CN111605544A - 车辆中的用于控制远程停车的装置及方法 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及车辆中的用于控制远程停车的装置及方法。该车辆中的用于控制远程停车的装置包括测量从车辆至障碍物的距离的超声波传感器和接收周围视图监视(SVM)图像的接收器。控制器通过选择性地使用距障碍物的距离和通过接收器接收的SVM图像执行车辆的远程停车，距离通过超声波传感器测量。

Description

车辆中的用于控制远程停车的装置及方法
相关申请的交叉引用
本申请要求保护于2019年2月25日提交的韩国专利申请号10-2019-0021942的优先权的权益，通过引用将其全部内容结合在此。
技术领域
本公开涉及一种车辆中的用于控制远程停车的装置及方法，并且更具体地，涉及一种使用超声波传感器和周围视图监视图像来控制车辆在狭窄的停车空间中的远程停车(远程停放)的装置与方法。
背景技术
远程智能停车辅助(RSPA)***通过驾驶员的远程控制器操作信号来远程接收停车信号，使用超声波传感器和障碍物判定设备识别其中车辆能够停放的停车空间，并且使车辆自动停放在停车空间中，以在无驾驶员干预或控制的情况下远程驾驶和停车，并且提高驾驶员的便利性。
因为超声波传感器不能够检测位于比最小感测距离更近的障碍物，所以由于停车空间较窄而当距停放在停车空间两侧的其他车辆的间隔距离小于最小感测距离时，超声波传感器不能检测其他车辆作为障碍物。由此，因为停车空间较窄，所以当距停放在停车空间的两侧的其他车辆的间隔距离小于超声波传感器的最小感测距离时，常规的RSPA***不能使车辆停放。
进一步地，常规RSPA***可以使用超声波传感器测量距停放在停车空间的两侧的其他车辆的间隔距离并且可以基于所测量的间隔距离使车辆停放。由此，常规RSPA***仍可使车辆停放在其他车辆之间的中心处，但是，不能使车辆停放在停车位的中心，由此提供了较不准确的停车***。
发明内容
本公开提供一种车辆中的用于控制远程停车的装置和方法，以基于超声波传感器和周围视图监视(SVM)图像使车辆停放在狭窄的停车空间中以及提供各种停车模式。本发明构思所解决的技术问题并不局限于上述问题，并且本公开所属领域的技术人员从下列描述中能够清晰地知晓此处未提及的任何其他技术问题。
根据本公开的一方面，一种装置可以包括：超声波传感器，被配置为测量距障碍物的距离；接收器，被配置为接收周围视图监视(SVM)图像；以及控制器，被配置为通过选择性地使用距障碍物的距离和通过接收器接收的SVM图像而执行车辆的远程停车，上述距离通过超声波传感器测量。
装置可以进一步包括通信器，通信器被配置为将距障碍物的距离和SVM图像传输至用户终端。控制器可以被配置为基于从用户终端传输的停车模式执行车辆的远程停车。停车模式可以包括空间中心模式、线中心模式、右边线模式以及左边线模式。当在空间中心模式下停车空间的宽度大于阈值时，控制器可以被配置为基于距障碍物的距离执行车辆的远程停车，通过超声波传感器测量上述距离。
此外，当在空间中心模式下停车空间的宽度小于或等于阈值时，控制器可以被配置为基于SVM图像执行车辆的远程停车。当在空间中心模式下通过超声波传感器测量的距障碍物的距离小于最小感测距离时，控制器还可以被配置为基于使用SVM图像测量的从车辆至障碍物的距离执行车辆的远程停车。基于在线中心模式下使用SVM图像测量的距障碍物的距离可以执行车辆的远程停车。
进一步地，控制器可以被配置为基于在右边线模式下使用SVM图像测量的距停车位的右边线的距离执行车辆的远程停车。控制器可以被配置为基于在左边线模式下使用SVM图像测量的距停车位的左边线的距离执行车辆的远程停车。
根据本公开的另一方面，一种方法可包括：通过车辆的超声波传感器测量距障碍物的距离；通过车辆的接收器接收周围视图监视(SVM)图像；并且由车辆的控制器通过选择性地使用距障碍物的测量距离和所接收的SVM图像而执行车辆的远程停车。
方法可以进一步包括：通过车辆的通信器将距障碍物的距离和SVM图像传输至用户终端。执行车辆的远程停车可以包括：基于从用户终端传输的停车模式执行车辆的远程停车。停车模式可以包括空间中心模式、线中心模式、右边线模式以及左边线模式。
此外，执行车辆的远程停车可以包括：当在空间中心模式下停车空间的宽度大于阈值时，基于距障碍物的距离执行车辆的远程停车，通过超声波传感器测量该距离。执行车辆的远程停车可以进一步包括：当在空间中心模式下停车空间的宽度小于或等于阈值时，基于SVM图像执行车辆的远程停车。
执行车辆的远程停车可以包括：当在空间中心模式下通过超声波传感器测量的距障碍物的距离小于最小感测距离时，基于使用SVM图像测量的距障碍物的距离执行车辆的远程停车。进一步地，执行车辆的远程停车可以包括：基于在线中心模式下使用SVM图像测量的距障碍物的距离执行车辆的远程停车。
车辆的远程停车可以进一步包括：基于在右边线模式下使用SVM图像测量的距停车位的右边线的距离执行车辆的远程停车。执行车辆的远程停车可以包括：基于在左边线模式下使用SVM图像测量的距停车位的左边线的距离执行车辆的远程停车。
附图说明
从结合所附附图展开的下列细节描述中，本公开的上述及其他目标、特征以及优点将变得更为显而易见：
图1是示出根据本公开的示例性实施方式的车辆中的用于控制远程停车的装置的配置的框图；
图2是示出本公开的示例性实施方式中使用的SVM***的配置的框图；
图3是示出本公开的示例性实施方式中使用的SVM图像的实施例的图；
图4A是示出根据本公开的示例性实施方式的由车辆中的用于控制远程停车的装置提供的空间中心模式的第一实施例的图；
图4B是示出根据本公开的示例性实施方式的由车辆中的用于控制远程停车的装置提供的空间中心模式的第二实施例的图；
图4C是示出根据本公开的示例性实施方式的由车辆中的用于控制远程停车的装置提供的空间中心模式的第三实施例的图；
图5是示出根据本公开的示例性实施方式的由车辆中的用于控制远程停车的装置提供的线中心模式的图；
图6是示出根据本公开的示例性实施方式的由车辆中的用于控制远程停车的装置提供的右边线模式的图；
图7是示出本公开的示例性实施方式中使用的RSPA***的实施例的图；
图8是示出根据本公开的示例性实施方式的车辆中的用于控制远程停车的方法的流程图；并且
图9是示出根据本公开的示例性实施方式的计算***的框图，用于执行车辆中的用于控制远程停车的方法。
具体实施方式
应当理解，本文中所使用的术语“车辆(vehicle)”或“车辆的(vehicular)”或其他类似术语包括广义的机动车辆，诸如包括运动型多用途车辆(SUV)、公共汽车、卡车、各种商用车辆的载客车辆；包括各种小船、海船的船只；航天器等；并且包括混合动力车辆、电动车辆、内燃车辆、插电混合动力车辆、氢动力车辆和其他替代燃料车辆(例如，燃料来源于非汽油能源)。
尽管示例性实施方式被描述为使用多个单元来执行示例性处理，但是应当理解，也可由一个或者多个模块执行该示例性处理。此外，应当理解，术语控制器/控制单元指代包括存储器和处理器的硬件设备。存储器被配置为对模块进行存储，并且处理器具体地被配置为执行所述模块以执行下面进一步描述的一个或多个处理。
此外，本公开的控制逻辑可体现为非暂存性计算机可读介质，在计算机可读介质上包含由处理器、控制器/控制单元等执行的可执行程序指令。计算机可读介质的实例包括但并不限于：ROM、RAM、光盘(CD)-ROM、磁带、软盘、闪存驱动、智能卡和光学数据存储设备。计算机可读记录介质也可分布在网络耦合的计算机***中，从而计算机可读介质例如由远程信息处理服务器(telematics server)或控制器局域网络(CAN)以分布式方式存储并且执行。
本文中所使用的措辞仅是为了描述特定实施方式之目的，而并不旨在对本公开进行限制。除非上下文另有明确说明，否则如本文中所使用的单数形式“一(a)”、“一(an)”及“该”也旨在包括复数形式。还应当理解，当术语“包括”和/或“包含”用于本说明书时，其描述了存在所述及的特征、整体、步骤、操作、元件及/或组件，但并不排除存在或附加有一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元件、组件及/或其组合。作为本文中所用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项的任何及所有组合。
除非在上下文中明确指出或者是显而易见的，否则本文中所使用的术语“约”被理解为在本领域中正常误差的范围内，例如在2个平均标准差内。“约”可以被理解为在所述值的10％、9％、8％、7％、6％、5％、4％、3％、2％、1％、0.5％、0.1％、0.05％或0.01％内。除非上下文另明确说明外，本文中提供的所有数值由术语“约”修饰。
在下文中，将参考示例性附图详细描述本公开的一些示例性实施方式。在向每个附图中的部件添加参考标号时，应注意，相同或等同的部件即使在其他附图上示出时，也以相同的标号表示。进一步地，在描述本公开的示例性实施方式时，为了不使本公开的主旨变得不必要地晦涩，将排除对公知特征或功能进行详细描述。
在描述根据本公开的示例性实施方式的各部件时，可以使用术语第一、第二、“A”、“B”、(a)、(b)等。这些术语仅旨在区分开一个部件与另一部件，但是这些术语不限制各构成部件的性质、顺序或者次序。此外，除非另有限定，否则，文中使用的包括技术和科学术语在内的全部术语，具有的含义与本公开所属技术领域人员通常理解的含义相同。如常用字典中定义的那些术语的术语，应被解释为具有与相关领域中的上下文含义一致的含义并且被解释为具有理想化或过于刻板的含义，但本申请明确定义为具有种种含义的除外。
图1是示出根据本公开的示例性实施方式的车辆中的用于控制远程停车的装置的配置的框图。如图1所示，根据本公开的示例性实施方式的车辆中的用于控制远程停车的装置300可以包括存储设备10、通信器20、超声波传感器30、周围视图监视(SVM)图像接收器40以及控制器50。具体地，基于根据本公开的示例性实施方式的车辆中的用于控制远程停车的装置300执行的方式，各部件彼此可以组合以构成一个部件，并且可以根据执行本公开的示例性实施方式的方式省去一些部件。
存储设备10可以被配置为存储基于超声波传感器30和SVM图像将车辆停放在狭窄的停车空间中以及提供各种停车模式所需的各种逻辑、算法以及程序。进一步地，存储设备10可以包括至少一种类型的存储介质，诸如，闪存类型的存储器、硬盘类型的存储器、微型存储器、卡型存储器(例如，安全数字(SD)卡或极速数字(XD)卡)、随机存取存储器(RAM)、静态RAM(SRAM)、只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可擦除PROM(EEPROM)、磁RAM(MRAM)、磁盘以及光盘。
通信器20可以是被配置为提供与用户终端400的通信接口的模块，并且可以被配置为从用户终端400接收各种命令并且将数据(例如，SVM图像或通过超声波传感器30所测量的距障碍物的距离)传输至用户终端400。此处，用户终端400可以包括智能手机、膝上型电脑、数字广播终端、个人数字助理(PDA)、便携式多媒体播放器(PMP)、平板个人电脑(PC)、平板PC、超薄笔记本或可穿戴设备。
例如，通信器20可以被配置为从用户终端400接收停车请求信号、离去请求信号或各种停车模式并且在停车期间将实时SVM图像及通过超声波传感器30测量的距障碍物的距离传输至用户终端400。在用户终端400的屏幕上可以显示所传输的SVM图像和所传输的通过超声波传感器30测量的距障碍物的距离。
此处，停车模式可以包括用于将车辆停放在停车空间的中心的模式(以下称为“空间中心模式”)、用于将车辆停放在停车位的中心的模式(以下称为“线中心模式”)、用于将车辆停放在靠近右边线的模式(以下称为“右边线模式)、或用于将车辆停放在靠近左边线的模式(以下称为”左边线模式)。具体地，停车空间可以指两辆车之间的空间，并且停车位可以指配置有停车线的部分。
通信器20可以包括：移动通信模块、无线互联网模块以及短程通信模块中的至少一个或多个。此处，移动通信模块可以被配置为通过根据移动通信的技术标准或通信模式(例如，全球移动通信***(GSM)、码分多址(CDMA)、码分多址200(CDMA2000)、增强语音数据优化或仅增强语音数据(EV-DO)、宽带CDMA(WCDMA)、高速下行链路分组接入(HSDPA)、高速上行链路分组接入(HSUPA)、长期演进(LTE)、LTE高级(LTE-A)等)建立的移动通信网络，与自主车辆、服务服务器等进行无线信号的发送和接收。
无线互联网模块可以是用于访问无线互联网的模块并且可以被配置为通过无线局域网(WLAN)、无线保真(Wi-Fi)、Wi-Fi直连、数字生活网络联盟(DLNA)、无线宽带(WiBro)、全球微波接入互操作性(WiMAX)、高速下行链路分组接入(HSDPA)、高速上行链路分组接入(HSUPA)、长期演进(LTE)、LTE-高级(LTE-A)等与自主车辆、服务服务器等进行无线信号的发送和接收。短程通信模块可以使用蓝牙TM、射频识别(RFID)、红外线数据协会(IrDA)、超带宽(UWB)、ZigBee、近场通信(NFC)以及无线通用串行总线(USB)技术中的至少一种支持短程通信。
进一步地，超声波传感器30可以被配置为使用超声波测量距障碍物的距离。SVM图像接收器40可以被配置为从SVM***100接收SVM图像。在下文中，将参考图2给出SVM***200的配置的详细描述。图2是示出本公开的示例性实施方式中使用的SVM***的配置的框图。图3是示出本公开的示例性实施方式中使用的SVM图像的实施例的图。
如图2所示，本公开的示例性实施方式中使用的SVM***100可以包括信号输入设备110、相机120、视图转换器130以及SVM控制器140。信号输入设备110可以被配置为从驾驶员接收激活信号。信号输入设备110可以被实现为SVM按钮，但是并不局限于此，并且可以实现为另一输入设备。SVM按钮可以被配置为接收用于指示在SVM模式下操作的信号。当SVM按钮被驾驶员按下或通过其他方式接合时，SVM按钮可以被配置为生成SVM模式的激活信号。
相机120可以是被配置为捕获车辆周围的图像的成像设备并且可以包括前视图相机121、后视图相机122、左视图相机123以及右视图相机124。相机121至124可以是SVM***100中包括的部件并且可以被调节为捕获最佳的SVM图像。前视图相机121可以设置在车辆的前表面并且可以用于获得车辆前方的图像。具体地，前视图相机121可以设置在但不局限于车辆的两个头灯之间的中间部分。后视图相机122可以设置在车辆的后表面并且可以用于获得车辆后方的图像。具体地，后视图相机122可以设置在但不局限于车辆的两个尾灯之间的中间部分。
左视图相机123可以设置在车辆的左表面并且可以用于获得车辆的左侧的图像。具体地，左视图相机123可以设置在但不局限于车辆的左后视镜的下部。右视图相机124可以设置在车辆的右表面并且可以用于获得车辆的右侧的图像。具体地，右视图相机124可以设置在但不局限于车辆的右后视镜的下部。
视图转换器130可以被配置为使用通过相机121至124捕获的图像而生成SVM图像。已生成的SVM图像可以指如图3所示的俯视图图像。SVM控制器140可以被配置为在生成SVM图像的过程中操作信号输入设备110、相机120以及视图转换器130。图1中的控制器50可以被配置为执行整体控制，以使得相应的部件执行其相应的功能。控制器50可以实现为硬件或软件形式或者它们的组合形式并且可以被具体编程为执行此处描述的处理。
具体地，控制器50可以实现为但不局限于微处理器。本公开的示例性实施方式被示例为独立于RSPA***200而实施控制器50。然而，示例性实施方式并不局限于此。例如，RSPA 200可以实现为执行控制器50的全部功能的形式。进一步地，控制器50可以被配置为执行基于图1中的超声波传感器30和SVM图像将车辆停放在狭窄的停车空间中以及提供各种停车模式的过程中所需的各种控制。
进一步地，控制器50可以被配置为基于从图1中的用户终端400接收的停车模式操作RSPA***200来使车辆停车。具体地，控制器50可以被配置为操作RSPA***200仅在从用户终端400连续接收与停车模式对应的信号时执行车辆的停车过程。进一步地，当不能识别停车线或者未检测到或不存在停车线时，控制器50可以被配置为生成虚拟停车线。具体地，当停放的车辆之间的间隔(停车空间)超过阈值时，控制器50可以被配置为生成虚拟停车线。换言之，当车辆之间的间隔较窄时，控制器50可以不生成虚拟停车线。进一步地，控制器50可以被配置为基于虚拟停车线停放车辆。
在下文中，将参考图4A至图6给出控制器50的操作的详细描述。图4A是示出根据本公开的示例性实施方式的由车辆中的用于控制远程停车的装置提供的空间中心模式的第一实施例的图。图4A示出了其中停放在停车位的左侧和右侧的车辆之间的间隔(例如，停车空间)足够宽的情况。如图4A所示，因为仅使用图1中的超声波传感器30能够使得车辆停放，所以图1中的控制器50可以被配置为基于通过超声波传感器30测量的数据操作图1中的RSPA***200。
图4B是示出根据本公开的示例性实施方式的由车辆中的用于控制远程停车的装置提供的空间中心模式的第二实施例的图。图4B示出了其中停放在停车位的左侧和右侧的车辆之间的间隔(停车空间)较窄的情况。如图4B所示，当主车辆410进入停车空间时，因为主车辆410与通过超声波传感器30测量的障碍物(例如，周围车辆)之间的间隔dU变得小于超声波传感器30的最小感测距离dUmin，所以主车辆410不能够仅使用超声波传感器30而停车。换言之，在主车辆410进入停车空间的过程中，因为控制器50不能检测与障碍物的间隔距离，所以控制器50可以被配置为使主车辆410停下。
具体地，控制器50可以基于经由图1中的SVM图像接收器40接收的SVM图像，操作RSPA***200。换言之，当使用SVM图像测量的主车辆410与障碍物之间的间隔ds大于或等于阈值距离时，控制器50可以继续停放主车辆410。阈值距离可以小于超声波传感器30的最小感测距离DUmin。
图4C是示出根据本公开的示例性实施方式的由车辆中的用于控制远程停车的装置提供的空间中心模式的第三实施例的图。图4C示出了其中因为车辆在大致直线行驶时不能停放所以伴随转向控制的情况。
如图4C所示，控制器50可以被配置为执行转向控制，使得主车辆410进入停车空间。具体地，控制器50可以被配置为使用SVM图像使主车辆410移至更靠近于障碍物，以使得主车辆410进入停车空间并且停放在停车空间内。当控制器50仅使用超声波传感器30执行停车时，因为控制器50不能够使得主车辆410移至充分地靠近于障碍物420，所以在停车过程中可能出现主车辆410的后部与障碍物430之间的接触。
图5是示出根据本公开的示例性实施方式的由车辆中的用于控制远程停车的装置提供的线中心模式的图。如图5所示，图1中的控制器50可以被配置为操作图1中的RSPA***200以使得主车辆410停放在停车位的中心，而不管位于停车位的两侧的障碍物510与520之间的间隔。具体地，因为第一障碍物510停放得靠近左侧，所以主车辆410与第一障碍物510之间的间隔宽于主车辆410与第二障碍物520之间的间隔。
图6是示出根据本公开的示例性实施方式的由车辆中的用于控制远程停车的装置提供的右边线模式的图。如图6所示，因为门位于停车位的左侧，所以图1中的控制器50可以被配置为操作图1中的RSPA***，使得主车辆410停放得靠近停车线的右边线610。
图7是示出本公开的示例性实施方式中使用的RSPA***的实施例的图。如图7所示，本公开的示例性实施方式中使用的RSPA***100可以包括停车开关210、智能钥匙模块220、输出设备230、转向控制器240、制动控制器250、换挡控制器260、传感器270、停车控制器280以及集成控制器290。
停车开关210可以被配置为基于用户的操作生成控制命令，以指示车辆停车和离去。智能钥匙模块220可以被配置为与智能钥匙执行低频(LF)通信或射频(RF)通信。智能钥匙模块220可以被配置为从智能钥匙接收信号并且远程执行车门控制、启动控制等。当从智能钥匙接收发动机的启动信号时，智能钥匙模块220可以被配置为执行用户认证并且将启动信号传输至发动机控制器。
此外，输出设备230可以被配置为可视和/或可听地输出关于车辆的操作状态、每个停车步骤的指南信息等的信息并且可以包括仪表板、显示器、扬声器等。转向控制器240可以辅助控制车辆的转向并且可以实现为电机驱动动力转向(MDPS)。制动控制器250可以辅助调整车辆的速度并且可以实现为电子稳定控制器(ESC)。换挡控制器260可以辅助车辆的档位(换挡端)换挡并且可以实现为线控换挡(SBW)。
传感器270可以被配置为感测关于车辆外面的环境的信息和关于车辆的行为(例如，诸如速度、点火/熄火等车辆状态)的信息。传感器270可以包括超声波传感器、雷达、光探测及测距(LiDAR)、图像传感器、车速传感器、转向角传感器等。停车控制器280可以被配置为使用传感器270扫描停车空间并且选择任意一个所扫描的停车空间作为目标停车空间。因此，停车控制器280可以被配置为计算车辆停放在目标停车空间中的停车轨迹并且顺次生成沿着停车轨迹的一个或多个停车步骤(例如，停车操纵)。停车控制器280可以被配置为操作转向控制器240、制动控制器250以及换挡控制器260，以顺次执行相应的停车步骤。
集成控制器290可以经由诸如底盘控制器局域网(CAN)等车辆网络与转向控制器240、制动控制器250、换挡控制器260以及停车控制器280连接。此处，转向控制器240、制动控制器250、换挡控制器260以及停车控制器280可被配置为可以经由底盘CAN而彼此通信。集成控制器290可以经由车身CAN与停车开关210、智能钥匙模块220以及输出设备230连接并且可以被配置为经由智能钥匙模块220接收从图1中的用户终端400发送的控制信号。
此外，集成控制器290可以与车辆中包括的远程信息处理终端互工作，以与用户终端400通信并且通过短程通信(例如，蓝牙、Wi-Fi、红外通信等)与用户终端400通信。集成控制器290可以是用于操作车辆的发动机、车辆的底盘以及电子性便利性装置的集成组件模块。集成控制器290可以包括用于操作电池、发动机、变速器、转向设备、悬架、制动设备等的电子控制单元(ECU)。进一步地，集成控制器290可以包括用于操作空调***、仪表板、数字测量仪、风挡刮水器、车灯、后方障碍物检测设备、防盗、多路通信、门锁、动力车窗、动力座椅、座椅安全带、气囊等的车身控制模块(BCM)。
集成控制器290可以被配置为将控制程序存储在其存储器(未示出)中并且使用控制程序操作车辆内的部件。换言之，集成控制器290可以被具体编程为执行控制程序。集成控制器290可以被配置为在图1中的控制器50的操作下基于对应的停车模式停放车辆。集成控制器290可以被配置为基于空间中心模式、线中心模式、右边线模式和左边线模式中的任意一个来停放车辆。
当停车开关210开启时，集成控制器290可以支持远程、全自动停车功能。具体地，集成控制器290可以被配置为操作停车控制器280，以对停车空间进行扫描，并且当停车空间的扫描完成时，引导用户离开车辆。之后，当用户离开车辆并且使用图1中的用户终端400输入停车模式时，集成控制器290可以被配置为识别用户的位置并且判断是否确保用户安全。具体地，集成控制器290可以被配置为经由智能钥匙模块220与用户终端400之间的无线通信，判断用户是否位于安全范围或距离内(例如，避免停车过程中的任何接触)。当确保用户安全时，集成控制器290可以被配置为操作停车控制器280以开始停放车辆。
图8是示出根据本公开的示例性实施方式的车辆中的用于控制远程停车的方法的流程图。在操作801中，图1中的超声波传感器30可以被配置为测量距障碍物的距离。在操作802中，图1中的SVM图像接收器40可以被配置为从图1中的SVM***100接收SVM图像。在操作803中，图1中的控制器50可以被配置为通过选择性地使用由超声波传感器30测量的距障碍物的距离以及从SVM图像接收器40接收的SVM图像而执行车辆的远程停车。
图9是示出根据本公开的示例性实施方式的计算***的框图，用于执行车辆中的用于控制远程停车的方法。参考图9，通过计算***可以实现根据本公开的示例性实施方式的车辆中的用于控制远程停车的方法。计算***1000可以包括彼此经由总线1200连接的至少一个处理器1100、存储器1300、用户界面输入设备1400、用户界面输出设备1500、存储装置1600以及网络接口1700。
处理器1100可以是处理在存储器1300和/或存储装置1600中存储的指令的中央处理单元(CPU)或半导体设备。存储器1300和存储装置1600可以包括各种类型的易失性或非易失性存储介质。例如，存储器1300可以包括ROM(只读存储器)和RAM(随机存取存储器)。
由此，结合此处公开的示例性实施方式描述的方法或算法的操作可以被直接涵盖在硬件或由处理器1100执行的软件模块中或其组合中。软件模块可以驻留在诸如RAM存储器、闪存存储器、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、可移动盘、CD-ROM等存储介质(即，存储器1300和/或存储装置1600)上。示例性存储介质可以耦合至处理器1100，并且处理器1100可以读出存储介质中的信息并且可以将信息记录在存储介质中。可替代地，存储介质可以与处理器1100集成。处理器1100与存储介质可以驻留在专用集成电路(ASIC)中。ASIC可以驻留在用户终端内。在另一情况下，处理器1100和存储介质可以作为独立部件而驻留在用户终端中。
根据本公开的示例性实施方式的车辆中的用于控制远程停车的装置和方法可以基于超声波传感器和周围视图监视(SVM)图像使车辆停放在狭窄的停车空间中并且可以提供各种停车模式。
在上文中，尽管已经参考示例性实施方式和所附附图描述了本公开，然而，本公开并不局限于此，而是在不背离下列权利要求中要求保护的本公开的实质和范围的情况下，可以由本公开所属领域的技术人员做出各种改变和更改。因此，本公开的示例性实施方式被提供用来对本公开的实质和范围进行说明，但不局限于此，使得本公开的实质和范围不由实施方式限制。本公开的范围应基于所附权利要求进行解释，并且与权利要求等同的范围内的所有技术构思应被包括在本公开的范围内。

Claims (22)

1.一种车辆中的用于控制远程停车的装置，包括：
超声波传感器，被配置为测量从所述车辆到障碍物的距离；
接收器，被配置为接收周围视图监视图像；以及
控制器，被配置为通过选择性地使用到所述障碍物的所述距离和所述周围视图监视图像执行所述车辆的远程停车。
2.根据权利要求1所述的装置，进一步包括：
通信器，被配置为将到所述障碍物的所述距离和所述周围视图监视图像发送至用户终端。
3.根据权利要求2所述的装置，其中，所述控制器被配置为基于从所述用户终端发送的停车模式执行所述车辆的远程停车。
4.根据权利要求3所述的装置，其中，所述停车模式包括：空间中心模式、线中心模式、右边线模式以及左边线模式。
5.根据权利要求4所述的装置，其中，当在所述空间中心模式中停车空间的宽度大于阈值时，所述控制器被配置为基于通过所述超声波传感器测量的到所述障碍物的所述距离执行所述车辆的远程停车。
6.根据权利要求4所述的装置，其中，当在所述空间中心模式中停车空间的宽度小于或等于阈值时，所述控制器被配置为基于所述周围视图监视图像执行所述车辆的远程停车。
7.根据权利要求4所述的装置，其中，当在所述空间中心模式中由所述超声波传感器测量的到所述障碍物的所述距离小于最小感测距离时，所述控制器被配置为基于使用所述周围视图监视图像测量的到所述障碍物的距离执行所述车辆的远程停车。
8.根据权利要求4所述的装置，其中，所述控制器被配置为基于在所述线中心模式中使用所述周围视图监视图像测量的到所述障碍物的距离执行所述车辆的远程停车。
9.根据权利要求4所述的装置，其中，所述控制器被配置为基于在所述右边线模式中使用所述周围视图监视图像测量的到停车位的右边线的距离执行所述车辆的远程停车。
10.根据权利要求4所述的装置，其中，所述控制器被配置为基于在所述左边线模式中使用所述周围视图监视图像测量的到停车位的左边线的距离执行所述车辆的远程停车。
11.根据权利要求1所述的装置，其中，所述控制器被配置为：
当未检测到停车线时，生成虚拟停车线；以及
基于所述虚拟停车线执行所述车辆的远程停车。
12.一种车辆中的用于控制远程停车的方法，包括以下步骤：
通过所述车辆的超声波传感器测量从所述车辆到障碍物的距离；
通过所述车辆的接收器接收周围视图监视图像；以及
通过所述车辆的控制器通过选择性地使用所测量的到所述障碍物的距离和所接收的周围视图监视图像来执行所述车辆的远程停车。
13.根据权利要求12所述的方法，进一步包括：
通过所述车辆的通信器将到所述障碍物的所述距离和所述周围视图监视图像发送至用户终端。
14.根据权利要求13所述的方法，其中，执行所述车辆的远程停车包括：
基于从所述用户终端发送的停车模式执行所述车辆的远程停车。
15.据权利要求14所述的方法，其中，所述停车模式包括空间中心模式、线中心模式、右边线模式以及左边线模式。
16.根据权利要求15所述的方法，其中，执行所述车辆的远程停车包括：
当在所述空间中心模式中停车空间的宽度大于阈值时，基于通过所述超声波传感器测量的到所述障碍物的所述距离执行所述车辆的远程停车。
17.根据权利要求15所述的方法，其中，执行所述车辆的远程停车包括：
当在所述空间中心模式中停车空间的宽度小于或等于阈值时，基于所述周围视图监视图像执行所述车辆的远程停车。
18.根据权利要求15所述的方法，其中，执行所述车辆的远程停车包括：
当在所述空间中心模式中通过所述超声波传感器测量的到所述障碍物的所述距离小于最小感测距离时，基于使用所述周围视图监视图像测量的到所述障碍物的距离执行所述车辆的远程停车。
19.根据权利要求15所述的方法，其中，执行所述车辆的远程停车包括：
基于在所述线中心模式中使用所述周围视图监视图像测量的到所述障碍物的距离执行所述车辆的远程停车。
20.根据权利要求15所述的方法，其中，执行所述车辆的远程停车包括：
基于在所述右边线模式中使用所述周围视图监视图像测量的到停车位的右边线的距离执行所述车辆的远程停车。
21.根据权利要求15所述的方法，其中，执行所述车辆的远程停车包括：
基于在所述左边线模式中使用所述周围视图监视图像测量的到停车位的左边线的距离执行所述车辆的远程停车。
22.根据权利要求12所述的方法，其中，执行所述车辆的远程停车包括：
当未检测到停车线时，通过所述控制器生成虚拟停车线；以及
由所述控制器基于所述虚拟停车线执行所述车辆的远程停车。
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