CN111196365A - 无人机的支架及无人机 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种无人机的支架，该支架包括：支撑组件，该支撑组件包括支撑件和相对设置的两个伸缩杆，支撑件与两个伸缩杆平行设置，且支撑件与两个伸缩杆的第一端连接；以及至少一组连接杆，每组连接杆包括相对设置的两个连接杆，至少一组连接杆中每个连接杆的两端分别与支撑杆和无人机的机身固定连接。其中，两个伸缩杆被配置为：两个伸缩杆在第一驱动力作用下伸长或收缩；在两个伸缩杆伸长时，两个伸缩杆的与第一端相对的第二端用于分别伸入箱体的平行设置的两个贯孔，并在两个伸缩杆收缩时带动箱体运动，使得箱体支撑于支撑件。本公开还提供了一种无人机。

Description

无人机的支架及无人机

技术领域

本公开涉及仓储物流领域，更具体地，涉及一种无人机的支架及无人机。

背景技术

随着科学技术的发展，无人驾驶飞机(无人机，“UAV”)应用而生。该无人机应用于民用领域、工业领域或物流领域等，可以促进各领域的智能化发展。

在实现本公开构思的过程中，发明人发现现有技术中至少存在以下问题：现有的无人机在装货、卸货环节仍然需要使用人工操作，因此存在装卸货物成本高、速度慢、效率低和错漏率高的缺陷。再者，现有无人机若出现电力耗尽、故障或配送范围超出无人机航程等意外情况，必须携带装载物品的箱体返航或携带箱体降落，因此意外情况的处理成本较高。

发明内容

有鉴于此，本公开提供了一种能够自动装卸装载有物品的货箱的无人机的支架和无人机。

本公开的一个方面提供了一种无人机的支架，该支架包括：支撑组件和至少一组连接杆。支撑组件包括支撑件和相对设置的两个伸缩杆，支撑件与两个伸缩杆平行设置，且支撑件与两个伸缩杆的第一端连接。每组连接杆包括相对设置的两个连接杆，至少一组连接杆中每个连接杆的两端分别与支撑杆和无人机的机身固定连接。其中，两个伸缩杆被配置为：两个伸缩杆在第一驱动力作用下伸长或收缩；在两个伸缩杆伸长时，两个伸缩杆的与第一端相对的第二端用于分别伸入箱体的平行设置的两个贯孔，并在两个伸缩杆收缩时带动箱体运动，使得箱体支撑于支撑件。

根据本公开的实施例，上述两个伸缩杆中的每个伸缩杆包括同轴设置的固定杆和多个中空杆，其中：固定杆的一端与支撑件连接；多个中空杆依次连接，且多个中空杆在垂直于轴向方向的尺寸按连接顺序依次增大，多个中空杆中垂直于轴向方向的尺寸最小的中空杆与固定杆的另一端连接。其中，每个伸缩杆被配置为：在第一驱动力作用下，多个中空杆沿中心轴移动，以伸长或收缩每个伸缩杆，在每个伸缩杆收缩时，多个中空杆按垂直于轴向方向的尺寸从小到大依次嵌套。

根据本公开的实施例，上述多个中空杆与固定杆在轴向方向的长度相等，且尺寸最小的中空杆在垂直于轴向方向的尺寸大于固定杆垂直于轴向方向的尺寸。其中，在每个伸缩杆收缩时，固定杆与多个中空杆按垂直于轴向方向的尺寸从小到大依次嵌套。

根据本公开的实施例，上述固定杆的长度为支撑件在固定杆的长度方向上的尺寸的一半，且固定杆的长度为贯孔长度的一半。

根据本公开的实施例，上述两个贯孔设置于箱体的底板中；支撑件与两个伸缩杆中每个伸缩杆的中心轴之间夹设的空间在机身的高度方向的尺寸，等于两个贯孔中每个贯孔的中心轴与底板的下表面之间的间距。

根据本公开的实施例，上述支撑件包括以下至少之一：相对设置的两个支撑杆、支撑板、或在垂直于机身的高度方向且垂直于两个伸缩杆的方向上周期排列的多个支撑杆。

根据本公开的实施例，上述支撑组件还包括连接板，支撑板经由该连接板与两个伸缩杆的第一端连接。上述连接板在平行于机身的高度的方向上凸出于两个伸缩杆，以限定支撑件支撑箱体后箱体沿两个伸缩杆的长度方向的位置。

根据本公开的实施例，上述支撑件在沿两个伸缩杆的长度方向上远离第一端的一端设置有旋转件，该旋转件被配置为：在第二驱动力作用下旋转，以在平行于机身的高度的方向上凸出于支撑件，用于在支撑件支撑箱体后，限定箱体沿两个伸缩杆的长度方向的位置。

根据本公开的实施例，上述至少一组连接杆中的每个连接杆包括相互垂直的第一子连接杆和第二子连接杆。其中，第一子连接杆的一端与第二子连接杆的一端连接，第一子连接杆的另一端与支撑件沿两个伸缩杆的长度方向的侧壁固定连接，第二子连接杆的另一端与机身固定连接。

本公开的另一方面还提供了一种无人机，该无人机包括：机身、支架、旋翼和驱动器。其中，支架包括前述的无人机的支架；支架与旋翼均与机身固定连接，且位于机身在高度方向的不同侧；驱动器与旋翼连接，以驱动旋翼旋转。

根据本公开的实施例，无人机的支架中通过两个伸缩杆的伸长，可以使得伸缩杆伸入箱体的贯孔，此时，通过伸缩杆的收缩，可以将箱体向靠近无人机的方向移动，并最终使得箱体支撑于与伸缩杆平行设置的支撑件上。因此本公开实施例的无人机的支架，可以实现箱体的自动装载，并因此可以在一定程度上降低无人机装载箱体的成本及错漏率，提高装载速度和装载效率。

附图说明

通过以下参照附图对本公开实施例的描述，本公开的上述内容以及其他目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1A示意性示出了根据本公开实施例的无人机的结构示意图；

图1B示意性示出了根据本公开实施例的箱体的结构示意图；

图2A示意性示出了根据本公开实施例的无人机的支架在伸缩杆处于收缩状态时的结构示意图；

图2B示意性示出了根据本公开实施例的无人机的支架在伸缩杆处于伸长状态时的结构示意图；

图3A示意性示出了根据本公开实施例的无人机的支架伸入箱体贯孔时的结构示意图；

图3B示意性示出了根据本公开实施例的无人机的支架将箱体支撑于支撑件时的结构示意图；

图4A示意性示出了根据本公开示例性实施例一的支撑组件的结构示意图；

图4B示意性示出了根据本公开示例性实施例二的支撑组件的结构示意图；

图4C示意性示出了根据本公开示例性实施例三的支撑组件的结构示意图；

图5示意性示出了根据本公开实施例的支撑件的结构示意图；

图6示意性示出了根据本公开实施例的连接杆的结构示意图；

图7示意性示出了根据本公开实施例的两个无人机之间进行箱体移动时的结构示意图。

具体实施方式

以下，将参照附图来描述本公开的实施例。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本公开的范围。在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本公开实施例的全面理解。然而，明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本公开的概念。

在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。

在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。

在使用类似于“A、B和C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B和C中至少一个的***”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的***等)。在使用类似于“A、B或C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B或C中至少一个的***”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的***等)。

本公开的实施例提供了一种无人机的支架，该支架包括：支撑组件和至少一组连接杆。支撑组件包括支撑件和相对设置的两个伸缩杆，支撑件与两个伸缩杆平行设置，且支撑件与两个伸缩杆的第一端连接。每组连接杆包括相对设置的两个连接杆，至少一组连接杆中每个连接杆的两端分别与支撑杆和无人机的机身固定连接。其中，两个伸缩杆被配置为：两个伸缩杆在第一驱动力作用下伸长或收缩；在两个伸缩杆伸长时，两个伸缩杆的与第一端相对的第二端用于分别伸入箱体的平行设置的两个贯孔，并在两个伸缩杆收缩时带动箱体运动，使得箱体支撑于支撑件。

图1A示意性示出了根据本公开实施例的无人机的结构示意图，图1B示意性示出了根据本公开实施例的箱体的结构示意图。

如图1A所示，本公开实施例的无人机1包括机身10、支架20、旋翼30和驱动器40。支架20与旋翼30均与机身10固定连接，且位于机身10在高度方向的不同侧。

其中，无人机1可以是用于装卸货物的载货无人机，该载货无人机可以在装载装有物品的箱体后起飞，以实现对装有物品的箱体的运输。该载货无人机例如可以是多旋翼无人机。如图1A所示，旋翼30的个数例如可以为四个，该四个旋翼支出于机身10，驱动器40的个数与旋翼30的个数相等，以与多个旋翼30一一对应，并为对应的旋翼30提供驱动力。

如图1A所示，驱动器40例如可以设置于机身10与旋翼30之间，并与所述旋翼30连接。旋翼30通过与其对应的驱动器40提供的驱动力可以转动。该无人机1的机身10中例如还可以设置有控制器，该控制器与多个驱动器40连接，用于控制多个驱动器40为对应的旋翼30提供的驱动力的大小，从而控制多个旋翼30的转动速率和转动方向。通过多个旋翼30的转动，可以控制无人机1的飞行速度和飞行方向等，从而将装载的箱体运输至目的地。

根据本公开的实施例，支架20例如可以在第一驱动力作用下伸长或收缩，通过支架20的伸长和收缩可以实现箱体的自动装载。其中，第一驱动力例如可以通过驱动器40或额外设置的电机来提供，该驱动器40或额外设置的电机与支架20连接。

根据本公开的实施例，如图1B所示，箱体5包括由多个箱板拼接围成的容置空间，用于容纳物品。其中，多个箱板包括有底板51和门板52，门板52与容置空间的端壁通过合页等连接件连接，以打开或关闭容置空间。如图1B所示，容置空间的侧壁设置有卡固结构53，用于在门板52通过合页闭合容置空间时，固定门板52的位置。根据本公开的实施例，卡固结构53例如可以为电磁锁等，本公开对此不作限定。

根据本公开的实施例，箱体5的底板51中设置有贯孔511，以便于在支架20伸长时通过伸入该贯孔511将支架20与箱体5连接，并在支架20收缩时，使得支架20带动箱体5沿支架20的收缩方向移动。根据本公开的实施例，该贯孔511例如可以是包括平行设置的两个贯孔，以保证箱体5与支架20连接时的稳固性。

以下将结合图2A～图6对无人机1的支架20进行详细描述。

图2A示意性示出了根据本公开实施例的无人机的支架在伸缩杆处于收缩状态时的结构示意图，图2B示意性示出了根据本公开实施例的无人机的支架在伸缩杆处于伸长状态时的结构示意图。图3A示意性示出了根据本公开实施例的无人机的支架伸入箱体贯孔时的结构示意图；图3B示意性示出了根据本公开实施例的无人机的支架将箱体支撑于支撑件时的结构示意图。

如图2A～图3B所示，无人机1的支架20包括支撑组件21和至少一组连接杆22。支撑组件21用于装载并支撑箱体5，连接杆22用于连接支撑组件21与无人机1的机身10。在旋翼30通过转动使得机身10移动时，机身10通过连接杆22可以带动支撑组件21支撑的箱体5移动。

根据本公开的实施例，如图2A～图2B所示，支撑组件21例如可以包括支撑件211和相对设置的两个伸缩杆213。其中，两个伸缩杆213与支撑件211平行设置，且该两个伸缩杆213的第一端与支撑件211连接。例如，该支撑件211或两个伸缩杆213的第一端可以包括弯曲部，该两个伸缩杆213与支撑件211通过该弯曲部连接。或者，如图2A～图2B所示，该支撑组件21还可以包括连接板212，两个伸缩杆213的第一端经由该连接板212与支撑件211连接。

具体地，两个伸缩杆213例如可以在机身10的高度方向上设置于支撑件211的上方。该两个伸缩杆213例如可以在第一驱动力的作用下伸长或收缩。如图3A所示，通过两个伸缩杆213的伸长的一端(与第一端相对的第二端)可以将两个伸缩杆213伸入箱体5的两个贯孔511中，并通过两个伸缩杆213的缩短带动箱体5向靠近无人机1的方向移动，最终如图3B所示，将箱体5移动至支撑件211的上方，通过支撑件211来支撑箱体5。其中，为了保证伸缩杆伸长的一端可以带动箱体5移动，该两个伸缩杆213的伸长的一端的尺寸与贯孔511的尺寸相配合，以在伸缩杆213收缩时，通过伸缩杆的伸长的一端与贯孔511之间的摩擦力避免伸缩杆213与贯孔511相脱离。

根据本公开的实施例，为了使得支撑件211能够稳固支撑箱体5，支撑件211与两个伸缩杆213中每个伸缩杆213的中心轴之间夹设的空间在机身10的高度方向的尺寸，应等于两个贯孔511中每个贯孔的中心轴与底板51的下表面之间的间距。从而在箱体5被伸缩杆213伸缩时带动至机身10下方时，支撑件211能够与箱体5的底板51的下表面接触，并通过支撑件211与两个伸缩杆213固定箱体5。

根据本公开的实施例，至少一组连接杆中每组连接杆包括相对设置的两个连接杆22，每个连接杆22的两端分别与支撑件211和无人机1的机身10固定连接，以连接机身10与支撑组件21。其中，在至少一组连接杆为多组连接杆时，该多组连接杆可以沿支撑件211的平行于两个伸缩杆213的长度方向的侧壁周期排列，以提高机身10与支撑组件21的连接稳定性。

图4A～图4C示意性示出了本公开三个实施例的支撑组件的结构示意图。

如图4A～图4C所示，两个伸缩杆213中的每个伸缩杆213可以包括同轴设置的固定杆2131和多个中空杆2132。

其中，固定杆2131的一端与连接板212固定连接。多个中空杆2132依次连接，且与固定杆2131的另一端连接。例如，多个中空杆中任意两个中空杆在垂直于轴向方向的尺寸均不相等，且多个中空杆2132根据垂直于轴向方向的尺寸按连接顺序依次增大，轴向方向的尺寸最小的中空杆与固定杆2131的另一端连接。其中，每个伸缩杆213被配置为：在第一驱动力作用下，多个中空杆2132沿中心轴移动，从而伸长或收缩伸缩杆213。具体地，通过尺寸不相等的多个中空杆2132的连接顺序的设置，可以使得多个中空杆在第一驱动力的作用下按垂直于轴向方向的尺寸从小到大依次嵌套，从而实现伸缩杆213的伸缩。其中，第一驱动力指向靠近两个伸缩杆213的第一端的方向。相应地，多个中空杆可以在指向远离第一端的方向上的第一驱动力的作用下按垂直于轴向方向的尺寸从大到小依次解套，从而实现伸缩杆213的伸长。

根据本公开的实施例，该两个伸缩杆213例如可以通过与驱动器40连接的机械结构提供第一驱动力。例如，在伸缩杆处于收缩状态时，驱动器40可以将机械结构卡设于多个中空杆2132中最大中空杆靠近第一端的一端，最大中空杆指在垂直于轴向方向的尺寸最大的中空杆。驱动器40通过机械结构向尺寸最大的中空杆提供远离第一端的第一驱动力，以使得尺寸最大的中空杆带动依次连接的其他中空杆向远离第一端的方向移动，从而使得多个中空杆解套，伸长伸缩杆。在伸缩杆处于伸长状态时，驱动器40通过机械结构向最大中空杆提供靠近第一端的第一驱动力，以使得最大中空杆带动依次连接的其他中空杆向靠近第一端的方向移动，从而使得多个中空杆相互嵌套，收缩伸缩杆。

根据本公开的实施例，固定杆2131例如为中空结构，在连接板212上可以设置有用于驱动伸缩杆213的电机，该电机的输出轴可以在电机驱动下伸缩，该输出轴伸入固定杆2131和多个中空杆2132的中空结构中，并与多个中空杆2132中最大中空杆远离第一端的一端固定连接。在输出轴伸长时，向尺寸最大的中空杆提供远离第一端的第一驱动力，使得该最大中空杆带动其他中空杆向远离第一端2的方向移动，从而使得多个中空杆解套。在输出轴收缩时，向伸缩杆213提供靠近第一端的第一驱动力，使得该尺寸最大的中空杆带动其他中空杆向靠近第一端的方向移动，从而使得多个中空杆依次嵌套。

根据本公开的实施例，为了便于伸缩杆213带动箱体5移动至机身10的正下方，并提高支撑件211支撑箱体5的稳固性，该多个中空杆2132中最小中空杆2132：在垂直于轴向方向的尺寸例如可以大于固定杆2131在垂直于轴向方向的尺寸，且多个中空杆2132与固定杆2131在轴向方向的长度相等。因此在伸缩杆213收缩时，多个中空杆2132可以按尺寸从小到大依次嵌套于固定杆2131的外表面，从而尽可能的增大箱体5与支撑件211的接触面积，提高支撑稳固性。

根据本公开的实施例，如图4A所示，支撑件211例如可以包括相对设置的两个支撑杆，该两个支撑杆例如可以分别设置于两个伸缩杆213在机身10的高度方向的正上方。相应地，连接板212可以包括两个，该两个连接板212中的每个连接板用于连接一个支撑杆和一个伸缩杆。支撑杆的上表面与伸缩杆的中心轴之间在机身高度方向的距离，等于贯孔511的中心轴到底板51的下表面的距离。

根据本公开的实施例，为了提高支撑件211支撑箱体5的稳固性，如图4B所示，支撑件211例如可以为板状结构，即可以为支撑板。相应地，连接板212在垂直于机身的高度方向、且垂直于伸缩杆的长度方向的尺寸应不小于支撑板在垂直于机身的高度方向、且垂直于伸缩杆的长度方向的尺寸。从而提高支撑板与连接板212的连接稳固性。支撑板的上表面与伸缩杆213的中心轴之间在机身10的高度方向的距离，等于贯孔511的中心轴到底板51的下表面的距离。

根据本公开的实施例，为了在保证支撑件211支撑箱体5的稳固性的同时，减小无人机1的负载，如图4C所示，支撑件211例如可以包括多个支撑杆，该多个支撑杆在垂直于机身10的高度方向、且垂直于两个伸缩杆213的长度方向的方向上周期排列。相应地，连接板212在垂直于机身的高度方向、且垂直于伸缩杆的长度方向的尺寸应不小于多个支撑杆中最外侧两个支撑杆之间的间距。多个支撑杆中每个支撑杆的上表面与伸缩杆的中心轴之间在机身高度方向的距离，等于贯孔511的中心轴到底板51的下表面的距离。

图5示意性示出了根据本公开实施例的支撑件的结构示意图，图6示意性示出了根据本公开实施例的连接杆的结构示意图。

根据本公开的实施例，在支架20装载箱体5后，为了防止箱体5在无人机1处于非水平的飞行状态时掉落，应在垂直于机身10的高度方向的水平方向上、箱体5的四周设置阻挡结构。

其中，在箱体5靠近连接板212的一端，由于连接板212的阻挡，可以防止箱体5从连接板212一侧滑落。为了进一步提高该连接板212对箱体5的阻挡效果，限定支撑件211支撑箱体5后箱体在沿伸缩杆213的长度方向的位置，该连接板212在平行于机身10的高度的方向可以凸出于伸缩杆213。

其中，为了防止箱体5从远离第一端的一侧滑落，如图5所示，支撑件211在沿两个伸缩杆213的长度方向上远离第一端的一端可以设置有旋转件2111，该旋转件2111例如可以具有旋转轴和凸块，凸块固定于旋转轴的第一端部。支撑件211内部可以具有固定孔，用于***旋转部件的旋转轴的第二端部。该旋转件2111可以在第二驱动力作用下在垂直于伸缩杆213的平面内旋转。其中，在旋转件2111的凸块的高度方向与机身10的高度方向平行时，凸块凸出于支撑件211。因此通过旋转件2111的旋转，可以使得旋转件2111在平行于机身10的高度的方向上凸出于支撑件211，从而在支撑件211支撑箱体5后，限定箱体5沿两个伸缩杆213的长度方向的位置。

根据本公开的实施例，该支撑件211的远离两个伸缩杆的第一端的一端或远离机身10的底壁还可以设置有电机，该电机的输出轴可以与旋转件2111连接，以向旋转件2111提供第二驱动力。根据本公开的实施例，该电机例如可以与无人机1的控制器电连接，以使得控制器通过电机控制旋转件2111的旋转。在装载箱体5或拆卸箱体5时，将旋转件2111的凸块的高度方向旋转至与机身10的高度垂直的方向，从而便于箱体5的移动。在完成箱体5的装载后，将旋转件2111的凸块的高度方向旋转至与机身10的高度平行的方向，从而对箱体5的位置起到限定作用。

根据本公开的实施例，为了在限定箱体5沿两个伸缩杆213的长度方向的位置的同时，保证箱体5位于机身10的正下方，固定杆2131与中空杆2132的长度例如均可以为支撑件211在固定杆2131的长度方向上的尺寸的一半。

根据本公开的实施例，为了在相对设置的两个伸缩杆的连线方向上限定箱体5的位置，如图6所示，至少一组连接杆22中的每个连接杆22可以包括相互垂直的第一子连接杆221和第二子连接杆222。其中，第一子连接杆221的一端与第二子连接杆222的一端连接，第一子连接杆221的另一端与支撑件211沿两个伸缩杆213的长度方向的侧壁2112固定连接，第二子连接杆222的另一端与机身10固定连接。为了方便使用，第一子连接杆221的长度例如可以小于第二子连接杆222的长度。

根据本公开的实施例，为了便于无人机1能够与其他的同类型无人机之间进行箱体转移，多个中空杆2132及固定杆2131的长度可以均为箱体5的贯孔511的长度的一半。在多个中空杆2132中垂直于轴向方向的尺寸最大的中空杆2132伸入贯孔511中时，与第一端相对的第二端位于贯孔511在长度方向的中点。贯孔511中未伸入该无人机的中空杆2132的区域，可以伸入有其他无人机的中空杆。

图7示意性示出了根据本公开实施例的两个无人机之间进行箱体移动时的结构示意图。

如图7所示，在其他无人机1’装载有箱体5且其他无人机1’出现电力耗尽、故障或配送范围超出航程范围的情况下，通过无人机1可以将箱体5转移至无人机1上。其他无人机1’装载了箱体5，其他无人机的两个伸缩杆伸入于两个贯孔中，且其他无人机的两个伸缩杆与第一端相对的第二端位于两个贯孔在长度方向的中点。

在无人机1转移箱体5时，首先通过指向远离第一端的方向上的第一驱动力伸长两个伸缩杆213，使得垂直于轴向方向的尺寸最大的中空杆2132逐渐伸入两个贯孔中未被占用的区域，并将其他无人机1’的伸缩杆推出贯孔。在将其他无人机1’的两个伸缩杆推出贯孔后，通过指向靠近连接板212的方向上的第一驱动力收缩两个伸缩杆213，通过两个伸缩杆213与两个贯孔侧壁的摩擦力带动箱体5向靠近第一端的方向移动，直至两个伸缩杆213收缩至最短长度状态时，箱体5位于机身10正下方，实现箱体5的转移。其中，其他无人机1’在感测到两个伸缩杆被外力推动时，可以向两个伸缩杆施加第一驱动力来收缩两个伸缩杆，以避免对飞行产生影响。其中，其他无人机1’与无人机1为相同结构的无人机。

根据本公开的实施例，本公开实施例的无人机1，还可以实现无人机1与无人车之间箱体的转移。其中，无人车例如可以具有与无人机1的支架20中的支撑组件21相同或相似的多个支撑结构，以实现多个箱体在地面上的自动运输。该无人机1与无人车之间箱体的转移过程与前述无人机1与其他无人机1’之间箱体的转移过程类似，在此不再赘述。

本领域技术人员可以理解，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合，即使这样的组合或结合没有明确记载于本公开中。特别地，在不脱离本公开精神和教导的情况下，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合。所有这些组合和/或结合均落入本公开的范围。

以上对本公开的实施例进行了描述。但是，这些实施例仅仅是为了说明的目的，而并非为了限制本公开的范围。尽管在以上分别描述了各实施例，但是这并不意味着各个实施例中的措施不能有利地结合使用。本公开的范围由所附权利要求及其等同物限定。不脱离本公开的范围，本领域技术人员可以做出多种替代和修改，这些替代和修改都应落在本公开的范围之内。

Claims (10)

1.一种无人机的支架(20)，其特征在于，所述支架包括：

支撑组件(21)，包括支撑件(211)和相对设置的两个伸缩杆(213)，所述支撑件(211)与所述两个伸缩杆(213)平行设置，且所述支撑件(211)与所述两个伸缩杆(213)的第一端连接；以及

至少一组连接杆(22)，每组连接杆(22)包括相对设置的两个连接杆(22)，所述至少一组连接杆(22)中每个连接杆(22)的两端分别与所述支撑件(211)和所述无人机(1)的机身(10)固定连接，

其中，所述两个伸缩杆(213)被配置为：所述两个伸缩杆(213)在第一驱动力作用下伸长或收缩；在所述两个伸缩杆(213)伸长时，所述两个伸缩杆的与所述第一端相对的第二端用于分别伸入箱体(5)的平行设置的两个贯孔(511)，并在所述两个伸缩杆(213)收缩时带动所述箱体(5)运动，使得所述箱体(5)支撑于所述支撑件(211)。

2.根据权利要求1所述的支架(20)，其特征在于，所述两个伸缩杆(213)中的每个伸缩杆(213)包括同轴设置的固定杆(2131)和多个中空杆(2132)，其中：

所述固定杆(2131)的一端与所述支撑件(211)连接；

所述多个中空杆(2132)依次连接，且所述多个中空杆(2132)在垂直于轴向方向的尺寸按连接顺序依次增大，所述多个中空杆(2132)中垂直于所述轴向方向的尺寸最小的中空杆(2132)与所述固定杆(2131)的另一端连接，

其中，所述每个伸缩杆(213)被配置为：在所述第一驱动力作用下，所述多个中空杆(2132)沿中心轴移动，以伸长或收缩所述每个伸缩杆(213)，在所述每个伸缩杆(213)收缩时，所述多个中空杆(2132)按垂直于所述轴向方向的尺寸从小到大依次嵌套。

3.根据权利要求2所述的支架(20)，其特征在于：

所述多个中空杆(2132)与所述固定杆(2131)在所述轴向方向的长度相等，且所述尺寸最小的中空杆(2132)在垂直于所述轴向方向的尺寸大于所述固定杆(2131)垂直于所述轴向方向的尺寸，

其中，在所述每个伸缩杆(213)收缩时，所述固定杆(2131)与所述多个中空杆(2132)按垂直于所述轴向方向的尺寸从小到大依次嵌套。

4.根据权利要求3所述的支架(20)，其特征在于：

所述固定杆(2131)的长度为所述支撑件(211)在所述固定杆(2131)的长度方向上的尺寸的一半，且所述固定杆(2131)的长度为所述贯孔(511)长度的一半。

5.根据权利要求1所述的支架(20)，其特征在于：

所述两个贯孔(511)设置于所述箱体(5)的底板(51)中；

所述支撑件(211)与所述两个伸缩杆(213)中每个伸缩杆(213)的中心轴之间夹设的空间在所述机身(10)的高度方向的尺寸，等于所述两个贯孔(511)中每个贯孔(511)的中心轴与所述底板的下表面之间的间距。

6.根据权利要求1所述的支架(20)，其特征在于，所述支撑件(211)包括以下至少之一：相对设置的两个支撑杆、支撑板、或在垂直于所述机身的高度方向且垂直于所述两个伸缩杆的方向上周期排列的多个支撑杆。

7.根据权利要求1所述的支架(20)，其特征在于：

所述支撑组件还包括连接板(212)，所述支撑件(211)经由所述连接板(212)与所述两个伸缩杆(213)的第一端连接；

所述连接板(212)在平行于所述机身(10)的高度的方向上凸出于所述两个伸缩杆(213)，以限定所述支撑件(211)支撑所述箱体(5)后所述箱体(5)沿所述两个伸缩杆(213)的长度方向的位置。

8.根据权利要求1所述的支架(20)，其特征在于：

所述支撑件(211)在沿所述两个伸缩杆(213)的长度方向上远离所述第一端的一端设置有旋转件(2111)，

所述旋转件(2111)被配置为：在第二驱动力作用下旋转，以在平行于所述机身(10)的高度的方向上凸出于所述支撑件(211)，用于在所述支撑件(211)支撑所述箱体(5)后，限定所述箱体(5)沿所述两个伸缩杆(213)的长度方向的位置。

9.根据权利要求1所述的支架(20)，其特征在于：所述至少一组连接杆(22)中的每个连接杆(22)包括相互垂直的第一子连接杆(221)和第二子连接杆(222)，其中：

所述第一子连接杆(221)的一端与所述第二子连接杆(222)的一端连接，所述第一子连接杆(221)的另一端与所述支撑件(211)沿所述两个伸缩杆(213)的长度方向的侧壁(2112)固定连接，所述第二子连接杆(222)的另一端与所述机身(10)固定连接。

10.一种无人机(1)，包括：机身(10)、支架(20)、旋翼(30)、和驱动器(40)，其特征在于：

所述支架包括权利要求1～9中任一项所述的无人机(1)的支架(20)；

所述支架(20)与所述旋翼(30)均与所述机身(10)固定连接，且位于所述机身(10)在高度方向的不同侧；

所述驱动器(40)与所述旋翼(30)连接，以驱动所述旋翼(30)旋转。

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