装载货箱CN的叉车1例如能够在仓库内的通道中行驶。
例如，多辆叉车1也可以在仓库内的通道中以纵列行驶。
例如，如图4所示，可以至少3辆叉车1在仓库内的通道中以纵列行驶。
(作用及效果)
根据本实施方式，通过使保持货叉12的基端的门架13沿着第一方向D1滑动，而能够使货叉12的前端122相对于车体11突出。
因此，就叉车1而言，即使在使货叉12的前端122朝向货箱CN突出，并在货叉12的前端122装载货箱CN时，也能够抑制在被门架13保持的货叉12的基端121产生的力矩。
因此，机械强度难以不足。
另外，根据实施方式，以在车体11的上部设置有第一滑动机构14且门架13能够在车体上部向前后移动的方式构成叉车1。
在叉车1回转的情况下，组合了货箱CN的尺寸和车体11的尺寸后的尺寸量的通道宽度是必要的。
对此，在本实施方式中，叉车1在装载了货箱CN后(取货后)，在货箱CN搬运时使门架13后退到适当的位置并收纳货箱CN，从而叉车1的回转中心和货箱CN的中心接近。
因此，叉车1能够缩小回转半径。同时，货箱CN的重心接近车体11的中心。
因此，叉车1能够在行驶时获得稳定的姿势。
＜第二实施方式＞
参照图5～图8对第二实施方式的叉车进行说明。
在第二实施方式中，叉车1除第一实施方式所示的功能之外，还具有与加速度信息关联地控制门架13的第一方向D1的滑动的功能。
需要说明的是，第二实施方式的叉车1具备的各结构要素在没有特别提及的情况下，由于与第一实施方式同样地构成，且同样地发挥功能，因此，省略重复的说明。
(结构)
如图5所示，在本实施方式中，叉车1还具备第一控制部41。
例如，叉车1还可以具备加速度传感器50。
如图6所示，第一控制部41具备CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)411。
例如，CPU411也可以功能性地具备加速度信息获取部4111和第一滑动控制部4112。
加速度信息获取部4111获取与叉车1的加速度关联的加速度信息。
例如，加速度信息获取部4111获取由加速度传感器50检测的车体11的加速度，作为与叉车1的加速度关联的加速度信息。
加速度传感器50固定于车体11，检测车体11的加速度作为叉车1的加速度，并将检测出的加速度输出到加速度信息获取部4111。
第一滑动控制部4112(控制部)基于加速度信息控制门架13的在第一轴上滑动的量。
在车体11加速时，第一滑动控制部4112构成为使门架13的位置沿着第一轴偏移。
在车体11减速时，第一滑动控制部4112构成为使门架13的位置朝向与行进方向相反的方向，沿着第一轴偏移。
例如，第一滑动控制部4112与获取的加速度信息关联地控制门架13的第一方向D1的滑动。
例如，第一滑动控制部4112也可以通过与获取的加速度信息关联地进行第一驱动部31驱动的控制，从而控制滑动量SL。
例如，在车体11加速时，第一滑动控制部4112构成为将门架13的位置朝向行进方向，沿着第一方向D1偏移。
例如，在车体11减速时，第一滑动控制部4112构成为将门架13的位置朝向与行进方向相反的方向，沿着第一方向D1偏移。
(动作)
如图7所示，在叉车1加速时，第一滑动控制部4112使门架13的位置朝向叉车1的行进方向，沿着第一方向D1偏移。
例如，叉车1相对于+X方向加速。即，叉车1的加速度Ax成为相对于+X方向Ax＞0。
该情况下，第一滑动控制部4112与叉车1的加速度Ax关联地计算滑动量SL。
第一滑动控制部4112使门架13从起始位置(加速度Ax＝0时的位置)向+X方向偏移计算出的滑动量SL。
例如，第一滑动控制部4112也可以以加速度Ax的大小(绝对值)越大滑动量SL越大的方式计算滑动量SL。
由此，叉车1能够使起始位置(加速度Ax＝0时的位置)的重心CG的位置向+X方向偏移。
如图8所示，在叉车1减速时，第一滑动控制部4112使门架13位置朝向与叉车1的行进方向相反的方向，沿着第一方向D1偏移。
例如，也可以以加速度Ax的大小(绝对值)越大滑动量SL越大的方式计算滑动量SL，。
例如，叉车1相对于+X方向减速。即，叉车1的加速度Ax成为相对于+X方向Ax＜0。
该情况下，第一滑动控制部4112与叉车1的加速度Ax关联地计算滑动量SL。
第一滑动控制部4112使门架13从起始位置(加速度Ax＝0时的位置)向－X方向偏移计算出的滑动量SL。
例如，第一滑动控制部4112也可以以加速度Ax的大小(绝对值)越大滑动量SL越大的方式计算滑动量SL。
由此，叉车1能够使起始位置(加速度Ax＝0时的位置)的重心CG的位置向－X方向偏移。
(作用及效果)
根据本实施方式，叉车1能够与加速度Ax关联地控制门架13的滑动。
因此，叉车1能够控制门架13的第一方向D1的位置，以使叉车1在加减速时难以倾倒。
例如，叉车1能够在加速时使叉车1的重心向行进方向偏移。
因此，能够抑制叉车1在加速时的向与行进方向相反一侧的倾倒。
例如，叉车1能够在减速时使叉车1的重心向与行进方向相反一侧偏移。
因此，能够抑制叉车1在减速时的向行进方向的倾倒。
通常，叉车在加速时容易向前方倾倒，减速时容易向后方倾倒。
对此，在本实施方式中，如上所述，叉车1能够与加速度Ax关联地控制门架13的滑动，因此，叉车1能够在加速时使门架13向靠前方偏移，减速时使门架13向靠后方偏移。
本实施方式的叉车1也可以根据货箱CN的重量，进一步改变门架13的滑动量SL。
例如，叉车1也可以获取由在货叉12的前端122的上表面设置的负荷传感器、在门架13设置的负荷传感器等检测的各负荷，获取与货箱CN的重量关联的信息，并根据货箱CN的重量改变门架的滑动量SL。
本实施方式的叉车1只要是获取与叉车1的加速度关联的加速度信息即可，可以获取任意的加速度信息。
例如，叉车1也可以简单地获取加速或减速作为加速度信息。
该情况下，叉车1也可以进行在加速时使门架13朝向行进方向滑动、在减速时使门架13朝向与行进方向相反的方向滑动的控制，作为门架13的滑动控制。
例如，叉车1也可以以事先决定的各滑动量进行使门架13滑动的控制。
例如，叉车1也可以进行使门架13滑动的控制，以在加速时使门架13向靠前方偏移、在减速时使门架13向靠后方偏移。
＜第三实施方式＞
参照图9～图11对第三实施方式的叉车进行说明。在第三实施方式中，叉车1除第一实施方式所示的功能之外，还具有配合货叉12的突出使支架突出的功能。
需要说明的是，第三实施方式的叉车1具备的各结构要素在没有特别提及的情况下，由于与第一实施方式同样地构成，且同样地发挥功能，因此省略重复的说明。
(结构)
如图9所示，在本实施方式中，叉车1还具备支架60和第二滑动机构61。
支架60沿着第一轴的一方向延伸。
例如，支架60沿着第一方向D1，从基端601朝向前端602延伸。
例如，支架60也可以沿着水平方向延伸。
例如，支架60的前端602也可以朝向车体11的前方。
支架60在前端602具有朝向下方突出的接地部603。
由此，支架60能够支承车体11。
叉车1也可以具备多个支架60。
例如，叉车1也可以具备左支架605和右支架606作为多个支架60。
左支架605经由第二滑动机构61设置于车体11的左侧。
右支架606经由第二滑动机构61设置于车体11的右侧。
第二滑动机构61将支架60相对于车体11沿着第一方向D1可滑动地保持支架60的基端601。
第二滑动机构61沿着支架60在第一方向D1上延伸。
叉车1也可以具备多个第二滑动机构61。
例如，叉车1也可以具备左第二滑动机构611和右第二滑动机构612作为多个第二滑动机构61。
左第二滑动机构611设置于车体11的左侧面。左第二滑动机构611将左支架605沿着第一方向D1可滑动地保持。
右第二滑动机构612设置于车体11的右侧面。右第二滑动机构612将右支架606沿着第一方向D1可滑动地保持。
例如，支架60也可以通过与门架13机械地连结，而与门架13的滑动连动地沿着第一方向D1滑动。
此时，支架60只要是与门架13机械地连结即可，可以以任意方式连结。
例如，支架60可以与门架13直接固定或经由连杆机构固定而一体化，由此，与门架13的滑动连动地，以向门架13移动的方向移动的方式沿着第一方向D1滑动。该情况下，如果即使没有第二滑动机构61支架60也能够沿着第一方向D1滑动，叉车1也可以不具备第二滑动机构61。
例如，支架60也可以经由齿轮或皮带轮等与门架13机械地连结，由此，以向门架13移动的方向移动的方式沿着第一方向D1滑动。
例如，支架60也可以被电控制，由此，与门架13的滑动连动地，以向门架13移动的方向移动的方式沿着第一方向D1滑动。
例如，如图10所示，叉车1还可以具备第二驱动部62和第二控制部42。
例如，第二驱动部62及第二控制部42也可以设置于车体11内部。
第二驱动部62驱动第二滑动机构61。
蓄电池30向第二驱动部62供给电力。
例如，第二驱动部62包含旋转电动机、线性电动机等电动机。
第二滑动机构61能够通过从第二驱动部62接受的驱动力，使支架60沿着第一方向D1滑动。
第二控制部42具备CPU421。
CPU421功能性地具备第二滑动控制部4211。
第二滑动控制部4211(控制部)在使货叉12从车体11突出时，使支架60从车体11突出。
例如，第二滑动控制部4211配合叉车1使货叉12从车体11的前部突出，以使支架60从车体11的前部突出的方式控制第二滑动机构61。
例如，第二滑动控制部4211也可以配合第一驱动部31的控制，进行第二驱动部62的驱动的控制，从而，使支架60从车体11的前部突出。
(动作)
如图11所示，支架60与门架13的滑动连动地沿着第一方向D1滑动。
由此，叉车1配合使货叉12从车体11突出，使支架60从车体11突出。
(作用及效果)
根据本实施方式，在使货叉12突出时，支架60能够支承车体11。
因此，能够抑制叉车1向货叉12突出的方向的倾倒。
＜第四实施方式＞
参照图12～图16对第四实施方式的叉车进行说明。
在第四实施方式中，叉车1除第一实施方式所示的功能之外，具有配合货叉12的突出使配重突出的功能。
需要说明的是，第四实施方式的叉车1具备的各结构要素在没有特别提及的情况下，由于与第一实施方式同样地构成，且同样地发挥功能，因此，省略重复的说明。
(结构)
如图12所示，在本实施方式中，叉车1还具备配重70和第三滑动机构71。
配重70沿着第一方向D1从基端701朝向前端702延伸。
配重70的前端702在第一方向D1上朝向与货叉12的前端122相反的方向。
例如，配重70的前端702朝向车体11的后方。
配重70在前端702具有重量部703。
重量部703具有用于抑制叉车1的翻倒的可与车体11、各驱动部、货箱CN等对抗的重量。
由此，配重70能够使叉车1的重心沿第一方向D1偏移。
第三滑动机构71使配重70相对于车体11沿着第一轴滑动。
例如，第三滑动机构71将配重70的基端701相对于车体11沿着第一方向D1可滑动地保持。
例如，第三滑动机构71沿着配重70在第一方向D1上延伸。
例如，配重70也可以与门架13机械地连结，由此，与门架13的滑动连动地沿着方向D1滑动。
此时，配重70只要是与门架13机械地连结即可，可以以任意方式连结。
例如，配重70也可以经由齿轮或皮带轮等，与门架13机械地连结，由此，以向与门架13移动的方向相反的方向移动的方式沿着第一方向D1滑动。
例如，配重70也可以通过被电控制，与门架13的滑动连动地，以向门架13移动的方向相反的方向移动的方式沿着第一方向D1滑动。
例如，如图13所示，叉车1还可以具备第三驱动部72和第三控制部43。
例如，第三驱动部72及第三控制部43也可以设置于车体11内部。
第三驱动部72驱动第三滑动机构71。
蓄电池30向第三驱动部72供给电力。
第三滑动机构71通过从第三驱动部72接受的驱动力，能够使配重70沿着第一方向D1滑动。
例如，第三驱动部72包含旋转电动机、线性电动机等电动机。
第三控制部43具备CPU431。
CPU431功能性地具备第三滑动控制部4311。
就第三滑动控制部4311而言，以第三滑动机构71配合叉车1使货叉12从车体11的前部突出而使配重70从车体11的后部突出的方式控制第三滑动机构71。
例如，第三滑动控制部4311也可以配合第一驱动部31的控制，进行第三驱动部72的驱动的控制，由此使配重70从车体11的后部突出。
(动作)
如图14及图15所示，配重70与门架13的滑动连动地沿着第一方向D1滑动。
由此，叉车1配合使货叉12从车体11的前部突出，使配重70从车体11的后部突出。
(作用及效果)
根据本实施方式，叉车1能够在使货叉12突出时，使重心向与货叉12突出的方向相反一侧偏移。
即，叉车1构成为当门架13向前方露出时，配重70向后方伸出。
例如，叉车1能够与门架13向第一方向D1的滑动关联地控制配重70向第一方向D1的滑动，以使重心CG的第一方向D1的位置即重心位置难以从叉车1的中心附近变动。
因此，叉车1能够抑制向货叉12突出的方向的倾倒。
此外，本实施方式的叉车1也可以根据货箱CN的重量改变配重70的滑动量。
例如，叉车1也可以获取在货叉12的前端122的上表面设置的负荷传感器、在门架13设置的负荷传感器等检测的各负荷，获取与货箱CN的重量关联的信息，并根据货箱CN的重量改变配重70的滑动量。
例如，如图16所示，CPU431也可以功能性地还具备重心信息获取部4312。
重心信息获取部4312基于获取的各负荷，计算包含抬升或收纳的货箱CN在内的当前的叉车1的重心位置，并输出到第三滑动控制部4311。
第三滑动控制部4311获取从重心信息获取部4312输出的重心位置。
第三滑动控制部4311调整配重70沿着第一轴的滑动量，以维持计算出的重心位置。
例如，第三滑动控制部4311通过反馈控制，调整配重70的第一方向D1的滑动量，以使叉车1在抬升或收纳货箱CN前后，维持获取的重心位置。
由此，叉车1能够维持包含货箱CN在内的叉车1的重心位置。因此，能够抑制叉车1向第一方向D1的倾倒。
＜变形例＞
也可以组合在上述的各实施方式中叉车1具备的各结构。
作为变形例，支架60和配重也可以一起设置于叉车1。
作为其他的变形例，第一控制部41、第二控制部42、及第三控制部43的各控制部中的多个控制部也可以一起设置于叉车1。
此时，各控制部也可以被合并而由一个控制部或CPU构成。
在上述第二实施方式中，叉车1与检测出的加速度Ax关联地控制门架13的第一方向D1的位置。
作为变形例，叉车1也可以事先存储与行驶路线关联的加速度Ax，与存储的加速度Ax关联地控制门架13的第一方向D1的位置。
在上述的第二实施方式中，叉车1与加速度Ax关联地控制门架13的第一方向D1的位置。
作为变形例，配重70进一步设置于上述的第二实施方式的叉车1，叉车1除与加速度Ax关联地控制门架13的第一方向D1的位置之外，还可以控制配重70的第一方向D1的位置。
在上述的各实施方式中，在叉车1设置有左前轮151、右前轮152、及后轮153这3个车轮作为车轮。
作为变形例，后轮设置于左右，在叉车1也可以设置有4个车轮作为车轮，也可以设置有5个以上的车轮。
以上，对本发明的几个实施方式进行了说明，但这些实施方式是作为示例提出的，并不打算限制发明的范围。这些实施方式能够以其他的各种方式实施，并且在不脱离本发明的主旨的范围内进行各种省略、替换、以及变更。这些实施方式及其变形包含在发明的范围或主旨内，同样地，包含在由权利要求书的范围记载的发明及其等同的范围内。
产业上的可利用性
根据上述的叉车，机械强度难以不足。

Claims (7)

1.一种叉车，其具备：
车体；
货叉，其前端沿着第一轴的一方向延伸；
门架，其沿着与所述第一轴交叉的第二轴延伸，且以将所述货叉沿着所述第二轴滑动的方式保持所述货叉的基端；
第一滑动机构，其为了控制本身的重心，以所述前端从所述车体突出的方式使所述门架沿着所述第一轴滑动。
2.如权利要求1所述的叉车，其中，还具备：
加速度信息获取部，其获取与所述叉车的加速度关联的加速度信息；
控制部，其基于所述加速度信息，控制所述门架在所述第一轴上滑动的量。
3.如权利要求2所述的叉车，其中，
在所述车体加速时，所述控制部使所述门架的位置朝向行进方向，沿着所述第一轴偏移。
4.如权利要求2或3所述的叉车，其中，
在所述车体减速时，所述控制部使所述门架的位置朝向与行进方向相反的方向，沿着所述第一轴偏移。
5.如权利要求2～4中任一项所述的叉车，其中，
还具备沿着所述第一轴的所述一方向延伸的支架，
所述控制部在使所述货叉从所述车体突出时，使所述支架从所述车体突出。
6.如权利要求2～5中任一项所述的叉车，其中，具备：
配重；
第三滑动机构，其使所述配重相对于所述车体沿着所述第一轴滑动；
所述控制部在使所述货叉从所述车体突出时，使所述配重向与使所述货叉从所述车体突出的方向相反的方向突出。
7.如权利要求6所述的叉车，其中，
所述控制部计算包含货物在内的所述叉车的重心位置，
且调整所述配重的沿着所述第一轴的滑动量，以维持计算出的所述重心位置。
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