CN111356939A - 自走式病原体检测装置、病原体检测***以及控制方法 - Google Patents

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Abstract

本公开提供能够将设施内等的空间内很可能存在病原体的地方优先作为进行检测的对象区域的自走式病原体检测装置。本公开的自走式病原体检测装置(10)具备：壳体；检测部(16)，其检测病原体；移动机构(12)，其使壳体移动；位置取得部(13)，其取得表示空间内的壳体的当前位置的位置信息；以及控制部(14)，其基于空间内的人的动线信息决定该空间内的对象区域，并基于位置信息，控制移动机构(12)以使壳体在对象区域内移动，检测部(16)在对象区域内检测病原体。

Description

自走式病原体检测装置、病原体检测***以及控制方法
技术领域
本公开涉及自走式病原体检测装置、病原体检测***以及控制方法。
背景技术
以改善室内空气质量为目的而利用了空气净化器。例如专利文献1中公开了以脱臭为目的的自走式负离子发生器。
现有技术文献
专利文献1：日本特开2013-148246号公报
专利文献2：日本特开2015-178993号公报
发明内容
发明所要解决的问题
另外，在护理(看护)设施(机构)、医院或者补习学校等人员聚集的设施内，通过早期检测流感病毒(流行性感冒病毒)等病原体并使检测到的病原体灭活，能够抑制病原体的感染蔓延。
本公开提供能够将设施内等的空间内很可能存在病原体(存在病原体的可能性高)的地方优先作为检测的对象区域的自走式病原体检测装置等。
用于解决问题的技术方案
本公开的一个技术方案涉及的自走式病原体检测装置具备：壳体；检测部，其检测病原体；移动机构，其使所述壳体移动；位置取得部，其取得表示空间内的所述壳体的当前位置的位置信息；以及控制部，其基于所述空间内的人的动线(活动轨迹、运动路线)信息决定该空间内的对象区域，并基于所述位置信息，控制所述移动机构以使所述壳体在所述对象区域内移动，所述检测部在所述对象区域内检测病原体。
此外，这些总括性的或者具体的技术方案也可以通过***、方法、集成电路、计算机程序或者计算机可读取的CD-ROM等记录介质来实现。这些总括性的或者具体的技术方案也可以通过***、方法、集成电路、计算机程序和记录介质的任意组合来实现。
发明效果
本公开的自走式病原体检测装置能够将设施内等的空间内很可能存在病原体的地方优先作为检测的对象区域。
附图说明
图1是表示实施方式涉及的病原体检测***的概要的图。
图2是示意性地表示实施方式涉及的自走式病原体检测装置的内部构造的图。
图3是表示实施方式涉及的病原体检测***的功能构成的框图。
图4是对象区域的决定工作(动作)的流程图。
图5是配置有家具等的平面布局图的一例。
图6是表示人检测位置信息的一例的图。
图7是概念性地表示人的动线信息的图。
图8是表示由基于第1算法的对象区域的决定方法所决定的对象区域的图。
图9是基于第2算法的对象区域的决定方法的流程图。
图10是表示作为对象区域所决定的三个聚类(cluster)的图。
图11是病原体的检测工作的流程图。
图12是净化处理的具体例子的流程图。
图13是对象区域的更新工作的时序图。
图14是返回工作的流程图。
具体实施方式
(成为本公开的基础的见解)
以往的空气净化器以花粉、霉、菌或者PM2.5等气溶胶(悬浮微粒)为目标，通过过滤或者产生负离子来进行气溶胶的除菌以及消除。这种空气净化器通常被放置在室内的角落或者窗边等地方。另一方面，除了这种固定式的空气净化器，还如专利文献1中记载的自走式负离子发生器那样，开发了自走式的空气净化器。
然而，上述固定式的空气净化器或者自走式的空气净化器在使用于护理设施、医院或者补习学校等人员聚集的设施内的传染性病毒的灭活的情况下，无法提高效率。
例如，作为传染性病毒的一例的流感病毒通过感染者的咳嗽或者喷嚏进行飞散。也即是说，流感病毒以感染者所在之处为起源。因此，为了使流感病毒灭活，非常重要的是要考虑人的行动模式(pattern)或者设施内的人的动线等的信息。
另外，在病毒的传染性强的情况下，感染者使病毒飞散后短时间内，周围存在的感病(易感)个体就很可能感染。因此，如果不能在短时间内进行病毒的灭活，则存在造成聚集性感染的可能性。专利文献1中记载的自走式的负离子发生器以脱臭为目的，因而没有考虑这种病毒的感染状况。
本公开是鉴于如上的情况而做出的，提供用于早期检测流感病毒等病原体并使检测到的病原体灭活的自走式病原体检测装置等。
本公开的一个技术方案涉及的自走式病原体检测装置具备：壳体；检测部，其检测病原体；移动机构，其使所述壳体移动；位置取得部，其取得表示空间内的所述壳体的当前位置的位置信息；以及控制部，其基于所述空间内的人的动线信息决定该空间内的对象区域，并基于所述位置信息，控制所述移动机构以使所述壳体在所述对象区域内移动，所述检测部在所述对象区域内检测病原体。
这种自走式病原体检测装置能够基于人的动线信息而将经常存在人的区域作为对象区域进行病原体的检测。经常存在人的区域换句话说就是存在由人排出的病原体的情况多的区域。因此，自走式病原体检测装置能够将空间内很可能存在病原体的地方优先作为检测的对象区域。
另外，例如，所述自走式病原体检测装置还具备人感传感器，所述人感传感器在所述壳体在所述空间内移动时检测人的存在与否，在将所述空间分割成多个单位区域的情况下，所述人的动线信息包含由所述人感传感器在所述多个单位区域的每一个内检测到人的存在的次数。
这种自走式病原体检测装置能够基于人的动线信息而将检测到人的次数多的区域作为对象区域进行病原体的检测。因此，自走式病原体检测装置能够将空间内很可能存在病原体的地方优先作为检测的对象区域。
另外，例如，所述控制部使由所述人感传感器检测到人的存在的次数越多的所述单位区域越优先地包含于所述对象区域。
这种自走式病原体检测装置能够基于人的动线信息而将检测到人的次数多的区域作为对象区域进行病原体的检测。因此，自走式病原体检测装置能够将空间内很可能存在病原体的地方优先作为检测的对象区域。
另外，例如，所述自走式病原体检测装置还具备存储部，所述控制部将由所述人感传感器检测到人的存在时的所述位置信息作为人检测位置信息存储于所述存储部，基于所述人检测位置信息更新所述人的动线信息。
这种自走式病原体检测装置能够根据人的动线信息的变化来变更对象区域。
另外，例如，所述自走式病原体检测装置还具备净化部，所述净化部进行用于使所述病原体灭活的净化处理。
这种自走式病原体检测装置除了病原体的检测之外还能够实现病原体的灭活。
另外，例如，所述净化部进行雾化喷射次氯酸水的处理以作为所述净化处理。
这种自走式病原体检测装置通过次氯酸水的喷雾而能够实现病原体的灭活。
另外，例如，所述检测部还检测所述病原体的浓度，所述净化部根据所检测到的所述病原体的浓度来变更所述净化处理的内容。
这种自走式病原体检测装置通过随着检测到的病原体的浓度越高则使每单位时间喷洒的次氯酸水的量增加得越大，从而即使在病原体的浓度高的情况下也能够在短时间内进行病原体的灭活。
另外，例如，所述控制部通过控制所述移动机构，使所述壳体停止在由所述检测部检测到所述病原体的检测位置，所述净化部在停止在所述检测位置的状态下进行所述净化处理。
这种自走式病原体检测装置通过在停止的状态下进行净化处理，能够提高病原体的灭活的确定性。
另外，例如，所述净化部持续进行所述净化处理直到由所述检测部检测到的所述病原体的浓度低于预定浓度为止，所述控制部在由所述检测部检测到的所述病原体的浓度低于所述预定浓度的情况下，通过控制所述移动机构，使所述壳体从所述检测位置移动。
这种自走式病原体检测装置通过在到病原体的浓度降低为止进行净化处理，能够提高病原体的灭活的确定性。
另外，本公开的一个技术方案涉及的病原体检测***具备自走式病原体检测装置以及控制终端，所述自走式病原体检测装置具备：壳体；检测部，其检测病原体；移动机构，其使所述壳体移动；位置取得部，其取得表示空间内的所述壳体的当前位置的位置信息；控制部，其控制所述移动机构；以及第1无线通信部，所述控制终端具备：终端控制部，其基于所述空间内的人的动线信息决定该空间内的对象区域；以及第2无线通信部，其将表示所决定的所述对象区域的信息发送给所述第1无线通信部，所述控制部基于所述位置信息，控制所述移动机构以使所述壳体在根据由所述第1无线通信部接收到的所述信息所确定的所述对象区域内移动，所述检测部在所述对象区域内检测病原体。
这种病原体检测***能够基于人的动线信息而将经常存在人的区域作为对象区域进行病原体的检测。经常存在人的区域换句话说就是存在由人排出的病原体的情况多的区域。因此，病原体检测***能够将空间内很可能存在病原体的地方优先作为检测的对象区域。
另外，本公开的一个技术方案涉及的控制方法是自走式病原体检测装置的控制方法，包括：取得表示空间内的所述自走式病原体检测装置的当前位置的位置信息；基于所述空间内的人的动线信息决定该空间内的对象区域；基于所述位置信息，使所述自走式病原体检测装置在所决定的所述对象区域内移动；以及在所述自走式病原体检测装置存在于所述对象区域内时使所述自走式病原体检测装置检测病原体。
根据这种控制方法，自走式病原体检测装置能够基于人的动线信息而将经常存在人的区域作为对象区域进行病原体的检测。经常存在人的区域换句话说就是存在由人排出的病原体的情况多的区域。因此，自走式病原体检测装置能够将空间内很可能存在病原体的地方优先作为检测的对象区域。
此外，这些总括性的或者具体的技术方案也可以通过装置、***、方法、集成电路、计算机程序或者计算机可读取的CD-ROM等记录介质来实现。这些总括性的或者具体的技术方案也可以通过装置、***、方法、集成电路、计算机程序和记录介质的任意组合来实现。
以下，参照附图，对实施方式具体进行说明。此外，以下所说明的实施方式均表示总括性的或者具体的例子。以下的实施方式中所示的数值、形状、材料、构成要素、构成要素的配置位置以及连接方式、步骤、步骤的顺序等为一例，并非旨在限定本公开。另外，对于以下的实施方式中的构成要素中的、没有记载在表示最上位概念的独立权利要求中的构成要素，作为任意的构成要素来说明。
(实施方式)
[概略构成]
首先，对实施方式涉及的病原体检测***的概略构成进行说明。图1是表示实施方式涉及的病原体检测***的概要的图。图2是示意性地表示实施方式涉及的自走式病原体检测装置的内部构造的图。此外，在图2中，仅图示了主要的构成要素。
病原体检测***100是以护理设施、医院或者补***坦空间。如图1所示，病原体检测***100具备自走式病原体检测装置10、充电器30以及控制终端40。
自走式病原体检测装置10与机器人吸尘器等同样地通过配置在壳体11的下部的一对车轮12b旋转而自行推进，能够移动到任意地方。另外，自走式病原体检测装置10检测从进气口15a进入壳体11的内部且从排气口15b向壳体11的外部排出的空气中是否包含病原体。自走式病原体检测装置10在检测到病原体时停止自行推进，并在检测到病原体的地方进行用于使病原体灭活的净化处理。具体而言，自走式病原体检测装置10从喷雾口17c雾化喷射次氯酸水以作为净化处理。由此，自走式病原体检测装置10能够抑制病原体的感染蔓延。
此外，自走式病原体检测装置10以蓄电池单元(在图1以及图2中未图示)作为电源来工作，充电器30对蓄电池单元进行充电。
另外，自走式病原体检测装置10虽然也能够遍及设施内的房间等空间地移动而检测病原体，但是为了在早期检测病原体并使检测到的病原体灭活，需要将很可能存在病原体的地方优先地作为检测的对象区域。于是，在病原体检测***100中，基于空间内的人的动线信息决定被认为很可能存在病原体的对象区域，并使自走式病原体检测装置10优先在对象区域内移动。
由此，能够在早期检测出病原体。此外，控制终端40是进行这种对象区域的决定处理等的信息终端。以下，除了图1以及图2之外还参照图3，对自走式病原体检测装置10、充电器30以及控制终端40的详细构成进行说明。图3是表示病原体检测***100的功能构成的框图。
[自走式病原体检测装置的构成]
首先，对自走式病原体检测装置10进行说明。如图1～图3所示，自走式病原体检测装置10具备壳体11以及设置于壳体11的多个构成要素。具体而言，设置于壳体11的多个构成要素是移动机构12、位置取得部13、控制部14、捕集部15、检测部16、净化部17、人感传感器18、无线通信部19、存储部20、蓄电池单元21以及连接端子部22。
壳体11是设置有自走式病原体检测装置10所具备的各构成要素的、自走式病原体检测装置10的主体。壳体11例如是扁平的圆柱状，但壳体11的形状没有特别限定。在壳体11的上表面设置有进气口15a以及喷雾口17c。另外，在壳体11的侧面设置有排气口15b。
移动机构12使壳体11、也即是说自走式病原体检测装置10移动。具体而言，移动机构12具备车轮12b以及驱动车轮12b的驱动电路12a。在驱动电路12a中，例如包括用于使车轮12b旋转的马达、以及马达的控制电路等。此外，自走式病原体检测装置10例如具备一对车轮12b，但车轮12b的数量等没有特别限定。移动机构12通过调整一对车轮12b的转速，能够使自走式病原体检测装置10拐弯行驶。
位置取得部13取得表示空间内的壳体11的当前位置的位置信息。位置取得部13例如是将红外线等不可见光、可见光或者超声波等被检测波发送到壳体11的周围并接收由规定空间的墙壁等反射的被检测波的传感器模块。位置取得部13基于使用被检测波的位置推定算法来计算及取得位置信息。此外，位置信息例如是以充电器30的位置为原点的空间内的俯视图中的二维坐标，位置推定算法例如是用于使用从发送了被检测波到接收为止的时间等计算上述二维坐标的算法。作为具体的位置推定算法，例如可使用卡尔曼滤波(Kalmanfilter)或者粒子滤波(particle filter)等数据同化方法。
此外，位置取得部13不限定于位置取得部13自身计算及取得位置信息的构成。位置取得部13也可以从自走式病原体检测装置10的外部取得位置信息。在该情况下，位置取得部13通过无线通信电路等实现。无线通信电路换句话说就是无线通信模块。
控制部14基于无线通信部19从控制终端40接收到的控制指令，控制移动机构12。由此，自走式病原体检测装置10在空间内移动。另外，控制部14控制位置取得部13、捕集部15、检测部16、净化部17、人感传感器18、无线通信部19以及蓄电池单元21等。控制部14例如由微型计算机等实现，但也可以由处理器或者专用电路实现。
捕集部15吸引并捕集浮游在空气中的微粒。具体而言，捕集部15例如具有进气用的风扇或者泵，捕集从进气口15a进入的空气中的微粒。
检测部16检测病原体。例如，检测部16在壳体11存在于对象区域内时检测病原体。检测部16例如是使用如专利文献2中所记载的那样利用表面增强拉曼散射现象的浮游病毒的检测技术来检测由捕集部15捕集到的微粒中的病原体的传感器。另外，检测部16也能够检测病原体的浓度。
此外，在自走式病原体检测装置10中，捕集部15以及检测部16检测浮游在空气中的微粒是否包含有病原体，但检测部16也可以检测附着于地面的微粒中是否包含有病原体。在该情况下，不需要捕集部15，且检测部16的检测方式中只要使用荧光指纹等光检测方法即可。
净化部17进行用于使病原体灭活的净化处理。具体而言，净化部17具备储存次氯酸水的罐箱(tank)17a以及将储存于罐箱17a的次氯酸水喷洒成雾状的喷雾器17b。也即是说，净化部17进行雾化喷射次氯酸水的处理以作为净化处理。次氯酸水从喷雾口17c喷出。喷雾口17c设置在壳体11的上表面，但也可以设置在壳体11的下表面。在该情况下，净化部17主要净化空间的地面。此外，净化部17也可以用除了喷洒次氯酸水以外的方法实现病原体的灭活。
人感传感器18检测人的存在与否。人感传感器18例如在壳体11在空间内移动时检测人的存在与否。人感传感器18例如是基于红外线量的变化来检测人的存在与否的红外线传感器，但也可以是基于超声波检测人的存在与否的传感器。人感传感器18用于生成空间内的人检测位置信息。
无线通信部19是第1无线通信部的一例，是自走式病原体检测装置10用于与控制终端40进行无线通信的无线通信电路。无线通信电路换句话说就是无线通信模块。无线通信部19例如与控制终端40的无线通信部43进行电波通信，但也可以进行红外线通信等光通信。无线通信部19进行电波通信的情况下的通信标准例如是Bluetooth(注册商标)或者Wi-Fi(注册商标)等，但没有特别限定。
存储部20是存储控制部14的控制程序等的存储装置。存储部20例如由半导体存储器等实现。
蓄电池单元21是自走式病原体检测装置10的电源部。蓄电池单元21例如包括锂电池等蓄电池、充电用电路以及放电用电路等。只要蓄电池有剩余电量，自走式病原体检测装置10就能够在室内自行推进。
连接端子部22是用于将自走式病原体检测装置10连接于充电器30的端子构造。连接端子部22例如从壳体11露出到外部。通过连接端子部22连接于充电器30的连接端子部31，蓄电池单元21能够从充电器30经由连接端子部22接受用于对蓄电池进行充电的电力的供给。
[充电器的构成]
充电器30是用于对蓄电池单元21内的蓄电池进行充电的装置。充电器30具备连接端子部31以及电力控制部32。
连接端子部31是用于将自走式病原体检测装置10连接于充电器30的端子构造。通过连接端子部31连接于自走式病原体检测装置10的连接端子部22，充电器30能够经由连接端子部31向自走式病原体检测装置10供给电力。
电力控制部32是控制经由连接端子部31的电力向自走式病原体检测装置10的供给的控制装置。电力控制部32例如由将从电力***获得的交流电力转换为适合于蓄电池单元21的蓄电池充电的直流电力的电路等实现。电力控制部32也可以包括微型计算机或者处理器。
[控制终端的构成]
控制终端40是用于控制自走式病原体检测装置10的信息终端。控制终端40例如是病原体检测***100专用的便携终端，但也可以是智能手机或者平板终端等通用的便携终端，还可以是个人计算机等通用的固定式终端。在控制终端40为通用的终端的情况下，该通用的终端上安装有用于控制自走式病原体检测装置10的专用应用程序。具体而言，控制终端40具备输入受理部41、终端控制部42、无线通信部43、显示部44以及存储部45。
输入受理部41受理用户的输入。具体而言，输入受理部41是触摸面板，但也可以是硬件键(hardware key)等。
终端控制部42根据输入受理部41所受理的用户的输入，控制无线通信部43以及显示部44。终端控制部42例如由微型计算机等实现，但也可以由处理器或者专用电路实现。
无线通信部43是第2无线通信部的一例，是控制终端40用于与自走式病原体检测装置10进行无线通信的无线通信电路。无线通信电路换句话说就是无线通信模块。无线通信部43例如与控制终端40进行电波通信，但也可以进行红外线通信等光通信。无线通信部43进行电波通信的情况下的通信标准例如是Bluetooth(注册商标)或者Wi-Fi(注册商标)等，但没有特别限定。
无线通信部43例如基于终端控制部42的控制，将控制指令发送给自走式病原体检测装置10的无线通信部19。另外，无线通信部43从自走式病原体检测装置10的无线通信部19适当接收表示自走式病原体检测装置10的当前位置的位置信息、蓄电池的剩余电量以及病原体的浓度等信息。
显示部44基于终端控制部42的控制来显示图像。显示部44由液晶面板或者有机EL面板等显示面板实现。
显示部44显示无线通信部43从自走式病原体检测装置10接收到的位置信息、蓄电池的剩余电量以及病原体的浓度等各种信息。由此，用户能够掌握自走式病原体检测装置10的位置以及空间的状态。在各种信息由无线通信部19实时地发送并由显示部44显示的情况下，用户能够实时地掌握自走式病原体检测装置10的位置以及空间的状态。
存储部45是存储终端控制部42的控制程序等的存储装置。另外，存储部45中也存储由无线通信部43接收到的各种信息。存储部45例如由半导体存储器等实现。
[对象区域的决定工作]
如上所述，病原体检测***100能够移动空间内的对象区域并检测该对象区域内的病原体。在此，对病原体检测***100中的对象区域的决定工作进行说明。图4是对象区域的决定工作的流程图。
首先，控制终端40的输入受理部41从用户受理与空间的基本图纸信息有关的输入(S11)。基本图纸信息例如是空间的平面布局图信息，与基本图纸信息有关的输入例如是指示进行空间的平面布局图信息的读取的输入。
接着，输入受理部41受理与家具及充电器的配置有关的输入(S12)。例如，用户通过输入受理部41，对通过步骤S11读取到的平面布局图设定房间的出入口以及门等边界条件。另外，用户将沙发、桌子以及充电器等的图标配置在通过步骤S11读取到的平面布局图上。图5是配置有家具等的平面布局图的一例。
在图5的例子中，由平面布局图表示的空间为3.4[m(米)]×3.4[m]的6张日式草席大小左右的面积。平面布局图中设定有出入口1以及出入口2。另外，平面布局图上配置有沙发、桌子以及充电器。
接着，输入受理部41受理指定对象区域的决定方式的输入(S13)。在病原体检测***100中，作为一例，用户能够从手动方式、随机方式以及自动方式这三个方式中选择一个。
在由输入受理部41受理到指定手动方式的输入时(S13：手动方式)，用户能够将图5所示的平面布局图上的所期望的区域指定为对象区域。在该情况下，输入受理部41进一步受理指定对象区域的用户的输入(S14)。
在由输入受理部41受理到指定随机方式的输入时(S13：随机方式)，终端控制部42随机地决定对象区域(S15)。例如，终端控制部42随机产生使充电器30能够在预定的时间内返回的路线，将该路线作为对象区域。
在由输入受理部41受理到指定自动方式的输入时(S13：自动方式)，终端控制部42通过参照存储部45，判定存储部45中是否存储有空间内的人的动线信息(S16)。
人的动线信息是由自走式病原体检测装置10的人感传感器18检测到人的存在时的自走式病原体检测装置10的位置信息。人的动线信息基于人检测位置信息而生成。图6是表示人检测位置信息的一例的图。自走式病原体检测装置10以每天一次等预定的频率进行遍及空间的各个角落地移动的人检测位置确定模式的工作。在移动期间由人感传感器18检测到人的存在时，自走式病原体检测装置10的控制部14如图6所示那样将检测到人的存在的定时(timing)以及表示当时的自走式病原体检测装置10的当前位置的位置信息作为人检测位置信息存储于存储部20。位置信息例如是以充电器30的位置为原点的二维坐标，位置取得部13例如将在自走式病原体检测装置10连接于充电器30时计算出的二维坐标校正为0。控制部14例如在人检测位置确定模式的工作结束时或者接收到人检测位置信息的请求时，使无线通信部19将在工作期间获得的人检测位置信息集中进行发送。
人检测位置信息由控制终端40的无线通信部43接收，并存储于存储部45。终端控制部42使用这种人检测位置信息，生成人的动线信息。图7是概念性地表示人的动线信息的图。
人的动线信息例如是在将空间分割成多个网格(mesh)的情况下表示在多个网格的每一个中由人感传感器18检测到人的存在的次数的信息。网格是单位区域的一例。如图7所示，网格例如是将空间分割成矩阵状的情况下的一个区域。终端控制部42参照人检测位置信息而按每个网格将检测到人的次数进行合计。图7所示的网格内的数字表示了在该网格内检测到人的次数。
这种人的动线信息存储于存储部45。然而，例如在自走式病原体检测装置10的初次工作时，存储部45中没有存储人的动线信息。在这种情况下(S16：否)，终端控制部42不使用人的动线信息，而基于使用在步骤S12中获得的配置了家具等后的平面布局图的第1算法来决定对象区域(S17)。另一方面，在存储部45存储有人的动线信息的情况下(S16：是)，终端控制部42基于使用人的动线信息的第2算法来决定对象区域(S18)。
[基于第1算法的对象区域的决定]
接着，对基于第1算法的对象区域的决定方法进行说明。图8是表示由基于第1算法的对象区域的决定方法所决定的对象区域的图。
首先，终端控制部42在空间内决定将由用户输入的空间的出入口1以及出入口2连结的折线状的对象区域。该折线状的对象区域由多个直线状的区域构成。折线状的对象区域为预定宽度W，且构成为该折线状的区域的端部从配置于空间内的家具等障碍物离开预定的距离D以上。预定的距离D例如是30cm左右。这种构成基于如下假设：人并非来往于极其接近障碍物的地方而是来往于稍稍离开障碍物的地方，因而病原体也在稍稍离开障碍物的位置处被排出。此外，预定宽度以及预定距离也可以能够根据由输入受理部41所受理的用户的输入而变更。
此外，图8为一例。在图8的例子中，由于出入口为一组，因而设置有一条对象区域。然而，在存在三个以上的出入口的情况下，终端控制部42对于从三个以上的出入口中选择的任意的两个出入口的组合的每一个，以同样的方法决定折线状的对象区域。
[基于第2算法的对象区域的决定]
接着，对基于第2算法的对象区域的决定方法进行说明。图9是基于第2算法的对象区域的决定方法的流程图。
首先，终端控制部42读取存储于存储部45的人的动线信息(S21)。如上述使用图7说明的那样，终端控制部42例如使用将空间分割成多个网格的情况下的、多个网格的每一个中的由人感传感器18检测到人的存在的次数作为人的动线信息。
接着，终端控制部42基于读取到的人的动线信息，进行空间的聚类(S22)。具体而言，终端控制部42基于根据读取到的人的动线信息所确定的各网格中的检测到人的次数，进行空间的聚类。终端控制部42例如使用k均值法等，进行空间的聚类。例如，当设为k＝6进行聚类时，空间被聚类成6个类。此外，在使用k均值法的情况下，例如k＝3～6左右。k也可以能够根据由输入受理部41所受理的用户的输入而变更。
接着，终端控制部42按每个聚类对包含于该聚类的一个以上的网格中的检测到人的次数进行累计(积算)(S23)。累计换句话说就是数值积分。然后，终端控制部42从累计值最大的聚类起依次选择预定数量n(n<k)的聚类(S24)，将选择出的预定数量n的聚类决定为对象区域(S24)。此外，例如也可以从面积最大的聚类起依次选择预定数量的聚类。图10是表示作为对象区域所决定的三个聚类的图。将图10所示的聚类1、聚类2以及聚类3加在一起的区域是对象区域。
根据如上的基于第2算法的对象区域的决定方法，终端控制部42能够使由人感传感器18检测到人的存在的次数越多的网格越优先地包含于对象区域。也即是说，自走式病原体检测装置10能够基于人的动线信息而将经常存在人的区域作为对象区域进行病原体的检测。经常存在人的区域换句话说就是存在由人排出的病原体的情况多的区域。因此，自走式病原体检测装置10能够将空间内很可能存在病原体的地方优先作为检测的对象区域。
此外，也可以使用其他算法作为第2算法。例如，终端控制部42也可以选择由人感传感器18检测到人的存在的次数在预定数量以上的网格，将选择出的网格作为对象区域。也即是说，终端控制部42也可以将由人感传感器18检测到人的存在的次数小于预定数量的网格从对象区域中去除。通过这种算法，终端控制部42也能够使由人感传感器18检测到人的存在的次数越多的网格越优先地包含于对象区域。
[病原体的检测工作]
当由上述的某种方式决定了对象区域时，自走式病原体检测装置10开始进行病原体的检测工作。图11是病原体的检测工作的流程图。
首先，自走式病原体检测装置10的无线通信部19从控制终端40的无线通信部43接收表示对象区域的信息(S31)。在表示对象区域的信息中，例如由以充电器30的位置为原点的二维坐标表示了对象区域。接收到的表示对象区域的信息例如存储于存储部20。
接着，位置取得部13取得表示空间内的壳体11的当前位置的位置信息(S32)。控制部14通过基于位置信息来控制移动机构12，使壳体11在对壳体11所决定的对象区域内移动(S33)。具体而言，控制部14使壳体11在由通过位置取得部13取得的位置信息所示的坐标属于对象区域内的范围内移动。
此外，在上述图10的例子中，对象区域与充电器30的位置不连续且不相连。在充电器30的位置成为自走式病原体检测装置10的移动起点的情况下，自走式病原体检测装置10前往对象区域中的从充电器30的位置起最短的网格即可。另外，在对象区域中的从充电器30的位置起最短的网格存在多个的情况下，多个网格中的检测到人的次数多的网格优先。另外，在检测到人的次数也相同的情况下，先被确定的网格优先即可。
如此，壳体11在对象区域内移动时，捕集部15进行空气中的微粒的捕集(S34)，检测部16以捕集到的微粒为对象进行病原体的检测(S35)。此外，步骤S34中的微粒的捕集既可以在壳体11的移动期间进行，也可以在壳体11停止的状态下进行。
接着，控制部14进行检测到的病原体的浓度是否超过第一预定浓度的判定(S36)。在检测到的病原体的浓度在第一预定浓度以下的情况下(S36：否)，一边取得位置信息(S32)，一边继续进行对象区域内的移动(S33)。
另一方面，在检测到的病原体的浓度超过第一预定浓度的情况下(S36：是)，控制部14使壳体11停止于由检测部16检测到病原体的病原体检测位置(S37)。然后，净化部17基于控制部14的控制，在停止于病原体检测位置的状态下进行净化处理(S38)。具体而言，净化部17进行雾化喷射次氯酸水的处理以作为净化处理。此外，步骤S37的净化处理也可以在移动期间进行。
捕集部15在净化处理期间或者进行了净化处理后进行空气中的微粒的捕集(S39)，检测部16进行捕集到的微粒中的病原体的检测(S40)。另外，控制部14进行检测到的病原体的浓度是否低于第二预定浓度的判定(S41)。第二预定浓度例如是比第一预定浓度低的浓度，但也可以与第一预定浓度相等。
在检测到的病原体的浓度在第二预定浓度以上的情况下(S41：否)，继续进行净化处理(S38)。另一方面，在检测到的病原体的浓度低于第二预定浓度的情况下(S41：是)，该病原体检测位置处的净化处理完成。控制部14一边取得位置信息(S32)，一边再次使壳体11在对象区域内移动(S33)。也即是说，净化部17持续进行净化处理直到由检测部16检测的病原体的浓度变得比第二预定浓度低为止，控制部14在由检测部16检测到的病原体的浓度变为比第二预定浓度低的情况下通过控制移动机构12而使壳体11从病原体检测位置移动。
此外，在罐箱17a内所储存的次氯酸水的浓度为已知的情况下，控制部14能够基于次氯酸水的浓度计算CT值，并根据计算出的CT值倒着计算病原体的灭活所需的次氯酸水的喷洒时间。在该情况下，省略步骤S39以及步骤S40，在步骤S41中判定是否经过了喷洒时间即可。
[净化处理的具体例子]
净化部17也可以根据检测到的病原体的浓度变更净化处理的内容。图12是这种净化处理的具体例子的流程图。此外，图12表示了在图11的步骤S37中进行的具体的处理。
控制部14判定病原体的浓度是否高于第一预定浓度且低于第三预定浓度(S51)。第三预定浓度是比第一预定浓度高的浓度。在病原体的浓度高于第一预定浓度且在第三预定浓度以下的情况下(S51：是)，净化部17基于控制部14的控制，以弱运行模式(mode)进行净化处理(S52)。另一方面，在病原体的浓度高于第三预定浓度的情况下(S51：否)，净化部17基于控制部14的控制，以强运行模式进行净化处理(S52)。
在强运行模式下，例如相比于弱运行模式，每单位时间所喷洒的次氯酸水的量较多。因此，即使在病原体的浓度高的情况下也能够在短时间内进行病原体的灭活。此外，在强运行模式以及弱运行模式下，例如次氯酸水的喷洒时间也可以不同。具体而言，在强运行模式下，也可以相比于弱运行模式较长时间地进行次氯酸水的喷洒。
此外，在图12中，按两级变更了净化处理的内容，但净化处理的内容例如也可以以弱运行模式、中运行模式以及强运行模式的三级变更，还可以按四级以上细微地变更。
[人的动线信息的更新]
如上所述，人的动线信息基于根据以每天一次等预定的频率所进行的人检测位置确定模式的工作的结果而获得的人检测位置信息来更新。图13是对象区域的更新工作的时序图。
首先，自走式病原体检测装置10进行人检测位置确定模式的工作(S61)。自走式病原体检测装置10的控制部14通过控制移动机构12，使自走式病原体检测装置10在整个空间内顺次移动。而且，控制部14在移动期间检测到人的存在时则将检测到人的存在的位置的位置信息作为人检测位置信息存储于存储部20。位置信息由位置取得部13取得。
之后，控制终端40的终端控制部42基于输入受理部41受理到的用户的输入等，使无线通信部43发送人检测位置信息的请求(S62)。此外，也可以定期地发送人检测位置信息的请求。
自走式病原体检测装置10的无线通信部19接收人检测位置信息的请求(S63)。人检测位置信息的请求例如可以包含于指示病原体的检测工作的开始的控制指令。控制部14根据接收到的人检测位置信息的请求，读取在步骤S61中存储于存储部20的人检测位置信息，使无线通信部19发送读取到的人检测位置信息(S64)。此外，也可以从自走式病原体检测装置10侧自发地发送人检测位置信息。例如，控制部14也可以定期地使无线通信部19发送人检测位置信息。
控制终端40的无线通信部43接收人检测位置信息(S65)。终端控制部42基于人检测位置信息，将存储于存储部45的当前的人的动线信息更新(S66)。具体而言，对当前的人的动线信息中的各网格的检测到人的次数加上人检测位置信息中的各网格的检测到人的次数。如果使用这种更新后的人的动线信息进行上述图9的对象区域的决定工作，则对象区域被更新。
如此，如果人的动线信息被更新，则终端控制部42能够根据人的生活模式的变化而适应性地变更对象区域。因此，自走式病原体检测装置10通过对变更后的对象区域进行病原体的检测工作，能够高效地进行病原体的灭活。
此外，人的动线信息的更新也可以在用户设定的时间进行。另外，也可以在自走式病原体检测装置10的运转时基于上一次运转时的人检测信息来更新。在该情况下，在自走式病原体检测装置10的运转时，上一次的运转日中的各运转时间段的人的总检测数通过遍布网格的数值积分来计算，基于检测数量最高的时间段的人检测信息来进行人的动线信息的更新。
[向充电器的返回工作]
自走式病原体检测装置10也可以在病原体的检测工作期间蓄电池单元21的蓄电池的剩余电量低于预定量时，进行自动向充电器30返回的返回工作。图14是返回工作的流程图。
控制部14在上述图9的病原体的检测工作期间(S71)，监视蓄电池单元21的蓄电池的剩余电量，并判定该剩余电量是否低于预定量(S72)。预定量例如是最大剩余电量的10％。控制部14在判定为剩余电量在预定量以上时(S72：否)，继续进行病原体的检测工作。
另一方面，控制部14在判定为剩余电量低于预定量时(S72：是)，通过控制移动机构12，使壳体11向充电器30移动(S73)。然后，控制部14判定壳体11与充电器30的距离是否小于预定距离(S74)。
控制部14在判定为壳体11与充电器30的距离在预定距离以上时(S74：否)，继续使壳体11向充电器30移动(S73)。另一方面，控制部14在判定为壳体11与充电器30的距离小于预定距离时(S74：是)，进行充电器30的连接端子部31的搜索(S75)，通过控制移动机构12，使壳体11移动以使得自走式病原体检测装置10的连接端子部22与连接端子部31连接，将自走式病原体检测装置10连接于充电器30(S76)。
根据如上说明的返回工作，能够抑制自走式病原体检测装置10因剩余电量不足而停止。
[变形例]
此外，在上述实施方式中，控制终端40的终端控制部42进行对象区域的决定以及人的动线信息的更新，但对象区域的决定以及人的动线信息的更新也可以由自走式病原体检测装置10的控制部14进行。例如，控制部14也可以代替终端控制部42，基于空间内的人的动线信息决定该空间内的对象区域，并基于人检测位置信息更新人的动线信息。在该情况下，控制终端主要作为用户接口而发挥功能，自走式病原体检测装置的控制部主体地进行各种控制。
另外，在上述实施方式中，病原体的检测工作由自走式病原体检测装置10的控制部14主体地进行，但病原体的检测工作也可以由控制终端40的终端控制部42主体地进行。在该情况下，控制终端40的终端控制部42通过使无线通信部43适当发送控制指令，使自走式病原体检测装置10从属地工作。
(其他实施方式)
以上，对实施方式涉及的病原体检测***进行了说明，但本公开并非限定于上述实施方式。
例如，病原体检测***进行病原体检测的空间例如是护理设施、医院或者医院的候诊室等室内空间，但也可以是其他空间。病原体检测***进行病原体检测的空间也可以是机场。另外，病原体检测***进行病原体检测的空间不限于建筑物，也可以是火车或者飞机等移动体内的空间。
另外，成为病原体检测***的检测对象的病原体不限定于病毒。例如，病原体例如也可以是霉菌或者细菌。
另外，在上述实施方式中，特定的处理部所执行的处理也可以由另外的处理部执行。另外，也可以变更多个处理的顺序，还可以并行执行多个处理。
另外，在上述实施方式中，控制处理部等构成要素可以由专用的硬件构成，也可以通过执行适合于各构成要素的软件程序来实现。各构成要素也可以通过CPU或者处理器等程序执行部读取并执行记录于硬盘或者半导体存储器等记录介质的软件程序来实现。
另外，控制处理部等构成要素也可以是电路(或者集成电路)。这些电路既可以作为整体构成一个电路，也可以分别是不同的电路。另外，这些电路分别既可以是通用的电路，也可以是专用的电路。
另外，本公开也可以实现为由计算机等所执行的自走式病原体检测装置的控制方法或者使用自走式病原体检测装置的病原体的检测方法。本公开也可以实现为用于使计算机执行这些方法的程序。本公开也可以实现为记录有该程序的计算机可读取的非瞬时性记录介质。
除此之外，对各实施方式实施本领域技术人员能想到的各种变形而得到的方式或者在不脱离本公开主旨的范围内通过对各实施方式中的构成要素以及功能进行任意组合而实现的方式也包含在本公开中。
产业上的可利用性
本公开的病原体检测***能够将设施内等的空间内很可能存在病原体的地方优先作为检测的对象区域。本公开的病原体检测***能够在护理设施、医院或者医院的候诊室等的室内空间等早期检测病原体。
以下列举根据上述的公开内容导出的发明的例子。
1.一种自走式病原体检测装置，具备：
壳体；
检测部，其检测病原体；
移动机构，其使所述壳体移动；
位置取得部，其取得表示空间内的所述壳体的当前位置的位置信息；以及
控制部，
所述控制部具备处理器和存储部，并且在工作期间，
(i)在基于所述空间内的人的动线信息而从所述空间内的多个单位区域中选择为对象区域的至少一个单位区域内，基于由所述位置取得部所取得的位置信息控制所述移动机构以使所述壳体移动，并且
(ii)控制所述检测部以使得在所述对象区域内检测所述病原体。
2.根据项目1所述的自走式病原体检测装置，
还具备用于在所述壳体在所述空间内移动时检测人的存在与否的人感传感器，
在此，所述动线信息包含由所述人感传感器在各单位区域内检测到的人的数量。
3.根据项目2所述的自走式病原体检测装置，
由所述人感传感器检测到的人的数量在预定值以上的单位区域被选择为所述对象区域。
4.根据项目2所述的自走式病原体检测装置，
所述控制部将由所述人感传感器检测到所述人时的所述位置信息作为人检测位置信息存储于所述存储部，并且
基于所述人检测位置信息更新所述人的动线信息。
5.根据项目1所述的自走式病原体检测装置，
还具备用于进行使所述病原体灭活的净化处理的净化部。
6.根据项目5所述的自走式病原体检测装置，
所述净化处理是雾化喷射次氯酸水溶液。
7.根据项目5所述的自走式病原体检测装置，
所述存储部存储有多个净化处理，
所述检测部检测由所述检测部检测到的病原体的浓度，并且
所述控制部根据所述病原体的浓度从所述多个净化处理中选择至少一个净化处理。
8.根据项目5所述的自走式病原体检测装置，
在由所述检测部检测到所述病原体时，所述控制部控制所述移动机构以使所述壳体停止在由所述检测部检测到所述病原体的检测位置，并且
所述净化部在停止在所述检测位置的状态下进行所述净化处理。
9.根据项目5所述的自走式病原体检测装置，
所述净化部持续进行所述净化处理直到由所述检测部检测到的所述病原体的浓度低于预定浓度为止，并且
所述控制部在由所述检测部检测到的所述病原体的浓度低于所述预定浓度时，通过控制所述移动机构，使所述壳体从所述检测位置移动。
10.一种病原体检测***，
具备自走式病原体检测装置以及控制终端，
在此，所述自走式病原体检测装置具备：
壳体；
检测部，其检测病原体；
移动机构，其使所述壳体移动；
位置取得部，其取得表示空间内的所述壳体的当前位置的位置信息；
控制部，其控制所述移动机构；以及
第1无线通信部，
所述控制终端具备：
终端控制部，其基于所述空间内的所述人的动线信息从所述空间内的多个单位区域中选择至少一个单位区域作为对象区域；以及
第2无线通信部，其将表示所选择的所述对象区域的信息发送给所述第1无线通信部，
在此，所述控制部基于所述位置信息，控制所述移动机构以使所述壳体在由所述第1无线通信部接收到的信息所示的被选择的所述对象区域内移动，并且
所述检测部在所述对象区域内检测病原体。
11.一种控制方法，是自走式病原体检测装置的控制方法，包括：
取得表示空间内的所述自走式病原体检测装置的当前位置的位置信息，
基于所述空间内的人的动线信息从该空间内的多个单位区域中选择至少一个单位区域作为对象区域，
基于所述位置信息，使所述自走式病原体检测装置在所选择的所述对象区域内移动，并且
在所述自走式病原体检测装置存在于所述对象区域内时使所述自走式病原体检测装置检测病原体。
标号说明
10自走式病原体检测装置；11壳体；12移动机构；12a驱动电路；12b车轮；13位置取得部；14控制部；15捕集部；15a进气口；15b排气口；16检测部；17净化部；17a罐箱；17b喷雾器；17c喷雾口；18人感传感器；19、43无线通信部；20、45存储部；21蓄电池单元；22、31连接端子部；30充电器；32电力控制部；41输入受理部；42终端控制部；44显示部；100病原体检测***。

Claims (11)

1.一种自走式病原体检测装置，具备：
壳体；
检测部，其检测病原体；
移动机构，其使所述壳体移动；
位置取得部，其取得表示空间内的所述壳体的当前位置的位置信息；以及
控制部，其基于所述空间内的人的动线信息决定该空间内的对象区域，并基于所述位置信息，控制所述移动机构以使所述壳体在所述对象区域内移动，
所述检测部在所述对象区域内检测病原体。
2.根据权利要求1所述的自走式病原体检测装置，
还具备人感传感器，所述人感传感器在所述壳体在所述空间内移动时检测人的存在与否，
在将所述空间分割成多个单位区域的情况下，所述人的动线信息包含由所述人感传感器在所述多个单位区域的每一个内检测到人的存在的次数。
3.根据权利要求2所述的自走式病原体检测装置，
所述控制部使由所述人感传感器检测到人的存在的次数越多的所述单位区域越优先地包含于所述对象区域。
4.根据权利要求2或3所述的自走式病原体检测装置，
还具备存储部，
所述控制部，
将由所述人感传感器检测到人的存在时的所述位置信息作为人检测位置信息存储于所述存储部，
基于所述人检测位置信息更新所述人的动线信息。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的自走式病原体检测装置，
还具备净化部，所述净化部进行用于使所述病原体灭活的净化处理。
6.根据权利要求5所述的自走式病原体检测装置，
所述净化部进行雾化喷射次氯酸水的处理以作为所述净化处理。
7.根据权利要求5或6所述的自走式病原体检测装置，
所述检测部还检测所述病原体的浓度，
所述净化部根据所检测到的所述病原体的浓度来变更所述净化处理的内容。
8.根据权利要求5至7中任一项所述的自走式病原体检测装置，
所述控制部通过控制所述移动机构，使所述壳体停止在由所述检测部检测到所述病原体的检测位置，
所述净化部在停止在所述检测位置的状态下进行所述净化处理。
9.根据权利要求8所述的自走式病原体检测装置，
所述净化部持续进行所述净化处理直到由所述检测部检测到的所述病原体的浓度低于预定浓度为止，
所述控制部在由所述检测部检测到的所述病原体的浓度低于所述预定浓度的情况下，通过控制所述移动机构，使所述壳体从所述检测位置移动。
10.一种病原体检测***，
具备自走式病原体检测装置以及控制终端，
所述自走式病原体检测装置具备：
壳体；
检测部，其检测病原体；
移动机构，其使所述壳体移动；
位置取得部，其取得表示空间内的所述壳体的当前位置的位置信息；
控制部，其控制所述移动机构；以及
第1无线通信部，
所述控制终端具备：
终端控制部，其基于所述空间内的人的动线信息决定该空间内的对象区域；以及
第2无线通信部，其将表示所决定的所述对象区域的信息发送给所述第1无线通信部，
所述控制部基于所述位置信息，控制所述移动机构以使所述壳体在根据由所述第1无线通信部接收到的所述信息所确定的所述对象区域内移动，
所述检测部在所述对象区域内检测病原体。
11.一种控制方法，是自走式病原体检测装置的控制方法，包括：
取得表示空间内的所述自走式病原体检测装置的当前位置的位置信息；
基于所述空间内的人的动线信息决定该空间内的对象区域；
基于所述位置信息，使所述自走式病原体检测装置在所决定的所述对象区域内移动；以及
在所述自走式病原体检测装置存在于所述对象区域内时使所述自走式病原体检测装置检测病原体。
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